JP7176415B2 - 衝突前制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の前方に物体が存在する場合に衝突前制御を実行する衝突前制御装置に関する。

従来より、車両の前方に存在する物体（物標）が車両と衝突する可能性が高い場合、衝突前制御を実行する衝突前制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。このような衝突前制御は、運転者に対して注意喚起を行う注意喚起制御、車両の駆動力を抑制する駆動力抑制制御、及び、車両の車輪に制動力を付与する制動力制御等を含む。

特開２０１７－０４３１７３号公報（例えば、図４を参照。）

特許文献１に記載されている装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、超音波又は電磁波を車両の前方に放射する第１センサ部（超音波センサ又はレーザーセンサ）及び車両の前方を撮像する第２センサ部（単眼カメラ）を用いて、車両の前方に物標が存在するか否かを判定する。従来装置は、車両の前方に物標が存在すると判定した場合、車両の駆動力が上限値を超えないように当該駆動力に制限を加える（即ち、駆動力抑制制御を実行する）。

従来装置は、第１センサ部及び第２センサ部の両方が物標を検出した場合、車両の前方に物標が実際に存在する可能性が高いことから、駆動力抑制制御を実行する。一方で、第１センサ部及び第２センサ部の何れか一方のみが物標を検出した場合、車両の前方に物標が実際に存在しない可能性がある。従って、従来装置は、所定の条件下において駆動力抑制制御を実行しないようになっている。

例えば、車両が所定の車速閾値（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上の車速で走行しているときに、第１センサ部が物標を検出しているものの、第２センサ部が物標を検出していないという状況が生じたと仮定する。この状況において、従来装置は、駆動力抑制制御を実行しない。しかし、第２センサ部が、誤認識により実際には存在する物標を検出できていない場合がある。この場合、車両が物標に過度に接近する虞がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、第１センサ部及び第２センサ部の何れか一方のみが物標を検出した場合において、物標が車両の前方に実際に存在するか否かを精度良く判定することが可能な衝突前制御装置を提供することである。

本発明の衝突前制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両の周囲の所定の周囲領域に存在する物標を電磁波又は超音波を用いて検出するとともに当該検出した物標に関する情報である第１検出情報を取得する第１センサ部（１６）と、
前記車両の周囲の所定の範囲を撮影して画像データを取得し、前記画像データを用いて前記所定の範囲に存在する物標を検出するとともに当該検出した物標に関する情報である第２検出情報を取得する第２センサ部（１７）と、
前記第１センサ部及び前記第２センサ部の何れもが検出している物標である両センサ部検出物標についての前記第１検出情報と当該両センサ部検出物標についての前記第２検出情報とを統合した２センサ物標情報、
前記第１センサ部のみが検出し且つ前記第２センサ部が検出していない物標である第１センサ部単独検出物標についての前記第１検出情報である第１単独センサ情報、及び、
前記第２センサ部のみが検出し且つ前記第１センサ部が検出していない物標である第２センサ部単独検出物標についての前記第２検出情報である第２単独センサ情報、
に基いて、
前記車両に衝突する可能性が高い物標である障害物が存在しているか否かを判定し、前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両の車輪に制動力を付与する制動力制御を少なくとも含む第１衝突前制御を実行する制御部（１０ａ）と、
前記両センサ部検出物標が検出されたとき、前記両センサ部検出物標を特定する情報（４０１）を記憶する記憶部（１０ｂ）と、
を備える。

前記制御部は、
前記２センサ物標情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合（ステップ９５０：Ｙｅｓ、ステップ１０１０：Ｙｅｓ）、前記第１衝突前制御を実行し（ステップ１０２０）、
前記第１単独センサ情報及び前記第２単独センサ情報の何れかに基いて前記障害物が存在していると判定した場合（ステップ９５０：Ｎｏ、ステップ１１１０：Ｙｅｓ）、
当該障害物が前記両センサ部検出物標として前記記憶部に記憶されているとの第１条件が成立しているとき（ステップ１１２０：Ｙｅｓ）、前記第１衝突前制御を実行し（ステップ１１３０）、
前記第１条件が成立していないとき（ステップ１１２０：Ｎｏ）、前記第１衝突前制御を実行しない、
ように構成されている。

本発明装置によれば、両センサ部検出物標が検出されたとき、当該両センサ部検出物標を特定する情報が記憶部に記憶される。その後、制御部は、第１単独センサ情報及び第２単独センサ情報の何れかに基いて障害物が存在していると判定した場合、第１条件が成立するか否かを判定する。第１条件が成立している場合、障害物は過去に両センサ部検出物標であったことから、その障害物が実際に存在している可能性が比較的高いと推定できる。従って、第１条件が成立している場合、制御部は、第１衝突前制御を実行する。このように、制御部は、第１単独センサ情報及び第２単独センサ情報の何れかに基いて障害物が存在していると判定した場合、記憶部に格納されている情報を用いて、障害物が実際に存在するか否かを精度良く判定し、第１衝突前制御を実行することができる。

一方、第１条件が成立しない場合、その障害物が実際に存在している可能性が比較的低いと推定できる。従って、第１条件が成立していない場合、制御部は、第１衝突前制御を実行しない。従って、不要な状況（即ち、障害物が実際に存在しない状況）にて車両が減速される可能性を小さくできる。

本発明の一態様において、
前記制御部は、前記第１衝突前制御と、前記制動力制御を含まず且つ前記車両の運転者に対して注意喚起を行う注意喚起制御を含む第２衝突前制御との何れかを選択して実行するように構成され、
前記制御部は、前記第１単独センサ情報及び前記第２単独センサ情報の何れかに基いて前記障害物が存在していると判定した場合（ステップ９５０：Ｎｏ、ステップ１１１０：Ｙｅｓ）、前記第１条件が成立していないとき（ステップ１１２０：Ｎｏ）、前記第２衝突前制御を実行する（ステップ１１４０）ように構成されている。

第１単独センサ情報及び第２単独センサ情報の何れかに基いて障害物が存在していると判定された場合において、たとえ第１条件が成立していなくても、障害物が実際に存在している可能性もある。このような状況を考慮して、本態様の制御部は、第２衝突前制御を実行する。第２衝突前制御は、制動力制御を含まず且つ注意喚起制御を含む制御である。仮に、障害物が実際に存在している場合には、運転者に対して注意喚起が行われるので、車両が障害物と衝突する可能性を低減できる。一方で、実際に存在しない障害物に対して第２衝突前制御が実行されたとしても、車両が減速されない。従って、運転者が感じる不快の程度は、第１衝突前制御が実行される場合に比べて低い。

本発明の一態様において、
前記制御部は、
前記第１単独センサ情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合において、前記第１条件が成立していないとき（ステップ１１２０：Ｎｏ、ステップ１２１０：Ｙｅｓ）、前記第２衝突前制御を実行し（ステップ１１４０）、
前記第２単独センサ情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合において、前記第１条件が成立していないとき（ステップ１１２０：Ｎｏ、ステップ１２１０：Ｎｏ）、前記第２衝突前制御を実行しない、
ように構成されている。

第２センサ部が画像データを用いて物標を検出する精度は、第１センサ部が電磁波又は超音波を用いて物標を検出する精度に比べて低い場合がある。そこで、本態様の制御部は、第２単独センサ情報に基いて障害物が存在していると判定した場合、第１条件が成立していないとき、第２衝突前制御を実行しない。これにより、不要な状況（即ち、障害物が実際に存在しない状況）にて運転者に注意喚起が行われる可能性を小さくすることができる。

本発明の一態様の衝突前制御装置は、
前記車両の車速（ＳＰＤ）を検出する車速センサ（１３）と、
前記車両のアクセルペダルの操作量（ＡＰ）を検出するアクセルペダル操作量センサ（１１）と、
を更に備える。
前記制御部は、前記車速が所定の車速閾値（ＳＰｔｈ）未満であり且つ前記アクセルペダルの操作量が所定の操作量閾値（ＡＰｔｈ）以上であるとの第２条件が成立しているか否かを判定するように構成されている。
前記制御部は、前記第１単独センサ情報及び前記第２単独センサ情報の何れかに基いて前記障害物が存在していると判定した場合（ステップ９５０：Ｎｏ、ステップ１４１０：Ｙｅｓ）、
前記第１条件が成立しており且つ前記第２条件が成立しているとき（ステップ１４２０：Ｎｏ、ステップ１４５０：Ｙｅｓ、ステップ１４６０：Ｙｅｓ）、前記第１衝突前制御を実行する（ステップ１４７０）ように構成されている。

第２条件が成立している場合、これは、車両が低速で走行しているにも関わらず、運転者がアクセルペダルを強く踏んでいることを意味する。この場合、運転者が、ブレーキペダルの代わりに、誤ってアクセルペダルを踏んでいる可能性が高い。本態様の制御部は、このような状況において第１衝突前制御を実行する。これにより、車両が障害物と衝突することを回避できる可能性を向上させることができる。

