-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs in einer Gegenverkehrssituation sowie ein verfahrensgemäßes Kraftfahrzeug.
-
Assistenzsysteme zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs sind bekannt. Dabei kann es sich beispielsweise um Fahrdynamikregelungen, Bremsassistenzsysteme, Spurhalteassistenzsysteme und/oder Ähnliches handeln. Diese können in Gefahrensituationen Warnungen an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgeben und gegebenenfalls eine unterstützende Reaktion auslösen. Dabei kann es sich beispielsweise um ein Ändern von Übertragungsverhalten, im Beispiel eines Bremsassistenten beispielsweise um ein Erhöhen eines zur Verfügung stehenden Bremsdrucks, handeln. Gegebenenfalls können die Assistenzsysteme einen vollautomatischen Eingriff in eine Dynamik des Kraftfahrzeugs durchführen, beispielsweise einen Längsdynamikeingriff in Form einer Teilbremsung und/oder einen Querdynamikeingriff in Form einer Einzelradbremsung und/oder eines Lenkeingriffs. Grundsätzlich sprechen diese Systeme bei jeder Art von Verkehrssituation an und können entsprechend der zugrunde liegenden singulären Wirkprinzipien stabilisierend und/oder unterstützend wirken, also auch bei einer Gegenverkehrssituation. Grundsätzlich sind unterschiedliche Verkehrssituationen bekannt, beispielsweise auftretend während eines Überholvorgangs auf einer zweistreifigen Straße, die bidirektional befahren wird. Dabei kann das Kraftfahrzeug als aktiver Part, also als überholendes Fahrzeug oder als passiver Part, also als entgegenkommendes Fahrzeug in eine gefährliche Situation geraten. Dabei kann es zu einer Überschneidung von Fahrschläuchen der sich entgegenkommenden Kraftfahrzeuge und damit zu einer drohenden Kollision kommen.
-
Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Unterstützen eines Kraftfahrzeugs in Gegenverkehrssituationen zu ermöglichen, insbesondere ein situationsspezifisches Unterstützen des Fahrers des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen, insbesondere als aktiv überholendes Fahrzeug in einer synchronen Überholsituation, insbesondere unter Ausnutzung und/oder Vernetzung von in dem Kraftfahrzeug vorhandenen Einzelassistenzsysteme.
-
Die Aufgabe ist gelöst durch ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Überholen in einer Gegenverkehrssituation gemäß Anspruch 1. Unter einem synchronen Überholvorgang kann verstanden werden, dass ein Vorausüberholobjekt auf einer bidirektional befahrenen Fahrbahn ein Überholobjekt überholt, wobei das Kraftfahrzeug direkt dem Vorausüberholobjekt folgt. Es wurde erkannt, dass solche Überholvorgänge zwar verlockend sind, jedoch üblicherweise im vollen Vertrauen auf das Vorausüberholobjekt durchgeführt werden. Es wurde ferner erkannt, dass dies insofern trügerisch ist, dass einerseits nicht gesichert davon ausgegangen werden kann, dass das Vorausüberholobjekt einen sicheren Überholvorgang durchführt und andererseits erst recht nicht davon ausgegangen werden kann, dass das Vorausüberholobjekt noch eine ausreichende Sicherheitsreserve einplant, um dem diesem folgenden Kraftfahrzeug ebenfalls einen sicheren Überholvorgang zu ermöglichen. Üblicherweise wird durch das Vorausüberholobjekt eine Sicht auf ein gegebenenfalls entgegenkommendes Gegenverkehrsobjekt versperrt. Daher bergen synchrone Überholvorgänge ein besonders hohes Risiko, so dass vorteilhaft die Sicherheitsreaktion derartig ausgelöst werden kann, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs zum Abbrechen des synchronen Überholvorgangs gebracht wird. Dies stellt zwar einen vergleichsweise drastischen, jedoch angesichts der hohen Gefährdung, die von einem solchen synchronen Überholvorgang ausgeht, gerechtfertigten Eingriff dar. Vorteilhaft kann aufgrund der vierfachen Abprüfung, der ersten, zweiten, dritten und vierten Bedingung, sichergestellt werden, dass auch tatsächlich ein synchroner Überholvorgang vorliegt und damit die Sicherheitsreaktion gerechtfertigt ist.
