DE102016213022A1

DE102016213022A1 - Ausweichassistent

Info

Publication number: DE102016213022A1
Application number: DE102016213022.6A
Authority: DE
Inventors: Christian Ristau
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-07-15
Filing date: 2016-07-15
Publication date: 2018-01-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuereinheit zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Ausweichmanöver, wobei das Verfahren ein Detektieren eines Hindernisses auf einer aktuellen Trajektorie des Fahrzeugs, ein Ermitteln einer bevorzugten Ausweichtrajektorie für das Fahrzeug, ein Ermitteln eines Indizes für das Einleiten eines Ausweichmanövers durch den Fahrer des Fahrzeugs und zu einem ersten Zeitpunkt, wenn zumindest das Hindernis detektiert ist, aber ein Indiz zum Einleiten eines Ausweichmanövers noch nicht vorliegt, ein Ansteuern mindestens eines Aktuators zum Einleiten einer Querführung derart, dass die Richtung und/oder Querablage und/oder Querbeschleunigung der bevorzugten Ausweichtrajektorie vorbereitet wird.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuereinheit und ein damit durchführbares Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei einem Ausweichmanöver, auch als Ausweichassistent bezeichnet.
Beispielsweise aus der DE 10 2014 206 338 A1 ist ein Anti-Kollisionssystem bekannt, welches den Fahrer eines Fahrzeugs bei der Durchführung eines Ausweichmanövers an einem Hindernis vorbei unterstützt.
Für die Durchführung eines stabilen und sicheren Ausweichmanövers ist es wichtig, dass der Fahrer insbesondere in der Anfangsphase des Ausweichmanövers unterstützt wird. Dies liegt daran, dass insbesondere die Anfangsphase eines Ausweichmanövers aufgrund der fahrdynamischen Eigenschaften des Fahrzeugs den Verlauf des gesamten Ausweichmanövers des Fahrzeugs beeinflusst.
Die Durchführung eines Ausweichmanövers kann das Fahrzeug destabilisieren. Die DE 10 2014 206 338 A1 beschreibt eine Steuereinheit bzw. ein Verfahren, womit der Fahrer bei der Durchführung eines Ausweichmanövers derart unterstützt wird, dass unerwünschte Schwingungen des Fahrzeugs reduziert oder ganz vermieden werden.
Die Unterstützung eines Ausweichmanövers orientiert sich typischerweise an einer zuvor ermittelten Ausweichtrajektorie. Insbesondere wirkt die Unterstützung typischerweise darauf hin, dass der Fahrer eines Fahrzeugs der zuvor ermittelten Ausweichtrajektorie folgt. Mittels des aus der oben genannten Druckschrift bekannten Verfahrens kann eine (ggf. optimale) Ausweichtrajektorie ermittelt werden, die mit hoher Wahrscheinlichkeit von dem Fahrer des Fahrzeugs tatsächlich gefahren wird und gefahren werden kann. Weiterhin beschreibt das genannte Dokument eine Steuereinheit, die es ermöglicht, einen Grad der Unterstützung derart anzupassen, dass der Fahrer des Fahrzeugs entlang der ermittelten Ausweichtrajektorie fährt.
Das Fahrzeug kann ein einspuriges oder ein zweispuriges Straßenfahrzeug umfassen, z.B. einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen oder ein Motorrad.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Unterstützung des Fahrers bei einem Ausweichmanöver zu erweitern.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst, während in den abhängigen Ansprüchen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung angegeben sind.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuereinheit zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Ausweichmanöver, wobei das Verfahren ein Detektieren eines Hindernisses auf einer aktuellen Trajektorie des Fahrzeugs, ein Ermitteln einer bevorzugten Ausweichtrajektorie für das Fahrzeug, ein Ermitteln eines Indizes für das Einleiten eines Ausweichmanövers durch den Fahrer des Fahrzeugs und zu einem ersten Zeitpunkt, wenn zumindest das Hindernis detektiert ist, aber ein Indiz zum Einleiten eines Ausweichmanövers noch nicht vorliegt, ein Ansteuern mindestens eines Aktuators zum Einleiten einer Querführung derart, dass die Richtung und/oder Querablage und/oder Querbeschleunigung der bevorzugten Ausweichtrajektorie vorbereitet wird.
