CN115723747A - 车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及存储介质。本发明提供一种包括ECU的车辆驾驶辅助装置。所述ECU基于由所述本车辆的驾驶员实施的对所述本车辆的操作件的操作状态来判定物体识别条件是否满足规定的条件。其中，所述规定的条件意味着所述驾驶员识别出所述物体的存在。所述ECU在碰撞指标值小于比第一指标值小的第二指标值，并且判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件的情况下，执行减速控制。另一方面，即使碰撞指标值小于第二指标值，在判定为所述物体识别条件满足所述规定的条件的情况下，所述ECU也不执行减速控制。

Description

车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及存储介质。

背景技术

已知一种车辆驾驶辅助装置，该车辆驾驶辅助装置执行对本车辆的驾驶员发出警报的警报控制和进行本车辆的减速的减速控制，来作为用于回避本车辆与本车辆的前方的物体碰撞的碰撞回避控制。此外，作为这样的车辆驾驶辅助装置，还已知一种以驾驶员是否溜号为条件，来作为用于判断是否执行减速控制的条件的车辆驾驶辅助装置(例如参照日本特开2008－1304)。

如上所述，用于判断是否执行减速控制的条件是用于适当地判断是否需要执行减速控制的条件，但在以驾驶员是否溜号为条件来作为这样的条件的情况下，为了判断驾驶员是否溜号，例如需要将对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机(所谓的驾驶员监控摄像机)搭载于本车辆。但若将这样的摄像机搭载于本车辆，则相应地成本会上升，因此不优选。

发明内容

本发明提供一种车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及存储介质。

本发明的第一方案的车辆驾驶辅助装置包括被如下地配置的ECU。所述ECU对表示本车辆与本车辆的前方的物体碰撞的可能性的碰撞指标值进行设定。所述本车辆与所述物体碰撞的可能性越大则所述碰撞指标值越小。此外，所述ECU基于由驾驶所述本车辆的驾驶员实施的对所述本车辆的操作件的操作状态来判定物体识别条件是否满足规定的条件。其中，所述规定的条件意味着所述驾驶员识别出所述物体的存在。所述ECU在所述碰撞指标值变小至第一指标值的情况下，执行警报控制。此外，所述ECU在碰撞指标值小于比第一指标值小的第二指标值，并且判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件的情况下，执行减速控制。另一方面，即使碰撞指标值小于第二指标值，在判定为所述物体识别条件满足所述规定的条件的情况下，所述ECU也不执行减速控制。

即使在产生了本车辆与本车辆的前方的物体(前方物体)碰撞的可能性时对驾驶员进行警报，驾驶员也会未注意到前方物体，因此，优选的是，在驾驶员未识别出前方物体的存在的情况下，对驾驶员进行减速控制这样的进一步的警报。在该情况下，作为判断驾驶员是否识别出前方物体的存在的方法，例如，考虑将对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机搭载于本车辆，并使用通过该摄像机拍摄的驾驶员的图像的方法。然而，若如此，则与将这样的摄像机搭载于本车辆相应地，成本会上升，从而不优选。

另一方面，在进行警报，并且驾驶员通过该警报识别出前方物体的存在的情况下，驾驶员应该想要避免本车辆与该前方物体的碰撞。并且，如果驾驶员想要避免本车辆与前方物体的碰撞，则驾驶员应该操作本车辆的操作件或停止对操作件的操作。因此，能基于开始警报后的本车辆的操作件的操作状态来判定驾驶员是否识别出前方物体的存在。

设于本发明的第一方案的车辆驾驶辅助装置的ECU基于由驾驶员实施的对本车辆的操作件的操作状态来判定驾驶员是否识别出前方物体的存在(即，物体识别条件是否满足所述规定的条件)。并且，在碰撞指标值变小至第二指标值时判定为物体识别条件未满足所述规定的条件的情况下，所述ECU执行减速控制，另一方面，即使碰撞指标值变小至第二指标值，在判定为物体识别条件满足所述规定的条件的情况下，所述ECU也不执行减速控制。因此，根据设于本发明的第一方案的车辆驾驶辅助装置的ECU，能适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机。

此外，也可以是，所述ECU被配置为：基于对所述本车辆的加速操作件的操作状态和对所述本车辆的制动操作件的操作状态来判定所述物体识别条件是否满足所述规定的条件。

认为在进行警报，驾驶员通过该警报识别出前方物体的存在，并且想要避免本车辆与该前方物体的碰撞时，驾驶员会改变对本车辆的加速操作件和制动操作件的操作。因此，能基于开始警报后的对加速操作件和制动操作件的操作状态来判定驾驶员是否识别出前方物体的存在。

也可以是，设于本发明的第一方案的车辆驾驶辅助装置的ECU基于加速操作件和制动操作件的操作状态来判定驾驶员是否识别出前方物体的存在(即物体识别条件是否成立)。因此，本发明的车辆驾驶辅助装置能适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机。

此外，也可以是，所述ECU被配置为：在所述制动操作件未被操作并且所述加速操作件被操作的情况下，判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件。

认为在进行警报，驾驶员通过该警报识别出前方物体的存在，并且想要避免本车辆与该前方物体的碰撞时，驾驶员会停止对本车辆的加速操作件的操作，并操作制动操作件。因此，在驾驶员未操作制动操作件，并且正在操作加速操作件的情况下，驾驶员可能未识别出前方物体的存在。

也可以是，设于本发明的第一方案的车辆驾驶辅助装置的ECU在制动操作件未被操作并且加速操作件被操作的情况下，判定为驾驶员未识别出前方物体的存在，即物体识别条件未满足所述规定的条件。因此，本发明的车辆驾驶辅助装置能适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机。

此外，也可以是，所述ECU被配置为：在所述加速操作件未被操作的状态持续了规定时间时所述制动操作件未被操作的情况下，判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件。

认为在进行警报，驾驶员通过该警报识别出前方物体的存在，并且想要避免本车辆与该前方物体的碰撞时，驾驶员会停止对本车辆的加速操作件的操作，之后，想要通过操作制动操作件来使本车辆减速。因此，在驾驶员停止对加速操作件的操作之后，即使经过一定时间，制动操作件也未被操作的情况下，驾驶员可能未识别出前方物体的存在。

也可以是，设于本发明的第一方案的车辆驾驶辅助装置的ECU在加速操作件未被操作的状态持续了规定时间时制动操作件未被操作的情况下，判定为驾驶员未识别出前方物体的存在，即物体识别条件未满足所述规定的条件。因此，本发明的车辆驾驶辅助装置能适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机。

