JP7435725B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、運転支援装置に関する技術文献として、特開２０１９－０９３８８２号公報が知られている。この公報には、自車両が一時停止位置から所定の区間に進入した場合に自車両を停止させるための一時停止モードに自車両を移行させる運転支援装置において、一時停止モードの終了前に運転者に警告を通知することが示されている。

特開２０１９－０９３８８２号公報

従来、先行車及び一時停止線などの減速対象に対して自車両が高い速度のまま接近することを避けるため、所定条件下で自車両の減速を行う減速支援が知られている。このような減速支援においては終了時に運転者に通知が行われることが一般的である。

ところで、交通状況によっては一つ目の減速対象に対する減速支援の終了から短時間で二つ目の減速対象に対する減速支援が開始される場合がある。この場合、一つ目の減速支援の終了の通知を受けた運転者が自車両を加速させようとするタイミングで二つ目の減速支援が開始されることが考えられ、減速支援の終了の通知が運転者に煩わしさを感じさせるおそれがあった。

本発明の一態様は、自車両の前方の減速対象と自車両との相対状況に基づいて自車両の減速支援の開始と自車両の減速支援の終了を行い、減速支援の実行中に自車両の運転者に対して減速支援表示を表示する運転支援装置であって、第１の減速対象に対する減速支援を終了する場合に、自車両の前方に第２の減速対象が検出されないときには減速支援表示の表示態様を変更し、第２の減速対象が検出されたときには減速支援表示の表示態様の変更を抑制する。

本発明の一態様に係る運転支援装置では、減速支援の終了時における減速支援表示の表示態様として運転者に通知する減速支援終了通知を行い、第１の減速対象に対する減速支援を終了する場合に、第２の減速対象が検出されたときには減速支援終了通知を行わなくてもよい。

本発明の一態様に係る運転支援装置では、第１の減速対象と第２の減速対象との少なくとも一方の種別が先行車である場合、自車両と先行車とのＴＴＣに基づいて減速支援を開始してもよい。

本発明の一態様に係る運転支援装置では、第１の減速対象と第２の減速対象との少なくとも一方の種別が静止物である場合、自車両の速度と、自車両及び静止物のＴＴＣ又は自車両及び静止物の距離とに基づいて減速支援を開始してもよい。

本発明の一態様に係る運転支援装置では、第１の減速対象と第２の減速対象との少なくとも一方の種別が信号機である場合、信号機の点灯状態に応じて、減速支援の目標速度又は減速支援における自車両と信号機との目標相対速度を変更してもよい。

本発明の一態様に係る運転支援装置では、第１の減速対象と第２の減速対象との少なくとも一方の種別が信号機である場合、信号機ではなく信号機の手前の一時停止線を対象として、自車両の速度と自車両及び一時停止線の相対状況とに基づいて減速支援を開始してもよい。

本発明の一態様又は他の態様に係る運転支援装置によれば、減速支援終了通知が運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。

第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 （ａ）先行車が一時停止線を越えて進行している場面を示す平面図である。（ｂ）先行車が一時停止線の手前で停止している場面を示す平面図である。（ｃ）先行車が一時停止線の手前を走行中の場面を示す平面図である。 （ａ）第１の減速対象に対する減速支援終了条件の成立から第２の減速対象に対する減速支援開始条件の成立までの残り時間が長い状況を説明するための図である。（ｂ）第１の減速対象に対する減速支援終了条件の成立から第２の減速対象に対する減速支援開始条件の成立までの残り時間が短い状況を説明するための図である。 （ａ）第１の減速対象に対する減速開始処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）減速支援終了処理の一例を示すフローチャートである。 （ａ）時間判定閾値設定処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）残り時間を用いた短期再開条件判定処理の一例を示すフローチャートである。 （ａ）距離判定閾値設定処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）残り走行距離を用いた短期再開条件判定処理の一例を示すフローチャートである。 短期再開条件判定処理の他の例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