Der erste Zeitpunkt ist vorzugsweise durch das Auslösen einer optischen, akustischen und/oder haptischen Warnung an den Fahrer, insbesondere durch ein automatisches Anbremsen, definiert.
Die vorbereitende Querführung wird vorzugsweise wieder zurückgesetzt, wenn bis zu einem letztmöglichen Zeitpunkt für eine Ausweichunterstützung kein Indiz zum Einleiten eines Ausweichmanövers durch den Fahrer vorliegt.
Die vorbereitende Querführung wird aber in die bevorzugte Ausweichtrajektorie übergeführt, wenn zu einem bestimmten Zeitpunkt zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem letztmöglichen Zeitpunkt vom Fahrer das Ausweichmanöver eingeleitet wird.
Die vorbereitende Querführung kann unterdrückt werden, wenn keine bevorzugte Ausweichtrajektorie bestimmbar ist, beispielsweise wenn mehrere Ausweichtrajektorien gleichermaßen geeignet sind.
Bei Vorliegen mehrerer möglicher Ausweichtrajektorien kann als bevorzugte Ausweichtrajektorie eine Überholspur bestimmt werden, wenn diese frei ist.
Alternativ oder zusätzlich kann bei Vorliegen mehrerer möglicher Ausweichtrajektorien als bevorzugte Ausweichtrajektorie die Hinführung zu einer Standspur oder Gegenspur bestimmt werden, wenn diese frei sind. Ebenso ist ein alternativer sicherer Freiraum, wie z.B. eine Haltebucht, ein Gehweg, ein Fahrradweg, ein Feld, etc. als bevorzugte Ausweichtrajektorie bzw. als Ziel einer bevorzugten Ausweichtrajektorie denkbar.
Eine bevorzugte Ausweichtrajektorie kann auch darüber bewertet werden, welche Ausweichtrajektorie ein geringeres Schadensausmaß zur Folge hat. Beispielsweise kann sich auf allen Spuren ein Hindernis befinden, allerdings kann auf einer bestimmten Spur das Hindernis in x-Richtung bzw. in möglicher Ausweichrichtung weiter entfernt sein als das jeweilige Hindernis auf den anderen Spuren. In diesem Fall bestünde die Möglichkeit, das Hindernis auf der bestimmten Spur später bzw. mit einer geringeren Geschwindigkeit zu treffen, wodurch die bestimmte Spur als Ziel einer bevorzugten Ausweichtrajektorie gewählt werden würde.
Des Weiteren kann eine bevorzugte Ausweichtrajektorie sich auch darüber definieren, dass bekannt ist, welchen Reibwert eine Ausweichtrajektorie besitzt.
Das Ausmaß der Querführung und/oder der Gradienten-Anstieg der Querführung können gefährdungsabhängig sein. Insbesondere können das Ausmaß der Querführung und/oder der Gradienten-Anstieg der Querführung mit örtlich und/oder zeitlich abnehmendem Abstand zum Hindernis zunehmen.
Vorzugsweise wird dem Fahrer die Richtung der bevorzugten Ausweichtrajektorie optisch, akustisch und/oder haptisch angezeigt.
Der Erfindung liegen folgende Überlegungen zugrunde:
Die erfindungsgemäße Steuereinheit ist insbesondere eingerichtet, vor einer Unterstützung des Ausweichmanövers beispielsweise mittels eines aktiven Lenkeingriffs und/oder eines radselektiven Bremseingriffes zumindest eine vergleichsweise geringe Querführung in das Fahrzeug zu induzieren. Die Erfinder haben bei Versuchen erkannt, dass ein Fahrer bei einem automatischen Einleiten einer geringen Querführung eher zum Ausweichen animiert wird.