-
Bei einer Ausführungsform des Verfahrens ist ein sofortiges Warnen des Fahrers als die Sicherheitsreaktion vorgesehen. Die Warnung kann optisch, haptisch, akustisch und/oder auf eine beliebige andere wahrnehmbare Art und Weise dem Fahrer des Kraftfahrzeugs dargeboten werden. Vorteilhaft wird der Fahrer dadurch ermahnt, den synchronen Überholvorgang abzubrechen.
-
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Ermitteln, ob die erste, zweite, dritte und vierte Bedingung für die Dauer einer Vorgabezeitspanne erfüllt sind, als eine fünfte Bedingung vorgesehen. Vorteilhaft kann mittels der fünften Bedingung eine weitere Eskalationsstufe für die Sicherheitsreaktion geschaffen werden.
-
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Erhöhen eines Bedienwiderstandes einer Mensch-Maschine-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs, falls die fünfte Bedingung erfüllt ist, als die Sicherheitsreaktion vorgesehen. Bei dem Bedienwiderstand kann es sich beispielsweise um einen Widerstand in einer Lenkung und/oder in einem Fahrpedal handeln, wobei die Widerstände jeweils dem synchronen Überholvorgang entgegenwirken, also dem Ausscheren auf die mit dem Gegenverkehrsobjekt befahrenen Fahrstreifen und einem Beschleunigen für das Folgen dem Vorausüberholobjekt entgegenwirken. Vorteilhaft kann so der Fahrer auf eindrückliche Art und Weise Kenntnis davon erlangen, dass er sich in eine große Gefahr begibt.
-
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Auslösen einer von dem Fahrer an der Mensch-Maschine-Schnittstelle wahrnehmbaren Vibration, falls die fünfte Bedingung erfüllt ist und als die Sicherheitsreaktion vorgesehen. Mittels der Vibration kann dem Fahrer ebenfalls deutlich vor Augen geführt werden, dass er sich in eine gefährliche Situation begibt.
-
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Ermitteln, ob die erste, zweite, dritte und vierte Bedingung für die Dauer einer weiteren Vorgabezeitspanne erfüllt sind, als eine sechste Bedingungen, wobei die weitere Vorgabezeitspanne länger ist als die Vorgabezeitspanne und ein Ermitteln, ob die Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine weitere Vorgabegeschwindigkeit überschreitet als eine siebte Bedingung, wobei die weitere Vorgabegeschwindigkeit höher ist als die Vorgabegeschwindigkeit, vorgesehen. Vorteilhaft kann mittels der sechsten und siebten Bedingung eine weitere Eskalationsstufe für die Sicherheitsreaktion geschaffen werden.
-
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist ein Einleiten eines Eingriffs in eine Dynamik des Kraftfahrzeugs, um den Kraftfahrzeugspurwechsel rückgängig zu machen, falls die sechste und siebte Bedingung erfüllt sind und als die Sicherheitsreaktion vorgesehen. Da von dem synchronen Überholvorgang eine derartig hohe Gefahr ausgeht, dass diese grundsätzlich zu unterlassen sind, kann als letzte Eskalationsstufe der Sicherheitsreaktion ein vollautomatisches Rückgängigmachen des synchronen Überholvorgangs erfolgen. Dies kann beispielsweise mittels Einzelradbremseingriffen und/oder vollautomatischen Lenkeingriffen erfolgen. Unter einem Eingriff in die Dynamik des Kraftfahrzeugs kann insbesondere ein Eingriff in eine Querdynamik und/oder eine Längsdynamik, gegebenenfalls durch einen Bremseingriff und/oder ein Reduzieren eines Antriebsmoments verstanden werden.