［第１実施形態］
図１に示す運転支援装置１００は、乗用車などの車両（自車両）に搭載され、運転者による自車両の運転を支援する装置である。運転支援装置１００は、自車両の前方に先行車、信号機などの減速対象を検出した場合に、所定条件下で自車両の減速支援を行う。減速対象とは、減速支援の対象である。減速対象には、先行車、信号機、及び一時停止線が含まれる。減速対象には、先行車以外にも歩行者、自転車などの移動物が含まれてもよく、信号機及び一時停止線以外にも、横断歩道、落下物、工事用設置物、構造物などの静止物が含まれてもよい。減速対象には、赤信号又は黄信号の信号機のみを含み、青信号の信号機を含まなくてもよい。

減速支援とは、自車両を予め設定された目標速度まで減速させる運転支援である。目標速度は特に限定されず、０ｋｍ／ｈであってもよく、１０ｋｍ／ｈであってもよい。目標速度は減速対象の種別に応じて決められていてもよい。減速対象が信号機である場合、信号機の点灯状態（青信号、黄信号、赤信号などの点灯状態）に応じて減速支援の目標速度を変更してもよい。目標速度は、自車両の速度に限られず、自車両と減速対象との相対速度を用いてもよい。

〈第１実施形態の運転支援装置の構成〉
第１実施形態に係る運転支援装置１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、運転支援装置１００は、装置を統括的に管理する運転支援ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などを有する電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。運転支援ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

運転支援ＥＣＵ１０は、外部センサ１、内部センサ２、ＨＭＩ［Human Machine Interface］３、及びアクチュエータ４と接続されている。

外部センサ１は、自車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、自車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自車両のフロントガラスの裏側に設けられ、自車両の前方を撮像する。カメラは、自車両の外部状況に関する撮像情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両の周囲の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両の周囲に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体の情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。物体には、ガードレール、建物などの固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両などの移動障害物が含まれる。

内部センサ２は、自車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ２は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。

ＨＭＩ３は、運転支援装置１００と運転者との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ３は、例えばディスプレイ及びスピーカなどを備えている。ＨＭＩ３は、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカの音声出力を行う。ディスプレイはＨＵＤ［Head Up Display］であってもよい。

アクチュエータ４は、自車両の制御に用いられるデバイスである。アクチュエータ４は、駆動アクチュエータ及びブレーキアクチュエータを少なくとも含む。アクチュエータ４は、操舵アクチュエータを含んでもよい。駆動アクチュエータは、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。

次に、運転支援ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。図１に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、第１減速対象検出部１１、相対状況認識部１２、開始条件判定部１３、運転支援部１４、終了条件判定部１５、第２減速対象検出部１６、短期再開条件判定部１７、及び通知部１８を有している。なお、以下に説明する運転支援ＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両と通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。

第１減速対象検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両の前方の減速対象である第１の減速対象を検出しているか否かを判定する。第１の減速対象とは、減速支援を実行していない状態で最初に検出された減速対象である。減速対象には、第１の減速対象の他、後述する第２の減速対象も含まれる。

第１減速対象検出部１１は、第１の減速対象の種別（先行車、信号機、一時停止線などの種別）を認識する。第１減速対象検出部１１は、例えばカメラにより撮像された自車両の前方の撮像画像に基づいて、予め記憶された種別ごとの画像パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、減速対象の検出及び種別の認識を行う。第１減速対象検出部１１は、レーダセンサの物体情報に基づいて減速対象の種別を認識してもよい。

相対状況認識部１２は、自車両と減速対象（第１の減速対象又は第２の減速対象）との相対状況を認識する。相対状況には、少なくとも自車両と減速対象との距離（自車両の前後方向又は進行方向における距離）が含まれる。相対状況には、自車両と減速対象との相対速度が含まれてもよい。

相対状況認識部１２は、例えば外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両と減速対象との相対状況を認識する。相対状況認識部１２は、減速対象が自車両と車々間通信可能な車両である場合には、車々間通信により取得した情報を用いて自車両と減速対象との相対状況を認識してもよい。相対状況認識部１２は、例えば車々間通信により取得した減速対象の速度と自車両の速度とに基づいて、自車両と減速対象との相対速度を認識してもよい。

