JP7352181B2 - 後方車両接近警報装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両に後方から接近する後方車両を検知した場合に、警報を実行する後方車両接近警報装置に関する。

特許文献１に記載の車両制御装置は、車両の後方に存在する後続車両のあおり運転が発生した場合、後続車両が存在する車両の後方への注意を車両の運転者に促すために、表示部にメッセージ等の画像を表示することにより警報を行う（特許文献１を参照。）。

国際公開第２０１８／１２３３４４号

しかしながら、車両の状況によっては、運転者は、車両の後方に注意を払うより、車両の後方以外の周囲の状況に注意を払うことを優先するべき場合がある。この場合においても、警報が行われると、車両の後方以外の周囲（例えば、前方）に注意が必要な状況においても、車両の後方への注意を運転者に促してしまうので、好ましくない。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、車両の後方以外の周囲に注意が必要な状況において、警報によって車両の後方への注意を車両の運転者に促してしまう可能性を低下できる後方車両接近警報装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）を提供することにある。

本発明装置は、衝突回避制御を実行可能に構成された車両（ＳＶ）の後方を走行する後方車両に関する情報である後方車両情報を取得する情報取得装置（１３Ｌ、１３Ｒ）と、前記後方車両の接近を報知する後方車両接近警報を行う報知装置（３２）と、前記報知装置を制御する制御ユニット（１０）と、を備える。
前記制御ユニットは、前記後方車両情報に基づいて、前記後方車両が前記車両に接近することを判定するための所定の警報条件が成立すると判定した場合（ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」との判定、ステップ４２５にて「Ｙｅｓ」）、前記報知装置が前記後方車両接近警報を実行するように前記報知装置を制御し（ステップ４３０）、前記衝突回避制御が実行中であるとの条件が成立した場合（ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」との判定）、前記所定の警報条件が成立すると判定した場合であっても（ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」との判定）、前記報知装置が前記後方車両接近警報を実行しないように前記報知装置を制御する（ステップ４２５にて「Ｎｏ」との判定）ように構成される。

本発明装置は、車両の後方以外の周囲に注意が必要な状況において、警報によって車両の後方への注意を車両の運転者に促してしまう可能性を低下できる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の実施形態に係る後方車両接近警報装置の概略構成図である。 図２は、後側方レーダセンサの検知範囲を示した平面図である。 図３は、電子インナーミラーの構成例を示す概略図である。 図４は、後方警報ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図５は、後方警報ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る後方車両接近警報装置（以下、「本実施装置」と称呼される。）について説明する。なお、実施形態の全図において、同一又は対応する部分には同一の符号を付す。

＜構成＞
本実施装置は車両（自動車）に適用される。本実施装置が適用される車両は、他車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。本実施装置は、図１に示すように、後方警報ＥＣＵ１０、メータＥＣＵ２０、ミラーＥＣＵ３０、運転支援ＥＣＵ４０、及び、これらが接続されているＣＡＮ（Ｃontroller Ａrea Ｎetwork）５０を備えている。なお、ＣＡＮ５０には、図示しない、エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ステアリングＥＣＵ等、各種の車両制御を実施するＥＣＵが接続されているが、それらについての記載が省略されている。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える制御ユニット（電気制御装置（Electric Control Unit））であり、ＣＡＮ５０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサ（スイッチを含む。）の検出値等は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

後方警報ＥＣＵ１０は、車両状態センサ１１に接続されて、車両状態センサ１１が検出したセンサ情報を取得する。車両状態センサ１１は、図２に示した自車両ＳＶの状態を検出する複数種類のセンサを含む。車両状態センサ１１は、自車両ＳＶの走行速度を検出する車速センサ、車輪速を検出する車輪速センサ、自車両ＳＶの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ、自車両ＳＶの横方向の加速度を検出する横加速度センサ、及び、自車両ＳＶのヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。

後方警報ＥＣＵ１０は、ブレーキペダル操作量センサ１２に接続され、ブレーキペダル操作量センサ１２が検出した自車両ＳＶのブレーキペダル１２ａの操作量を取得する。

後方警報ＥＣＵ１０は、更に、左後側方レーダセンサ１３Ｌ及び右後側方レーダセンサ１３Ｒに接続されている。図２に示すように、左後側方レーダセンサ１３Ｌは、自車両ＳＶのリアバンパーの左コーナー部であり、自車両ＳＶの前後方向に延びる中心軸より左側の部分に配設されている。右後側方レーダセンサ１３Ｒは、自車両ＳＶのリアバンパーの右コーナー部であり、自車両ＳＶの前後方向に延びる中心軸より右側の部分に配設されている。左後側方レーダセンサ１３Ｌ及び右後側方レーダセンサ１３Ｒは、検出領域が互いに異なる点を除き互いに同じ構成を有する。以下、左後側方レーダセンサ１３Ｌと右後側方レーダセンサ１３Ｒとを区別する必要がない場合、これらは単に「後側方レーダセンサ１３」と称呼される。