本発明の一態様の衝突前制御装置は、
前記車両の車速（ＳＰＤ）を検出する車速センサ（１３）と、
前記車両のアクセルペダルの操作量（ＡＰ）を検出するアクセルペダル操作量センサ（１１）と、
を更に備える。
前記制御部は、前記車速が所定の車速閾値（ＳＰｔｈ）未満であり且つ前記アクセルペダルの操作量が所定の操作量閾値（ＡＰｔｈ）以上であるとの第２条件が成立しているか否かを判定するように構成されている。
前記制御部は、前記第１単独センサ情報及び前記第２単独センサ情報の何れかに基いて前記障害物が存在していると判定した場合（ステップ９５０：Ｎｏ、ステップ１４１０：Ｙｅｓ）、
前記第１条件が成立しており且つ前記第２条件が成立しているとき（ステップ１４２０：Ｎｏ、ステップ１４５０：Ｙｅｓ、ステップ１４６０：Ｙｅｓ）、前記第１衝突前制御を実行し（ステップ１４７０）、
前記第１条件が成立しておらず且つ前記第２条件が成立しているとき（ステップ１４２０：Ｎｏ、ステップ１４５０：Ｙｅｓ、ステップ１４６０：Ｎｏ）、前記第２衝突前制御を実行する（ステップ１４４０）、
ように構成されている。

上述したように、第２条件が成立している場合、運転者が、ブレーキペダルの代わりに、誤ってアクセルペダルを踏んでいる可能性が高い。このような状況において第１単独センサ情報及び第２単独センサ情報の何れかに基いて障害物が存在していると判定した場合、本態様の制御部は、第１条件が成立しているか否かに応じて第１衝突前制御及び第２衝突前制御の何れかを選択して実行するようになっている。上述したように、第１条件が成立している場合、障害物が実際に存在している可能性が比較的高い。この場合、本態様の制御部は、第１衝突前制御を実行する。車両が減速されるので、車両が障害物と衝突することを回避できる可能性を向上させることができる。

これに対し、第１条件が成立していない場合、障害物が実際に存在している可能性が比較的低い。この場合、本態様の制御部は、第２衝突前制御を実行する。仮に、障害物が実際に存在している場合には、運転者に対して注意喚起が行われるので、車両が障害物と衝突する可能性を低減できる。一方で、実際に存在しない障害物に対して第２衝突前制御が実行されたとしても、車両が減速されないので、第１衝突前制御が実行される場合に比べて、運転者が感じる不快の程度は低い。

本発明の一態様において、
前記制御部は、
前記第１単独センサ情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合において、前記第１条件が成立しておらず且つ前記第２条件が成立しているとき（ステップ１４２０：Ｎｏ、ステップ１４５０：Ｙｅｓ、ステップ１４６０：Ｎｏ、ステップ１５１０：Ｙｅｓ）、前記第２衝突前制御を実行し（１４４０）、
前記第２単独センサ情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合において、前記第１条件が成立しておらず且つ前記第２条件が成立しているとき（ステップ１４２０：Ｎｏ、ステップ１４５０：Ｙｅｓ、ステップ１４６０：Ｎｏ、ステップ１５１０：Ｎｏ）、前記第２衝突前制御を実行しない、
ように構成されている。

上述したように、第２センサ部が画像データを用いて物標を検出する精度は、第１センサ部が電磁波又は超音波を用いて物標を検出する精度に比べて低い場合がある。そこで、本態様の制御部は、第２単独センサ情報に基いて障害物が存在していると判定した場合、第１条件が成立しておらず及び第２条件が成立している状況では第２衝突前制御を実行しない。これにより、不要な状況（即ち、障害物が実際に存在しない状況）にて運転者に注意喚起が行われる可能性を小さくすることができる。

本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の第１実施形態に係る衝突前制御装置（第１装置）の概略構成図である。 図１に示した周囲センサにより取得される物標情報（物標の縦距離及び方位等）を説明するための図である。 図１に示したレーダセンサ及びカメラセンサのそれぞれの検出可能範囲を示した図である。 フュージョン物標記録情報（ＦＳＮ情報）を説明する図である。 第１装置の衝突前制御ＥＣＵ（ＰＣＳＥＣＵ）が実行する「ＦＳＮ情報登録ルーチン」を示したフローチャートである。 第１装置のＰＣＳＥＣＵが実行する「ＦＳＮ情報削除ルーチン」を示したフローチャートである。 ある時点（第１時点）における「複数の物標の位置と、レーダセンサ及びカメラセンサのそれぞれの検出可能範囲との関係」を示した図である。 第１時点から所定時間が経過した後の第２時点における「複数の物標の位置と、レーダセンサ及びカメラセンサのそれぞれの検出可能範囲との関係」を示した図である。 第１装置のＰＣＳＥＣＵが実行する「衝突前制御（ＰＣＳ制御）実行ルーチン」を示したフローチャートである。 第１装置のＰＣＳＥＣＵが実行する「第１制御処理ルーチン」を示したフローチャートである。 第１装置のＰＣＳＥＣＵが実行する「第２制御処理ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る衝突前制御装置（第２装置）のＰＣＳＥＣＵが実行する「第２制御処理ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る衝突前制御装置（第３装置）のＰＣＳＥＣＵが実行する「第１制御処理ルーチン」を示したフローチャートである。 第３装置のＰＣＳＥＣＵが実行する「第２制御処理ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の第４実施形態に係る衝突前制御装置（第４装置）のＰＣＳＥＣＵが実行する「第２制御処理ルーチン」を示したフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、添付図面は本発明の原理に則った具体的な実施形態を示しているが、これらは本発明を理解するための例あり、本発明を限定的に解釈するために用いられるべきでない。

＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係る衝突前制御装置（以下、「第１装置」と称呼される場合がある。）は、車両に適用される。

図１に示すように、第１装置は、衝突前制御ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、ステアリングＥＣＵ４０、及び、警報ＥＣＵ５０を備えている。なお、以下において、衝突前制御ＥＣＵ１０は、単に、「ＰＣＳＥＣＵ１０」とも称呼される。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。

ＰＣＳＥＣＵ１０は、以下に列挙するセンサと接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。なお、各センサは、ＰＣＳＥＣＵ１０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、ＰＣＳＥＣＵ１０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。

アクセルペダル操作量センサ１１は、車両のアクセルペダル１１ａの操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を出力するようになっている。
ブレーキペダル操作量センサ１２は、車両のブレーキペダル１２ａの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。

車速センサ１３は、車両の走行速度（車速）を検出し、車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。
ヨーレートセンサ１４は、車両のヨーレートを検出し、実ヨーレートＹＲｔを出力するようになっている。

以降、アクセルペダル操作量センサ１１、ブレーキペダル操作量センサ１２、車速センサ１３及びヨーレートセンサ１４から出力される「車両の走行状態を表す情報」を「走行状態情報」と称呼する場合がある。

周囲センサ１５は、レーダセンサ１６ａ、１６ｂ及び１６ｃ、カメラセンサ１７、並びに、物標検出ＥＣＵ１８を備えている。周囲センサ１５は、車両の周囲領域に存在する立体物に関する情報を取得するようになっている。本例において、周囲領域は、後述するように、前方領域、右側方領域及び左側方領域を含む。立体物は、例えば、歩行者、自転車及び自動車等の移動物、並びに、電柱、樹木及びガードレール等の固定物を表す。以下、これらの立体物は「物標」と称呼される場合がある。周囲センサ１５は、物標に関する情報（以下、「物標情報」と称呼する。）を演算して出力するようになっている。

図２に示すように、周囲センサ１５は、予め規定されたｘ－ｙ座標に基いて、物標情報を取得する。ｘ軸は、車両ＳＶの前後方向に沿って車両ＳＶの前端部の車幅方向中心位置を通るように伸び、前方を正の値として有する座標軸である。ｙ軸は、ｘ軸と直交し、車両ＳＶの左方向を正の値として有する座標軸である。ｘ軸の原点及びｙ軸の原点は、車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置Ｏである。ｘ－ｙ座標のｘ座標位置は縦距離Ｄｆｘ、Ｙ座標位置は横位置Ｄｆｙと称呼される。

物標（ｎ）の縦距離Ｄｆｘ（ｎ）は、車両ＳＶの中心軸方向（ｘ軸方向）における、物標（ｎ）と原点Ｏとの間の符号付き距離である。
物標（ｎ）の横位置Ｄｆｙ（ｎ）は、車両ＳＶの中心軸と直交する方向（ｙ軸方向）における、物標（ｎ）と原点Ｏとの間の符号付き距離である。
物標（ｎ）の相対速度Ｖｆｘ（ｎ）は、物標（ｎ）の速度Ｖｓと車両ＳＶの速度Ｖｊ（＝ＳＰＤ）との差（＝Ｖｓ－Ｖｊ）である。物標（ｎ）の速度Ｖｓは車両ＳＶの中心軸方向（ｘ軸方向）における物標（ｎ）の速度である。

図３に示すように、レーダセンサ１６ａは、車両ＳＶの前端部の右端に取付けられ、レーダセンサ１６ｂは、車両ＳＶの前端部の中央に取付けられ、レーダセンサ１６ｃは、車両ＳＶの前端部の左端に取付けられている。なお、レーダセンサ１６ａ、１６ｂ及び１６ｃを区別する必要がない場合には、「レーダセンサ１６」と称呼する。更に、レーダセンサ１６は「第１センサ部」と称呼される場合がある。

レーダセンサ１６は、レーダ波送受信部と情報処理部とを備えている。レーダ波送受信部は、電磁波（例えば、ミリ波帯の電波、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。なお、レーダセンサ１６はミリ波帯以外の周波数帯の電波を用いるレーダセンサであってもよい。