開始条件判定部１３は、減速対象に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。減速支援開始条件とは、減速支援の開始の判定に用いるために予め設定された条件である。開始条件判定部１３は、自車両と減速対象との距離に少なくともに基づいて、減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。

減速支援開始条件は、減速対象の種別に応じて変更される。開始条件判定部１３は、例えば減速対象の種別が先行車である場合、自車両と減速対象との相対状況に基づいて、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。

具体的に、開始条件判定部１３は、自車両の速度が先行車の速度より大きく（相対速度が接近する方向で正の値）、自車両と先行車とのＴＴＣ［Time To Collusion］がＴＴＣ閾値未満であるとき、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定する。ＴＴＣは、自車両と減速対象（先行車）との距離を自車両と減速対象との相対速度（接近速度）で除して求められる。ＴＴＣ閾値は予め設定された値の閾値である。以下、説明で用いる閾値は予め設定された値の閾値を意味する。

開始条件判定部１３は、ＴＴＣに代えて、自車両と先行車との距離を自車両の速度で除したＴＨＷ［Time Headway］がＴＨＷ閾値未満になったときに、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。開始条件判定部１３は、ＴＴＣに代えて、自車両と先行車との距離が距離閾値未満であるとき、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。

開始条件判定部１３は、自車両の速度が先行車の速度より大きく、自車両の要求減速度が減速度閾値以上であるときに、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。要求減速度は、例えば自車両と先行車との距離が速度毎に予め定められた閾値未満になることを避けるために必要な減速度とすることができる。要求減速度は、自車両と先行車との距離が一定値未満になることを避けるために必要な減速度としてもよい。

開始条件判定部１３は、減速対象の種別が一時停止線（静止物）である場合、内部センサ２（車速センサ）の検出した自車両の速度と自車両及び一時停止線の相対状況とに基づいて、一時停止線に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。

具体的に、開始条件判定部１３は、自車両の速度が支援開始速度閾値以上であり、自車両と一時停止線とのＴＴＣがＴＴＣ閾値未満であるとき、一時停止線に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。この場合のＴＴＣは自車両の一時停止線に対する到達時間に対応する。開始条件判定部１３は、ＴＴＣに代えて、自車両と一時停止線との距離が距離閾値未満であるとき、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。

また、開始条件判定部１３は、自車両の速度が支援開始速度閾値以上であり、自車両の要求減速度が減速度閾値以上であるときに、一時停止線に対する減速支援開始条件が満たされたと判定してもよい。この場合の要求減速度は、例えば自車両が一時停止線の位置で停止するために必要な減速度である。なお、ＴＴＣ閾値、距離閾値、減速度閾値は、減速対象の種別に応じて異なる値としてもよい。

開始条件判定部１３は、減速対象の種別が信号機である場合、信号機の手前の一時停止線を対象として減速支援開始条件の判定を行う。ここで、開始条件判定部１３は、減速対象の種別が信号機である場合であって、一時停止線の白線の擦れなどにより外部センサ１により信号機の手前の一時停止線を検出できなかったときには、信号機から一定距離手前の位置に一時停止線が存在すると仮定して減速支援開始条件の判定を行う。なお、一時停止線に対する減速支援開始条件の判定は、減速対象の種別が静止物である場合に適用可能である。

運転支援部１４は、開始条件判定部１３により減速支援開始条件が満たされたと判定された場合、自車両の運転支援として減速支援を開始する。運転支援部１４は、アクチュエータ４に対して制御信号を送信することで、自車両の減速支援を行う。運転支援部１４は、例えば自車両と減速対象との距離及び自車両の速度に基づいて、自車両が予め設定された目標速度まで減速するように減速支援を行う。

運転支援部１４は、減速支援の実行中に、後述する終了条件判定部１５において減速支援終了条件が満たされたと判定された場合、減速支援を終了する。なお、減速支援の内容は上記の内容に限定されず、周知の様々な減速の支援方法を採用することができる。