此外，也可以是，所述ECU被配置为：在对所述本车辆的操作件进行了用于增大所述本车辆的变速比的操作的情况下，判定为所述物体识别条件满足所述规定的条件，在未对所述本车辆的操作件进行用于增大所述本车辆的变速比的操作的情况下，判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件。

认为在进行警报，驾驶员通过该警报识别出前方物体的存在，并且想要避免本车辆与该前方物体的碰撞时，驾驶员会想要通过增大本车辆的变速比来使本车辆减速。因此，在驾驶员未对本车辆的操作件进行增大本车辆的变速比的操作的情况下，驾驶员可能未识别出前方物体的存在。

也可以是，设于本发明的第一方案的车辆驾驶辅助装置的ECU在对本车辆的操作件进行了用于增大本车辆的变速比的操作的情况下，判定为驾驶员识别出前方物体的存在，即物体识别条件满足所述规定的条件，另一方面，在未对本车辆的操作件进行用于增大本车辆的变速比的操作的情况下，判定为驾驶员未识别出前方物体的存在，即物体识别条件未满足所述规定的条件。因此，本发明的车辆驾驶辅助装置能适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机。

此外，也可以是，所述ECU被配置为：在对所述本车辆的操作件进行了用于变更所述本车辆的进路的操作的情况下，判定为所述物体识别条件满足所述规定的条件，在未对所述本车辆的操作件进行用于变更所述本车辆的进路的操作的情况下，判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件。

认为在进行警报，驾驶员通过该警报识别出前方物体的存在，并且想要避免本车辆与该前方物体的碰撞时，驾驶员会想要通过变更本车辆的进路来避免本车辆与前方物体的碰撞。因此，在驾驶员未对本车辆的操作件进行变更本车辆的进路的操作的情况下，驾驶员可能未识别出前方物体的存在。

也可以是，设于本发明的第一方案的车辆驾驶辅助装置的ECU在对本车辆的操作件进行了用于变更本车辆的进路的操作的情况下，判定为驾驶员识别出前方物体的存在，即物体识别条件满足所述规定的条件，另一方面，在未对本车辆的操作件进行用于变更本车辆的进路的操作的情况下，判定为驾驶员未识别出前方物体的存在，即物体识别条件未满足所述规定的条件。因此，本发明的车辆驾驶辅助装置能适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机。

此外，也可以是，所述ECU被配置为：在所述减速控制的开始后，所述碰撞指标值变小至比所述第二指标值小的第三指标值的情况下，执行用于使所述本车辆停止的停止控制。

优选的是，在本车辆接近前方物体的情况下，强制使本车辆停止，以回避本车辆与前方物体的碰撞。

也可以是，设于本发明的第一方案的车辆驾驶辅助装置的ECU在减速控制的开始后，碰撞指标值变小至第三指标值的情况下，执行停止控制来使本车辆停止。因此，本发明的车辆驾驶辅助装置能可靠地回避本车辆与前方物体的碰撞。

此外，本发明的第二方案的存储介质储存有命令，所述命令是能由一个或多个ECU执行的命令，并且该命令使所述一个或多个ECU执行以下的功能。

设定碰撞指标值，其中，本车辆与本车辆的前方的物体碰撞的可能性越高则该碰撞指标值越小。而且，基于由所述本车辆的驾驶员实施的对所述本车辆的操作件的操作状态来判定物体识别条件是否满足规定的条件。其中，所述规定的条件意味着所述驾驶员识别出所述物体的存在。在所述碰撞指标值小于第一指标值的情况下，执行对所述驾驶员发出警报的警报控制。在所述碰撞指标值小于比所述第一指标值小的第二指标值，并且判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件的情况下，执行进行所述本车辆的减速的减速控制。在所述碰撞指标值小于所述第二指标值，并且判定为所述物体识别条件满足所述规定的条件的情况下，不执行所述减速控制。

根据本发明的第二方案的存储介质，能根据与前文叙述的理由相同的理由，适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机。

此外，也可以是，在所述存储介质中，基于对所述本车辆的加速操作件的操作状态和对所述本车辆的制动操作件的操作状态来判定所述物体识别条件是否满足所述规定的条件。

根据本发明的第二方案的存储介质，能根据与前文叙述的理由相同的理由，适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机。

此外，也可以是，在所述存储介质中，在所述物体识别条件是否成立的判定中，在所述制动操作件未被操作并且所述加速操作件被操作的情况下，判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件。

根据本发明的第二方案的存储介质，能根据与前文叙述的理由相同的理由，适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机。

此外，也可以是，在所述存储介质中，在所述物体识别条件是否成立的判定中，在所述加速操作件未被操作的状态持续了规定时间时所述制动操作件未被操作的情况下，判定为所述物体识别条件未成立。

根据本发明的第二方案的存储介质，能根据与前文叙述的理由相同的理由，适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机。

本发明的第三方案的车辆驾驶辅助方法被如下地配置。

设定碰撞指标值，其中，本车辆与本车辆的前方的物体碰撞的可能性越高则该碰撞指标值越小；基于由所述本车辆的驾驶员实施的对所述本车辆的操作件的操作状态来判定物体识别条件是否满足规定的条件，其中，所述规定的条件意味着所述驾驶员识别出所述物体的存在；在所述碰撞指标值小于第一指标值的情况下，执行对所述驾驶员发出警报的警报控制；在所述碰撞指标值小于比所述第一指标值小的第二指标值，并且判定为所述物体识别条件未成立的情况下，执行进行所述本车辆的减速的减速控制；以及在所述碰撞指标值小于所述第二指标值，并且判定为所述物体识别条件成立的情况下，不执行所述减速控制。

根据本发明的第三方案的车辆驾驶辅助方法，能根据与前文叙述的理由相同的理由，适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员的脸部进行拍摄的摄像机。

本发明的构成要素不限定于参照附图在后文叙述的本发明的实施方式。从关于本发明的实施方式的说明中将容易理解本发明的其他的目的、其他的特征以及伴随的优点。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置和搭载有该车辆驾驶辅助装置的车辆(本车辆)的图。

图2是表示本车辆与其前方的物体(车辆)之间的距离等的图。

图3A是表示本车辆的预测行驶区域的图。

图3B是表示在本车辆的预测行驶区域存在物体(车辆)的场景的图。

图4A是表示本车辆接近存在于本车辆的预测行驶区域的物体(车辆)而警报条件成立的场景的图。

图4B是表示本车辆进一步接近存在于本车辆的预测行驶区域的物体(车辆)而停止条件成立的场景的图。

图5A是表示开始了停止控制的场景的图。

图5B是表示通过停止控制使本车辆停止的场景的图。

图6是表示用于转向回避控制的目标回避路径的图。

图7A是表示开始停止控制和转向回避控制，通过转向回避控制使本车辆开始沿着目标回避路径转弯的场景的图。

图7B是表示通过转向回避控制使本车辆从前方的物体(车辆)的旁边通过的场景的图。

图7C是表示通过停止控制使本车辆在前方的物体(车辆)的旁边停止的场景的图。

图8是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。

图9是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。

图10是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。

图11是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置10搭载于本车辆100。在以下的说明中，将本车辆100的驾驶员标记为“驾驶员DR”。