情報処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等を含む反射点情報に基いて、物標を検出する。情報処理部は、互いに近接している「複数の反射点」をグルーピングし、グルーピングできた反射点の群（以下、「反射点群」と称呼する。）を一つの物標として検出する。情報処理部は、検出された物標に対して、物標を特定／識別するための識別情報である物標ＩＤを付与する。更に、情報処理部は、反射点情報に基いて、当該検出した物標についてのレーダセンサ検出情報を取得（演算）する。レーダセンサ検出情報は、物標の縦距離Ｄｆｘ、車両ＳＶに対する物標の方位θp、及び、車両ＳＶと物標との相対速度Ｖｆｘ等を含む。図２に示すように、情報処理部は、反射点群の中の任意の一点（特定反射点）を利用して、レーダセンサ検出情報を演算する。なお、レーダセンサ検出情報は「第１検出情報」と称呼される場合がある。

レーダセンサ１６ａが物標を検出できる領域（検出可能領域）は、図３に示すように、「車両ＳＶの前端部の右端から右前方へ延びる検出軸ＣＬ１」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ１まで、左方向に左境界線ＬＢＬ１までの扇形の領域である。この扇形の半径は所定の特定距離である。「検出軸ＣＬ１と右境界線ＲＢＬ１とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ１と左境界線ＬＢＬ１とのなす角の大きさ」は「θ１」である。よって、レーダセンサ１６ａの検出可能領域である扇形の中心角は「２θ１」である。レーダセンサ１６ａは、車両ＳＶの右側方領域に存在する物標を検出し、当該検出した物標についてのレーダセンサ検出情報を取得（演算）する。

レーダセンサ１６ｂの検出可能領域は、「車両ＳＶの前端部の車幅方向の中央から前方へ延びる検出軸ＣＬ２」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ２まで、左方向に左境界線ＬＢＬ２までの扇形の領域である。この扇形の半径は前述した特定距離である。検出軸ＣＬ２は、車両ＳＶの車両前後軸ＦＲと重なる。「検出軸ＣＬ２と右境界線ＲＢＬ２とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ２と左境界線ＬＢＬ２とのなす角の大きさ」は「θ２」である。よって、レーダセンサ１６ｂの検出可能領域である扇形の中心角は「２θ２」である。レーダセンサ１６ｂは、車両ＳＶの前方領域に存在する物標を検出し、当該検出した物標についてのレーダセンサ検出情報を取得（演算）する。

同様に、レーダセンサ１６ｃの検出可能領域は、「車両ＳＶの前端部の左端から左前方へ延びる検出軸ＣＬ３」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ３まで、左方向に左境界線ＬＢＬ３までの扇形の領域である。この扇形の半径は前述した特定距離である。「検出軸ＣＬ３と右境界線ＲＢＬ３とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ３と左境界線ＬＢＬ３とのなす角の大きさ」は「θ３」である。よって、レーダセンサ１６ｃの検出可能領域である扇形の中心角は「２θ３」である。レーダセンサ１６ｃは、車両ＳＶの左側方領域に存在する物標を検出し、当該検出した物標についてのレーダセンサ検出情報を取得（演算）する。

カメラセンサ１７は、カメラ及び画像処理部を備える。カメラは、単眼カメラである。なお、カメラはステレオカメラであってもよい。カメラセンサ１７は、「第２センサ部」と称呼される場合がある。

図３に示すように、カメラ１７ａは、車両ＳＶの前端部の中央に取付けられ、車両ＳＶの周囲の所定の範囲（車両ＳＶの前方領域）を撮影して画像データを取得する。カメラセンサ１７の検出可能領域は、「車両ＳＶの前端部の車幅方向の中央から前方へ延びる検出軸ＣＳＬ」を中心として右方向に右境界線ＲＣＢＬまで、左方向に左境界線ＬＣＢＬまでの扇形の領域である。検出軸ＣＳＬは、車両ＳＶの車両前後軸ＦＲと重なる。「検出軸ＣＳＬと右境界線ＲＣＢＬとのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＳＬと左境界線ＬＣＢＬとのなす角の大きさ」は「θ４」である。よって、カメラ１７ａの画角は「２θ４」である。

画像処理部は、その撮影された画像データに基いて、所定の範囲（即ち、撮影領域）内に存在する物標を検出する。画像処理部は、物標を検出した場合、当該検出した物標についてのカメラセンサ検出情報を取得（演算）する。カメラセンサ検出情報は、物標の縦距離Ｄｆｘ、車両ＳＶに対する物標の方位θp、及び、車両ＳＶと物標との相対速度Ｖｆｘ等を含む。なお、カメラセンサ検出情報は「第２検出情報」と称呼される場合がある。

物標検出ＥＣＵ１８は、レーダセンサ１６の情報処理部及びカメラセンサ１７の画像処理部と通信可能となるように接続され、「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」を受信するようになっている。物標検出ＥＣＵ１８は、「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の少なくとも一つを用いて、以下に述べるようにして物標（ｎ）の物標情報を決定（取得）する。物標情報は、物標ＩＤ、縦距離Ｄｆｘ（ｎ）、横位置Ｄｆｙ（ｎ）、相対速度Ｖｆｘ（ｎ）、及び、物標（ｎ）を検出した時刻等を含む。物標検出ＥＣＵ１８は、所定時間が経過する毎に、決定した物標（ｎ）の物標情報をＰＣＳＥＣＵ１０に送信する。

「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の両方が取得されている場合、物標検出ＥＣＵ１８は、図２に示すように、カメラセンサ検出情報により特定される物標（ｃ）が存在する領域を示す物標領域２０１を定義する。物標領域２０１は、上述したｘ－ｙ座標上の領域であって、物標（ｃ）の周囲を囲う領域である。次に、物標検出ＥＣＵ１８は、レーダセンサ検出情報により特定される物標（ｒ）に対応する反射点群の少なくとも一部が物標領域２０１に含まれるか否かを判定する。物標検出ＥＣＵ１８は、物標（ｒ）に対応する反射点群の少なくとも一部が物標領域２０１に含まれる場合、カメラセンサ検出情報に基く物標（ｃ）とレーダセンサ検出情報に基く物標（ｒ）とを同じ物標（ｎ）として扱う。「レーダセンサ検出情報及びカメラセンサ検出情報の両方により検出された物標（ｎ）」は、「両センサ部検出物標」と称呼される場合がある。物標検出ＥＣＵ１８は、「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」を以下に述べるように統合（フュージョン）することにより、物標（ｎ）についての物標情報を決定する。

図２に示したように、物標検出ＥＣＵ１８は、物標（ｎ）の最終的な縦距離Ｄｆｘ（ｎ）としてレーダセンサ検出情報に含まれる縦距離Ｄｆｘを採用する。一方、物標検出ＥＣＵ１８は、レーダセンサ検出情報に含まれる縦距離Ｄｆｘと、カメラセンサ検出情報に含まれる物標（ｎ）の方位θｐと、に基いて物標（ｎ）の最終的な横位置Ｄｆｙ（ｎ）を演算（Ｄｆｙ（ｎ）＝「縦距離Ｄｆｘ」×「ｔａｎθｐ」）により決定する。更に、物標検出ＥＣＵ１８は、物標（ｎ）の最終的な相対速度Ｖｆｘ（ｎ）としてレーダセンサ検出情報に含まれる相対速度Ｖｆｘを採用する。更に、物標検出ＥＣＵ１８は、レーダセンサ検出情報に基いて検出された物標（ｎ）とカメラセンサ検出情報に基いて検出された物標（ｎ）に対して同じ物標ＩＤを付与する。なお、このように「レーダセンサ検出情報及びカメラセンサ検出情報の両方を用いて決定される物標情報」は、「２センサ物標情報」と称呼される場合がある。従って、物標検出ＥＣＵ１８は、「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の両方に基いて物標（ｎ）が検出されたとき、２センサ物標情報を物標（ｎ）の物標情報として決定し、当該決定した物標情報をＰＣＳＥＣＵ１０に送信する。

これに対し、物標（ｎ）が「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の何れか一方のみに基いて検出されたとき、物標検出ＥＣＵ１８は、その検出できている情報のみに基いて物標（ｎ）の最終的な物標情報を取得（決定）する。この場合、物標検出ＥＣＵ１８は、既存の物標ＩＤと重複しないように物標（ｎ）に対して物標ＩＤを付与する。なお、このように「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の何れか一方のみの情報に基いて決定される物標情報は、「単独センサ物標情報」と称呼される場合がある。従って、物標検出ＥＣＵ１８は、物標（ｎ）が「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の何れか一方のみに基いて検出されたとき、単独センサ物標情報を物標（ｎ）の物標情報としてＰＣＳＥＣＵ１０に送信する。

なお、「レーダセンサ検出情報」のみに基いて決定される物標情報は「レーダセンサ物標情報（或いは第１単独センサ情報）」と称呼される。レーダセンサ物標情報は、レーダセンサ１６のみが検出しており且つカメラセンサ１７が検出していない物標についての物標情報である。「カメラセンサ検出情報」のみに基いて決定される物標情報は「カメラセンサ物標情報（或いは第２単独センサ情報）」と称呼される場合がある。カメラセンサ物標情報は、レーダセンサ１６が検出しておらず且つカメラセンサ１７のみが検出している物標についての物標情報である。