終了条件判定部１５は、減速対象に対する減速支援の実行中に、減速支援終了条件が満たされたか否かを判定する。減速支援終了条件とは、減速支援の開始の判定に用いるために予め設定された条件である。開始条件判定部１３は、自車両と減速対象との距離に少なくともに基づいて、減速支援終了条件が満たされたか否かを判定する。減速支援終了条件は、減速対象の種別に応じて変更される。

具体的に、終了条件判定部１５は、減速対象が先行車である場合、自車両と先行車との相対状況に基づいて、減速支援終了条件が満たされたか否かを判定する。終了条件判定部１５は、自車両と先行車との相対速度が０未満（自車両と先行車が離れる相対速度）であり、自車両と先行車とのＴＨＷが終了時ＴＨＷ閾値以上であるとき、先行車に対する減速支援終了条件が満たされたと判定する。終了条件判定部１５は、ＴＨＷに代えて、自車両と先行車との距離が終了時距離閾値以上であるとき、先行車に対する減速支援終了条件が満たされたと判定してもよい。

終了条件判定部１５は、自車両の速度に基づいて、減速支援終了条件が満たされたか否かを判定してもよい。終了条件判定部１５は、例えば減速対象が一時停止線などの静止物である場合、自車両の速度が目標速度（減速支援の目標速度）に至ったとき、減速支援終了条件が満たされたと判定する。その他、終了条件判定部１５は、自車両が一定値以上に減速したとき、減速支援終了条件が満たされたと判定してもよい。

第２減速対象検出部１６は、第１の減速対象（減速支援を実行していない状態で最初に検出された減速対象）に対する減速支援の実行中に、第２の減速対象を検出しているか否かを判定する。第２減速対象検出部１６は、外部センサ１の検出結果に基づいて、第２の減速対象を検出しているか否かを判定する。第２の減速対象とは、第１の減速対象に対する減速支援の実行中に検出された減速対象である。

短期再開条件判定部１７は、終了条件判定部１５により第１の減速対象に対する減速支援終了条件が満たされたと判定された場合であって、第２減速対象検出部１６により第２の減速対象を検出していると判定されたときに、短期再開条件が満たされたか否かを判定する。短期再開条件とは、第１の減速対象に対する減速支援が終了してから第２の減速対象に対する減速支援が短期で開始（再開）されるか否かを判定するために予め設定された条件である。短期再開条件判定部１７は、短期再開条件として第２の減速対象の種別に応じた異なる条件を用いる。

短期再開条件判定部１７は、第２の減速対象及び自車両の距離と第２の減速対象及び自車両の相対速度とに基づいて、短期再開条件が満たされたか否かを判定する。具体的に、短期再開条件判定部１７は、例えば第２の減速対象に対する減速支援開始条件が満たされるまでの残り時間（以下、支援再開残り時間とする）を用いて、短期再開条件が満たされたか否かを判定する。自車両は現在の車速が継続されるものとする。短期再開条件判定部１７は、自車両及び第２の減速対象及びの距離と自車両及び第２の減速対象の相対速度とに基づいて、支援再開残り時間を予測することができる。

短期再開条件判定部１７は、例えば第２の減速対象の種別が先行車であり、自車両の速度が先行車の速度より大きいとき、自車両及び先行車の距離と先行車及び自車両の相対速度とに基づいて自車両と先行車とのＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となるまでの残り時間を支援再開残り時間として予測する。短期再開条件判定部１７は、第２の減速対象の種別が静止物であり、自車両の速度が支援開始速度閾値以上であるとき、一時停止線及び自車両の距離と自車両の速度とに基づいて自車両と一時停止線とのＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となるまでの残り時間を支援再開残り時間として予測してもよい。なお、支援再開残り時間の予測で用いる減速支援開始条件は上記の内容に限られず、様々な条件を採用することができる。

