JP7135908B2 - 衝突前制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の周囲の所定の領域に物体が存在する場合に衝突前制御を実行する衝突前制御装置に関する。

従来より、車両の周囲の所定の領域に存在する物体（物標）が車両と衝突する可能性が高い場合、衝突前制御を実行する衝突前制御装置が知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２を参照。）。このような衝突前制御は、運転者に対して注意喚起を行う注意喚起制御、車両の駆動力を抑制する駆動力抑制制御、及び、車輪に制動力を付与する制動力制御等を含む。

特開２０１７－０４３１７３号公報 特開２０１０－２７１７８８号公報

特許文献２に記載されている装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両の前方を撮像して物標を検出する第１センサ部（単眼カメラ）及び電磁波を車両の前方に放射して物標からの反射波を検出する第２センサ部（ミリ波レーダ）を用いて、車両の前方に物標が存在するか否かを判定する。従来装置は、第１センサ部及び第２センサ部のそれぞれが「同一の物標」を検出した場合、その物標が実際に存在する可能性が高いと判定し、その物標に対し必要に応じて衝突前制御を実行する。

ところで、第１センサ部が物標を検出できる領域（第１領域）は、第２センサ部が物標を検出できる領域（第２領域）より狭い場合がある。このような構成において、第１領域に例えば他車両が横から進入する場合、先ず、他車両の前部（先頭部）が第１領域に進入するので、第１センサ部はその「他車両の前部」を物標として検出する。ところが、第２センサ部は物標の全体において反射された電磁波ではなく、その物標の一部において反射された電磁波を受信する場合がある。そのため、他車両の前部が第１領域に進入した時点において、第２センサ部がその「他車両の前部」からの反射波を受信しない場合が生じる。この場合、従来装置は、第１センサ部及び第２センサ部のそれぞれが「同一の物標」を検出したと判定しないので、その物標についての衝突前制御は実行されない。よって、自車両がその物標に過度に接近する可能性がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、第１領域に物標が進入を開始した直後の時点において、第１センサ部が検出している物標と、第２センサ部が検出している物標とが同一の物標であるか否かの判定を精度良く行うことができ、以て、衝突前制御を適切に実行可能な衝突前制御装置を提供することである。

本発明の衝突前制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両の周囲の所定の第１領域を撮影して画像データを取得し、前記画像データを用いて前記第１領域に存在する物標を第１物標として検出するとともに当該第１物標に関する情報である第１検出情報を取得する第１センサ部（１６、１０）と、
電磁波を用いて、前記車両の周囲の所定の第２領域であって、前記第１領域を含み且つ前記第１領域よりも大きい領域である第２領域に存在する物標を第２物標として検出するとともに当該第２物標に関する情報である第２検出情報を取得する第２センサ部（１７、１０）と、
前記第１検出情報及び前記第２検出情報に基いて前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であると判定した場合に（ステップ６０７：Ｙｅｓ、ステップ７０２：Ｙｅｓ）前記第１検出情報及び前記第２検出情報の少なくとも一方に基いて前記第１物標が前記車両に衝突する可能性が高い障害物であると判定したとき（ステップ７０５：Ｙｅｓ）、前記衝突を回避するための衝突前制御を実行する制御部（１０、ステップ７０６）と、
を備える。

例えば、第１領域（例えば、車両の前方領域）に例えば他車両が横から進入した場合、その他車両の一部が第１領域に進入した時点にて、第１センサ部が、第１領域内に存在する他車両の一部を第１物標として検出する。このとき、第２センサ部が、その他車両の一部を検出できず、第１領域の外側に位置する他車両の残りの部分（例えば、他車両の中央側部）を第２物標として検出する場合がある。この場合、第１物標と第２物標とが同一の物標であると判定されないので、その物標に対する衝突前制御が実行されないおそれがある。

そこで、前記制御部は、
前記第１物標が前記第１領域の外側から前記第１領域に進入した場合に成立する所定の特定条件が成立しているか否かを前記第１検出情報に基いて判定し（ステップ６０３）、
前記特定条件が成立していないと判定した場合（ステップ６０３：Ｎｏ）、前記第１物標が存在する領域である第１物標領域（２０１）内に前記第２物標の少なくとも一部が存在するとき、前記第１物標と前記第２物標とが前記同一の物標であると判定し（ステップ６０６、ステップ６０７）、
前記特定条件が成立していると判定した場合（ステップ６０３：Ｙｅｓ）、前記第１物標領域及び当該第１物標領域に連続し且つ前記第１領域の外側の領域の一部を含む特定領域（５０１）内に前記第２物標の少なくとも一部が存在するとき、前記第１物標と前記第２物標とが前記同一の物標であると判定する（ステップ６０４、ステップ６０５、ステップ６０７）
ように構成されている。

従って、本発明装置は、上述の状況（他車両の一部が第１領域に進入した時点）において、特定領域を設定する。特定領域は、第１物標が存在する領域である第１物標領域を含み、且つ、当該第１物標領域に連続し且つ第１領域の外側の領域の一部を含む領域である。そして、本発明装置は、特定領域内に第２物標の少なくとも一部が存在するとき、第１物標と第２物標とが同一の物標であると判定する。従って、本発明装置は、上述の状況において、第１物標と第２物標とが同一の物標であると判定される可能性を高めることができる。

このように、本発明装置は、第１領域に物標が進入を開始した直後の時点において、第１物標と第２物標とが同一の物標であるか否かの判定を精度良く行うことができる。これにより、第１領域に物標が進入を開始した直後の時点にて衝突前制御が実行されるので、自車両が他車両に過度に接近するのを防ぐことができる。

本発明の一態様において、
前記制御部は、
前記第１物標領域（２０１）を前記第１物標の移動方向とは反対方向に拡大した領域を、前記特定領域（５０１）として設定する
ように構成されている。

上述のように他車両の一部が第１領域に進入した時点にて、他車両の残りの部分は、他車両が第１領域に進入した位置から他車両の移動方向とは反対方向に延びるように存在している。本態様の制御部は、第１物標の移動方向に応じて、第１物標領域を適切な方向に拡大して特定領域を設定することができる。これにより、第１物標と同一の物標とみなすべき第２物標が特定領域内に含まれる可能性をより高めることができる。

本発明の一態様において、
前記第１センサ部は、前記画像データに基いて前記第１物標の種別を識別するように構成され、
前記制御部は、前記識別された前記第１物標の種別に応じて、前記特定領域のうちの前記第１領域の外側の領域の大きさを変更するように構成されている。

例えば、物標からの反射波が多重反射することに起因して、第２センサ部が、実際には存在しない物標（「ゴースト物標」とも称呼される。）についての第２検出情報を取得する場合がある。特定領域のうちの第１領域の外側の領域の大きさが大きすぎると、第１物標と同一の物標とみなすべきではない第２物標（ゴースト物標）が特定領域内に含まれる可能性がある。これに対し、本態様の制御部は、第１物標の種別に応じて、特定領域のうちの第１領域の外側の領域の大きさを変更する。従って、第１物標と同一の物標とみなすべきではない第２物標が特定領域内に含まれる可能性を低減できる。