-
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens sind ein Einleiten des Eingriffs in die Dynamik des Kraftfahrzeugs mittels eines Spurhalteassistenzsystems des Kraftfahrzeugs und ein Unterdrücken eines durch eine Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers der Mensch-Maschine-Schnittstelle auslösbaren Abschaltens des Spurassistenten, falls die sechste und siebte Bedingung erfüllt sind, vorgesehen. Vorteilhaft kann der Eingriff in die Dynamik des Kraftfahrzeugs mittels eines ohnehin vorhandenen Spurhalteassistenzsystems des Kraftfahrzeugs erfolgen. Dieser kann jedoch üblicherweise durch das Betätigen des Fahrtrichtungsanzeigers der Mensch-Maschine-Schnittstelle vorübergehend wirkungslos geschaltet werden, so dass bei einer Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers ein Spurwechsel möglich ist. Um dennoch für die wünschenswerte Sicherheitsreaktion das ohnehin vorhandene Spurhalteassistenzsystem nutzen zu können, kann vorteilhaft diese Funktion unterdrückt werden, falls die sechste und siebte Bedingung erfüllt sind. Dadurch ist es vorteilhaft möglich, trotz eines gegebenenfalls betätigten Fahrtrichtungsanzeigers die Sicherheitsreaktion mittels des Spurhalteassistenzsystems, also das Rückführen auf die sichere, von dem Überholobjekt befahrene Fahrspur des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.
-
Die Aufgabe ist außerdem bei einem Kraftfahrzeug mit einer Assistenzvorrichtung, mittels der eine Sicherheitsreaktion auf einen erkannten synchronen Überholvorgang zum Deeskalieren des synchronen Überholvorgangs auslösbar ist, gelöst. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere eingerichtet, ausgelegt, konstruiert und/oder ausgerüstet mit einer Software zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vorteile.
-
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separaten Erfindung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
-
Dabei zeigen:
-
1 Eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs mit einer Assistenzvorrichtung zum Unterstützen des Fahrers des Kraftfahrzeugs in einer Gegenverkehrssituation,
-
2 eine schematische Ansicht einer Gegenverkehrssituation während eines synchronen Überholvorgangs von oben; und
-
3 ein Ablaufschema zum Durchführen einer Sicherheitsreaktion in mehreren Eskalationsstufen.
-
1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 ist mit einer Assistenzvorrichtung 3 ausgestattet. Die Assistenzvorrichtung 3 kann insbesondere in einer Steuereinheit, insbesondere einer zentralen Steuereinheit 5 implementiert sein. Die Assistenzvorrichtung 3 ist ausgelegt, ausgerichtet und/oder programmiert zum Unterstützen eines Fahrers 7 des Kraftfahrzeugs 1. Der Fahrer 7 steuert das Kraftfahrzeug 1 mittels einer Mensch-Maschine-Schnittstelle 9. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 9 des Kraftfahrzeugs 1 weist insbesondere ein Lenkrad 11 zum Eingeben von Lenkbefehlen und damit zum Steuern einer Querdynamik des Kraftfahrzeugs 1 und eine Pedalanlage 13 zum Eingeben eines Verzögerungs- und eines Beschleunigungswunsches, also zum Steuern einer Längsdynamik des Kraftfahrzeugs 1 auf.