短期再開条件判定部１７は、支援再開残り時間が時間判定閾値未満である場合、第２の減速対象における短期再開条件が満たされたと判定する。時間判定閾値は、固定値であってもよく、第２の減速対象の種別に応じて異なる閾値としてもよい。時間判定閾値としては、例えば第２の減速対象の種別が先行車である場合には車両用時間判定閾値を用い、第２の減速対象の種別が静止物である場合には静止物用時間判定閾値を用いることができる。車両用時間判定閾値は、静止物用時間判定閾値より小さい値の閾値である。第２の減速対象の種別が先行車ではなく、静止物でもない場合（例えば歩行者や自転車である場合）、汎用時間判定閾値を用いてもよい。汎用時間判定閾値は、車両用時間判定閾値と同じ値の閾値であってもよく、車両用時間判定閾値より小さい値の閾値であってもよい。

具体的に、短期再開条件判定部１７は、第２の減速対象の種別が先行車である場合、支援再開残り時間が車両用時間判定閾値未満であるときに第２の減速対象における短期再開条件が満たされたと判定し、支援再開残り時間が車両用時間判定閾値以上であるときに第２の減速対象における短期再開条件が満たされたと判定しない。短期再開条件判定部１７は、第２の減速対象の種別が静止物である場合、支援再開残り時間が静止物用時間判定閾値未満であるときに第２の減速対象における短期再開条件が満たされたと判定し、支援再開残り時間が静止物用時間判定閾値以上であるときに第２の減速対象における短期再開条件が満たされたと判定しない。

短期再開条件判定部１７は、第２の減速対象に対する減速支援開始条件が満たされるまでの残り走行距離（以下、支援再開残り走行距離とする）を用いて、短期再開条件が満たされたか否かを判定してもよい。短期再開条件判定部１７は、第２の減速対象及び自車両の距離と第２の減速対象及び自車両の相対速度（又は自車両の速度）とに基づいて支援再開残り走行距離を予測することができる。

短期再開条件判定部１７は、例えば第２の減速対象の種別が先行車であり、自車両の速度が先行車の速度より大きいとき、先行車及び自車両の距離と第２の減速対象及び自車両の相対速度とに基づいて、自車両と先行車とのＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となるまでの残り走行距離を支援再開残り走行距離として予測する。短期再開条件判定部１７は、第２の減速対象の種別が静止物であり、自車両の速度が支援開始速度閾値以上であるとき、一時停止線及び自車両の距離と自車両の速度とに基づいて自車両と一時停止線とのＴＴＣがＴＴＣ閾値未満となるまでの残り走行距離を支援再開残り走行距離として予測してもよい。なお、支援再開残り走行距離の予測で用いる減速支援開始条件は上記の内容に限られず、様々な条件を採用することができる。

短期再開条件判定部１７は、支援再開残り走行距離が走行距離判定閾値未満である場合、第２の減速対象における短期再開条件が満たされたと判定する。走行距離判定閾値は、固定値であってもよく、第２の減速対象の種別に応じて異なる閾値としてもよい。走行距離判定閾値としては、例えば第２の減速対象の種別が先行車である場合には車両用走行距離判定閾値を用い、第２の減速対象の種別が静止物である場合には静止物用走行距離判定閾値を用いることができる。車両用走行距離判定閾値は、静止物用走行距離判定閾値より小さい値の閾値である。第２の減速対象の種別が先行車ではなく、静止物でもない場合（例えば歩行者や自転車である場合）、汎用走行距離判定閾値を用いてもよい。汎用走行距離判定閾値は、車両用走行距離判定閾値と同じ値の閾値であってもよく、車両用走行距離判定閾値より小さい値の閾値であってもよい。

短期再開条件判定部１７は、第１の減速対象の種別が一時停止線であり、第２の減速対象の種別が先行車である場合には、自車両及び一時停止線（第１の減速対象）の距離と自車両及び先行車（第２の減速対象）の距離とに基づいて、短期再開条件が満たされたか否かを判定してもよい。具体的に、短期再開条件判定部１７は、第１の減速対象である一時停止線の手前に第２の減速対象である先行車が位置するとき、短期再開条件が満たされたと判定してもよい。短期再開条件判定部１７は、第１の減速対象の種別が信号機であり、第２の減速対象の種別が先行車である場合には、当該信号機に対応する一時停止線の手前に第２の減速対象である先行車が位置するとき、短期再開条件が満たされたと判定してもよい。