Die Querführung soll vorzugsweise zumindest zu Beginn für den Fahrer möglichst noch nicht spürbar sein. Diese wird jedoch nur so lange erzeugt, wie ein unterstütztes Ausweichen noch erlaubt bzw. sinnvoll ist.
Die Steuereinheit kann daher also eingerichtet sein, eine Unterstützung des Ausweichmanövers abzubrechen oder zu unterbinden, wenn ein Ausweichen gefährlicher als eine längsführende Kollision wird. In diesem Fall wird die erfindungsgemäß induzierte Querführung wieder beendet.
Ergänzend wird auf weitere Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Steuereinheit hingewiesen, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können, aber teilweise schon an sich bekannt sind:
Die Steuereinheit ist eingerichtet, ein Hindernis auf einer aktuellen Trajektorie des Fahrzeugs zu detektieren. Zu diesem Zweck kann das Fahrzeug Umfelddaten anhand von Umfeldsensoren (z.B. ein oder mehrere Kameras, ein oder mehrere Radarsensoren und/oder ein oder mehrere LIDAR-Sensoren, d.h. light detection and ranging Sensoren) erfassen. Das Hindernis kann auf Basis der Umfelddaten detektiert werden. Beispielhafte Hindernisse sind ein anderes Fahrzeug und/oder ein anderer Verkehrsteilnehmer, wie z.B. ein Fußgänger. Das Hindernis kann sich an einem festen Standort auf der Trajektorie des Fahrzeugs befinden oder das Hindernis kann seinen Standort verändern.
Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, eine Ausweichtrajektorie für das Fahrzeug zum Ausweichen des Hindernisses zu ermitteln. Die Ausweichtrajektorie kann eine (von der aktuellen Trajektorie abweichende) Trajektorie umfassen, die an dem Hindernis vorbeiführt. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, eine Vielzahl von Ausweichtrajektorien zu ermitteln, z.B. eine erste Trajektorie links am Hindernis vorbei und eine zweite (andere) Trajektorie rechts am Hindernis vorbei.
Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, ein Indiz für das Einleiten eines Ausweichmanövers durch einen Fahrer des Fahrzeugs zu ermitteln. Der Fahrer des Fahrzeugs kann ein Ausweichmanöver insbesondere dadurch einleiten, dass der Fahrer eine Lenkvorrichtung des Fahrzeugs (z.B. ein Lenkrad des Fahrzeugs) betätigt, um das Fahrzeug auf eine, von der aktuellen Trajektorie abweichende, Trajektorie zu bewegen.
Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, bei Vorliegen eines Indizes für das Einleiten eines Ausweichmanövers und in Abhängigkeit von der ermittelten Ausweichtrajektorie, eine Unterstützung des Ausweichmanövers zu veranlassen. Das erste Indiz kann z.B. anzeigen, dass ein Ausweichmanöver in eine bestimmte Richtung (z.B. links oder rechts) um das Hindernis herum eingeleitet wurde. Es kann dann die Unterstützung für die für diese Richtung ermittelte Ausweichtrajektorie eingeleitet werden.
Darüber hinaus ist die Steuereinheit vorzugsweise eingerichtet, einen verfügbaren Abstand (z.B. eine Breite des freien Bereichs) neben dem Hindernis für eine Ausweichtrajektorie zu ermitteln. Dabei kann insbesondere ein verfügbarer Abstand links und/oder rechts neben dem Hindernis für eine linke und/oder rechte Ausweichtrajektorie ermittelt werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch ein oder mehrere der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch ein oder mehrere der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Weiterhin können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtung und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Dabei zeigt die einzige Figur eine typische mögliche Ausweichmanöver-Situation mit der schematischen Darstellung einer erfindungsgemäß induzierten Querführung des Ego-Fahrzeugs für zwei Fälle.