-
Das Kraftfahrzeug 1 ist mit einer Sensorvorrichtung 15 ausgestattet, mittels der eine um das Kraftfahrzeug 1 herrschende Verkehrssituation, beispielsweise eine Gegenverkehrssituation, erfasst werden kann. Unter einer Gegenverkehrssituation kann insbesondere eine Situation verstanden werden, bei der das Kraftfahrzeug 1 eine bidirektional genutzte mehrspurige, insbesondere zweispurige Straße befährt und dieses als aktiver Part oder passiver Part an einem Überholvorgang beteiligt ist. Vorteilhaft kann mittels der Sensorvorrichtung 15 ein Sensorsignal 17 generiert werden, das die Gegenverkehrssituation beschreibt und der Steuereinheit 5 und damit der Assistenzvorrichtung 3 zur Verfügung steht. Die Sensorvorrichtung 15 kann unterschiedliche Sensoren, beispielsweise Lidarsensoren, stereometrische Kameravorrichtungen, Laservorrichtungen, Radarvorrichtungen und/oder Ähnliches aufweisen. Das Sensorsignal 17 kann beispielsweise Abstände, Informationen über räumliche Anordnungen, Winkel, Beschleunigungen, Fahrgeschwindigkeiten, die in der Gegenverkehrssituation auftreten, beschreiben und/oder aufweisen, so dass vorteilhaft mit der Assistenzvorrichtung 3 eine Analyse der Gegenverkehrssituation stattfinden kann.
-
Abhängig von der Analyse der Gegenverkehrssituation und damit abhängig von dem Sensorsignal 17 generiert die Assistenzvorrichtung 3 eine Sicherheitsreaktion zum Unterstützen des Fahrers 7 des Kraftfahrzeugs 1, Die Sicherheitsreaktion kann vorteilhaft unterschiedliche Eskalationsstufen aufweisen, insbesondere mit einer Warnung beginnen. Falls die Warnung nicht zu einer entsprechenden Fahrerreaktion des Fahrers 7 führt, kann die Assistenzvorrichtung 3 Eingriffe 19 in eine Dynamik des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere eine Längsdynamik und/oder eine Querdynamik, vornehmen. Bei den Eingriffen kann es sich beispielsweise um Bremseingriffe, also beispielsweise eine eingeleitete Teilbremsung, um eine Einzelradbremsung, einen Eingriff in die Lenkung 11, insbesondere einen vollautomatischen Lenkeingriff und/oder ein Aufprägen eines Zusatzlenkmoments, und/oder eine eingeleitete Beschleunigung handeln. Alternativ und/oder zusätzlich kann es sich bei den Eingriffen 19 um eine Veränderung, insbesondere um eine Verstärkung einer Übertragungsfunktion der Mensch-Maschine-Schnittstelle 9 handeln, beispielsweise um eine Verstärkung einer Betätigung der Pedalanlage 13 und/oder des Lenkrades 11.
-
Das in 1 gezeigte Kraftfahrzeug 1 befindet sich in einer Gegenverkehrssituation bei einem sogenannten synchronen Überholvorgang. Die Gegenverkehrssituation umfasst das Kraftfahrzeug 1, ein Vorausüberholobjekt 21, ein Überholobjekt 23 und ein diesen entgegenkommendes Gegenverkehrsobjekt, das in 1 lediglich mittels des Bezugszeichens 25 angedeutet ist. Das Kraftfahrzeug 1 folgt dem Vorausüberholobjekt 21, wobei das Vorausüberholobjekt gerade das Überholobjekt 23 überholt.
-
2 zeigt die in 1 schematisch angedeutete Gegenverkehrssituation von oben. Diese umfasst neben dem Kraftfahrzeug 1 und den Objekten 21–25 eine von diesen befahrene Fahrbahn 27. Die Fahrbahn 27 weist einen ersten Fahrstreifen 29 und einen zweiten Fahrstreifen 31 auf und wird bidirektional befahren, was in 2 mittels den Objekten zugeordneten Pfeilen symbolisiert ist. Das Kraftfahrzeug 1 befährt einen Fahrschlauch 33, der möglicherweise von dem Gegenverkehrsobjekt 25 gekreuzt wird, was gleichbedeutend mit einer Kollisionsgefahr des Kraftfahrzeugs 1 mit dem Gegenverkehrsobjekt 25 ist. Dies kann der Fall sein, obwohl das Vorausüberholobjekt 21 den Überholvorgang sicher abschließen kann, also ohne Kollision mit dem Gegenverkehrsobjekt 25 vor dem Überholobjekt 23 einscheren kann.