左後側方レーダセンサ１３Ｌの立体物の検出領域Ｌ１は、自車両ＳＶの車体左後コーナー部から左斜め後方に向けた中心軸ＣＬに対して左右方向にそれぞれ所定角度αだけ広がる範囲である。立体物の検出領域Ｌ１は、左後側方レーダセンサ１３Ｌが立体物の物標情報（後述）を取得できる範囲である。右後側方レーダセンサ１３Ｒの立体物の検出領域Ｒ１は、自車両ＳＶの車体右後コーナー部から右斜め後方に向けた中心軸ＣＲに対して左右方向にそれぞれ所定角度αだけ広がる範囲である。立体物の検出領域Ｒ１は、右後側方レーダセンサ１３Ｒが立体物の物標情報（後述）を取得できる範囲である。

左後側方レーダセンサ１３Ｌの検出領域Ｌ１と右後側方レーダセンサ１３Ｒの検出領域Ｒ１とは、自車両ＳＶの後方側でオーバーラップ（重複）している。従って、自車両ＳＶの後方の立体物（例えば、他車両）は、左右両方の後側方レーダセンサ１３により検出可能となっている。後側方レーダセンサ１３の検出距離は、例えば、数十メートルである。

後側方レーダセンサ１３は、レーダ波送受信部と処理部とを備えている。レーダ波送受信部は、例えば、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を少なくとも自車両ＳＶの後方領域を含む検出領域に放射する。更に、レーダ波送受信部は、放射したミリ波が立体物の部分（即ち、反射点）によって反射されることにより生成される反射波を受信する。なお、後側方レーダセンサ１３はミリ波帯以外の周波数帯の電波（レーダ波）を用いるレーダセンサであってもよい。

後側方レーダセンサ１３の処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等により、反射点の自車両ＳＶに対する相対位置及び相対速度等を表す「反射点情報」を算出する。なお、反射点は、一般に、一つの物標から複数得られる。

後側方レーダセンサ１３の処理部は、後方警報ＥＣＵ１０と通信可能となるように接続されている。後側方レーダセンサ１３の処理部は、後方警報ＥＣＵ１０に、「反射点情報」を含む「レーダセンサ検出情報」を送信する。

具体的に述べると、左後側方レーダセンサ１３Ｌの処理部は、左後側方レーダセンサ１３Ｌによって検出されたレーダセンサ検出情報(以下、「左レーダセンサ検出情報」と称呼される。）を送信する。右後側方レーダセンサ１３Ｒの処理部は、右後側方レーダセンサ１３Ｒによって検出されたレーダセンサ検出情報(以下、「右レーダセンサ検出情報」と称呼される。）を送信する。

後方警報ＥＣＵ１０は、左後側方レーダセンサ１３Ｌの処理部から「反射点情報」を含む「左レーダセンサ検出情報」を受信する。右後側方レーダセンサ１３Ｒの処理部から「反射点情報」を含む「右レーダセンサ検出情報」を受信する。

後方警報ＥＣＵ１０は、受信した「反射点情報」に基づいて、１つの立体物を検出している可能性が高い「複数の反射点」をグルーピングし、グルーピングできた反射点の群を一つの物標として認識する。後方警報ＥＣＵ１０は、認識できた物標に対する反射点の反射点情報に基づいて、物標の相対位置及び自車両ＳＶと物標との相対速度等（物標情報）を演算する。

なお、後方警報ＥＣＵ１０は、予め規定されたｘ－ｙ座標に基づいてこれらの値を取得する。ｘ軸は、自車両ＳＶの前後方向に沿って自車両ＳＶの前端部の車幅方向中心位置を通るように伸び、前方を正の値として有する座標軸である。ｙ軸は、ｘ軸と直交し、自車両ＳＶの左方向を正の値として有する座標軸である。ｘ軸の原点及びｙ軸の原点は、自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置である。

後方警報ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの後方を走行する後方車両の接近を、運転者に注意喚起するために、次のように作動する。後方警報ＥＣＵ１０は、後側方レーダセンサ１３から受信されるレーダセンサ検出情報に基づいて、自車両ＳＶの後方から自車両ＳＶに接近する後方車両（物標）を検出する。更に、後方警報ＥＣＵ１０は、検出した後方車両が自車両ＳＶに接近すると判定したときに、ＣＡＮ５０を介してミラーＥＣＵ３０に後方警報指令を送信する。