なお、後述するように、物標（ｎ）が「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の両方に基いて検出された後に、物標（ｎ）が「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の何れか一方のみで検出される状況が生じ得る。この場合、物標検出ＥＣＵ１８は、「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」を統合した時点で付与した物標ＩＤをそのまま物標（ｎ）に対して付与する。即ち、物標（ｎ）が「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の少なくとも一方で継続して検出されている間、その物標（ｎ）に対して同じ物標ＩＤが付与される。

更に、物標（ｎ）が「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の何れか一方のみに基いて検出された後に、物標（ｎ）が「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の両方で検出される状況が生じた場合も同様である。この場合、物標検出ＥＣＵ１８は、「レーダセンサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」の何れか一方のみで検出された時点で付与した物標ＩＤを、そのまま物標（ｎ）に対して付与する。

再び図１を参照すると、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、火花点火・ガソリン燃料噴射式・内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。内燃機関２２が発生するトルクは、図示しない変速機を介して図示しない駆動輪に伝達されるようになっている。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両の駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキペダル１２ａの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、車輪（左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪）に設けられる摩擦ブレーキ機構３２との間の油圧回路に設けられている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じて、摩擦ブレーキ機構３２のブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整する。その油圧によりホイールシリンダが作動することによりブレーキパッドがブレーキディスク３２ａに押し付けられて摩擦制動力が発生する。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両の制動力を制御し加速状態（減速度、即ち、負の加速度）を変更することができる。

ステアリングＥＣＵ４０は、アシストモータ（Ｍ）４１に接続されている。アシストモータ４１は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ステアリングＥＣＵ４０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサ（図示省略）によって、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動する。ステアリングＥＣＵ４０は、このアシストモータ４１の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

警報ＥＣＵ５０は、ブザー５１及び表示器５２に接続されている。警報ＥＣＵ５０は、ＰＣＳＥＣＵ１０からの指示に応じて、ブザー５１に「車両ＳＶと衝突する可能性が高い物標に対する運転者の注意を喚起する警報音」を出力させる。更に、警報ＥＣＵ５０は、ＰＣＳＥＣＵ１０からの指示に応じて、表示器５２に注意喚起用のマーク（例えば、ウォーニングランプ）を表示させる。

＜衝突前制御の概要＞
ＰＣＳＥＣＵ１０は、車両ＳＶと衝突する可能性が高い物標（障害物）が存在する場合に、物標との衝突を回避するための周知の衝突前制御を実行するようになっている。衝突前制御は、プリクラッシュセーフティー制御（Pre Crash Safety Control）とも称呼される。以降において、衝突前制御は「ＰＣＳ制御」と称呼する。

具体的には、ＰＣＳＥＣＵ１０は、物標検出ＥＣＵ１８から物標情報を受け取り、物標情報に基いて車両ＳＶの周囲に存在する物標を認識する。次いで、ＰＣＳＥＣＵ１０は、認識した物標の中から、車両ＳＶの進行方向と物標の進行方向とに基いて車両と衝突する可能性があると考えられる範囲に存在する物標を抽出する。そして、ＰＣＳＥＣＵ１０は、その物標（ｎ）までの距離Ｄｆｘ（ｎ）及び相対速度Ｖｆｘ（ｎ）に基いて、物標（ｎ）が車両ＳＶと衝突するまでに要する衝突予測時間ＴＴＣ（Time To Collision）を演算する。この衝突予測時間ＴＴＣは、距離Ｄｆｘ（ｎ）を相対速度Ｖｆｘ（ｎ）で除算することによって算出される。衝突予測時間ＴＴＣが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下である場合、その物標（ｎ）は、車両ＳＶに衝突する可能性が高い障害物である。ＰＣＳＥＣＵ１０は、車両ＳＶに衝突する可能性が高い物標（障害物）が存在していると判定した場合、ＰＣＳ制御を実行する。ＰＣＳ制御は、第１ＰＣＳ制御及び第２ＰＣＳ制御を含む。以下、第１ＰＣＳ制御及び第２ＰＣＳ制御のそれぞれの内容について説明する。

（第１ＰＣＳ制御）
衝突予測時間ＴＴＣが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下であり、且つ、物標（ｎ）が実際に存在する可能性が比較的に高い場合、ＰＣＳＥＣＵ１０は、第１ＰＣＳ制御を実行する。第１ＰＣＳ制御は、車輪に制動力を付与する制動力制御、車両の駆動力を抑制する駆動力抑制制御、及び、運転者に対して注意喚起を行う注意喚起制御を含む。具体的には、ＰＣＳＥＣＵ１０は、ブレーキＥＣＵ３０に対して制動指示信号を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、ＰＣＳＥＣＵ１０から制動指示信号を受信すると、ブレーキアクチュエータ３１を制御し、それにより、車両ＳＶの実際の加速度が制動指示信号に含まれる目標減速度ＴＧに一致するように車輪に対して制動力を付与する。更に、ＰＣＳＥＣＵ１０は、エンジンＥＣＵ２０に対して駆動指示信号を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、ＰＣＳＥＣＵ１０から駆動指示信号を受信すると、エンジンアクチュエータ２１を制御し、それにより、車両ＳＶの実際の加速度が駆動指示信号に含まれる目標加速度ＡＧ（例えば、ゼロ）に一致するように車両の駆動力を抑制する。更に、ＰＣＳＥＣＵ１０は、警報ＥＣＵ５０に対して注意喚起指示信号を送信する。警報ＥＣＵ５０は、ＰＣＳＥＣＵ１０から注意喚起指示信号を受信すると、ブザー５１に警報音を出力させるとともに、表示器５２に注意喚起用のマークを表示させる。

（第２ＰＣＳ制御）
衝突予測時間ＴＴＣが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下であり、且つ、物標（ｎ）が実際に存在する可能性が比較的に低い場合、ＰＣＳＥＣＵ１０は、第２ＰＣＳ制御を実行する。本例において、第２ＰＣＳ制御は、注意喚起制御のみを含む。ＰＣＳＥＣＵ１０は、前述したように、警報ＥＣＵ５０を介して、ブザー５１に警報音を出力させるとともに、表示器５２に注意喚起用のマークを表示させる。

このように、ＰＣＳＥＣＵ１０は、機能上、ＣＰＵにより実現される「ＰＣＳ制御を実行するＰＣＳ制御実行部１０ａ」を有している（図１参照。）。

＜作動の概要＞
次に、第１装置の作動の概要について説明する。周囲センサ１５においては、レーダセンサ１６及びカメラセンサ１７の一方のセンサが物標を検出しているものの、他方のセンサがその物標を検出していないという特定状況が生じ得る。特定状況には、以下のように、物標が実際に存在する状況、及び、物標が実際には存在しない状況が含まれる。

例えば、レーダセンサ１６が物標を正確に検出しているものの、カメラセンサ１７が誤認識により物標を検出できていない場合がある。別の例では、カメラセンサ１７が物標を正確に検出しているものの、レーダセンサ１６が、反射点群が精度良く得られないことに起因して、物標を検出できていない場合がある。これらの場合においては、物標が実際に存在しているにも関わらず、一方のセンサが物標を検出できていない。

更に、図３に示したように、レーダセンサ１６の検出可能範囲は、カメラセンサ１７の検出可能範囲よりも大きい。従って、物標がレーダセンサ１６の検出可能範囲内に存在するが、その物標がカメラセンサ１７の検出可能範囲内に存在しない場合がある。この場合、レーダセンサ１６が物標を検出しているものの、カメラセンサ１７がその物標を検出できない。このように、物標が実際に存在する状況において、一方のセンサが物標を検出できない場合がある。以上を考慮すると、単独センサ物標情報に基いて物標が検出された場合、他の条件（例えば、衝突予測時間ＴＴＣが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下であるとの条件）を満たせば、ＰＣＳＥＣＵ１０がＰＣＳ制御を実行することが好ましい場合がある。

一方で、送信したミリ波及び／又は物標からの反射波が多重反射することに起因して、レーダセンサ１６が、実際には存在しない物標（「ゴースト物標」とも称呼される。）を検出する場合がある。別の例では、カメラセンサ１７が実際には存在しない物標を誤認識する場合もある。従って、単独センサ物標情報に基いて物標が検出された場合、ＰＣＳＥＣＵ１０が、不要な状況（即ち、物標が存在しない状況）にてＰＣＳ制御を実行するおそれもある。

そこで、第１装置のＰＣＳＥＣＵ１０は、２センサ物標情報に基いて物標を認識したとき、当該認識された物標（以下、「フュージョン物標」と称呼する。）に関する情報を図４に示す「フュージョン物標記録情報４００」としてＲＡＭに記憶する。

フュージョン物標記録情報４００は、過去にフュージョン物標として認識された物標の情報である。フュージョン物標記録情報４００に記憶されている物標は、２センサ物標情報に基いて認識された物標であることから、実際に存在する可能性が高い。以降において、フュージョン物標記録情報４００は「ＦＳＮ情報４００」と称呼する。