Das Fahrzeug 2 (auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet) fährt auf der mittleren Fahrspur einer hier dreispurigen Straße auf ein Hindernis 3 (z.B. auf ein relativ langsames, stark bremsendes oder stehendes anderes Fahrzeug) zu. Für das Fahrzeug 2 besteht dann eventuell die Möglichkeit abzubremsen, um eine Kollision mit dem Hindernis 3 zu vermeiden. Alternativ oder ergänzend (z.B. wenn kein ausreichender Bremsweg zur Verfügung steht) kann das Fahrzeug 2 entlang einer Ausweichtrajektorie 111, 112 dem Hindernis 3 ausweichen. Die Ausweichtrajektorie 111, 112 hängt dabei typischerweise von dem verfügbaren Platz neben dem Hindernis 3 ab. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird die Ausweichtrajektorie 112 als bevorzugte Ausweichtrajektorie bestimmt, da sie zum einen auf der Überholspur liegt und da die alternative Ausweichtrajektorie 111 durch ein herannahendes weiteres Hindernis 5 zu gefährlich ist.
Das Fahrzeug 2 enthält die erfindungsgemäße Steuereinheit 1, die eingerichtet ist, den Fahrer des Fahrzeugs 2 bei der Durchführung eines Ausweichmanövers zu unterstützen. Ein derartiges Fahrerassistenzsystem (FAS) kann als Ausweichassistent bezeichnet werden.
Wesentliche Komponenten des Fahrzeugs 2 für die Bereitstellung eines Ausweichassistenten umfassen beispielsweise Umfeldsensoren zur Erfassung von Umfelddaten. Die Steuereinheit 1 ist in an sich bekannter Weise eingerichtet, auf Basis der Umfelddaten ein Hindernis 3 auf der aktuellen Trajektorie des Fahrzeugs 2 zu detektieren. Weiterhin kann die Steuereinheit 1 eingerichtet sein, zu veranlassen, dass ein Hinweis bzgl. des Hindernisses 3 an den Fahrer ausgegeben wird (z.B. über eine akustische, haptische und/oder optische Ausgabe des Fahrzeugs 2 an den Fahrer). Die Steuereinheit 1 kann weiter eingerichtet sein, ein oder mehrere kollisionsmindernde und/oder kollisionsvermeidende Maßnahmen einzuleiten. Dabei können die kollisionsmindernden und/oder kollisionsvermeidenden Maßnahmen in Abhängigkeit von einer Aktion des Fahrers des Fahrzeugs 2 abhängig gemacht werden. In dem Fall, dass der Fahrer keine Aktion tätigt (z.B. auch nicht das Bremspedal betätigt), kann die Steuereinheit 1 veranlassen, dass das Fahrzeug 2 dennoch mit einer bestimmten Verzögerung abgebremst wird, um die Folgen einer Kollision zu mindern. Falls der Fahrer das Bremspedal betätigt, so kann die Steuereinheit 1 veranlassen, dass das Fahrzeug 2 mit einer erforderlichen Verzögerung abgebremst wird.
Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit 1 eingerichtet sein, den Fahrer bei einem Ausweichmanöver zu unterstützen. Das Fahrzeug 2 umfasst ein übliches Lenkrad (als Beispiel für eine allg. Lenkvorrichtung). Mittels eines Lenksensors kann die Betätigung des Lenkrads in an sich bekannter Weise erfasst werden.
Insbesondere umfasst das Fahrzeug 2 in an sich bekannter Weise auch eine Lenkunterstützungseinheit, um zusätzliche Lenkkräfte (zusätzlich zu den Lenkkräften, die vom Fahrer aufgebracht werden) aufzubringen. Dadurch kann ein Lenkvorgang für den Fahrer erleichtert werden. Die Lenkunterstützungseinheit kann z.B. einen Elektromotor oder eine Pumpe umfassen. Alternativ oder ergänzend kann die Lenkunterstützungseinheit eingerichtet sein, durch Aufbringen von Bremskräften auf einzelne Räder des Fahrzeugs 2 zusätzliche Lenkkräfte aufzubringen.