＜ECU＞

车辆驾驶辅助装置10具备ECU90。ECU是电子控制单元的简称。ECU90具备微型计算机作为主要部分。微型计算机包括CPU、ROM等非暂时性存储介质、RAM、非易失性存储器以及接口等。CPU通过执行储存于ROM的指令、程序或例程来实现各种功能。

＜车辆行驶装置＞

在本车辆100搭载有车辆行驶装置20。车辆行驶装置20具备驱动装置21、制动装置22、转向装置23以及变速装置24。

＜驱动装置＞

驱动装置21是为了使本车辆100行驶而输出施加于本车辆100的驱动转矩(驱动力)的装置，例如是内燃机和马达等。驱动装置21电连接于ECU90。ECU90能通过控制驱动装置21的工作来控制从驱动装置21输出的驱动转矩。

＜制动装置＞

制动装置22是为了对本车辆100进行制动而输出施加于本车辆100的制动转矩(制动力)的装置，例如是制动器装置。制动装置22电连接于ECU90。ECU90能通过控制制动装置22的工作来控制从制动装置22输出的制动转矩。

＜转向装置＞

转向装置23是为了对本车辆100进行转向而输出施加于本车辆100的转向转矩(转向力)的装置，例如是动力转向装置。转向装置23电连接于ECU90。ECU90能通过控制转向装置23的工作来控制从转向装置23输出的转向转矩。

＜变速装置＞

变速装置24是对是否使从驱动装置21输出的驱动力传递至本车辆100的驱动轮进行切换，或者对以使本车辆100前进的方式将驱动力传递至驱动轮还是以使本车辆100后退的方式将驱动力传递至驱动轮进行切换的装置。而且，变速装置24也是变更本车辆100的变速比的装置。更具体而言，变速装置24也是将通过驱动装置21输入至变速装置24的旋转变速并输出的装置。而且，变速装置24也是通过将爪状的零件(驻车锁止爪)卡挂在该变速装置24的齿轮上而将齿轮锁定为不旋转，由此将本车辆100保持在停止的状态的装置。

变速装置24在以下任一个状态下工作：以使本车辆100前进的方式将驱动力传递至驱动轮的状态，并且是变速比较小的状态(D挡状态)；以使本车辆100前进的方式将驱动力传递至驱动轮的状态，并且是变速比较大的状态(B挡状态)；以使本车辆100后退的方式将驱动力传递至驱动轮的状态(R挡状态)；不使驱动力传递至本车辆100的驱动轮的状态(N挡状态)；以及将本车辆100保持在停止的状态的状态(P挡状态)。

变速装置24电连接于ECU90。ECU90能通过控制变速装置24的工作来将变速装置24设定为D挡状态、R挡状态、N挡状态以及P挡状态中的任一个状态。

＜方向指示灯＞

而且，在本车辆100搭载有方向指示灯31。方向指示灯31设于本车辆100的左前方的拐角部分、右前方的拐角部分、左后方的拐角部分以及右后方的拐角部分。方向指示灯31电连接于ECU90。方向指示灯31根据从ECU90发送的各种指令信号来进行闪烁。

＜警报装置＞

而且，在本车辆100搭载有警报装置40。警报装置40是进行针对驾驶员DR的各种警报的装置，在本例中，具备显示装置41和音响装置42。

＜显示装置＞

显示装置41是显示各种图像的装置，例如是设于所谓的组合仪表内的显示器、平视显示器或汽车导航装置的显示器等。显示装置41电连接于ECU90。ECU90能使显示装置41显示各种图像。

＜音响装置＞

音响装置42是输出各种通知声、警报声、通知语音或警报语音的装置，例如是蜂鸣器或扬声器。音响装置42电连接于ECU90。ECU90能从音响装置42输出各种通知声、警报声、通知语音或警报语音。

＜传感器等＞

而且，在本车辆100搭载有加速踏板51(加速操作件)、加速踏板操作量传感器52、制动踏板53(制动操作件)、制动踏板操作量传感器54、方向盘55(进路变更操作件)、转向轴56、转向角传感器57、转向转矩传感器58、换挡杆61(变速操作件)、换挡传感器62、方向指示灯操纵杆63(进路变更操作件)、车速检测装置64以及周边信息检测装置70。

＜加速踏板操作量传感器＞

加速踏板操作量传感器52是检测加速踏板51的操作量的传感器，电连接于ECU90。加速踏板操作量传感器52将检测到的加速踏板51的操作量的信息发送至ECU90。ECU90基于该信息获取加速踏板51的操作量来作为加速踏板操作量AP。ECU90基于加速踏板操作量AP和本车辆100的车速V100，通过运算获取请求驱动转矩(请求驱动力)。请求驱动转矩是对驱动装置21请求输出的驱动转矩。ECU90以输出请求驱动转矩的方式控制驱动装置21的工作。需要说明的是，ECU90在执行后述的减速控制或停止控制的情况下，与加速踏板操作量AP无关地，适当地决定请求驱动转矩，并以输出该请求驱动转矩的方式控制驱动装置21的工作。

＜制动踏板操作量传感器＞

制动踏板操作量传感器54是检测制动踏板53的操作量的传感器，电连接于ECU90。制动踏板操作量传感器54将检测到的制动踏板53的操作量的信息发送至ECU90。ECU90基于该信息获取制动踏板53的操作量来作为制动踏板操作量BP。ECU90基于制动踏板操作量BP，通过运算获取请求制动转矩(请求制动力)。请求制动转矩是对制动装置22请求输出的制动转矩。ECU90以输出请求制动转矩的方式控制制动装置22的工作。需要说明的是，ECU90在执行后述的减速控制或停止控制的情况下，与制动踏板操作量BP无关地，适当地决定请求制动转矩，并以输出该请求制动转矩的方式控制制动装置22的工作。

＜转向角传感器＞

转向角传感器57是检测转向轴56相对于中立位置的旋转角度的传感器，电连接于ECU90。转向角传感器57将检测到的转向轴56的旋转角度的信息发送至ECU90。ECU90基于该信息获取转向轴56的旋转角度来作为转向角θ。