-
3 zeigt einen schematischen Ablauf zum Durchführen einer Sicherheitsreaktion 35 zum Deeskalieren des in den 1 und 2 dargestellten synchronen Überholvorgangs beziehungsweise der Gegenverkehrssituation. Die Sicherheitsreaktion 35 ist in 3 mittels eines gestrichelten Rechtecks symbolisiert. Der in 3 dargestellte Ablauf 3 kann in Abhängigkeit und/oder in Reaktion des Sensorsignals 17 der Sensorvorrichtung 15 und/oder Steuer- und/oder Regelsignalen des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Assistenzvorrichtung 3 der Steuereinheit 5 durchgeführt werden. Die Sicherheitsreaktion 35 kann mittels geeigneten Anzeige- und/oder Stellvorrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt werden. Als eine erste Bedingung 37 wird abgeprüft, ob das Vorausüberholobjekt 21 einen Objektspurwechsel durchführt, also von der zweiten Fahrspur 31 auf die erste Fahrspur 29 wechselt. Dies kann insbesondere mittels einer Umgebungssensorik der Sensorvorrichtung 15 erfolgen, beispielsweise einer Stereokamera, einer Videokamera, Lidarsensoren, Radarsensoren und/oder Ähnliches, mittels denen Relativbewegungen des Vorausüberholobjekts 21 getrackt werden können. Aus diesem Tracking kann vorteilhaft erkannt werden, ob das vorausfahrende Vorausüberholobjekt 21 eine Querbewegung mit einem insbesondere vorgegebenen Mindestquerversatz durchführt und dadurch gegebenenfalls auf den Spurwechsel geschlossen werden.
-
Als zweite Bedingung 39 wird ermittelt, ob das Kraftfahrzeug 1 einen Kraftfahrzeugspurwechsel durchführt, also ebenfalls von dem zweiten 31 auf den ersten Fahrstreifen 29 wechselt. Dies kann insbesondere vorteilhaft durch eine Auswertung eines Lenkradwinkels, einer Geschwindigkeit und optional einer Blinkerbetätigung erkannt werden. Als eine dritte Bedingung 41 wird abgeprüft, ob ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Vorausüberholobjekt 21 kleiner ist als ein Vorgabeabstand, beispielsweise von 30 Metern.
-
Als eine vierte Bedingung wird ermittelt, ob eine Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 eine Vorgabegeschwindigkeit überschreitet. Bei der Vorgabegeschwindigkeit kann es sich beispielsweise um eine Geschwindigkeit handeln, die deutlich höher ist als üblicherweise in einem Stopp-and-Go-Betrieb anzutreffen. Dadurch kann vorteilhaft ein Stopp-and-Go-Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt werden, ohne dass dies eventuell als zu vermeidendes synchrones Überholen bewertet würde. Falls die Bedingungen 37–43 erfüllt sind, weist die Sicherheitsreaktion 35 eine Warnung 45 auf. Die Warnung 45 wird dem Fahrer 7 auf geeignete Art und Weise, beispielsweise haptisch, optisch, akustisch und/oder auf eine andere wahrnehmbare Art und Weise zur Kenntnis gebracht.