本例において、条件１及び条件２の何れかが成立した場合に、後方車両が自車両ＳＶに接近すると判定する。
条件１：条件１は、以下に述べる衝突予測時間ＴＴＣが閾値時間以下である場合に成立する条件である。
条件２：条件２は、後方車両と自車両ＳＶとの間の車間距離Ｄｒが閾値距離以下である場合に成立する条件である。

（衝突予測時間）
後方警報ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶに対する後方車両の相対速度Ｖｒ、自車両ＳＶと後方車両との間の車間距離Ｄｒに基づいて、現時点から後方車両が自車両ＳＶに衝突するまでに要する予測時間である衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を計算する。

具体的に述べると、後方警報ＥＣＵ１０は、後方車両の衝突予測時間ＴＴＣを、車間距離Ｄｒを相対速度Ｖｒにて割る（車間距離Ｄｒ／相対速度Ｖｒ）ことにより算出する。なお、後方車両の衝突予測時間ＴＴＣは、例えば、自車両ＳＶに対して後方車両が接近する加減速度を考慮して算出されてもよい。後方車両の衝突予測時間ＴＴＣは、後方車両が自車両ＳＶに衝突する可能性の指標である。衝突予測時間ＴＴＣが小さいほど、後方車両が自車両ＳＶに衝突する可能性が高い状態であると推定することができる。

メータＥＣＵ２０は、左右のターンシグナルランプ２１と表示器２２に接続されている。

メータＥＣＵ２０は、ランプ駆動回路（図示略）を備えており、図示しないハザードランプスイッチからの信号及び他のＥＣＵからの指示等に応じて、左右のターンシグナルランプ２１の両方（即ち、ハザードランプ）を同時に点滅させる。

メータＥＣＵ２０は、図示しないウインカー駆動回路を介して、図示しないウインカーレバースイッチからの信号及び他のＥＣＵからの指示等に応じて左又は右のターンシグナルランプ２１を点滅させる。例えば、メータＥＣＵ２０は、図示しないウインカーレバーが左回り操作方向の所定位置に維持されていることを示す信号をウインカーレバースイッチが出力しているとき、左のターンシグナルランプ２１を点滅させる。更に、メータＥＣＵ２０は、図示しないウインカーレバーが右回り操作方向の所定位置に維持されていることを示す信号をウインカーレバースイッチが出力しているとき、右のターンシグナルランプ２１を点滅させる。

表示器２２は、運転席の正面に設けられたマルチインフォメーションディスプレイである。表示器２２は、車速及びエンジン回転速度等の計測値に加えて、各種の情報を表示する。メータＥＣＵ２０は、所定の画面（画像）を表示器２２に表示できるようになっている。

ミラーＥＣＵ３０は、後方カメラ３１及び電子インナーミラー３２に接続されている。後方カメラ３１は、自車両ＳＶの後方領域を撮像し、撮像した後方撮像画像（画像データ）を取得する撮像装置である。電子インナーミラー３２は、画像を表示するモニタ部３２ａ（ディスプレイ）を含む。モニタ部３２ａは、必要に応じて、枠状の周端部３２ａ１が発光できるようになっている（図３を参照。）。ミラーＥＣＵ３０は、後方カメラ３１から取得した画像データを画像処理し、画像処理した画像を電子インナーミラー３２のモニタ部３２ａに表示する。

ミラーＥＣＵ３０は、後方警報指令を受信した場合、電子インナーミラー３２を用いて、後方車両の接近を報知する（即ち、電子インナーミラー３２に後方車両の接近を報知する後方車両接近警報を実行させる。）。

後方車両の接近の報知の一例としては、例えば、図３に示したように、後方車両の画像Ｇ１ａを含む後方撮像画像Ｇ１が表示されているモニタ部３２ａの枠状の周端部３２ａ１を光らせることが挙げられる。ミラーＥＣＵ３０は、電子インナーミラー３２に表示されている後方車両の画像Ｇ１ａに枠線等を重ね合わせるように画像処理した画像を、モニタ部３２ａに表示することにより、後方車両の接近を報知するようにしてもよい。このように電子インナーミラー３２は、報知機能を有するので、「報知装置」とも称呼される。