短期再開条件判定部１７は、第１の減速対象の種別が信号機であり、第２の減速対象の種別が先行車である場合において、先行車が一時停止線の手前を走行しており減速中であるとき、先行車の停止位置を予測してもよい。短期再開条件判定部１７は、当該信号機に対応する一時停止線の手前に第２の減速対象である先行車の停止がすると予測したとき、短期再開条件が満たされたと判定してもよい。

通知部１８は、自車両の運転者に対して運転支援に関する通知を行う。通知部１８は、ＨＭＩ３に制御信号を送信することにより、ディスプレイの画像出力及びスピーカの音声出力の少なくとも一方を含む通知を行う。通知部１８は、開始条件判定部１３により減速支援開始条件が満たされたと判定された場合、減速支援開始通知を行ってもよい。減速支援開始通知とは、減速支援の開始を運転者に伝えるための通知である。減速支援開始通知の内容は特に限定されない。

通知部１８は、終了条件判定部１５により減速支援終了条件が満たされたと判定された場合、自車両の運転者に対して減速支援終了通知を行う。減速支援終了通知は、減速支援の終了を運転者に伝えるための通知である。減速支援終了通知の内容は特に限定されない。減速支援終了通知は、画像出力によって行われてもよく、音声出力（機械音のみの出力も含む）によって行われてもよく、画像出力及び音声出力の両方によって行われてもよい。

通知部１８は、終了条件判定部１５により減速支援終了条件が満たされたと判定された場合であっても、短期再開条件判定部１７により短期再開条件が満たされたと判定されたときには、減速支援終了通知を行わない。通知部１８は、既に減速支援終了通知を開始している場合は減速支援終了通知を継続してもよい。

次に、図面を参照して運転支援装置１００の具体例について説明する。ここで、図２（ａ）は、先行車が一時停止線を越えて進行している場面を示す平面図である。図２（ａ）に、自車両Ｍ、赤信号（停止信号）の信号機Ｃ、一時停止線ＰＬ、及び先行車Ｎを示す。一時停止線ＰＬは、信号機Ｃに対応する一時停止線である。

図２（ａ）に示す状況において、先行車Ｎは、一時停止線ＰＬを超えて進行中である。運転支援装置１００は、赤信号の信号機Ｃを第１の減速対象として減速支援を開始した後に、第２の減速対象として先行車Ｎを検出している。この場合、自車両Ｍと一時停止線ＰＬとの距離（一時停止線距離）より自車両Ｍと先行車Ｎとの距離（先行車距離）の方が長い。運転支援装置１００は、先行車Ｎ（第２の減速対象）に対する短期再開条件が満たされないことから、信号機Ｃ（一時停止線ＰＬ）に対する減速支援終了条件が満たされたとき、運転者に対する減速支援終了通知が行われる。なお、先行車Ｎが一時停止線ＰＬの通過直後で非常に低速である場合など短期再開条件が満たされたときには、減速支援終了通知は行われない。

図２（ｂ）は、先行車Ｎが一時停止線ＰＬの手前で停止している場面を示す平面図である。運転支援装置１００は、赤信号の信号機Ｃを第１の減速対象として減速支援を開始した後に、第２の減速対象として先行車Ｎを検出している。図２（ｂ）に示す状況では、先行車距離＜一時停止線距離であり、先行車Ｎが停止している。この場合において、短期再開条件判定部１７は、第１の減速対象である信号機Ｃに対応する一時停止線ＰＬの手前に第２の減速対象である先行車Ｎが位置することから、短期再開条件が満たされると判定する。

これにより、運転支援装置１００は、第１の減速対象である信号機Ｃに対する減速支援終了条件が満たされたとしても、運転者が容易に気づく停止中の先行車Ｎ（第２の減速対象）が近距離に存在する状態で減速支援終了通知を行うことを避けることができる。なお、運転支援装置１００は、一時停止線ＰＬを検出できない場合には、信号機Ｃから一定距離手前の位置に一時停止線ＰＬが存在すると仮定して、仮定の一時停止線距離を認識してもよい。