＜转向转矩传感器＞

转向转矩传感器58是对驾驶员DR经由方向盘55输入至转向轴56的转矩进行检测的传感器，电连接于ECU90。转向转矩传感器58将检测到的转矩的信息发送至ECU90。ECU90基于该信息来获取驾驶员DR经由方向盘55输入至转向轴56的转矩(驾驶员输入转矩)。

＜换挡传感器＞

换挡传感器62是检测换挡杆61的设定位置的传感器。换挡杆61是由驾驶员DR操作的装置，驾驶员DR能设定的换挡杆61的设定位置为高速前进位置(D挡)、低速前进位置(B挡)、后退位置(R挡)、中立位置(N挡)以及泊车位置(P挡)。换挡传感器62电连接于ECU90。换挡传感器62将表示检测到的换挡杆61的设定位置的信号发送至ECU90。

当换挡杆61被设定为D挡时，换挡传感器62将表示该情况的信号发送至ECU90。当接收到该信号时，ECU90以变速装置24成为D挡状态的方式控制变速装置24的工作。此外，当换挡杆61被设定为B挡时，换挡传感器62将表示该情况的信号发送至ECU90。当接收到该信号时，ECU90以变速装置24成为B挡状态的方式控制变速装置24的工作。

此外，当换挡杆61被设定为R挡时，换挡传感器62将表示该情况的信号发送至ECU90。当接收到该信号时，ECU90以变速装置24成为R挡状态的方式控制变速装置24的工作。此外，当换挡杆61被设定为N挡时，换挡传感器62将表示该情况的信号发送至ECU90。当接收到该信号时，ECU90以变速装置24成为N挡状态的方式控制变速装置24的工作。此外，当换挡杆61被设定为P挡时，换挡传感器62将表示该情况的信号发送至ECU90。当接收到该信号时，ECU90以变速装置24成为P挡状态的方式控制变速装置24的工作。

＜方向指示灯操纵杆＞

方向指示灯操纵杆63是由驾驶员DR操作的杆。在驾驶员DR逆时针操作方向指示灯操纵杆63的情况下，方向指示灯操纵杆63将表示驾驶员DR逆时针操作了方向指示灯操纵杆63的信号发送至ECU90。当接收到该信号时，ECU90使设于左前方的拐角部分和左后方的拐角部分的方向指示灯31分别闪烁。另一方面，在驾驶员DR顺时针操作方向指示灯操纵杆63的情况下，方向指示灯操纵杆63将表示驾驶员DR顺时针操作了方向指示灯操纵杆63的信号发送至ECU90。当接收到该信号时，ECU90使设于右前方的拐角部分和右后方的拐角部分的方向指示灯31分别闪烁。

＜车速检测装置＞

车速检测装置64是检测本车辆100的车速的装置，例如是车轮速度传感器。车速检测装置64电连接于ECU90。车速检测装置64将检测到的本车辆100的车速的信息发送至ECU90。ECU90基于该信息来获取本车辆100的车速V100。

ECU90基于转向角θ、驾驶员输入转矩以及车速V100，通过运算获取请求转向转矩。请求转向转矩是对转向装置23请求输出的转向转矩。ECU90以从转向装置23输出请求转向转矩的方式控制转向装置23的工作。需要说明的是，ECU90在执行后述的转向回避控制的情况下，与转向角θ等无关地，适当地决定使本车辆100沿着目标回避路径R_TGT行驶所需的转向转矩来作为请求转向转矩，并以输出该请求转向转矩的方式控制转向装置23的工作。

＜周边信息检测装置＞

周边信息检测装置70是检测本车辆100的周边的信息的装置，在本例中，具备电波传感器71和图像传感器72。电波传感器71例如是雷达传感器(毫米波雷达等)。图像传感器72例如是摄像机。需要说明的是，周边信息检测装置70也可以具备超声波传感器(间隙声纳)等声波传感器、激光雷达(LiDAR)等光传感器。

＜电波传感器＞

电波传感器71电连接于ECU90。电波传感器71发送电波并且接收通过物体反射的电波(反射波)。电波传感器71将所发送的电波和接收到的电波(反射波)的信息(感测结果)发送至ECU90。换一种说法，电波传感器71感测存在于本车辆100的周边的物体，并将该感测到的物体的信息(感测结果)发送至ECU90。ECU90能基于该信息(电波信息)来获取存在于本车辆100的周边的物体的信息(周边检测信息INF_S)。需要说明的是，在本例中，物体是车辆、自动二轮车、自行车以及人等。

＜图像传感器＞

图像传感器72也电连接于ECU90。图像传感器72对本车辆100的周边进行拍摄，并将拍摄到的图像的信息发送至ECU90。ECU90能基于该信息(图像信息)来获取与本车辆100的周边相关的信息(周边检测信息INF_S)。

如图2所示，在本车辆100的前方存在物体(前方物体200)的情况下，ECU90基于周边检测信息INF_S来感测该前方物体200。需要说明的是，前方物体200是车辆、自动二轮车、自行车以及人等，在图2所示的例子中是车辆。

ECU90能在感测到前方物体200的情况下，基于周边检测信息INF_S来获取“该前方物体200与本车辆100之间的距离(物体距离D200)”和“本车辆100相对于前方物体200的速度(相对速度ΔV200)”等。

而且，ECU90基于周边检测信息INF_S来识别“规定本车辆100的行驶车道(本车道LN)的左侧的划分线LM_L和右侧的划分线LM_R”。ECU90能基于识别出的左右划分线LM(即，左侧的划分线LM_L和右侧的划分线LM_R)来确定本车道LN的范围。

＜车辆驾驶辅助装置的工作的概要＞

接着，对车辆驾驶辅助装置10的工作的概要进行说明。

车辆驾驶辅助装置10根据各种条件是否成立来执行对驾驶员DR发出警报的警报控制、进行本车辆100的减速的减速控制以及进行本车辆100的停止的停止控制，来作为用于回避本车辆100与本车辆100的前方的物体碰撞的碰撞回避控制。

车辆驾驶辅助装置10在本车辆100的行驶中进行用于基于周边检测信息INF_S来感测本车辆100的行进方向前方的车辆等物体的处理。车辆驾驶辅助装置10在未感测到本车辆100的行进方向前方的物体的期间执行通常行驶控制。

通常行驶控制是如下控制：在请求驱动转矩(请求驱动力)大于零的情况下，以从驱动装置21输出该请求驱动转矩的方式控制驱动装置21的工作，在请求制动转矩(请求制动力)大于零的情况下，以从制动装置22输出该请求制动转矩的方式控制制动装置22的工作，在请求转向转矩(请求转向力)大于零的情况下，以从转向装置23输出该请求转向转矩的方式控制转向装置23的工作。