運転支援ＥＣＵ４０は、自車両ＳＶの車速、加速度及びヨーレート等の自車両ＳＶの状態及び自車両ＳＶの周囲に存在する立体物（物標）を検出するために、図示している又は図示していない各種センサに接続され、これらの各種センサが検出する検出値を受信する。更に、運転支援ＥＣＵ４０は、図示しない各種ＥＣＵ（エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ及び電動パワーステアリングＥＣＵ（ＥＰＳ・ＥＣＵ）等）と接続され、これらのＥＣＵに指令を送出することにより、自車両ＳＶの動作を制御することができる。

即ち、運転支援ＥＣＵ４０は、これらの各種ＥＣＵに指令を送出し、これらの各種ＥＣＵに接続された図示しないアクチュエータを制御することにより、図示しないエンジン（内燃機関）、電動パワーステアリング及びブレーキ等の作動を制御する。これにより、運転支援ＥＣＵ４０は、自車両ＳＶの操舵、自車両ＳＶの駆動力及び自車両ＳＶの制動力等を変更することにより、自車両ＳＶの運動を制御することができる。

更に、運転支援ＥＣＵ４０は、衝突回避制御（「ＰＣＳ制御」ともいう。）を実行するＰＣＳ機能を有する。ＰＣＳ制御は、自車両ＳＶと衝突する可能性が高い立体物である障害物（物標）が存在すると判定した場合に、当該障害物との衝突を回避するために実行される周知な制御である。ＰＣＳ制御は、例えば、運転者に注意喚起を行うための周知の警報制御及び障害物との衝突を回避するための周知な衝突回避制御（自動制動制御、自動操舵回避制御）等の少なくとも一つを含む

＜作動の概要＞
運転者が自車両ＳＶを運転している場合において、後方車両に注意を払うより、自車両ＳＶの後方以外の周囲の状況に注意を払うことを優先するべき場合がある。この場合においても、後方車両の接近を報知する後方車両接近警報を行うと、自車両ＳＶの後方以外の周囲に注意が必要な状況においても、後方（後方車両）への注意を促してしまうので、好ましくない。

そこで、本実施装置は、自車両ＳＶに後方車両が接近すると判定した場合であっても、所定の特定条件を満たす場合、後方車両接近警報の実行を禁止する（後方車両接近警報を実行しない。）。所定の特定条件は、自車両ＳＶの後方以外に注意が必要な状況であるとの判定に適した条件が設定される。なお、この条件の具体的な内容は、後述する。

＜具体的作動＞
次に、後方警報ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される。）の具体的作動について説明する。ＣＰＵは、イグニッション・キー・スイッチがオン位置にある場合、所定時間が経過する毎に図４及び図５にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、後側方レーダセンサ１３（左後側方レーダセンサ１３Ｌ及び右後側方レーダセンサ１３Ｒ）から送信されるレーダセンサ検出情報を取得する。

その後、ＣＰＵはステップ４１０に進み、ステップ４０５にて取得したレーダセンサ検出情報に基づいて、自車両ＳＶの後方の所定の範囲内に後方車両が検出（認識）されているか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、レーダセンサ検出情報に基づいて物標（他車両）を特定し、その物標の過去時点の位置及び相対速度と、その物標の現時点の位置及び相対速度と、に基づいて、その物標が自車両ＳＶの後端部に接近してくるか否かを判定する。その物標が自車両ＳＶの後端部に接近してくる場合、ＣＰＵはその物標を後方車両として認識する。なお、ＣＰＵは、自車両ＳＶの後方の所定の範囲に存在する車両を後方車両として認識するようにしてもよい。

後方車両が検出されていない場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、後方車両が検出されている場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５に進み、自車両ＳＶと後方車両との間の車間距離Ｄｒを算出し、更に、車間距離Ｄｒ及び自車両ＳＶに対する後方車両の相対速度Ｖｒに基づいて、衝突予測時間ＴＴＣ（＝Ｄｒ／Ｖｒ）を算出する。

その後、ＣＰＵはステップ４２０に進み、警報条件が成立しているか否かを判定する。警報条件は、上述した下記の条件１及び条件２の何れかが成立している場合に成立する条件である。
条件１：条件１は、衝突予測時間ＴＴＣが閾値時間以下である場合に成立する条件である。
条件２：条件２は、後方車両と自車両ＳＶとの間の車間距離Ｄｒが閾値距離以下である場合に成立する条件である。