Die Steuereinheit 1 ist insbesondere durch entsprechende Programmierung eines elektronischen Fahrerassistenz-Steuergerätes eingerichtet, das im Folgenden beschriebene Verfahren auszuführen:
Wie bereits oben dargelegt, kann die Steuereinheit 1 eingerichtet sein, ein Hindernis 3 auf der aktuellen Trajektorie des Fahrzeugs 2 zu detektieren. Weiterhin kann die Steuereinheit eingerichtet sein (insbesondere nach Detektion eines Hindernisses 3), ein oder mehrere Ausweichtrajektorien 111, 112 zu ermitteln. Die ein oder mehreren Ausweichtrajektorien 111, 112 können unter Berücksichtigung der Umfelddaten ermittelt werden. Dabei kann u.a. der verfügbare Platz zur Durchführung eines Ausweichmanövers bestimmt und bei der Ermittlung der Ausweichtrajektorien 111, 112 berücksichtigt werden. Im vorliegenden Fall wird die linke Ausweichtrajektorie 112 (links am Hindernis 3 vorbei) als bevorzugte Ausweichtrajektorie ermittelt, da die Spur für die rechte Ausweichtrajektorie 111 (rechts am Hindernis 3 vorbei) nicht frei ist.
Die Steuereinheit 1 ist grundsätzlich eingerichtet, auf Basis der Lenkdaten zu ermitteln, ob der Fahrer ein Ausweichmanöver einleitet. Hat der Fahrer ein Ausweichmanöver eingeleitet, so kann der Ausweichassistent aktiviert werden. Mit anderen Worten, wenn erkannt wird, dass der Fahrer ein Ausweichmanöver eingeleitet hat, so kann der Fahrer durch die Steuereinheit 1 bei der Durchführung des Ausweichmanövers unterstützt werden. Insbesondere kann die Steuereinheit 1 veranlassen, dass durch die Lenkunterstützungseinheit eine zusätzliche Lenkkraft aufgebracht wird, die den Fahrer dabei unterstützt, entlang der ausgewählten Ausweichtrajektorie 112 zu fahren.
Um bereits vor dem vom Fahrer eingeleiteten Beginn des Ausweichmanövers, d.h. vor dem Auslenkvorgang des Fahrers, eine mögliche Ausweichunterstützung vorbereiten zu können, wird erfindungsgemäß eine Querführung A1 bzw. B1 induziert. Dabei wird zu einem ersten Zeitpunkt t0, wenn das Hindernis 3 detektiert ist, aber ein Indiz zum Einleiten eines Ausweichmanövers noch nicht vorliegt, mindestens ein Aktuator (Bremse und/oder Lenkung) zum Einleiten einer Querführung derart angesteuert, dass ein vorgegebener vergleichsweise geringer additiver Querführungsbetrag (Querführung bzw. Querführungsoffset) erreicht wird. Dieser wird mit dem Ausmaß des Winkels α im vorliegenden Beispiel nach links (gegebenenfalls auch mit zunehmendem Gradienten bei abnehmendem Abstand zum Hindernis 3) erfolgen, bis vom Fahrer zum Zeitpunkt t1 das Ausweichmanöver im ersten Fall tatsächlich eingeleitet wird. Daraufhin wird die vorbereitende Querführung A1 als weiterführende Querführung A in die bevorzugte Ausweichtrajektorie 112 übergeführt. Wird im zweiten Fall bis zu einem Zeitpunkt t2, ab dem eine Ausweichunterstützung bzw. ein Ausweichen als nicht mehr sinnvoll erachtet wird, ein Ausweichmanöver vom Fahrer nicht eingeleitet, wird auch der additiver Querführungsbetrag B1 wieder zurückgesetzt, um mit einer weiterführenden Querführung B möglichst eine ausschließlich längsführende Kollision vorzubereiten.