一方で、第１物標が比較的大きな車両（バス及びトラック等）である場合、特定領域のうちの第１領域の外側の領域の大きさが小さいと、第２物標の少なくとも一部が特定領域内に含まれない可能性がある。これに対し、本態様の制御部は、第１物標の種別に応じて、特定領域のうちの第１領域の外側の領域の大きさを変更する。従って、第１物標と同一の物標とみなすべき第２物標が特定領域内に含まれる可能性を高めることもできる。

本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る衝突前制御装置の概略構成図である。 図１に示した周囲センサにより取得される物標情報（物標の縦距離及び方位等）を説明するための図である。 図１に示したレーダセンサ及びカメラセンサのそれぞれの検出可能領域を示した図である。 車両（自車両）の前方領域に他車両が横方向から進入した状況であって、他車両の一部のみがカメラ検出領域に含まれる状況を説明する図である。 自車両の前方領域に他車両が横方向から進入した状況であって、他車両の一部のみがカメラ検出領域に含まれる状況を説明する図である。 図１に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する「フュージョン物標検出ルーチン」を示したフローチャートである。 図１に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する「衝突前制御（ＰＣＳ制御）実行ルーチン」を示したフローチャートである。 自車両の前方領域に他車両が横方向から進入した状況であって、他車両の全部がカメラ検出領域に含まれる状況を説明する図である。 自車両の前方領域に他車両が自車両の斜め後方から進入した状況であって、他車両の一部のみがカメラ検出領域に含まれる状況を説明する図である。 本発明の変形例に係る制御ＥＣＵが設定するカメラ物標領域及び特定領域を説明する図である。 本発明の変形例に係る制御ＥＣＵが設定する特定領域を説明する図である。 本発明の変形例に係る制御ＥＣＵが設定するレーダ物標領域を説明する図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、添付図面は本発明の原理に則った具体的な実施形態を示しているが、これらは本発明を理解するための例あり、本発明を限定的に解釈するために用いられるべきでない。

本発明の実施形態に係る衝突前制御装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）は、車両に適用される。本実施装置が搭載された車両は、他の車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。

図１に示すように、本実施装置は、制御ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、及び、警報ＥＣＵ４０を備えている。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。

制御ＥＣＵ１０は、以下に列挙するセンサと接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。なお、各センサは、制御ＥＣＵ１０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、制御ＥＣＵ１０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。

アクセルペダル操作量センサ１１は、車両のアクセルペダル１１ａの操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を出力するようになっている。
ブレーキペダル操作量センサ１２は、車両のブレーキペダル１２ａの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。

車速センサ１３は、車両の走行速度（車速）を検出し、車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。
ヨーレートセンサ１４は、車両のヨーレートを検出し、実ヨーレートＹＲｔを出力するようになっている。

以降、アクセルペダル操作量センサ１１、ブレーキペダル操作量センサ１２、車速センサ１３及びヨーレートセンサ１４から出力される「車両の走行状態を表す情報」を「走行状態情報」と称呼する場合がある。

周囲センサ１５は、カメラセンサ１６、並びに、レーダセンサ１７ａ、１７ｂ及び１７ｃを備えている。周囲センサ１５は、車両の周囲領域に存在する立体物に関する情報を取得するようになっている。本例において、周囲領域は、後述するように、前方領域、右側方領域及び左側方領域を含む。立体物は、例えば、歩行者、二輪車及び自動車等の移動物、並びに、電柱、樹木及びガードレール等の固定物を表す。以下、これらの立体物は「物標」と称呼される場合がある。周囲センサ１５は、物標に関する情報（以下、「物標情報」と称呼する。）を演算して出力するようになっている。

図２に示すように、周囲センサ１５は、予め規定されたｘ－ｙ座標に基いて、物標情報を取得する。ｘ軸は、車両ＳＶの前後方向に沿って車両ＳＶの前端部の車幅方向中心位置Ｏを通るように伸び、前方を正の値として有する座標軸である。ｙ軸は、ｘ軸と直交し、車両ＳＶの左方向を正の値として有する座標軸である。ｘ軸の原点及びｙ軸の原点は、車両ＳＶの前端部の車幅方向中心位置Ｏである。ｘ－ｙ座標のｘ座標位置は縦距離Ｄｆｘ、Ｙ座標位置は横位置Ｄｆｙと称呼される。

物標（ｎ）の縦距離Ｄｆｘ（ｎ）は、車両ＳＶの中心軸方向（ｘ軸方向）における、物標（ｎ）と原点Ｏとの間の符号付き距離である。
物標（ｎ）の横位置Ｄｆｙ（ｎ）は、車両ＳＶの中心軸と直交する方向（ｙ軸方向）における、物標（ｎ）と原点Ｏとの間の符号付き距離である。
物標（ｎ）の相対速度Ｖｆｘ（ｎ）は、物標（ｎ）の速度Ｖｓと車両ＳＶの速度Ｖｊ（＝ＳＰＤ）との差（＝Ｖｓ－Ｖｊ）である。物標（ｎ）の速度Ｖｓは車両ＳＶの中心軸方向（ｘ軸方向）における物標（ｎ）の速度である。

物標情報は、縦距離Ｄｆｘ（ｎ）、横位置Ｄｆｙ（ｎ）及び相対速度Ｖｆｘ（ｎ）を含む情報である。なお、図２に示したように、横位置Ｄｆｙ（ｎ）は物標（ｎ）の方位と縦距離Ｄｆｘ（ｎ）とに基いて求められるので、物標情報は、横位置Ｄｆｙ（ｎ）に代えて方位を含む場合がある。

カメラセンサ１６は、カメラ及び画像処理部を備える。カメラは、単眼カメラ又はステレオカメラである。なお、カメラセンサ１６は、「第１センサ部」と称呼される場合がある。

図３に示すように、カメラ１６ａは、車両ＳＶの前端部の中央に取付けられ、車両ＳＶの周囲の所定の領域（車両ＳＶの前方領域）を撮影して画像データを取得する。カメラセンサ１６が物標を検出できる検出可能領域は、「車両ＳＶの前端部の車幅方向の中央から前方へ延びる検出軸ＣＳＬ」を中心として右方向に右境界線ＲＣＢＬまで、左方向に左境界線ＬＣＢＬまでの扇形の領域である。検出軸ＣＳＬは、車両ＳＶの車両前後軸ＦＲと一致している。「検出軸ＣＳＬと右境界線ＲＣＢＬとのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＳＬと左境界線ＬＣＢＬとのなす角の大きさ」は「θｃ」である。よって、カメラ１６ａの画角は「２・θｃ」である。なお、カメラセンサ１６の検出可能領域は、単に「カメラ検出領域（又は第１領域）」と称呼される場合がある。