警報条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。従って、後方車両接近警報は行われない。

これに対して、警報条件が成立する場合、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２５に進み、警報禁止フラグＦの値が「０」であるか否かを判定する。なお、警報禁止フラグＦは、後述する図５のルーチンによって、その値が「０」及び「１」の何れかに設定される。警報禁止フラグＦは、後方車両接近警報を行うべき状況ではない場合には「１」に設定され、そうでない場合には「０」に設定される。更に、警報禁止フラグＦは、自車両ＳＶのイグニッション・キー・スイッチ（図示省略）がオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵが実行する初期化ルーチンにおいて「０」に設定される。

警報禁止フラグＦの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３０に進み、後方車両接近警報指令をミラーＥＣＵ３０に送信する。これにより、ＣＰＵは、ミラーＥＣＵ３０を介して、電子インナーミラー３２に後方車両接近警報を実行させる。

これに対して、警報禁止フラグＦの値が「０」ではない場合（「１」である場合）、ＣＰＵはステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。従って、後方車両接近警報が行われない（後方車両接近警報が禁止される。）。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、特定条件が成立しているか否かを判定する。

特定条件は、以下に述べる条件３乃至条件６のうちの少なくとも一つが成立しているときに成立する条件である。なお、特定条件は、条件３乃至条件６の何れか一つが成立しているときに成立する条件であってもよい。
条件３：条件３は、ＰＣＳ制御を実行している場合に成立する条件である。
条件４：条件４は、自車両ＳＶが備えるブレーキペダル１２ａが操作されているときに成立する条件である。
条件５：条件５は、ターンシグナルランプ２１が消灯状態ではないときに成立する条件である。
条件６：条件６は、自車両ＳＶが曲線路（道路のカーブ区間）を走行中（カーブ中）であるときに成立する条件である。なお、自車両ＳＶが曲線路を走行中であるか否かの判定は、周知な種々の方法により行うことができる（例えば、図示しない自車両ＳＶが備えるナビゲーション装置から取得した自車両ＳＶの位置情報及び地図情報等に基づいて判定するなど）。

条件３乃至条件６のうちの少なくとも一つが成立している場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、警報禁止フラグＦの値を「１」に設定する。

この場合、上述したように、図４のルーチンにおいて、警報条件が成立している場合においても、後方車両接近警報が行われない。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、上記条件３乃至条件６の総てが成立していない場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５１５に進み、警報禁止フラグＦの値を「０」に設定する。この場合、ＣＰＵは、上述したように、図４のルーチンにおいて、警報条件が成立している場合、後方車両接近警報が行われる。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

＜効果＞
以上説明した本実施装置は、次のような効果を有する。即ち、本実施装置は、自車両ＳＶの運転者が自車両ＳＶの後方以外の周囲に注意が必要な状況において、警報によって自車両ＳＶの後方への注意を自車両ＳＶの運転者に促してしまう可能性を低下できる。

以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の範囲内において、本発明の技術的思想に基づく各種の変形例を採用し得る。例えば、上述の実施形態において、表示器２２を、報知装置として用いて、表示器２２に注意喚起用のマーク（例えば、ウォーニングランプ）を点灯させたり、後方車両の接近を報知する画像を表示させたり、警告メッセージを表示させたりすることによって、後方車両の接近を報知してもよい。更に、上述の実施形態において、図示しないブザー及びスピーカを報知装置として用いて、ブザーの鳴動及び音声等によって、後方車両の接近を報知してもよい。上述の実施形態において、電子インナーミラー３２に代えて、自車両ＳＶが備える他の表示装置を用いてもよい。

１０…後方警報ＥＣＵ、１３Ｌ…左後側方レーダ、１３Ｒ…右後側方レーダ、２０…メータＥＣＵ、２１…ターンシグナルランプ、３０…ミラーＥＣＵ、３１…後方カメラ、３２…電子インナーミラー、４０…運転支援ＥＣＵ、ＳＶ…自車両

Claims (1)

1. 障害物との衝突を回避するための衝突回避制御として、自動制動制御及び自動操舵回避制御の少なくとも一つを実行可能に構成された車両の後方を走行する後方車両に関する情報である後方車両情報を取得する情報取得装置と、
   前記後方車両の接近を報知する後方車両接近警報を行う報知装置と、
   前記報知装置を制御する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、
   前記後方車両情報に基づいて、前記後方車両が前記車両に接近することを判定するための所定の警報条件が成立すると判定した場合、前記報知装置が前記後方車両接近警報を実行するように前記報知装置を制御し、
   前記衝突回避制御が実行中であるとの条件が成立した場合、前記所定の警報条件が成立すると判定した場合であっても、前記報知装置が前記後方車両接近警報を実行しないように前記報知装置を制御するように構成された、
   後方車両接近警報装置。

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