ＦＳＮ情報４００は、物標ＩＤ４０１及び検出時刻４０２を構成項目として含む。物標ＩＤ４０１は、上述したように、物標を特定／識別するための識別情報である。検出時刻４０２は、物標ＩＤ４０１に対応する物標が最初に認識された時刻である。このように、ＰＣＳＥＣＵ１０は、機能上、ＲＡＭ（及び／又は不揮発性メモリ）により実現される「ＦＳＮ情報４００を記憶するＦＳＮ情報記憶部１０ｂ」を有している（図１参照。）。

ＰＣＳＥＣＵ１０は、単独センサ物標情報に基いて物標を認識した場合、ＦＳＮ情報４００を参照する。単独センサ物標情報に基いて認識された物標がフュージョン物標としてＦＳＮ情報４００に記憶されている場合、その物標が実際に存在している可能性が高い。従って、ＰＣＳＥＣＵ１０は、単独センサ物標情報に基いて認識された物標が、ＦＳＮ情報４００に記憶されている物標である場合、第１ＰＣＳ制御を実行する。これにより、車両ＳＶが物標と衝突する可能性を確実に低減できる。

これに対し、単独センサ物標情報に基いて認識された物標が、ＦＳＮ情報４００に記憶されている物標でない場合、その物標が実際に存在している可能性が低い。この場合、ＰＣＳＥＣＵ１０は、第２ＰＣＳ制御を実行する。上述したように、第２ＰＣＳ制御は、警報音の発生及び注意喚起用のマークの表示を行う制御である。仮に、実際に存在しない物標に対して第２ＰＣＳ制御が実行されたとしても、第１ＰＣＳ制御が実行される場合に比べ、運転者が感じる不快の程度は低い。更に、仮に物標が実際に存在している場合には、車両ＳＶが物標と衝突する可能性を低減できる。

上記の構成によれば、ＰＣＳＥＣＵ１０は、単独センサ物標情報に基いて物標を認識した場合、ＦＳＮ情報４００を参照することにより、物標が車両ＳＶの周囲領域に実際に存在するか否かを精度良く判定することができる。そして、ＰＣＳＥＣＵ１０は、物標が実際に存在している可能性が高いと推定できる状況でのみ第１ＰＣＳ制御を実行する。従って、不要な状況（即ち、物標が存在しない状況）にて第１ＰＣＳ制御が実行される可能性を小さくすることができる。

（具体的な作動）
次に、第１装置の具体的な作動を説明する。ＰＣＳＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間が経過する毎に図５及び図６に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを所定時間が経過する毎に実行することにより、物標検出ＥＣＵ１８から２センサ物標情報及び単独センサ物標情報を取得し、これらの情報をＲＡＭに格納している。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、２センサ物標情報に基いて物標が認識されたか否かを判定する。２センサ物標情報に基いて認識された物標が存在しない場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、図７に示すように、現時点（「第１時点」と称呼する。）にて、物標ＯＢ１及び物標ＯＢ２が、それぞれ、レーダセンサ１６ａの検出可能範囲内に存在し且つカメラセンサ１７の検出可能範囲内にも存在すると仮定する。物標ＯＢ１及び物標ＯＢ２は、それぞれ、移動物（歩行者）である。なお、図７において、説明を簡単にするために、レーダセンサ１６ａの検出可能範囲及びカメラセンサ１７の検出可能範囲のみを図示し、レーダセンサ１６ｂ及び１６ｃの検出可能範囲の図示は省略されている。

この場合、ＣＰＵは、２センサ物標情報に基いて、物標ＯＢ１及び物標ＯＢ２を、それぞれ、フュージョン物標として認識する。ここで、物標ＯＢ１の物標ＩＤは「ＩＤ１」であり、物標ＯＢ２の物標ＩＤは「ＩＤ２」である。従って、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、物標ＯＢ１及び物標ＯＢ２が新規のフュージョン物標であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、物標ＯＢ１及び物標ＯＢ２がＦＳＮ情報４００に既に記憶されている物標であるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、物標ＯＢ１の物標ＩＤ及び物標ＯＢ２の物標ＩＤがＦＳＮ情報４００の物標ＩＤ４０１に既に登録されているか否かを判定する。物標ＯＢ１の物標ＩＤ及び物標ＯＢ２の物標ＩＤがＦＳＮ情報４００の物標ＩＤ４０１に既に登録されている場合、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、物標ＯＢ１の物標ＩＤ及び物標ＯＢ２の物標ＩＤがＦＳＮ情報４００の物標ＩＤ４０１に登録されていないと仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進み、物標ＯＢ１及び物標ＯＢ２に関する情報（物標ＩＤ及び検出時刻）をＦＳＮ情報４００に登録する（図４を参照。）。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、物標ＯＢ１の物標ＩＤ及び物標ＯＢ２の物標ＩＤのうち、例えば、物標ＯＢ１の物標ＩＤのみがＦＳＮ情報４００の物標ＩＤ４０１に登録されていない場合、ＣＰＵは、ステップ５３０に進んで物標ＯＢ１に関する情報（物標ＩＤ及び検出時刻）をＦＳＮ情報４００に新規に登録する。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６１０に進み、ＦＳＮ情報４００にフュージョン物標の情報が存在するか否かを判定する。ＦＳＮ情報４００にフュージョン物標の情報が存在しない場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、ＦＳＮ情報４００は図４に示した状態であると仮定する。この場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、所定の削除条件が成立するか否かを判定する。削除条件は、ＦＳＮ情報４００に記憶されているフュージョン物標の中で、現時点にて認識できていない物標が存在するときに成立する。具体的には、削除条件は、以下の条件Ａが成立するときに成立する。
（条件Ａ）ＦＳＮ情報４００の中のフュージョン物標のうち、「２センサ物標情報」に基いて認識できず且つ「単独センサ物標情報」に基いても認識できない物標が存在する。

条件Ａが成立しない場合、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、図８に示すように、第１時点から第２時点（第１時点から所定時間後の時点）にかけて、物標ＯＢ１が矢印ＤＲ１に示すように移動し、物標ＯＢ２が矢印ＤＲ２に示すように移動したと仮定する。第２時点にて、物標ＯＢ１が、カメラセンサ１７の検出可能範囲内に存在しないが、レーダセンサ１６ａの検出可能範囲内に存在している。更に、物標ＯＢ２が、レーダセンサ１６ａの検出可能範囲及びカメラセンサ１７の検出可能範囲の何れの範囲内にも存在しない。第２時点にて、ＣＰＵは、「単独センサ物標情報（具体的には、レーダセンサ物標情報）」に基いて物標ＯＢ１を認識している。なお、物標ＯＢ１は、第１時点から第２時点までレーダセンサ１６ａによって継続して検出されているので、物標ＯＢ１の物標ＩＤは、第１時点にて付与された物標ＩＤと同じ物標ＩＤ（ＩＤ１）である。

一方、第２時点にて、ＣＰＵは、物標ＯＢ２を「２センサ物標情報」に基いて認識できず、更に、「単独センサ物標情報」に基いても認識できない。従って、上記の条件Ａが成立する。この場合、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、条件Ａを満たすフュージョン物標の情報（即ち、物標ＯＢ２に関する情報）をＦＳＮ情報４００から削除する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。これにより、「２センサ物標情報」に基いて認識できず且つ「単独センサ物標情報」に基いても認識できない物標に関する情報が、ＦＳＮ情報４００から削除される。

更に、ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図９に示したルーチンを実行するようになっている。所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９１０に進み、走行状態情報（アクセルペダル操作量ＡＰ、ブレーキペダル操作量ＢＰ、車速ＳＰＤ及び実ヨーレートＹＲｔ等）を取得する。

次に、ＣＰＵは、ステップ９２０に進み、２センサ物標情報及び単独センサ物標情報に基いて、車両ＳＶの周囲領域に１つ以上の物標が存在するか否かを判定する。車両ＳＶの周囲領域に物標が存在しない場合、ＣＰＵはそのステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、車両ＳＶの周囲領域に１つ以上の物標が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ９３０及びステップ９４０の処理を順に行い、ステップ９５０に進む。

ステップ９３０：ＣＰＵは、走行状態情報及び物標情報（２センサ物標情報及び単独センサ物標情報）に基いて、各物標の衝突予測時間ＴＴＣを演算する。なお、ＣＰＵは、物標の中から、車両ＳＶの進行方向と物標の進行方向とに基いて車両と衝突する可能性があると考えられる範囲に存在する物標を抽出し、当該抽出した物標のそれぞれについて衝突予測時間ＴＴＣを演算してもよい。
ステップ９４０：ＣＰＵは、ステップ９３０にて算出された衝突予測時間ＴＴＣのうち、最小の衝突予測時間ＴＴＣを有する物標を選択する。以降において、本ステップにて選択された物標を「選択物標」と称する。更に、選択物標の衝突予測時間ＴＴＣを「ＴＴＣmin」と表記する。

ＣＰＵはステップ９５０に進むと、選択物標がフュージョン物標であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、選択物標が現時点において２センサ物標情報に基いて認識された物標であるか否かを判定する。選択物標がフュージョン物標である場合、ＣＰＵは、ステップ９５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９６０に進み、図１０に示した後述する「第１制御処理ルーチン」を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、選択物標がフュージョン物標でない場合（即ち、選択物標が現時点において単独センサ物標情報により認識された物標である場合）、ＣＰＵは、ステップ９５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９７０に進み、図１１に示した後述する「第２制御処理ルーチン」を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