カメラ１６ａは、所定のフレームレートでカメラ検出領域を撮影して、撮影した画像データを画像処理部に出力する。画像処理部は、画像データに基いて、カメラ検出領域内に存在する物標を検出するとともに、当該検出した物標の種別を識別（判定）する。物標の種別には、四輪車両、二輪車及び歩行者等が含まれる。画像処理部は、四輪車両、二輪車及び歩行者等の物体をパターン化したデータをメモリ（例えば、ＲＯＭ）に予め格納している。画像処理部は、画像データに対してパターンマッチングを行うことにより、物標が四輪車両、二輪車及び歩行者の何れに該当するかを識別する。なお、以降において、カメラセンサ１６により検出された物標は「カメラ物標（ｃ）」と称呼される。

更に、画像処理部は、画像データに基いて、カメラ物標（ｃ）についての物標情報を取得（演算）する。物標情報は、カメラ物標（ｃ）の縦距離Ｄｆｘ、車両ＳＶに対するカメラ物標（ｃ）の方位θp、及び、車両ＳＶとカメラ物標（ｃ）との相対速度Ｖｆｘ等を含む。加えて、画像処理部は、時間的に連続するフレーム間の画像データから検出したオプティカルフローに基いて、車両ＳＶに対するカメラ物標（ｃ）の相対移動ベクトル（即ち、カメラ物標（ｃ）の移動方向）を取得（演算）する。そして、画像処理部は、「画像データ、カメラ物標（ｃ）の種別、カメラ物標（ｃ）についての物標情報、及び、カメラ物標（ｃ）の移動方向」を「カメラセンサ検出情報」として制御ＥＣＵ１０に送信する。なお、カメラセンサ検出情報は「第１検出情報」と称呼される場合がある。

図３に示すように、レーダセンサ１７ａは車両ＳＶの前端部の右端に取付けられ、レーダセンサ１７ｂは車両ＳＶの前端部の中央に取付けられ、レーダセンサ１７ｃは車両ＳＶの前端部の左端に取付けられている。なお、レーダセンサ１７ａ、１７ｂ及び１７ｃを区別する必要がない場合には、「レーダセンサ１７」と称呼する。更に、レーダセンサ１７は「第２センサ部」と称呼される場合がある。

レーダセンサ１７は、レーダ波送受信部と情報処理部とを備えている。レーダ波送受信部は、電磁波（例えば、ミリ波帯の電波、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。なお、レーダセンサ１７はミリ波帯以外の周波数帯の電波を用いるレーダセンサであってもよい。

情報処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等を含む反射点情報に基いて、物標を検出する。図２に示すように、情報処理部は、互いに近接している「複数の反射点」（或いは、互いに近接し且つ同一方向に移動している複数の反射点）をグルーピングし、グルーピングできた反射点の群（以下、「反射点群」と称呼する。）２０２を一つの物標として検出する。以降において、レーダセンサ１７により検出された物標は「レーダ物標（ｒ）」と称呼される。

更に、情報処理部は、反射点情報に基いて、レーダ物標（ｒ）についての物標情報を取得（演算）する。図２に示すように、情報処理部は、反射点群２０２の中の任意の一点（代表反射点）２０３を利用して、物標情報を演算する。物標情報は、レーダ物標（ｒ）の縦距離Ｄｆｘ、車両ＳＶに対するレーダ物標（ｒ）の方位θp、及び、車両ＳＶとレーダ物標（ｒ）との相対速度Ｖｆｘ等を含む。情報処理部は、レーダ物標（ｒ）についての物標情報を「レーダセンサ検出情報」として制御ＥＣＵ１０に送信する。なお、レーダセンサ検出情報は「第２検出情報」と称呼される場合がある。

なお、代表反射点２０３は、反射点群２０２の中で反射強度が最も大きい反射点である。代表反射点２０３は、これに限定されず、反射点群２０２の中の左端点、反射点群２０２の中の右端点、又は、左端点と右端点との間の中間に位置する反射点でもよい。

レーダセンサ１７ａの検出可能領域は、図３に示すように、「車両ＳＶの前端部の右端から右前方へ延びる検出軸ＣＬ１」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ１まで、左方向に左境界線ＬＢＬ１までの扇形の領域である。この扇形の半径は所定の特定距離である。「検出軸ＣＬ１と右境界線ＲＢＬ１とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ１と左境界線ＬＢＬ１とのなす角の大きさ」は「θ１」である。よって、レーダセンサ１７ａの検出可能領域である扇形の中心角は「２・θ１」である。レーダセンサ１７ａは、車両ＳＶの右側方領域に存在する物標をレーダ物標（ｒ）として検出し、当該検出したレーダ物標（ｒ）についての右レーダセンサ検出情報を取得（演算）する。

レーダセンサ１７ｂの検出可能領域は、「車両ＳＶの前端部の車幅方向の中央から前方へ延びる検出軸ＣＬ２」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ２まで、左方向に左境界線ＬＢＬ２までの扇形の領域である。この扇形の半径は前述した特定距離である。検出軸ＣＬ２は、車両ＳＶの車両前後軸ＦＲと一致している。「検出軸ＣＬ２と右境界線ＲＢＬ２とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ２と左境界線ＬＢＬ２とのなす角の大きさ」は「θ２」である。よって、レーダセンサ１７ｂの検出可能領域である扇形の中心角は「２・θ２」である。レーダセンサ１７ｂは、車両ＳＶの前方領域に存在する物標をレーダ物標（ｒ）として検出し、当該検出したレーダ物標（ｒ）についての中央レーダセンサ検出情報を取得（演算）する。

同様に、レーダセンサ１７ｃの検出可能領域は、「車両ＳＶの前端部の左端から左前方へ延びる検出軸ＣＬ３」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ３まで、左方向に左境界線ＬＢＬ３までの扇形の領域である。この扇形の半径は前述した特定距離である。「検出軸ＣＬ３と右境界線ＲＢＬ３とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ３と左境界線ＬＢＬ３とのなす角の大きさ」は「θ３」である。よって、レーダセンサ１７ｃの検出可能領域である扇形の中心角は「２・θ３」である。レーダセンサ１７ｃは、車両ＳＶの左側方領域に存在する物標をレーダ物標（ｒ）として検出し、当該検出したレーダ物標（ｒ）についての左レーダセンサ検出情報を取得（演算）する。なお、θ１乃至θ３は互いに同じ角度であってもよいし、互いに相違していてもよい。

上述したレーダセンサ１７ａ乃至１７ｃの検出可能領域を合わせた領域は、単に「レーダ検出領域（又は第２領域）」と称呼される場合がある。図３から理解されるように、レーダ検出領域は、カメラ検出領域を含み且つカメラ検出領域よりも大きい領域である。制御ＥＣＵ１０は、右レーダセンサ検出情報、中央レーダセンサ検出情報及び左レーダセンサ検出情報を受信し、それらの情報を統合してレーダセンサ検出情報を求める。