図２（ｃ）は、先行車Ｎが一時停止線ＰＬの手前を走行中（減速中）の場面を示す平面図である。図２（ｃ）に示す状況では、先行車距離＜一時停止線距離であり、先行車Ｎが減速している。この場合において、短期再開条件判定部１７は、先行車距離と先行車Ｎの速度又は減速度に基づいて、先行車Ｎの停止位置の予測を行う。短期再開条件判定部１７は、当該信号機に対応する一時停止線の手前に第２の減速対象である先行車の停止がすると予測したとき、短期再開条件が満たされると判定する。これにより、運転支援装置１００は、第１の減速対象である信号機Ｃに対する減速支援終了条件が満たされたとしても、運転者が容易に気づく前方を走行中の先行車Ｎ（第２の減速対象）が存在する状態で減速支援終了通知を行うことを避けることができる。

図３（ａ）は、第１の減速対象に対する減速支援終了条件の成立から第２の減速対象に対する減速支援開始条件の成立までの残り時間が長い状況を説明するための図である。図３（ａ）に、第１の減速対象に対する減速支援終了条件の成立時点である第１減速支援終了時点ｔ１ｅと、第２の減速対象に対する減速支援開始条件の成立時点である第２減速支援開始時点ｔ２ｓと、第１減速支援終了時点ｔ１ｅ及び第２減速支援開始時点ｔ２ｓの間の時間である支援再開時間Ｔａとを示す。

図３（ａ）に示す状況では、支援再開時間Ｔａが長く、第１減速支援終了時点ｔ１ｅにおいて第２の減速支援の短期再開条件が満たされない。このため、運転者に対して第１の減速対象に対する減速支援の終了が減速支援終了通知によって伝えられる。この場合、通知部１８は、第１減速支援終了時点ｔ１ｅから減速支援終了通知を実施する。なお、減速支援終了通知は、第２減速支援開始時点ｔ２ｓまでに終了されてもよい。

図３（ｂ）は、第１の減速対象に対する減速支援終了条件の成立から第２の減速対象に対する減速支援開始条件の成立までの残り時間が短い状況を説明するための図である。図３（ｂ）に、第１減速支援終了時点ｔ１ｅ及び第２減速支援開始時点ｔ２ｓの間の時間である支援再開時間Ｔｂを示す。支援再開時間Ｔｂは、図３（ａ）の支援再開時間Ｔａより短い時間である。

図３（ｂ）に示す状況では、支援再開時間Ｔｂが短く、第１減速支援終了時点ｔ１ｅにおいて第２の減速支援の短期再開条件が満たされる。このため、第１の減速対象に対する減速支援終了通知は行われない。これにより、運転支援装置１００では、第１の減速対象に対する減速支援の終了後に短期間で第２の減速対象に対する減速支援が再開されるような場合に、減速支援終了通知を実施して運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。

〈第１実施形態の運転支援装置の処理〉
続いて、第１実施形態の運転支援装置１００の処理について図面を参照して説明する。図４（ａ）は、第１の減速対象に対する減速開始処理の一例を示すフローチャートである。この減速開始処理は、運転支援機能が実行されている場合に行われる。

図４（ａ）に示すように、運転支援装置１００の運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、第１減速対象検出部１１により第１の減速対象を検出したか否かを判定する。第１減速対象検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両の前方の減速対象である第１の減速対象を検出する。運転支援ＥＣＵ１０は、第１の減速対象を検出したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、第１の減速対象を検出したと判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

Ｓ１２において、運転支援ＥＣＵ１０は、第１減速対象検出部１１により第１の減速対象の種別を認識する。第１減速対象検出部１１は、例えばカメラにより撮像された自車両の前方の撮像画像に基づいて、予め記憶された種別ごとの画像パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、減速対象の種別を認識する。また、相対状況認識部１２は、自車両と減速対象（第１の減速対象又は第２の減速対象）との相対状況を認識する。