次に、ＣＰＵが図９のルーチンのステップ９６０にて実行する「第１制御処理ルーチン」について説明する。ＣＰＵは、ステップ９６０に進んだ場合、図１０に示したルーチンの処理をステップ１０００から開始してステップ１０１０に進む。ＣＰＵは、ステップ１０１０にて、選択物標の衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。

衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下でない場合、ＣＰＵはそのステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１０９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＰＣＳ制御は実行されない。

これに対し、衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０２０に進み、第１ＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

次に、ＣＰＵが図９のルーチンのステップ９７０にて実行する「第２制御処理ルーチン」について説明する。ＣＰＵは、ステップ９７０に進んだ場合、図１１に示したルーチンの処理をステップ１１００から開始してステップ１１１０に進む。ＣＰＵは、ステップ１１１０にて、選択物標の衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下でない場合、ＣＰＵはそのステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１１９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１２０に進み、選択物標が、ＦＳＮ情報４００に記憶されている物標であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、選択物標が、現時点では単独センサ物標情報により認識された物標であるが、過去に２センサ物標情報により認識された物標であるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、選択物標の物標ＩＤがＦＳＮ情報４００の物標ＩＤ４０１に登録されている場合、ＣＰＵは、選択物標が、ＦＳＮ情報４００に記憶されている物標（過去に２センサ物標情報により認識された物標）であると判定する。

現時点の状況が、図８に示した第２時点の状況であると仮定する。この場合、選択物標は物標ＯＢ１である。更に、物標ＯＢ１は、第２時点から所定時間前の第１時点（図７を参照。）にて２センサ物標情報により認識されたので、ＦＳＮ情報４００に物標ＯＢ１に関する情報が記憶されている（図４参照。）。従って、ＣＰＵはステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１３０に進み、第１ＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、選択物標が、ＦＳＮ情報４００に記憶されている物標でない場合、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１４０に進み、第２ＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上、説明したように、第１装置は、２センサ物標情報により物標を認識した場合、当該認識された物標に関する情報をＦＳＮ情報４００に記憶する。第１装置は、選択物標が単独センサ物標情報により認識された物標である場合（ステップ９５０：Ｎｏ）、ＦＳＮ情報４００を参照する。第１装置は、ＦＳＮ情報４００に基いて、選択物標が過去に２センサ物標情報により認識された物標であるか否かを判定する（ステップ１１２０）。ＦＳＮ情報４００が、選択物標が２センサ物標情報により認識された物標であったことを示している場合（ステップ１１２０：Ｙｅｓ）、その選択物標が車両ＳＶの周囲領域に実際に存在している可能性が高いと推定できる。このように、第１装置は、単独センサ物標情報により物標を認識した場合、物標が車両の周囲領域に実際に存在するか否かを精度良く判定できる。選択物標が過去に２センサ物標情報により認識された物標である場合、第１装置は、第１ＰＣＳ制御を実行する。これにより、車両ＳＶが物標と衝突することを回避できる可能性を向上させることができる。更に、「注意喚起制御のみならず、制動力制御及び駆動力抑制制御を含む第１ＰＣＳ制御」が不要に実施される頻度を低下することができる。

一方、選択物標が過去に２センサ物標情報により認識された物標でない場合（ステップ１１２０：Ｎｏ）、選択物標が誤認識された物標である可能性がある。即ち、実際には車両ＳＶの周囲領域に物標が存在しない可能性がある。従って、第１装置は、第２ＰＣＳ制御を実行する。第２ＰＣＳ制御では、制動力制御及び駆動力抑制制御が行われることなく、注意喚起制御のみが実行される。即ち、第１装置は、運転者に対して注意喚起を行いながらも、車両ＳＶを減速させない。これにより、不要な状況（即ち、物標が存在しない状況）にて制動力制御及び駆動力抑制制御が実行されるのを回避することができる。従って、運転者に過大な違和感を与える可能性を小さくすることができる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る衝突前制御装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第２装置は、単独センサ物標情報により認識された選択物標が過去に２センサ物標情報により認識された物標でない場合において、その選択物標がレーダセンサ物標情報及びカメラ物標情報のどちらで認識された物標であるかに応じて、ＰＣＳ制御を実行するか否かを判定する点において、第１装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。

一般に、カメラセンサ１７が物標を検出する精度（特に、物標までの縦距離Ｄｆｘ）は、レーダセンサ１６に比べて低い。従って、第２装置は、選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標でない場合、選択物標がレーダセンサ物標情報により認識された物標であるときＰＣＳ制御（より具体的には、第２ＰＣＳ制御）を実行し、選択物標がカメラセンサ物標情報により認識された物標であるときＰＣＳ制御（第１及び第２ＰＣＳ制御の何れも）を実行しない。

（具体的な作動）
第２装置のＰＣＳＥＣＵ１０のＣＰＵは、図９のルーチンのステップ９７０に進むと、図１１に示したルーチンに代えて、図１２に示したルーチンを実行するようになっている。図１２に示したルーチンは、図１１に示したルーチンに対して、ステップ１２１０を追加したルーチンである。なお、図１２に示したステップのうち、図１１に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図１１のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。

ＣＰＵは、図１２のルーチンのステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定すると、ステップ１２１０に進む。ＣＰＵは、ステップ１２１０にて、選択物標がレーダセンサ物標情報により認識された物標であるか否かを判定する。選択物標がレーダセンサ物標情報により認識された物標である場合、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１４０に進み、第２ＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ステップ１２１０にて選択物標がレーダセンサ物標情報により認識された物標でない（即ち、選択物標がカメラセンサ物標情報により認識された物標である）場合、ＣＰＵはステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＰＣＳ制御は実行されない。

上述したように、カメラセンサ１７が物標を検出する精度はレーダセンサ１６に比べて低い。従って、選択物標が単独センサ物標情報としてのカメラセンサ物標情報により認識された物標である場合、車両ＳＶの周囲領域に物標が存在している可能性が比較的低いと考えられる。そこで、第２装置は、選択物標が単独センサ物標情報に基いて認識された物標であり且つＦＳＮ情報４００に記憶されている物標でない場合、選択物標がカメラセンサ物標情報により認識された物標であるとき、ＰＣＳ制御（第１及び第２ＰＣＳ制御の何れも）を実行しない。これにより、不要な状況（即ち、物標が存在しない状況）にて運転者に対して注意喚起が行われる可能性をより低くすることができる。

＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係る衝突前制御装置（以下、「第３装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第３装置は、車速ＳＰＤ及びアクセルペダル操作量ＡＰに基いてＰＣＳ制御を実行するか否かを判定する点において、第１装置と相違している。以下、「選択物標が２センサ物標情報により認識された物標である場合」と「選択物標が単独センサ物標情報により認識された物標である場合」のそれぞれについて第３装置の作動を説明する。

（選択物標が２センサ物標情報により認識された物標である場合）
第３装置のＰＣＳＥＣＵ１０は、選択物標の衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下である場合、走行状態情報に基いてＰＣＳ制御を実行するか否かを判定する。具体的には、ＰＣＳＥＣＵ１０は、車速ＳＰＤが所定の車速閾値ＳＰｔｈ以上であるか否かを判定する。車速閾値ＳＰｔｈは、車両ＳＶが低速で走行しているか否かを判定するための閾値である。車速ＳＰＤが所定の車速閾値ＳＰｔｈ以上である場合、ＰＣＳＥＣＵ１０は、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ未満であるか否かを判定する。操作量閾値ＡＰｔｈは、運転者がアクセルペダル１１ａを比較的強く踏み込んでいるか否かを判定するための閾値である。ＰＣＳＥＣＵ１０は、この判定結果に応じて、第１ＰＣＳ制御及び第２ＰＣＳの何れかを選択して実行するようになっている。

具体的には、車速ＳＰＤが所定の車速閾値ＳＰｔｈ以上であり且つ運転者がアクセルペダル１１ａを比較的強く踏み込んでいない状況（以降、「第１状況」と称呼する場合がある。）では、車両ＳＶが物標に衝突する可能性があるので、ＰＣＳＥＣＵ１０は、第１ＰＣＳ制御を実行する。これに対し、車速ＳＰＤが所定の車速閾値ＳＰｔｈ以上であり且つ運転者がアクセルペダル１１ａを比較的強く踏み込んでいる状況（以降、「第２状況」と称呼する場合がある。）では、運転者の意志を優先させる。即ち、第２状況においては、ＰＣＳＥＣＵ１０は、第２ＰＣＳ制御を実行して、運転者に対して注意喚起のみを行う。

更に、車速ＳＰＤが所定の車速閾値ＳＰｔｈ未満であり且つアクセルペダル１１ａの操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ以上である場合、これは、車両が低速で走行しているにも関わらず、運転者がアクセルペダル１１ａを比較的強く踏んでいることを意味する。この場合、運転者が、ブレーキペダル１２ａの代わりに、誤ってアクセルペダル１１ａを踏んでいる可能性が高い。従って、このような状況（以降、「第３状況」と称呼する場合がある。）では、車両ＳＶが物標に衝突する可能性があるので、ＰＣＳＥＣＵ１０は、第１ＰＣＳ制御を実行する。