制御ＥＣＵ１０は、「カメラセンサ検出情報」及び「レーダセンサ検出情報」を取得する。制御ＥＣＵ１０は、以下に述べるように、カメラセンサ検出情報により特定されるカメラ物標（ｃ）及びレーダセンサ検出情報により特定されるレーダ物標（ｒ）の中に、同一の物標であるとみなすことができる「カメラ物標（ｃ）とレーダ物標（ｒ）の組み合わせ」が存在するか否かを判定する。以降において、このような「カメラ物標（ｃ）とレーダ物標（ｒ）の組み合わせ」により特定される物標は、「フュージョン物標（ｆ）」と称呼される。

具体的には、図２に示すように、制御ＥＣＵ１０は、カメラセンサ検出情報に基いて、カメラ物標領域（第１物標領域）２０１を決定する。カメラ物標領域２０１は、上述したｘ－ｙ座標上の領域であって、カメラ物標（ｃ）が存在する領域を表す領域である。本例において、カメラ物標領域２０１は、第１辺２０１ａ及び第１辺２０１ａに直交する第２辺２０１ｂを有する長方形（又は正方形）である。

図２に示すように、物標が方向Ｄｒｃに沿って移動していると仮定する。制御ＥＣＵ１０は、カメラセンサ検出情報に基いて、「カメラ物標（ｃ）の移動方向Ｄｒｃにおける長さ（以下、「第１方向長さ」と称呼する。）」を取得（演算）する。制御ＥＣＵ１０は、第１辺２０１ａの長さを上記第１方向長さと同じ長さに設定する。なお、第１辺２０１ａの長さは、検出誤差を考慮して、第１方向長さよりも大きい長さに設定されてもよい。

更に、制御ＥＣＵ１０は、カメラセンサ検出情報に基いて、「カメラ物標（ｃ）の移動方向Ｄｒｃと直交する方向における長さ（以下、「第２方向長さ」と称呼する。）」を取得（演算）する。制御ＥＣＵ１０は、第２辺２０１ｂの長さを上記第２方向長さと同じ長さに設定する。なお、第２辺２０１ｂの長さは、検出誤差を考慮して、第２方向長さよりも大きい長さに設定されてもよい。そして、制御ＥＣＵ１０は、カメラ物標（ｃ）の移動方向Ｄｒｃと第１辺２０１ａが延びる方向とが一致するように、カメラ物標領域２０１を決定する。

なお、カメラ物標（ｃ）が、車両ＳＶの直前を車両ＳＶと同じ方向に移動する物標（例えば、先行車）又は車両ＳＶに向かって来る物標（例えば、対向車）の場合、制御ＥＣＵ１０は、カメラセンサ検出情報に基いて、カメラ物標（ｃ）の第１方向長さを取得（演算）できない場合がある。このような場合、制御ＥＣＵ１０は、第１辺２０１ａの長さを所定の第１特定長さに設定する。同様に、制御ＥＣＵ１０は、カメラセンサ検出情報に基いてカメラ物標（ｃ）の第２方向長さを取得（演算）することができない場合、第２辺２０１ｂの長さを所定の第２特定長さに設定する。

制御ＥＣＵ１０は、カメラ物標領域２０１をフュージョン領域（以下、単に「ＦＳＮ領域」と称呼する。）として設定する。ＦＳＮ領域は、カメラ物標（ｃ）と同一の物標とみなすことができるレーダ物標（ｒ）が存在するか否かを判定するための領域である。制御ＥＣＵ１０は、レーダ物標（ｒ）に対応する反射点群の少なくとも一部がＦＳＮ領域に含まれるか否かを判定する。制御ＥＣＵ１０は、レーダ物標（ｒ）に対応する反射点群の少なくとも一部がＦＳＮ領域に含まれる場合、カメラ物標（ｃ）とレーダ物標（ｒ）とを同一の物標（即ち、フュージョン物標（ｆ））として認識する。

制御ＥＣＵ１０は、フュージョン物標（ｆ）が認識された場合、カメラセンサ検出情報及びレーダセンサ検出情報を統合（フュージョン）することにより、フュージョン物標（ｆ）についての物標情報を決定する。物標情報は、縦距離Ｄｆｘ、横位置Ｄｆｙ、及び、相対速度Ｖｆｘ等を含む。

具体的には、制御ＥＣＵ１０は、フュージョン物標（ｆ）の最終的な縦距離Ｄｆｘとしてレーダセンサ検出情報に含まれる縦距離Ｄｆｘを採用する。更に、図２に示すように、制御ＥＣＵ１０は、レーダセンサ検出情報に含まれる縦距離Ｄｆｘと、カメラセンサ検出情報に含まれる方位θpと、に基いて、フュージョン物標（ｆ）の最終的な横位置Ｄｆｙを演算（即ち、Ｄｆｙ＝「レーダ物標（ｒ）の縦距離Ｄｆｘ」×「カメラ物標（ｃ）のｔａｎθp」）により決定する。更に、制御ＥＣＵ１０は、フュージョン物標（ｆ）の最終的な相対速度Ｖｆｘとしてレーダセンサ検出情報に含まれる相対速度Ｖｆｘを採用する。

このように、制御ＥＣＵ１０は、機能上、ＣＰＵにより実現される「カメラセンサ検出情報及びレーダセンサ検出情報を用いてフュージョン物標（ｆ）を認識（検出）するとともに、フュージョン物標（ｆ）についての物標情報を決定するフュージョン物標検出部１０ａ」を有している（図１参照。）。

再び図１を参照すると、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、火花点火・ガソリン燃料噴射式・内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。内燃機関２２が発生するトルクは、図示しない変速機を介して図示しない駆動輪に伝達されるようになっている。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両の駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキペダル１２ａの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、車輪（左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪）に設けられる摩擦ブレーキ機構３２との間の油圧回路に設けられている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じて、摩擦ブレーキ機構３２のブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整する。その油圧によりホイールシリンダが作動することによりブレーキパッドがブレーキディスク３２ａに押し付けられて摩擦制動力が発生する。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両の制動力を制御し加速状態（減速度、即ち、負の加速度）を変更することができる。

警報ＥＣＵ４０は、ブザー４１及び表示器４２に接続されている。警報ＥＣＵ４０は、制御ＥＣＵ１０からの指示に応じて、ブザー４１に「車両ＳＶと衝突する可能性が高い物標に対する運転者の注意を喚起する警報音」を出力させる。更に、警報ＥＣＵ４０は、制御ＥＣＵ１０からの指示に応じて、表示器４２に注意喚起用のマーク（例えば、ウォーニングランプ）を表示させる。

＜衝突前制御の概要＞
制御ＥＣＵ１０は、車両ＳＶと衝突する可能性が高い障害物が存在すると判定した場合に、当該障害物との衝突を回避するための周知の衝突前制御を実行するようになっている。衝突前制御は、プリクラッシュセーフティー制御（Pre Crash Safety Control）とも称呼される。以降において、衝突前制御は「ＰＣＳ制御」と称呼する。