-
Die Warnung 45 stellt eine erste Eskalationsstufe der Sicherheitsreaktion 35 darf. Für eine zweite Eskalationsstufe wird eine fünfte Bedingung 47 abgefragt, die darin besteht, ob die Bedingungen 37–43 für die Dauer einer Vorgabezeitspanne erfüllt sind. Falls zusätzlich die fünfte Bedingungen 47 erfüllt ist, umfasst die Sicherheitsreaktion 35 eine Modifikation 49 eines Verhaltens der Mensch-Maschine-Schnittstelle 9. Dies kann beispielsweise in einer Erhöhung eines Fahrpedalwiderstands eines Fahrpedals der Mensch-Maschine-Schnittstelle 9 liegen. Alternativ und/oder zusätzlich kann die Modifikation 49 eine Erhöhung eines Lenkwiderstandes und/oder ein Auslösen einer Lenkradvibration des Lenkrads 11 der Mensch-Maschine-Schnittstelle 9 umfassen. Als eine sechste Bedingung 51 wird für eine dritte Eskalationsstufe der Sicherheitsreaktion 35 ermittelt, ob die Bedingungen 37–43 für die Dauer einer weiteren Vorgabezeitspanne erfüllt sind, wobei die weitere Vorgabezeitspanne länger ist als die Vorgabezeitspanne. Außerdem wird als siebte Bedingung 53 ermittelt, ob die Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine weitere Vorgabegeschwindigkeit überschreitet, wobei die weitere Vorgabegeschwindigkeit höher ist als die Vorgabegeschwindigkeit, beispielsweise 80 km/h. Daraus kann vorteilhaft geschlossen werden, dass es sich um einen Außerortverkehr handelt. In der dritten Eskalationsstufe umfasst die Sicherheitsreaktion 35 einen Eingriff 55 in eine Dynamik des Kraftfahrzeugs 1. Der Eingriff 55 in die Dynamik des Kraftfahrzeugs 1 kann so erfolgen, dass der Kraftfahrzeugsspurwechsel des Kraftfahrzeugs 1 rückgängig gemacht wird. Dies kann beispielsweise durch einen radindividuellen Bremseingriff, auch bekannt als Einzelradbremseingriff, und/oder einen vollautomatischen Lenkeingriff und/oder Ähnliches erfolgen. Vorteilhaft kann so die gefährliche Situation des synchronen Überholvorgangs beendet werden.
-
Alternativ und/oder zusätzlich kann der Eingriff 55 in die Dynamik des Kraftfahrzeugs 1 mittels eines ohnehin vorhandenen Spurhalteassistenzsystems der Assistenzvorrichtung 3 durchgeführt werden. Vorteilhaft kann dazu in Wirkungslosschalten des Spurhalteassistenzsystems durch ein Betätigen eines Fahrtrichtungsanzeigers der Mensch-Maschine-Schnittstelle 9 unterdrückt werden. Vorteilhaft erfolgt das Unterdrücken nur dann, wenn alle Bedingungen bis hin zur dritten Eskalationsstufe der Sicherheitsreaktion 35 erfüllt sind. Vorteilhaft geht dann das Spurhalteassistenzsystem der Assistenzvorrichtung 3 davon aus, dass das Kraftfahrzeug 1 beim Ansetzen zum Überholen einen ungewollten Spurwechsel von dem zweiten Fahrstreifen 31 auf den ersten Fahrstreifen 29 durchführen möchte. Vorteilhaft wird dieser dann durch den Eingriff 55 in die Dynamik des Kraftfahrzeugs 1 rückgängig gemacht.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Kraftfahrzeug
- 3
- Assistenzvorrichtung
- 5
- zentrale Steuereinheit
- 7
- Fahrer
- 9
- Mensch-Maschine-Schnittstelle
- 11
- Lenkrad
- 13
- Pedalanlage
- 15
- Sensorvorrichtung
- 17
- Sensorsignal
- 19
- Eingriffe
- 21
- Vorausüberholobjekt
- 23
- Überholobjekt
- 25
- Gegenverkehrsobjekt
- 27
- Fahrbahn
- 29
- erster Fahrstreifen
- 31
- zweiter Fahrstreifen
- 33
- Fahrschlauch
- 35
- Sicherheitsreaktion
- 37
- erste Bedingung
- 39
- zweite Bedingung
- 41
- dritte Bedingung
- 43
- vierte Bedingung
- 45
- Warnung
- 47
- fünfte Bedingung
- 49
- Modifikation
- 51
- sechste Bedingung
- 53
- siebte Bedingung
- 55
- Eingriff