（選択物標が単独センサ物標情報により認識された物標である場合）
この場合、選択物標が誤認識された物標である可能性がある。即ち、実際には車両の周囲領域に物標が存在しない可能性がある。従って、ＰＣＳＥＣＵ１０は、上述の第１状況において第２ＰＣＳ制御を実行して、運転者に対して注意喚起のみを行う。更に、ＰＣＳＥＣＵ１０は、上述の第２状況において運転者の意志を優先させて、ＰＣＳ制御を実行しない。なお、上述の第１状況及び第２状況において、ＰＣＳＥＣＵ１０はＦＳＮ情報４００を参照しない。即ち、ＰＣＳＥＣＵ１０は、選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標であるか否かの判定を行わない。

一方で、ＰＣＳＥＣＵ１０は、上述の第３状況において、選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標であるか否かを判定する。選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標である場合、その選択物標が車両の周囲領域に実際に存在している可能性が高いと推定できる。従って、ＰＣＳＥＣＵ１０は、第３状況において選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標である場合、第１ＰＣＳ制御を実行して、車両ＳＶを減速させる。一方で、ＰＣＳＥＣＵ１０は、第３状況において選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標でない場合、第２ＰＣＳ制御を実行して、運転者に対して注意喚起のみを行う。

（具体的な作動）
第３装置のＰＣＳＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）が図９のルーチンのステップ９６０にて実行する「第１制御処理ルーチン」について説明する。ＣＰＵは、図９のルーチンのステップ９６０に進むと、図１０に示したルーチンに代えて、図１３に示したルーチンを実行するようになっている。

従って、ＣＰＵは、ステップ９６０に進んだ場合、図１３に示したルーチンの処理をステップ１３００から開始してステップ１３１０に進む。ＣＰＵは、ステップ１３１０にて、選択物標の衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下でない場合、ＣＰＵはそのステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３２０に進み、車速ＳＰＤが所定の車速閾値ＳＰｔｈ以上であるか否かを判定する。車速ＳＰＤが所定の車速閾値ＳＰｔｈ以上である場合、ＣＰＵはステップ１３２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３３０に進み、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ未満であるか否かを判定する。

アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ１３３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３４０に進み、第１ＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ未満でない場合、ＣＰＵは、ステップ１３３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３６０に進み、第２ＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

なお、ＣＰＵがステップ１３２０に進んだ時点にて車速ＳＰＤが所定の車速閾値ＳＰｔｈ以上でない場合、ＣＰＵはそのステップ１３２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３５０に進み、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ以上であるか否かを判定する。アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ１３５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３４０に進み、第１ＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ステップ１３５０にてアクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ以上でない場合、ＣＰＵはステップ１３５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、この状況は、第１～第３状況の何れの状況でもないが、衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下であり、且つ、選択物標がフュージョン物標である。従って、ＣＰＵはステップ１３５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３６０に進むように構成されてもよい。この場合、ＣＰＵは、第２ＰＣＳ制御を実行して、運転者に対して注意喚起を行うことができる。

次に、ＣＰＵが図９のルーチンのステップ９７０にて実行する「第２制御処理ルーチン」について説明する。ＣＰＵは、図１１に示したルーチンに代えて、図１４に示したルーチンを実行するようになっている。

従って、ＣＰＵは、ステップ９７０に進んだ場合、図１４に示したルーチンの処理をステップ１４００から開始してステップ１４１０に進む。ＣＰＵは、ステップ１４１０にて、選択物標の衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下でない場合、ＣＰＵはそのステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、衝突予測時間ＴＴＣminが所定の時間閾値Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４２０に進み、車速ＳＰＤが所定の車速閾値ＳＰｔｈ以上であるか否かを判定する。車速ＳＰＤが所定の車速閾値ＳＰｔｈ以上である場合、ＣＰＵはステップ１４２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４３０に進み、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ未満であるか否かを判定する。

アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ１４３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４４０に進み、第２ＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ステップ１４３０にてアクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ未満でない場合、ＣＰＵは、ステップ１４３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＰＣＳ制御は実行されない。

なお、ＣＰＵがステップ１４２０に進んだ時点にて車速ＳＰＤが所定の車速閾値ＳＰｔｈ以上でない場合、ＣＰＵはそのステップ１４２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４５０に進み、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ以上であるか否かを判定する。アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ以上でない場合、ＣＰＵはステップ１４５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＰＣＳ制御は実行されない。

これに対し、アクセルペダル操作量ＡＰが所定の操作量閾値ＡＰｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ１４５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４６０に進む。ＣＰＵは、ステップ１４６０にて、選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標であるか否かを判定する。選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標である場合、ＣＰＵは、ステップ１４６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４７０に進み、第１ＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標でない場合、ＣＰＵは、ステップ１４６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４４０に進み、第２ＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

上述の第３状況（ステップ１４２０：Ｎｏ及びステップ１４５０：Ｙｅｓ）では、運転者が、ブレーキペダル１２ａの代わりに、誤ってアクセルペダル１１ａを踏んでいる可能性が高い。従って、ＰＣＳ制御を実行することが好ましい。しかし、選択物標が単独センサ物標情報により認識された物標である場合、選択物標が誤認識された物標である可能性がある。従って、第３装置は、選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標であるか否かを判定する。選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標である場合、その選択物標が車両の周囲領域に実際に存在している可能性が高いと推定できる。従って、選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標である場合、第３装置は、第１ＰＣＳ制御を実行する。これにより、車両が物標と衝突することを回避できる可能性を向上させることができる。一方で、選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標でない場合、第３装置は、第２ＰＣＳ制御を実行する。これにより、不要な状況（即ち、物標が存在しない状況）にて制動力制御が実行されるのを回避することができる。

＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態に係る衝突前制御装置（以下、「第４装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第４装置は、選択物標が単独センサ物標情報に基いて認識された物標であり且つＦＳＮ情報４００に記憶されている物標でない場合、選択物標がレーダセンサ物標情報及びカメラ物標情報のどちらで認識された物標であるかに応じて、ＰＣＳ制御を実行するか否かを判定する点において、第３装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。

（具体的な作動）
第４装置のＰＣＳＥＣＵ１０のＣＰＵは、図９のルーチンのステップ９７０に進むと、図１４に示したルーチンに代えて、図１５に示したルーチンを実行するようになっている。図１５に示したルーチンは、図１４に示したルーチンに対して、ステップ１５１０を追加したルーチンである。なお、図１５に示したステップのうち、図１４に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図１４のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。

ＣＰＵは、図１５のルーチンのステップ１４６０にて「Ｎｏ」と判定すると、ステップ１５１０に進む。ＣＰＵは、ステップ１５１０にて、選択物標がレーダセンサ物標情報により認識された物標であるか否かを判定する。選択物標がレーダセンサ物標情報により認識された物標である場合、ＣＰＵは、ステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４４０に進み、第２ＰＣＳ制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ステップ１５１０にて選択物標がレーダセンサ物標情報により認識された物標でない（即ち、選択物標がカメラセンサ物標情報により認識された物標である）場合、ＣＰＵはステップ１５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＰＣＳ制御は実行されない。

以上、説明したように、第４装置は、上述の第３状況（ステップ１４２０：Ｎｏ及びステップ１４５０：Ｙｅｓ）において選択物標がＦＳＮ情報４００に記憶されている物標でない場合（ステップ１４６０：Ｎｏ）、選択物標がレーダセンサ物標情報により認識された物標であるか否かを判定する。選択物標がレーダセンサ物標情報により認識された物標でない（即ち、選択物標がカメラセンサ物標情報により認識された物標である）場合、第４装置は、ＰＣＳ制御（第２ＰＣＳ制御）を実行しない。これにより、不要な状況（即ち、物標が存在しない状況）にて運転者に注意喚起が行われる可能性を小さくすることができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
第１ＰＣＳ制御は、上記の例に限定されない。第１ＰＣＳ制御は、少なくとも制動力制御を含めばよい。更に、第１ＰＣＳ制御は、シートベルト制御を更に含んでもよい。ＰＣＳＥＣＵ１０は、図示しないシートベルトアクチュエータに接続されている。シートベルトアクチュエータは、シートベルトを巻き取ることによってシートベルトの弛みを低下させるためのアクチュエータである。シートベルトアクチュエータは、ＰＣＳＥＣＵ１０から指示信号を受信したとき、シートベルトを巻き取るシートベルト制御を実行する。更に、第１ＰＣＳ制御は、操舵制御を含んでもよい。ＰＣＳＥＣＵ１０は、物標情報に基いて衝突回避経路を演算し、車両ＳＶが衝突回避経路に沿って移動するようにアシストモータ４１を駆動する操舵制御を実行してもよい。

（変形例２）
第２ＰＣＳ制御は、上記の例に限定されない。第２ＰＣＳ制御は、注意喚起制御を含み且つ制動力制御を含まない限り、他の制御を含んでもよい。例えば、第２ＰＣＳ制御は、注意喚起制御及び駆動力抑制制御のみを含む制御であってもよい。

（変形例３）
レーダセンサ１６の代わりに、複数の超音波センサ又は複数のＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging／Laser Imaging Detection and Ranging）が用いられてもよい。例えば、複数の超音波センサの各々は、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された物標上の点である反射点に関する情報」を取得する。物標検出ＥＣＵ１８は、当該反射点に関する情報に基いて、物標の縦距離Ｄｆｘ、車両ＳＶに対する物標の方位θp及び、車両ＳＶと物標との相対速度Ｖｆｘ等（以下、「超音波センサ検出情報」と称呼される。）を演算する。物標検出ＥＣＵ１８は、「超音波センサ検出情報」及び「カメラセンサ検出情報」を統合（フュージョン）して、物標（ｎ）の最終的な物標情報を取得（決定）する。