当感测到本车辆100的行进方向前方的物体(前方物体200)时，车辆驾驶辅助装置10基于周边检测信息INF_S来判定该物体是否存在于预测行驶区域A100内。如图3A所示，预测行驶区域A100是以本车辆100的预测行驶路线R100为中心而具有与本车辆100的宽度相等的宽度的区域。预测行驶路线R100是本车辆100原样维持该时间点的转向角θ行驶时被预测为本车辆100今后将行驶的路线的行驶路线。因此，图3A所示的预测行驶路线R100为直线，但根据状况的不同有时也为曲线。

车辆驾驶辅助装置10在感测到的前方物体200不存在于预测行驶区域A100内的情况下，继续进行通常行驶控制。

另一方面，当判定为感测到的前方物体200存在于预测行驶区域A100内时，车辆驾驶辅助装置10判定警报条件C_AT是否成立。在表示本车辆100与前方物体200碰撞的可能性的值(碰撞指标值IC)，并且是本车辆100与前方物体200碰撞的可能性越高则越小的值(碰撞指标值IC)变小至规定的值(第一指标值IC1)的情况下，车辆驾驶辅助装置10判定为警报条件C_AT成立。在本例中，车辆驾驶辅助装置10获取预测到达时间TTC来作为碰撞指标值IC，在该预测到达时间TTC变短至规定的时间(第一判定时间TTC1)的情况下，判定为警报条件C_AT成立。

预测到达时间TTC是预测为本车辆100到达前方物体200为止所需的时间。车辆驾驶辅助装置10通过对物体距离D200除以相对速度ΔV200来获取预测到达时间TTC(TTC＝D200/ΔV200)。因此，在相对速度ΔV200为恒定的情况下，本车辆100越接近前方物体200则预测到达时间TTC越短。

车辆驾驶辅助装置10在判定为在预测行驶区域A100内存在前方物体200的期间，以规定运算周期进行物体距离D200(前方物体200与本车辆100之间的距离)、相对速度ΔV200以及预测到达时间TTC的获取，每次获取预测到达时间TTC时进行预测到达时间TTC是否变短至第一判定时间TTC1的判定。车辆驾驶辅助装置10基于周边检测信息INF_S来获取物体距离D200和相对速度ΔV200。

车辆驾驶辅助装置10在预测到达时间TTC比第一判定时间TTC1长的情况下，执行通常行驶控制。此外，车辆驾驶辅助装置10在到开始后述的减速控制为止的期间也执行通常行驶控制。

当如图4A所示本车辆100接近前方物体200，并且预测到达时间TTC变短至第一判定时间TTC1时，车辆驾驶辅助装置10判定为警报条件C_AT成立。

＜警报控制＞

当判定为警报条件C_AT成立时，车辆驾驶辅助装置10开始作为碰撞回避控制之一的警报控制。警报控制是使通知声(或警报声)或者通知语音(或警报语音)从警报装置40输出，或使通知图像(或警报图像)显示于警报装置40的控制。

通过警报控制从警报装置40输出的通知声(或警报声)使驾驶员DR注意在本车辆100的前方存在物体(前方物体200)或本车辆100可能会与前方的物体(前方物体200)碰撞等。此外，通过警报控制从警报装置40输出的通知语音(或警报语音)是表示在本车辆100的前方存在物体(前方物体200)的语音、表示本车辆100可能会与前方的物体(前方物体200)碰撞的语音或表示回避本车辆100与前方的物体(前方物体200)的碰撞所需的驾驶操作的语音等。

此外，通过警报控制显示于警报装置40的通知图像(或警报图像)是以文字或图形等表示在本车辆100的前方存在物体(前方物体200)的图像、以文字或图形等表示本车辆100可能会与前方的物体(前方物体200)碰撞的图像或以文字或图形等表示回避本车辆100与前方的物体(前方物体200)的碰撞所需的驾驶操作的图像等。

＜减速控制＞

而且，车辆驾驶辅助装置10在警报条件C_AT成立后，判定减速条件C_DE是否成立。

＜减速条件＞

减速条件C_DE在预测到达时间条件C1成立时加速操作条件C2成立的情况下成立。此外，减速条件C_DE在预测到达时间条件C1成立时非减速操作条件C3成立的情况下也成立。

需要说明的是，在本例中，在加速操作条件C2成立的情况下，驾驶员DR识别出前方物体200的存在这一物体识别条件C_OBJ未成立，此外，在非减速操作条件C3成立的情况下，物体识别条件C_OBJ也未成立。

＜预测到达时间条件＞

预测到达时间条件C1在碰撞指标值IC变小至比第一指标值IC1小的规定的值(第二指标值IC2)的情况下成立。在本例中，预测到达时间条件C1在预测到达时间TTC变短至比第一判定时间TTC1短的规定的时间(第二判定时间TTC2)的情况下成立。

车辆驾驶辅助装置10在警报控制执行中也以规定运算周期来进行物体距离D200、相对速度ΔV200以及预测到达时间TTC的获取，在每次获取预测到达时间TTC时进行预测到达时间TTC是否变短至第二判定时间TTC2的判定。

＜加速操作条件＞

加速操作条件C2在制动踏板53未被操作，并且加速踏板51被操作的情况下成立。即，加速操作条件C2在制动踏板53未被操作这一制动踏板非操作条件C4成立，并且加速踏板51被操作这一加速踏板操作条件C5成立的情况下成立。

认为在进行通过警报控制实现的警报，并且驾驶员DR通过该警报识别出前方物体200的存在的情况下，驾驶员DR会想要通过操作制动踏板53使本车辆100减速来回避本车辆100与前方物体200的碰撞。因此，尽管进行了通过警报控制实现的警报，但驾驶员DR不仅未操作制动踏板53，反而正在操作加速踏板51，表示驾驶员DR未识别出前方物体200的存在。因此，如上所述，能在制动踏板非操作条件C4成立，并且加速踏板操作条件C5成立的情况下，判定为驾驶员DR识别出前方物体200的存在这一物体识别条件C_OBJ未成立。

需要说明的是，车辆驾驶辅助装置10在制动踏板操作量BP为零的情况下，判定为制动踏板53未被操作，在制动踏板操作量BP大于零的情况下，判定为制动踏板53被操作。同样地，车辆驾驶辅助装置10在加速踏板操作量AP为零的情况下，判定为加速踏板51未被操作，在加速踏板操作量AP大于零的情况下，判定为加速踏板51被操作。