具体的には、制御ＥＣＵ１０は、フュージョン物標（ｆ）を認識（検出）した場合、フュージョン物標（ｆ）についての衝突予測時間ＴＴＣ（Time To Collision）を演算する。フュージョン物標（ｆ）のＴＴＣは、フュージョン物標（ｆ）までの縦距離Ｄｆｘを相対速度Ｖｆｘの大きさ（｜Ｖｆｘ｜）で除算することによって算出される。衝突予測時間ＴＴＣが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下である場合、制御ＥＣＵ１０は、フュージョン物標（ｆ）が車両ＳＶと衝突する可能性が高い障害物であると判定し、ＰＣＳ制御を実行する。

一方で、カメラセンサ１６及びレーダセンサ１７の何れか一方のみが物標を検出した場合、車両ＳＶの周囲領域に物標が実際に存在しない可能性がある。この場合、制御ＥＣＵ１０は、ＰＣＳ制御を実行しないようになっている。

なお、複数のフュージョン物標が存在する場合、制御ＥＣＵ１０は、各フュージョン物標についてのＴＴＣを演算する。制御ＥＣＵ１０は、演算されたＴＴＣの中から最も小さいＴＴＣを有する物標を選択し、その選択された物標のＴＴＣが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。そして、制御ＥＣＵ１０は、その判定結果に基いて、ＰＣＳ制御を実行するか否かを決定する。

ＰＣＳ制御は、車輪に制動力を付与する制動力制御、車両の駆動力を抑制する駆動力抑制制御、及び、運転者に対して注意喚起を行う注意喚起制御を含む。具体的には、制御ＥＣＵ１０は、ブレーキＥＣＵ３０に対して制動指示信号を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、制御ＥＣＵ１０から制動指示信号を受信すると、ブレーキアクチュエータ３１を制御し、それにより、車両ＳＶの実際の加速度が制動指示信号に含まれる目標減速度ＴＧに一致するように車輪に対して制動力を付与する。更に、制御ＥＣＵ１０は、エンジンＥＣＵ２０に対して駆動指示信号を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、制御ＥＣＵ１０から駆動指示信号を受信すると、エンジンアクチュエータ２１を制御し、それにより、車両ＳＶの実際の加速度が駆動指示信号に含まれる目標加速度ＡＧ（例えば、ゼロ）に一致するように車両の駆動力を抑制する。更に、制御ＥＣＵ１０は、警報ＥＣＵ４０に対して注意喚起指示信号を送信する。警報ＥＣＵ４０は、制御ＥＣＵ１０から注意喚起指示信号を受信すると、ブザー４１に警報音を出力させるとともに、表示器４２に注意喚起用のマークを表示させる。なお、警報音の発生及び注意喚起用マークの表示を行う制御は「警報制御」とも称呼される。

このように、制御ＥＣＵ１０は、機能上、ＣＰＵにより実現される「ＰＣＳ制御を実行するＰＣＳ制御実行部１０ｂ」を有している（図１参照。）。

＜作動の概要＞
次に、図４及び図５を参照して、本実施装置の作動の概要について説明する。なお、図４及び図５において、説明を簡単にするために、カメラ１６ａの検出可能領域及びレーダセンサ１７ａの検出可能領域のみを図示し、レーダセンサ１７ｂ及び１７ｃの検出可能領域の図示は省略されている。

図４に示すように、自車両ＳＶが第１方向Ｄ１に走行しており、他車両ＯＶが自車両ＳＶの前方領域において第２方向Ｄ２（第１方向Ｄ１と直交する方向）に走行していると仮定する。この時点において、他車両ＯＶの前部４０１のみがカメラ検出領域に入っている。従って、カメラセンサ１６の画像処理部は、他車両ＯＶの前部４０１をカメラ物標（ｃ）として検出する。このとき、レーダセンサ１７ａが、他車両ＯＶの前部４０１の反射点情報を取得できず、他車両ＯＶの前部４０１以外の部分（例えば、車体の中央側部）の反射点情報のみを取得する場合がある。レーダセンサ１７ａの情報処理部は、他車両ＯＶの車体の中央側部から得られた反射点群２０２をレーダ物標（ｒ）として検出する。このような状況において、カメラ物標（ｃ）が存在する領域を表すカメラ物標領域２０１がＦＳＮ領域として設定されると、レーダ物標（ｒ）に対応する反射点群２０２がＦＳＮ領域に含まれないので、制御ＥＣＵ１０は、フュージョン物標（ｆ）が存在しないと判定する。従って、他車両ＯＶが車両ＳＶと衝突する可能性が高い場合（そのＴＴＣが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下の場合）でも、ＰＣＳ制御が実行されない。

そこで、図５に示すように、制御ＥＣＵ１０は、カメラ物標（ｃ）がカメラ検出領域の外側からカメラ検出領域に進入した物標であるときに成立する所定の条件（後述する特定条件）が成立するか否かを判定する。所定の条件が成立する場合、カメラ物標（ｃ）の一部のみがカメラ検出領域に存在し、カメラ物標（ｃ）の多くの部分がカメラ検出領域の外側に存在している可能性が高い。従って、制御ＥＣＵ１０は、カメラ物標領域２０１を含み且つカメラ検出領域の外側の領域の一部をも含む特定領域５０１を、ＦＳＮ領域として設定する。特定領域５０１は、カメラ物標領域２０１を、カメラ物標（ｃ）がカメラ検出領域に進入した位置からカメラ検出領域の外側へ（カメラ物標（ｃ）の移動方向Ｄ２とは反対方向に）拡大した領域である。

特定領域５０１がＦＳＮ領域として設定された場合、同一の物標であるとみなすべきレーダ物標（ｒ）を形成する反射点群２０２がＦＳＮ領域に含まれる。これにより、制御ＥＣＵ１０は、カメラ物標（ｃ）とレーダ物標（ｒ）との組み合わせをフュージョン物標（ｆ）として認識できる。そして、フュージョン物標（ｆ）が車両ＳＶと衝突する可能性が高い場合（そのＴＴＣが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下の場合）、ＰＣＳ制御が実行される。以上から、他車両ＯＶの一部がカメラ検出領域に進入した時点にてＰＣＳ制御が実行されるので、自車両ＳＶが他車両ＯＶに過度に接近するのを防ぐことができる。

（具体的な作動）
次に、本実施装置の具体的な作動を説明する。制御ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間（便宜上、「第１所定時間」と称呼する。）が経過する毎に図示しないルーチンを実行することにより、カメラセンサ１６からカメラセンサ検出情報を取得するとともに、レーダセンサ１７のそれぞれから取得した情報に基いてレーダセンサ検出情報を取得する。ＣＰＵは、これら取得した情報（カメラセンサ検出情報及びレーダセンサ検出情報）をＲＡＭに格納している。そして、ＣＰＵは、カメラセンサ検出情報を取得する毎に（即ち、カメラ物標（ｃ）毎に）、図６にフローチャートにより示した「フュージョン物標検出ルーチン」を実行するようになっている。