Der erste Zeitpunkt t0 ist vorzugsweise zusätzlich durch das Auslösen einer Warnung, insbesondere durch ein automatisches kurzes Anbremsen (z.B. iBrake Eingriff), definiert.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das gezeigte Ausführungsbeispiel beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figur nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102014206338 A1 [0002, 0004]

Claims

Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs (2) bei einem Ausweichmanöver, wobei das Verfahren umfasst, – Detektieren eines Hindernisses (3) auf einer aktuellen Trajektorie des Fahrzeugs (2), – Ermitteln einer bevorzugten Ausweichtrajektorie (111; 112) für das Fahrzeug (2), – Ermitteln eines Indizes für das Einleiten eines Ausweichmanövers durch den Fahrer des Fahrzeugs (2) und – zu einem ersten Zeitpunkt (t0), wenn zumindest das Hindernis (3) detektiert ist, aber ein Indiz zum Einleiten eines Ausweichmanövers noch nicht vorliegt, Ansteuern mindestens eines Aktuators zum Einleiten einer Querführung (A1; B1) derart, dass die Richtung und/oder Querablage und/oder Querbeschleunigung der bevorzugten Ausweichtrajektorie (112) vorbereitet wird.
Steuereinheit (1) für ein Fahrzeug (2) zur Durchführung des Verfahrens nach dem vorangegangenen Anspruch, wobei die Steuereinheit (1) eingerichtet ist, – ein Hindernis (3) auf einer aktuellen Trajektorie des Fahrzeugs (2) zu detektieren, – eine bevorzugte Ausweichtrajektorie (111, 112) für das Fahrzeug (2) zu ermitteln, – ein Indiz für das Einleiten eines Ausweichmanövers durch den Fahrer des Fahrzeugs (2) zu ermitteln und – zu einem ersten Zeitpunkt (t0), wenn zumindest das Hindernis (3) detektiert ist, aber ein Indiz zum Einleiten eines Ausweichmanövers noch nicht vorliegt, mindestens einen Aktuator zum Einleiten einer Querführung (A1; B1) derart anzusteuern, dass die Richtung und/oder Querablage und/oder Querbeschleunigung der bevorzugten Ausweichtrajektorie (112) vorbereitet wird.
Steuereinheit (1) nach dem vorangegangenen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass – der erste Zeitpunkt (t0) durch das Auslösen einer Warnung an den Fahrer definiert ist.
Steuereinheit (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die vorbereitende Querführung (B1) wieder zurücksetzbar ist, wenn bis zu einem letztmöglichen Zeitpunkt (t2) für eine Ausweich-Unterstützung kein Indiz zum Einleiten eines Ausweichmanövers durch den Fahrer vorliegt
Steuereinheit (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die vorbereitende Querführung (A1) in die bevorzugte Ausweichtrajektorie (112) überführbar ist, wenn zu einem bestimmten Zeitpunkt (t1) zwischen dem ersten Zeitpunkt (t0) und dem letztmöglichen Zeitpunkt (t2) vom Fahrer das Ausweichmanöver eingeleitet wird.
Steuereinheit (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – eine vorbereitende Querführung (A1; B1) unterdrückbar ist, wenn eine bevorzugte Ausweichtrajektorie (111; 112) nicht bestimmbar ist.
Steuereinheit (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – bei Vorliegen mehrerer möglicher Ausweichtrajektorien (111; 112) als bevorzugte Ausweichtrajektorie (112) eine Überholspur ist.
Steuereinheit (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – bei Vorliegen mehrerer möglicher Ausweichtrajektorien als bevorzugte Ausweichtrajektorie eine Standspur oder Gegenspur ist, wenn diese jeweils frei ist.
Steuereinheit (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – das Ausmaß (α) der Querführung (A1; B1) und/oder der Gradienten-Anstieg der Querführung gefährdungsabhängig ist.
Steuereinheit (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – dem Fahrer die Richtung und/oder Querablage und/oder Querbeschleunigung der bevorzugten Ausweichtrajektorie (112) anzeigbar ist.