＜非减速操作条件＞

非减速操作条件C3在加速踏板51未被操作，但制动踏板53也未被操作，并且加速踏板51和操作制动踏板53均未被操作的状态持续了规定的时间(非操作持续时间TNO)的情况下成立。即，非减速操作条件C3在制动踏板53未被操作这一制动踏板非操作条件C4成立，并且加速踏板51被操作这一加速踏板操作条件C5未成立，并且加速踏板51和制动踏板53均未被操作的状态持续了非操作持续时间TNO这一非操作时间条件C7成立的情况下成立。

在正在操作加速踏板51的驾驶员通过由警报控制实现的警报识别出前方物体200的存在的情况下，如果驾驶员DR想要操作制动踏板53来将本车辆100减速，则驾驶员DR应该停止加速踏板51的操作。因此，在警报控制的开始后，驾驶员DR停止加速踏板51的操作是驾驶员DR识别出前方物体200的一个证据，但之后，即使经过一定时间，如果驾驶员DR未操作制动踏板53，则驾驶员DR也可能会未识别出前方物体200。

因此，在警报控制的开始后，驾驶员DR未操作加速踏板51，但也未操作制动踏板53，并且既未操作加速踏板51也未操作制动踏板53的状态持续了一定时间以上，表示驾驶员DR未识别出前方物体200的存在。因此，如上所述，能在加速踏板操作条件C5未成立，但制动踏板非操作条件C4成立，并且非操作时间条件C7成立的情况下，判定为驾驶员DR识别出前方物体200的存在这一物体识别条件C_OBJ未成立。

车辆驾驶辅助装置10在减速条件C_DE成立的情况下，开始作为碰撞回避控制之一的减速控制。

减速控制是与由驾驶员DR进行的加速踏板操作无关地，使施加于本车辆100的驱动力下降而使本车辆100减速，或者将施加于本车辆100的驱动力设为零并且对本车辆100施加制动力而使本车辆100减速的控制。

此外，通过减速控制获得的本车辆100的减速度被控制为不是使本车辆100在前方物体200的跟前停止的程度的减速度，而是使驾驶员DR注意到前方物体200存在的程度(即，使驾驶员DR识别前方物体200的存在的程度)的减速度。因此，在本例中，通过减速控制实现的本车辆100的减速是针对驾驶员DR的警报这一定位。

需要说明的是，车辆驾驶辅助装置10在减速控制执行中也继续执行警报控制。

＜停止控制＞

而且，车辆驾驶辅助装置10在减速条件C_DE成立后判定停止条件C_ST是否成立。

＜停止条件＞

停止条件C_ST在碰撞指标值IC变小至比第二指标值IC2小的规定的值(第三指标值IC3)的情况下成立。在本例中，停止条件C_ST在预测到达时间TTC变短至比第二判定时间TTC2短的规定的时间(第三判定时间TTC3)的情况下成立。

因此，如图4B所示，当原样保持未进行由驾驶员DR进行的碰撞回避驾驶操作(用于避免本车辆100与前方物体200的碰撞的驾驶操作)，并且本车辆100接近前方物体200，预测到达时间TTC变短至第三判定时间TTC3时，车辆驾驶辅助装置10判定为停止条件C_ST成立。

车辆驾驶辅助装置10在停止条件C_ST成立的情况下，开始作为碰撞回避控制之一的停止控制。

停止控制是与驾驶员DR的加速踏板操作或制动踏板操作无关地将施加于本车辆100的驱动力设为零，并且强制对本车辆100施加制动力使本车辆100在前方物体200的跟前停止的控制。

当开始停止控制时，车辆驾驶辅助装置10将使本车辆100在前方物体200的跟前停止所需的本车辆100的减速度设定为目标减速度，并以本车辆100以该目标减速度进行减速的方式控制施加于本车辆100的制动力。

由此，如图5A所示，施加于本车辆100的驱动力被设为零，并且开始对本车辆100施加制动力，之后，如图5B所示，本车辆100在前方物体200的跟前停止。由此，回避了本车辆100与前方物体200的碰撞。

需要说明的是，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为：在停止控制的执行中继续执行警报控制，但在开始了停止控制时停止警报控制。

此外，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为：在停止条件C_ST成立时，判断为优选以避开前方物体200的方式对本车辆100进行转向的情况下，不仅执行停止控制，还与停止控制一并执行转向回避控制。

在该情况下，车辆驾驶辅助装置10在停止条件C_ST成立时，基于周边检测信息INF_S来获取目标回避路径R_TGT。目标回避路径R_TGT是为了回避本车辆100与前方物体200的碰撞而供本车辆100行驶的路径，如图6所示，是能供本车辆100在本车道LN内行驶并且从前方物体200的旁边通过的路径。需要说明的是，在图6所示的例子中，目标回避路径R_TGT是从前方物体200的右侧通过的路径，但在前方物体200的左侧存在能供本车辆100在本车道LN内行驶并且从前方物体200的旁边通过的空间的情况下，有时也获取从前方物体200的左侧通过的路径来作为目标回避路径R_TGT。

当获取到目标回避路径R_TGT时，车辆驾驶辅助装置10开始以本车辆100沿着该目标回避路径R_TGT行驶的方式控制施加于本车辆100的转向力的转向回避控制。车辆驾驶辅助装置10通过转向回避控制，以使本车辆100沿着目标回避路径R_TGT行驶的方式控制施加于本车辆100的转向力。

由此，本车辆100首先如图7A所示那样开始转弯，紧随其后，向相反方向转弯，其行进方向相对于本车道LN成为平行，并且如图7B所示那样从前方物体200的旁边通过。由此，回避了本车辆100与前方物体200的碰撞。在本车辆100如此行驶的期间，也实施停止控制，因此本车辆100会减速。最终，本车辆100如图7C所示那样在前方物体200的旁边停止。

＜停止保持控制＞

当通过停止控制使本车辆100停止时，车辆驾驶辅助装置10结束停止控制和警报控制，并开始停止保持控制。停止保持控制是进行将本车辆100保持在停止状态的停止保持的控制，更具体而言，是通过电动驻车制动等持续对本车辆100施加足以将本车辆100保持在停止状态的制动力的控制。需要说明的是，就车辆驾驶辅助装置10而言，在被配置为也与停止控制一并执行转向回避控制的情况下，当通过停止控制使本车辆100停止时，结束停止控制和转向回避控制，并开始停止保持控制。