従って、ＣＰＵは、カメラセンサ１６からカメラセンサ検出情報を取得すると、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０１に進み、現時点にてレーダセンサ検出情報が取得されているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、レーダ物標（ｒ）が検出されているか否かを判定する。レーダ物標（ｒ）が検出されていない場合、ＣＰＵは、ステップ６０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

現時点の状況が図５に示した状況であると仮定する。この場合、レーダ物標（ｒ）が検出されているので、ＣＰＵは、ステップ６０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０２に進み、前述のように、カメラセンサ検出情報に基いて「カメラ物標（ｃ）が存在する領域を表すカメラ物標領域２０１」を決定する。

次に、ＣＰＵは、ステップ６０３に進んで、所定の特定条件が成立するか否かを判定する。特定条件は、カメラ物標（ｃ）が比較的大きな物標（例えば、四輪車両）であり、且つ、カメラ物標（ｃ）がカメラ検出領域の外側からカメラ検出領域に進入した物標であるときに成立する条件である。より具体的に述べると、特定条件は、以下に述べる条件Ａ１乃至Ａ３の総てが成立したときに成立する。
（条件Ａ１）：カメラ物標（ｃ）の種別が「四輪車両」である。
（条件Ａ２）：カメラ物標領域２０１が、所定の右端領域又は所定の左端領域内に存在する。所定の右端領域は、「検出軸ＣＳＬと右境界線ＲＣＢＬとの間に設定された右側検出軸ＲＣＡＬ（図５を参照。）」と「右境界線ＲＣＢＬ」とにより区画される扇形の領域である。右側検出軸ＲＣＡＬは、車両ＳＶの前端部の車幅方向の中央から車両ＳＶの右前方向へ伸びる軸である。「右側検出軸ＲＣＡＬと右境界線ＲＣＢＬとのなす角の大きさ」は「θｃよりも小さい角度（例えば、２・θｃ／３）」である。所定の左端領域は、「検出軸ＣＳＬと左境界線ＬＣＢＬとの間に設定された左側検出軸ＬＣＡＬ（図５を参照。）」と「左境界線ＬＣＢＬ」とにより区画される扇形の領域である。左側検出軸ＬＣＡＬは、車両ＳＶの前端部の車幅方向の中央から車両ＳＶの左前方向へ伸びる軸である。「左側検出軸ＬＣＡＬと左境界線ＬＣＢＬとのなす角の大きさ」は「θｃよりも小さい角度（例えば、２・θｃ／３）」である。なお、カメラ物標領域２０１の一部が、所定の中央領域内に含まれる場合、当該条件Ａ２は成立しない。所定の中央領域は、右側検出軸ＲＣＡＬと左側検出軸ＬＣＡＬとにより区画される扇形の領域である。
（条件Ａ３）：カメラ物標（ｃ）の現時点における位置からその移動方向に沿って延びる第１半直線が、車両ＳＶの現時点における位置からその移動方向に沿って延びる第２半直線と交差する。

図５に示した状況の場合、特定条件が成立する。従って、ＣＰＵは、ステップ６０３にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ６０４及びステップ６０５を順に行い、その後、ステップ６０７に進む。
ステップ６０４：ＣＰＵは、前述のように特定領域５０１を設定する。特定領域５０１は、第１辺２０１ａがカメラ物標（ｃ）の移動方向（Ｄ２）と反対方向に長さＬｎだけ長くなるように、カメラ物標領域２０１を拡大した領域である。長さＬｎは、例えば、３ｍ～５ｍの範囲内の所定の長さである。従って、特定領域５０１は、カメラ物標領域２０１を含み、且つ、当該カメラ物標領域２０１に連続し且つカメラ検出領域の外側の領域の一部を含む領域であると言うこともできる。
ステップ６０５：ＣＰＵは、特定領域５０１をＦＳＮ領域として設定する。

次に、ＣＰＵは、ステップ６０７に進むと、所定のフュージョン条件が成立するか否かを判定する。フュージョン条件は、レーダ物標（ｒ）の少なくとも一部（即ち、反射点群２０２の少なくとも一部）がＦＳＮ領域に含まれるときに成立する。即ち、この場合、ＣＰＵは、特定領域５０１内にレーダ物標（ｒ）の少なくとも一部が存在するか否かを判定する。図５に示した状況の場合、フュージョン条件が成立する。ＣＰＵは、ステップ６０７にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ６０８及びステップ６０９を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ６０８：ＣＰＵは、カメラ物標（ｃ）とレーダ物標（ｒ）とを同一の物標（即ち、フュージョン物標（ｆ））として認識する。このとき、ＣＰＵはフュージョン物標（ｆ）を特定するための物標ＩＤ（即ち、ＩＤ（ｆ））をフュージョン物標（ｆ）に付与する。
ステップ６０９：ＣＰＵは、前述のように、カメラセンサ検出情報及びレーダセンサ検出情報を統合（フュージョン）することにより、フュージョン物標（ｆ）についての物標情報を決定する。ＣＰＵは、フュージョン物標（ｆ）についての物標情報を、物標ＩＤ（即ち、ＩＤ（ｆ））に関連付けてＲＡＭに格納する。

なお、ＣＰＵがステップ６０７に進んだ時点にてフュージョン条件が成立しない場合、ＣＰＵはそのステップ６０７にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

現時点の状況が図８に示した状況であると仮定する。この状況においてＣＰＵが図６のルーチンをステップ６００から開始すると、ステップ６０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０２に進み、カメラ物標領域２０１を決定する。図８に示した状況では、他車両ＯＶの全体がカメラ検出領域に含まれていることから、カメラ物標領域２０１は、他車両ＯＶの全体を囲うように決定される。

次に、ＣＰＵは、ステップ６０３に進む。この場合、上記の条件Ａ２が成立しないので、特定条件が成立しない。従って、ＣＰＵは、ステップ６０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ６０６に進む。ＣＰＵは、ステップ６０６にて、カメラ物標領域２０１をＦＳＮ領域として設定する。

次に、ＣＰＵは、ステップ６０７にてフュージョン条件が成立するか否かを判定する。即ち、この場合、ＣＰＵは、カメラ物標領域２０１内にレーダ物標（ｒ）の少なくとも一部が存在するか否かを判定する。図８に示した状況では、レーダ物標（ｒ）（即ち、反射点群２０２）がＦＳＮ領域（＝カメラ物標領域２０１）に含まれるので、フュージョン条件が成立する。ＣＰＵは、ステップ６０７にて「Ｙｅｓ」と判定して前述のようにステップ６０８及びステップ６０９を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、「第１所定時間と同じ又は第１所定時間よりも長い第２所定時間」が経過する毎に、図７にフローチャートにより示した「ＰＣＳ制御実行ルーチン」を実行するようになっている。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０１に進み、走行状態情報（アクセルペダル操作量ＡＰ、ブレーキペダル操作量ＢＰ、車速ＳＰＤ及び実ヨーレートＹＲｔ等）を取得する。