（変形例４）
図６のルーチンのステップ６２０における削除条件は、上述の例に限定されない。削除条件は、条件Ａに加えて、以下の条件Ｂを含んでもよい。
（条件Ｂ）ＦＳＮ情報４００の中のフュージョン物標のうち、検出時刻４０２から現時点までの経過時間が所定の経過時間閾値ＴＭｔｈ以上である物標が存在する。
物標がフュージョン物標として最初に認識された時刻（検出時刻４０２）から経過時間閾値ＴＭｔｈ以上の時間だけ経過していると、その物標が実際に存在するか否かの信頼性が低いと考えられる。ＰＣＳＥＣＵ１０は、このような物標に関する情報をＦＳＮ情報４００から削除してもよい。

１０…衝突前制御ＥＣＵ、１１…アクセルペダル操作量センサ、１２…ブレーキペダル操作量センサ、１３…車速センサ、１４…ヨーレートセンサ、１５…周囲センサ、１６…レーダセンサ、１７…カメラセンサ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ステアリングＥＣＵ、５０…警報ＥＣＵ。

Claims (6)

1. 車両の周囲の所定の周囲領域に存在する物標を電磁波又は超音波を用いて検出するとともに当該検出した物標に関する情報である第１検出情報を取得する第１センサ部と、
   前記車両の周囲の所定の範囲を撮影して画像データを取得し、前記画像データを用いて前記所定の範囲に存在する物標を検出するとともに当該検出した物標に関する情報である第２検出情報を取得する第２センサ部と、
   前記第１センサ部及び前記第２センサ部の何れもが検出している物標である両センサ部検出物標についての前記第１検出情報と当該両センサ部検出物標についての前記第２検出情報とを統合した２センサ物標情報、
   前記第１センサ部のみが検出し且つ前記第２センサ部が検出していない物標である第１センサ部単独検出物標についての前記第１検出情報である第１単独センサ情報、及び、
   前記第２センサ部のみが検出し且つ前記第１センサ部が検出していない物標である第２センサ部単独検出物標についての前記第２検出情報である第２単独センサ情報、
   に基いて、
   前記車両に衝突する可能性が高い物標である障害物が存在しているか否かを判定し、前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両の車輪に制動力を付与する制動力制御を少なくとも含む第１衝突前制御を実行する制御部と、
   前記両センサ部検出物標が検出されたとき、前記両センサ部検出物標を特定する情報を記憶する記憶部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記２センサ物標情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合、前記第１衝突前制御を実行し、
   前記第１単独センサ情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合及び前記第２単独センサ情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合、の何れの場合においても、
   当該障害物が前記両センサ部検出物標として前記記憶部に記憶されているとの第１条件が成立しているとき、前記第１衝突前制御を実行し、
   前記第１条件が成立していないとき、前記第１衝突前制御を実行しない、
   ように構成された、
   衝突前制御装置。
2. 車両の周囲の所定の周囲領域に存在する物標を電磁波又は超音波を用いて検出するとともに当該検出した物標に関する情報である第１検出情報を取得する第１センサ部と、
   前記車両の周囲の所定の範囲を撮影して画像データを取得し、前記画像データを用いて前記所定の範囲に存在する物標を検出するとともに当該検出した物標に関する情報である第２検出情報を取得する第２センサ部と、
   前記第１センサ部及び前記第２センサ部の何れもが検出している物標である両センサ部検出物標についての前記第１検出情報と当該両センサ部検出物標についての前記第２検出情報とを統合した２センサ物標情報、
   前記第１センサ部のみが検出し且つ前記第２センサ部が検出していない物標である第１センサ部単独検出物標についての前記第１検出情報である第１単独センサ情報、及び、
   前記第２センサ部のみが検出し且つ前記第１センサ部が検出していない物標である第２センサ部単独検出物標についての前記第２検出情報である第２単独センサ情報、
   に基いて、
   前記車両に衝突する可能性が高い物標である障害物が存在しているか否かを判定し、前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両の車輪に制動力を付与する制動力制御を少なくとも含む第１衝突前制御を実行する制御部と、
   前記両センサ部検出物標が検出されたとき、前記両センサ部検出物標を特定する情報を記憶する記憶部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記２センサ物標情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合、前記第１衝突前制御を実行し、
   前記第１単独センサ情報及び前記第２単独センサ情報の何れかに基いて前記障害物が存在していると判定した場合、
   当該障害物が前記両センサ部検出物標として前記記憶部に記憶されているとの第１条件が成立しているとき、前記第１衝突前制御を実行し、
   前記第１条件が成立していないとき、前記第１衝突前制御を実行しない、
   ように構成された、
   衝突前制御装置において、
   前記制御部は、前記第１衝突前制御と、前記制動力制御を含まず且つ前記車両の運転者に対して注意喚起を行う注意喚起制御を含む第２衝突前制御との何れかを選択して実行するように構成され、
   前記制御部は、前記第１単独センサ情報及び前記第２単独センサ情報の何れかに基いて前記障害物が存在していると判定した場合、前記第１条件が成立していないとき、前記第２衝突前制御を実行するように構成された、
   衝突前制御装置。
3. 請求項２に記載の衝突前制御装置において、
   前記制御部は、
   前記第１単独センサ情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合において、前記第１条件が成立していないとき、前記第２衝突前制御を実行し、
   前記第２単独センサ情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合において、前記第１条件が成立していないとき、前記第２衝突前制御を実行しない、
   ように構成された、
   衝突前制御装置。
4. 車両の周囲の所定の周囲領域に存在する物標を電磁波又は超音波を用いて検出するとともに当該検出した物標に関する情報である第１検出情報を取得する第１センサ部と、
   前記車両の周囲の所定の範囲を撮影して画像データを取得し、前記画像データを用いて前記所定の範囲に存在する物標を検出するとともに当該検出した物標に関する情報である第２検出情報を取得する第２センサ部と、
   前記第１センサ部及び前記第２センサ部の何れもが検出している物標である両センサ部検出物標についての前記第１検出情報と当該両センサ部検出物標についての前記第２検出情報とを統合した２センサ物標情報、
   前記第１センサ部のみが検出し且つ前記第２センサ部が検出していない物標である第１センサ部単独検出物標についての前記第１検出情報である第１単独センサ情報、及び、
   前記第２センサ部のみが検出し且つ前記第１センサ部が検出していない物標である第２センサ部単独検出物標についての前記第２検出情報である第２単独センサ情報、
   に基いて、
   前記車両に衝突する可能性が高い物標である障害物が存在しているか否かを判定し、前記障害物が存在していると判定した場合、前記車両の車輪に制動力を付与する制動力制御を少なくとも含む第１衝突前制御を実行する制御部と、
   前記両センサ部検出物標が検出されたとき、前記両センサ部検出物標を特定する情報を記憶する記憶部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記２センサ物標情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合、前記第１衝突前制御を実行し、
   前記第１単独センサ情報及び前記第２単独センサ情報の何れかに基いて前記障害物が存在していると判定した場合、
   当該障害物が前記両センサ部検出物標として前記記憶部に記憶されているとの第１条件が成立しているとき、前記第１衝突前制御を実行し、
   前記第１条件が成立していないとき、前記第１衝突前制御を実行しない、
   ように構成された、
   衝突前制御装置において、
   前記車両の車速を検出する車速センサと、
   前記車両のアクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサと、
   を更に備え、
   前記制御部は、前記車速が所定の車速閾値未満であり且つ前記アクセルペダルの操作量が所定の操作量閾値以上であるとの第２条件が成立しているか否かを判定するように構成され、
   前記制御部は、前記第１単独センサ情報及び前記第２単独センサ情報の何れかに基いて前記障害物が存在していると判定した場合、
   前記第１条件が成立しており且つ前記第２条件が成立しているとき、前記第１衝突前制御を実行するように構成された、
   衝突前制御装置。
5. 請求項２に記載の衝突前制御装置において、
   前記車両の車速を検出する車速センサと、
   前記車両のアクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサと、
   を更に備え、
   前記制御部は、前記車速が所定の車速閾値未満であり且つ前記アクセルペダルの操作量が所定の操作量閾値以上であるとの第２条件が成立しているか否かを判定するように構成され、
   前記制御部は、前記第１単独センサ情報及び前記第２単独センサ情報の何れかに基いて前記障害物が存在していると判定した場合、
   前記第１条件が成立しており且つ前記第２条件が成立しているとき、前記第１衝突前制御を実行し、
   前記第１条件が成立しておらず且つ前記第２条件が成立しているとき、前記第２衝突前制御を実行する、
   ように構成された、
   衝突前制御装置。
6. 請求項５に記載の衝突前制御装置において、
   前記制御部は、
   前記第１単独センサ情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合において、前記第１条件が成立しておらず且つ前記第２条件が成立しているとき、前記第２衝突前制御を実行し、
   前記第２単独センサ情報に基いて前記障害物が存在していると判定した場合において、前記第１条件が成立しておらず且つ前記第２条件が成立しているとき、前記第２衝突前制御を実行しない、
   ように構成された、
   衝突前制御装置。
   

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