＜效果＞

即使在产生了本车辆100与前方物体200碰撞的可能性时对驾驶员DR进行警报，驾驶员DR也会未注意到前方物体200，因此，优选的是，在驾驶员DR未识别出前方物体200的存在的情况下，对驾驶员DR进行减速控制这样的进一步的警报。在该情况下，作为判断驾驶员DR是否识别出前方物体200的存在的方法，例如，考虑将对驾驶员DR的脸部进行拍摄的摄像机搭载于本车辆100，并使用通过该摄像机拍摄的驾驶员DR的图像的方法。然而，若如此，则与将这样的摄像机搭载于本车辆100相应地，成本会上升，从而不优选。

另一方面，在进行警报，并且驾驶员DR通过该警报识别出前方物体200的存在的情况下，驾驶员DR应该想要避免本车辆100与该前方物体200的碰撞。并且，认为如果驾驶员DR想要避免本车辆100与前方物体200的碰撞，则会操作制动踏板53，此外，为了操作制动踏板53而停止对加速踏板51的操作。因此，能基于开始了警报后的制动踏板53和加速踏板51的操作状态来判定驾驶员DR是否识别出前方物体200的存在。

车辆驾驶辅助装置10基于由驾驶员DR进行的对制动踏板53和加速踏板51的操作状态来判定驾驶员是否识别出前方物体的存在(即，物体识别条件C_OBJ是否成立)。然后，车辆驾驶辅助装置10在碰撞指标值IC变小至第二指标值IC2时判定为物体识别条件C_OBJ未成立的情况下，执行减速控制，另一方面，即使碰撞指标值IC变小至第二指标值IC2，在判定为物体识别条件C_OBJ成立的情况下，也不执行减速控制。因此，车辆驾驶辅助装置10能适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员DR的脸部进行拍摄的摄像机。

需要说明的是，本发明不限定于上述实施方式，也可以在本发明的范围内采用各种变形例。

＜第一变形例＞

例如，认为在进行通过警报控制实现的警报，驾驶员DR通过该警报识别出前方物体200的存在，并且想要避免本车辆100与该前方物体200的碰撞时，驾驶员DR会想要通过操作换挡杆61增大本车辆100的变速比来使本车辆100减速。

因此，能以在警报控制的开始后，驾驶员DR进行了用于增大本车辆100的变速比的操作(变速比增大操作)而判定为驾驶员DR识别出前方物体200的存在。反之，能以在警报控制的开始后，驾驶员DR未进行变速比增大操作而判定为驾驶员DR未识别出前方物体200的存在。

因此，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为：即使预测到达时间条件C1成立，在进行了用于增大变速比的对换挡杆61的操作等变速比增大操作这一变速比增大操作条件C8成立的情况下，也判定为减速条件C_DE未成立。即，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为：在变速比增大操作条件C8成立的情况下，判定为物体识别条件C_OBJ成立。

并且，在该情况下，车辆驾驶辅助装置10被配置为：在预测到达时间条件C1成立时变速比增大操作条件C8未成立的情况下，判定为减速条件C_DE成立。即，车辆驾驶辅助装置10被配置为：在变速比增大操作条件C8未成立的情况下，判定为物体识别条件C_OBJ未成立。

由此，能适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员DR的脸部进行拍摄的摄像机。

＜第二变形例＞

此外，认为在进行通过警报控制实现的警报，并且驾驶员DR通过该警报识别出前方物体200的存在的情况下，驾驶员DR会想要通过操作方向指示灯操纵杆63、方向盘55改变本车辆100的进路来回避本车辆100与前方物体200的碰撞。

因此，能以警报控制的开始后，驾驶员DR进行了用于变更本车辆100的进路的操作(进路变更操作)而判定为驾驶员DR识别出前方物体200的存在。反之，能以警报控制的开始后，驾驶员DR未进行进路变更操作而判定为驾驶员DR未识别出前方物体200的存在。

因此，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为：即使预测到达时间条件C1成立，在进行了对方向指示灯操纵杆63的操作、对方向盘55的规定角度θ_TH以上的旋转操作以及对方向盘55的规定角速度Δθ_TH以上的旋转操作等至少一个进路变更操作这一进路变更操作条件C9成立的情况下，判定为减速条件C_DE未成立。即，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为：在进路变更操作条件C9成立的情况下，判定为物体识别条件C_OBJ成立。

并且，在该情况下，车辆驾驶辅助装置10被配置为：在预测到达时间条件C1成立时进路变更操作条件C9未成立的情况下，判定为减速条件C_DE成立。即，车辆驾驶辅助装置10被配置为：在进路变更操作条件C9未成立的情况下，判定为物体识别条件C_OBJ未成立。

由此，能适当地判断是否需要执行减速控制而无需对驾驶员DR的脸部进行拍摄的摄像机。

需要说明的是，车辆驾驶辅助装置10既可以被配置为：在判定减速条件C_DE是否成立时，仅使用上述的加速操作条件C2、非减速操作条件C3、变速比增大操作条件C8以及进路变更操作条件C9中的一个，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为：在判定减速条件C_DE是否成立时，使用上述的加速操作条件C2、非减速操作条件C3、变速比增大操作条件C8以及进路路线变更操作条件C9中的任意两个以上。

＜车辆驾驶辅助装置的具体的工作＞

接着，对车辆驾驶辅助装置10的具体的工作进行说明。本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置10的ECU90的CPU以规定运算周期执行图8所示的例程。因此，当成为规定的定时时，CPU从图8的步骤800起开始处理，并使该处理进入步骤805，判定警报条件C_AT是否成立。

CPU在步骤805中判定为“是(Yes)”的情况下，使处理进入步骤810，执行警报控制。接下来，CPU使处理进入步骤815，判定是否未执行停止控制。

CPU在步骤815中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤820，执行图9～图11所示的例程中的任一个。然而，CPU也可以被配置为执行图9～图11所示的例程中的任意两个或全部。

另一方面，CPU在步骤815中判定为“否(No)”的情况下，使处理直接进入步骤825。

CPU在执行图9所示的例程的情况下，当使处理进入步骤820时，从图9的步骤900起开始处理，并使该处理进入步骤905，判定预测到达时间条件C1是否成立。

CPU在步骤905中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤910，判定制动踏板非操作条件C4是否成立。

CPU在步骤910中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤915，判定加速踏板操作条件C5是否成立。

CPU在步骤915中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤920，执行减速控制。接下来，CPU经由步骤925进入图8的步骤825。

另一方面，CPU在步骤915中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤930，判定非操作时间条件C7是否成立。

CPU在步骤930中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤935，执行减速控制。接下来，CPU经由步骤925进入图8的步骤825。

另一方面，CPU在步骤930中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤995，暂时结束本例程。

此外，CPU在步骤905或步骤910中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤940，结束碰撞回避控制。