次に、ＣＰＵは、ステップ７０２に進み、現時点にて１つ以上のフュージョン物標が認識されているか否かを判定する。フュージョン物標が認識されていない場合、ＣＰＵはそのステップ７０２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、１つ以上のフュージョン物標が認識されている場合、ＣＰＵは、ステップ７０２にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ７０３及びステップ７０４の処理を順に行い、ステップ７０５に進む。

ステップ７０３：ＣＰＵは、走行状態情報及びフュージョン物標（ｆ）についての物標情報（図６のルーチンのステップ６０９にて決定された物標情報）に基いて、各フュージョン物標（即ち、物標ＩＤ毎）の衝突予測時間ＴＴＣを演算する。なお、ＣＰＵは、フュージョン物標（ｆ）の中から、車両ＳＶの進行方向とフュージョン物標（ｆ）の進行方向とに基いて車両ＳＶと衝突する可能性があると考えられる範囲に存在するフュージョン物標を抽出し、当該抽出したフュージョン物標のそれぞれについて衝突予測時間ＴＴＣを演算してもよい。
ステップ７０４：ＣＰＵは、ステップ７０３にて算出された衝突予測時間ＴＴＣのうち、最小の衝突予測時間ＴＴＣを有するフュージョン物標を選択する。以降において、本ステップにて選択されたフュージョン物標を「選択物標」と称する。更に、選択物標の衝突予測時間ＴＴＣを「ＴＴＣmin」と表記する。

次に、ＣＰＵは、ステップ７０５にて、選択物標の衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下でない場合、ＣＰＵはそのステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＰＣＳ制御は実行されない。

これに対し、衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７０６に進み、前述したＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上説明したように、本実施装置は、車両ＳＶの前方領域に他車両ＯＶが横から進入するような状況において、他車両ＯＶの一部がカメラ検出領域に進入した時点にて、特定領域５０１をＦＳＮ領域として設定する（図５を参照。）。特定領域５０１は、カメラ物標領域２０１を含み、且つ、当該カメラ物標領域２０１に連続し且つカメラ検出領域の外側の領域の一部をも含む領域である。従って、同一の物標であるとみなすべきレーダ物標（ｒ）（即ち、他車両ＯＶの中央側部から得られた反射点群２０２）がＦＳＮ領域に含まれる可能性を高めることができる。その結果、本実施装置は、その一部のみがカメラ検出領域に位置している他車両ＯＶをフュージョン物標（ｆ）として認識して、ＰＣＳ制御を実行できる。従って、他車両ＯＶがカメラ検出領域に進入する状況において、比較的早い時点（即ち、他車両ＯＶの一部のみがカメラ検出領域に進入した時点）にてＰＣＳ制御が実行され得る。よって、本実施装置は、自車両ＳＶが他車両ＯＶに過度に接近するのを防ぐためのＰＣＳ制御を実行することができる。

更に、本実施装置は、カメラ物標領域２０１をカメラ物標（ｃ）の移動方向と反対方向に拡大した領域を、特定領域５０１として設定する。図５に示したように、他車両ＯＶの一部がカメラ検出領域に進入した時点にて、他車両ＯＶの残りの部分は、他車両ＯＶがカメラ検出領域に進入した位置から他車両ＯＶの移動方向（Ｄ２）とは反対方向に延びるように存在している。本実施装置は、カメラ物標（ｃ）の移動方向に応じて、他車両ＯＶがカメラ検出領域に進入した位置から適切な方向にカメラ物標領域２０１を拡大して特定領域５０１を設定することができる。従って、図９に示すように、他車両ＯＶが車両ＳＶの斜め後方から車両ＳＶの前方領域に進入した状況においても、本実施装置は、カメラ物標領域２０１を適切な方向に拡大できる。この場合、制御ＥＣＵ１０は、カメラ物標領域２０１の第１辺２０１ａがカメラ物標（ｃ）の移動方向（Ｄ３）と反対方向に長さＬｎだけ長くなるようにカメラ物標領域２０１を拡大し、当該拡大した領域を特定領域５０１として設定する。このように、本実施装置によれば、カメラ物標（ｃ）と同一の物標とみなすべきレーダ物標（ｒ）の少なくとも一部（即ち、反射点群２０２の少なくとも一部）が特定領域５０１内に含まれる可能性をより高めることができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
カメラ物標（ｃ）の種別が「二輪車」の場合においても、制御ＥＣＵ１０のＣＰＵは、特定領域５０１を設定し、特定領域５０１をＦＳＮ領域として設定してもよい。この構成において、特定条件の条件Ａ１は、以下の条件Ａ１’に置き換えられる。
（条件Ａ１’）：カメラ物標（ｃ）の種別が「四輪車両」又は「二輪車」である。

この構成において、ＣＰＵは、図６のルーチンのステップ６０４にて、カメラ物標（ｃ）の種別に応じて、カメラ物標領域２０１を拡大するときの長さＬｎを変更してもよい。例えば、カメラ物標（ｃ）の種別が「二輪車」である場合、ＣＰＵは、長さＬｎを第１長さ（例えば、１ｍ～２ｍの範囲内の所定の長さ）Ｌ１に設定してもよい。カメラ物標（ｃ）の種別が「四輪車両」である場合、ＣＰＵは、長さＬｎを、第１長さＬ１より大きい第２長さ（例えば、３ｍ～５ｍの範囲内の所定の長さ）Ｌ２に設定してもよい。このように、本変形例に係る制御ＥＣＵ１０は、カメラ物標（ｃ）の種別に応じて、特定領域５０１のうちの、カメラ検出領域の外側の領域の大きさを変更することができる。

例えば、送信したミリ波及び／又は物標からの反射波が多重反射することに起因して、レーダセンサ１７が、実際には存在しない物標（「ゴースト物標」とも称呼される。）を検出する場合がある。特定領域５０１のうちのカメラ検出領域の外側の領域の大きさが大きすぎると、カメラ物標（ｃ）と同一の物標とみなすべきではないレーダ物標（ゴースト物標）が特定領域５０１内に含まれる可能性がある。これに対して、本変形例によれば、カメラ物標（ｃ）の種別に応じて特定領域５０１の大きさが適切に設定されるので、カメラ物標（ｃ）と同一の物標とみなすべきではないレーダ物標（ゴースト物標）が特定領域５０１内に含まれる可能性を低減できる。従って、不要な状況（即ち、フュージョン物標が存在しない状況）にてＰＣＳ制御が実行されるのを回避することができる。

更に、カメラセンサ１６の画像処理部は、典型的な車両（例えば、乗用車などの中型車両）及び大型車両（例えば、バスやトラック等）のそれぞれをパターン化したデータをメモリに予め格納していてもよい。この構成において、画像処理部は、画像データに対してパターンマッチングを行うことにより、カメラ物標（ｃ）が中型車両及び大型車両の何れに該当するかを識別する。制御ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図６のルーチンのステップ６０４にて、車両の種別に応じて、カメラ物標領域２０１を拡大するときの長さＬｎを変更してもよい。例えば、車両の種別が「中型車両」である場合、ＣＰＵは、長さＬｎを第２長さＬ２に設定してもよい。車両の種別が「大型車両」である場合、ＣＰＵは、長さＬｎを、第２長さＬ２より大きい第３長さ（例えば、５ｍ～１０ｍの範囲内の所定の長さ）Ｌ３に設定してもよい。

例えば、大型車両（バス）が車両ＳＶの前方領域に横方向から進入した状況において、レーダセンサ１７が、大型車両の後部からの反射点情報しか取得できない場合がある。この場合、特定領域５０１のうちのカメラ検出領域の外側の領域の大きさが小さいと、レーダ物標（ｒ）（即ち、大型車両の後部から得られた反射点群）がＦＳＮ領域に含まれない。従って、大型車両が車両ＳＶと衝突する可能性が高い場合でも、ＰＣＳ制御が実行されない。これに対し、本変形例のＣＰＵは、上記の状況においてもカメラ物標（ｃ）とレーダ物標（ｒ）とを同一の物標（フュージョン物標（ｆ））として認識できる。従って、ＰＣＳ制御が実行され、車両ＳＶが大型車両と衝突するのを回避することができる。

（変形例２）
カメラ物標領域２０１の形状は、四角形以外の形状（例えば、円又は楕円）であってもよい。カメラ物標領域２０１の形状が楕円の場合、ＣＰＵは、図６のルーチンのステップ６０４にて、図１０に示すように、特定領域５０１を設定してもよい。具体的には、ＣＰＵは、カメラ物標領域２０１における「カメラ物標（ｃ）の移動方向（Ｄ２）側の端点（円周と短軸の交点）２０１ｃ」の位置を変更せずに、カメラ物標領域２０１の短軸を長さＬｎだけ大きくすることにより、特定領域５０１を設定してもよい。

（変形例３）
特定領域５０１は、カメラ物標領域２０１を含み、且つ、カメラ物標領域２０１に連続し且つカメラ検出領域の外側の領域の一部を含む領域であればよく、上記の例に限定されない。例えば、図１１に示すように、ＣＰＵは、図６のルーチンのステップ６０４にて、カメラ物標領域２０１に隣接するように予め定められた長方形領域１１０１を配置し、カメラ物標領域２０１及び長方形領域１１０１を合わせた領域を特定領域５０１として設定してもよい。長方形領域１１０１は、カメラ物標領域２０１に対し、カメラ物標（ｃ）の移動方向（Ｄ２）側と反対側に配置される。更に、長方形領域１１０１は、その長軸が延びる方向がカメラ物標の移動方向（Ｄ２）と一致するように配置される。

（変形例４）
図６のルーチンのステップ６０７におけるフュージョン条件は、上記の例に限定されない。図１２に示すように、ＣＰＵは、反射点群２０２の周囲を囲う四角形の領域をレーダ物標領域１２０１として設定してもよい。そして、ＣＰＵは、レーダ物標領域１２０１の少なくとも一部がＦＳＮ領域（この例では、特定領域５０１）に重なる場合、フュージョン条件が成立すると判定してもよい。なお、ＣＰＵは、反射点群２０２のうちの代表反射点２０３を中心に所定の大きさの四角形のレーダ物標領域１２０１を設定してもよい。更に、レーダ物標領域１２０１の形状は、四角形以外の形状（例えば、円又は楕円）であってもよい。

（変形例５）
ＣＰＵは、図６のルーチンのステップ６０９にて、「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の何れか一方のみに基いて、フュージョン物標（ｆ）についての物標情報を決定してもよい。

（変形例６）
ＰＣＳ制御は、上記の例に限定されない。ＰＣＳ制御は、少なくとも制動力制御を含むか、少なくとも警報制御を含めばよい。更に、ＰＣＳ制御は、シートベルト制御を更に含んでもよい。制御ＥＣＵ１０は、図示しないシートベルトアクチュエータに接続されている。シートベルトアクチュエータは、シートベルトを巻き取ることによってシートベルトの弛みを低下させるためのアクチュエータである。シートベルトアクチュエータは、制御ＥＣＵ１０から指示信号を受信したとき、シートベルトを巻き取るシートベルト制御を実行する。

１０…制御ＥＣＵ、１１…アクセルペダル操作量センサ、１２…ブレーキペダル操作量センサ、１３…車速センサ、１４…ヨーレートセンサ、１５…周囲センサ、１６…カメラセンサ、１７…レーダセンサ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…警報ＥＣＵ。

Claims (3)

1. 車両の周囲の所定の第１領域を撮影して画像データを取得し、前記画像データを用いて前記第１領域に存在する物標を第１物標として検出するとともに当該第１物標に関する情報である第１検出情報を取得する第１センサ部と、
   電磁波を用いて、前記車両の周囲の所定の第２領域であって、前記第１領域を含み且つ前記第１領域よりも大きい領域である第２領域に存在する物標を第２物標として検出するとともに当該第２物標に関する情報である第２検出情報を取得する第２センサ部と、
   前記第１検出情報及び前記第２検出情報に基いて前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であると判定した場合に前記第１検出情報及び前記第２検出情報の少なくとも一方に基いて前記第１物標が前記車両に衝突する可能性が高い障害物であると判定したとき、前記衝突を回避するための衝突前制御を実行する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記第１物標が前記第１領域の外側から前記第１領域に進入した場合に成立する所定の特定条件が成立しているか否かを前記第１検出情報に基いて判定し、
   前記特定条件が成立していないと判定した場合、前記第１物標が存在する領域である第１物標領域内に前記第２物標の少なくとも一部が存在するとき、前記第１物標と前記第２物標とが前記同一の物標であると判定し、
   前記特定条件が成立していると判定した場合、前記第１物標領域及び当該第１物標領域に連続し且つ前記第１領域の外側の領域の一部を含む特定領域内に前記第２物標の少なくとも一部が存在するとき、前記第１物標と前記第２物標とが前記同一の物標であると判定する
   ように構成された、
   衝突前制御装置。
2. 請求項１に記載の衝突前制御装置において、
   前記制御部は、
   前記第１物標領域を前記第１物標の移動方向とは反対方向に拡大した領域を、前記特定領域として設定する
   ように構成された
   衝突前制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の衝突前制御装置において、
   前記第１センサ部は、前記画像データに基いて前記第１物標の種別を識別するように構成され、
   前記制御部は、前記識別された前記第１物標の種別に応じて、前記特定領域のうちの前記第１領域の外側の領域の大きさを変更するように構成された
   衝突前制御装置。

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