接下来，CPU使处理进入步骤995，暂时结束本例程。

此外，CPU在执行图10所示的例程的情况下，当使处理进入步骤820时，从图10的步骤1000起开始处理，并使该处理进入步骤1005，判定预测到达时间条件C1是否成立。

CPU在步骤1005中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1010，判定变速比增大操作条件C8是否未成立。

CPU在步骤1010中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1015，执行减速控制。接下来，CPU经由步骤1020进入图8的步骤825。

另一方面，CPU在步骤1010中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1025，结束碰撞回避控制。接下来，CPU使处理进入步骤1095，暂时结束本例程。

此外，在步骤1005中判定为“否”的情况下，CPU也使处理进入步骤1025，结束碰撞回避控制。接下来，CPU使处理进入步骤1095，暂时结束本例程。

此外，CPU在执行图11所示的例程的情况下，当使处理进入步骤820时，从图11的步骤1100起开始处理，并使该处理进入步骤1105，判定预测到达时间条件C1是否成立。

CPU在步骤1105中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1110，判定进路变更操作条件C9是否未成立。

CPU在步骤1110中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1115，执行减速控制。接下来，CPU经由步骤1120进入图8的步骤825。

另一方面，CPU在步骤1110中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1125，结束碰撞回避控制。接下来，CPU使处理进入步骤1195，暂时结束本例程。

此外，在步骤1105中判定为“否”的情况下，CPU也使处理进入步骤1125，结束碰撞回避控制。接下来，CPU使处理进入步骤1195，暂时结束本例程。

当使处理进入图8的步骤825时，CPU判定停止条件C_ST是否成立。

CPU在步骤825中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤830，停止减速控制，并且执行停止控制。接下来，CPU使处理进入步骤835，判定本车辆100是否已停止。

CPU在步骤835中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤840，停止警报控制和停止控制，并且执行停止保持控制。接下来，CPU使处理进入步骤895，暂时结束本例程。

另一方面，CPU在步骤835中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤895，暂时结束本例程。

此外，CPU在步骤825中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤845，结束碰撞回避控制。接下来，CPU使处理进入步骤895，暂时结束本例程。

此外，CPU在步骤805中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤850，结束碰撞回避控制。接下来，CPU使处理进入步骤895，暂时结束本例程。

以上是车辆驾驶辅助装置10的具体的工作。

Claims (12)

1.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

包括电子控制单元，所述电子控制单元被如下地配置：

设定碰撞指标值，其中，本车辆与本车辆的前方的物体碰撞的可能性越高则该碰撞指标值越小；

基于由所述本车辆的驾驶员实施的对所述本车辆的操作件的操作状态来判定物体识别条件是否满足规定的条件，其中，所述规定的条件意味着所述本车辆的所述驾驶员识别出所述物体的存在；

在所述碰撞指标值小于第一指标值的情况下，执行对所述驾驶员发出警报的警报控制；

在所述碰撞指标值小于比所述第一指标值小的第二指标值，并且所述电子控制单元判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件的情况下，执行进行所述本车辆的减速的减速控制；以及

在所述碰撞指标值小于所述第二指标值，并且所述电子控制单元判定为所述物体识别条件满足所述规定的条件的情况下，不执行所述减速控制。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为：基于对所述本车辆的加速操作件的操作状态和对所述本车辆的制动操作件的操作状态来判定所述物体识别条件是否满足所述规定的条件。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为：在所述制动操作件未被操作，并且所述加速操作件被操作的情况下，判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件。

4.根据权利要求2或3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为：在所述加速操作件未被操作的状态持续规定时间，并且所述制动操作件未被操作的情况下，判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为：在对所述本车辆的操作件进行了用于增大所述本车辆的变速比的操作的情况下，判定为所述物体识别条件满足所述规定的条件，

在未对所述本车辆的操作件进行用于增大所述本车辆的变速比的操作的情况下，判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为：在对所述本车辆的操作件进行了用于变更所述本车辆的进路的操作的情况下，判定为所述物体识别条件满足所述规定的条件，

在未对所述本车辆的操作件进行用于变更所述本车辆的进路的操作的情况下，判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为：在所述减速控制的开始后所述碰撞指标值小于比所述第二指标值小的第三指标值的情况下，执行用于使所述本车辆停止的停止控制。

8.一种存储介质，储存有命令，其中，

所述命令是能由一个或多个电子控制单元执行的命令，并且该命令使所述一个或多个电子控制单元执行以下的功能：

设定碰撞指标值，其中，本车辆与本车辆的前方的物体碰撞的可能性越高则该碰撞指标值越小；

基于由所述本车辆的驾驶员实施的对所述本车辆的操作件的操作状态来判定物体识别条件是否满足规定的条件，其中，所述规定的条件意味着所述本车辆的所述驾驶员识别出所述物体的存在；

在所述碰撞指标值小于第一指标值的情况下，执行对所述驾驶员发出警报的警报控制；

在所述碰撞指标值小于比所述第一指标值小的第二指标值，并且判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件的情况下，执行进行所述本车辆的减速的减速控制；以及

在所述碰撞指标值小于所述第二指标值，并且判定为所述物体识别条件满足所述规定的条件的情况下，不执行所述减速控制。

9.根据权利要求8所述的存储介质，其特征在于，

所述物体识别条件是否满足所述规定的条件的判定是基于对所述本车辆的加速操作件的操作状态和对所述本车辆的制动操作件的操作状态来执行的。

10.根据权利要求9所述的存储介质，其特征在于，

在所述物体识别条件是否满足所述规定的条件的判定中，在所述制动操作件未被操作并且所述加速操作件被操作的情况下，判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件。

11.根据权利要求9或10所述的存储介质，其特征在于，

在所述物体识别条件是否满足所述规定的条件的判定中，在所述加速操作件未被操作的状态持续规定时间，并且所述制动操作件未被操作的情况下，判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件。

12.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，包括：

设定碰撞指标值，其中，本车辆与本车辆的前方的物体碰撞的可能性越高则该碰撞指标值越小；

基于由所述本车辆的驾驶员实施的对所述本车辆的操作件的操作状态来判定物体识别条件是否满足规定的条件，其中，所述规定的条件意味着所述本车辆的所述驾驶员识别出所述物体的存在；

在所述碰撞指标值小于第一指标值的情况下，执行对所述驾驶员发出警报的警报控制；

在所述碰撞指标值小于比所述第一指标值小的第二指标值，并且判定为所述物体识别条件未满足所述规定的条件的情况下，执行进行所述本车辆的减速的减速控制；以及

在所述碰撞指标值小于所述第二指标值，并且判定为所述物体识别条件满足所述规定的条件的情况下，不执行所述减速控制。

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