Ｓ１４において、運転支援ＥＣＵ１０は、開始条件判定部１３により第１の減速対象に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。開始条件判定部１３は、例えば減速対象の種別が先行車である場合、自車両と減速対象との相対状況に基づいて、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速支援開始条件が満たされたと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１６に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、減速支援開始条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ１４：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

Ｓ１６において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援部１４により第１の減速対象に対する減速支援を実行する。運転支援部１４は、アクチュエータ４に対して制御信号を送信することで、自車両の減速支援を行う。

図４（ｂ）は、減速支援終了処理の一例を示すフローチャートである。減速支援終了処理は、第１の減速対象に対する減速支援の実行中に行われる。

図４（ｂ）に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、終了条件判定部１５により第１の減速対象に対する減速支援終了条件が満たされたか否かを判定する。終了条件判定部１５は、例えば減速対象が先行車である場合、自車両と先行車との相対状況に基づいて、減速支援終了条件が満たされたか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、第１の減速対象に対する減速支援終了条件が満たされたと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、第１の減速対象に対する減速支援終了条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。

Ｓ２２において、運転支援ＥＣＵ１０は、第２減速対象検出部１６により第２の減速対象を検出しているか否かを判定する。第２減速対象検出部１６は、外部センサ１の検出結果に基づいて、第２の減速対象を検出しているか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２の減速対象を検出していると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２４に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２の減速対象を検出していると判定されなかった場合（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ２８に移行する。

Ｓ２４において、運転支援ＥＣＵ１０は、第２減速対象検出部１６により第２の減速対象の種別を認識する。第２減速対象検出部１６は、例えば第１減速対象検出部１１と同様にして第２の減速対象の種別を認識する。

Ｓ２６において、運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件判定部１７により第２の減速対象の種別に応じた短期再開条件が満たされたか否かを判定する。短期再開条件判定部１７は、例えば第２の減速対象に対する減速支援開始条件が満たされるまでの残り時間又は残り走行距離を用いて、短期再開条件が満たされたか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件が満たされたと判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、今回の処理を終了する。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、第１の減速対象に関する減速支援終了通知を行わない。運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ２６：ＮＯ）、Ｓ２８に移行する。

Ｓ２８において、運転支援ＥＣＵ１０は、通知部１８により減速支援終了通知を行う。通知部１８は、ＨＭＩ３に制御信号を送信することにより、ディスプレイの画像出力及びスピーカの音声出力の少なくとも一方による減速支援終了通知を行う。

続いて、上述した短期再開条件判定部１７による短期再開条件の判定（Ｓ２６）の具体例について説明する。まず、残り時間を用いた短期再開条件の判定で用いる時間判定閾値の設定について説明する。

図５（ａ）は、時間判定閾値設定処理の一例を示すフローチャートである。図５（ａ）に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ４０として、第２減速対象検出部１６により第２の減速対象の種別が先行車であるか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２の減速対象の種別が先行車であると判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２の減速対象の種別が先行車であると判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ４４に移行する。

Ｓ４２において、運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件判定部１７により短期再開条件に用いる時間判定閾値として車両用時間判定閾値を設定する。

Ｓ４４において、運転支援ＥＣＵ１０は、第２減速対象検出部１６により第２の減速対象の種別が静止物であるか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２の減速対象の種別が静止物であると判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、Ｓ４６に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２の減速対象の種別が静止物であると判定されなかった場合（Ｓ４４：ＮＯ）、Ｓ４８に移行する。

Ｓ４６において、運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件判定部１７により短期再開条件に用いる時間判定閾値として静止物用時間判定閾値を設定する。Ｓ４８において、運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件判定部１７により短期再開条件に用いる時間判定閾値として汎用時間判定閾値を設定する。

図５（ｂ）は、残り時間を用いた短期再開条件判定処理の一例を示すフローチャートである。図５（ｂ）に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ５０として、短期再開条件判定部１７により第２の減速対象に対する減速支援開始条件が満たされるまでの残り時間（支援再開残り時間）が時間判定閾値（時間判定閾値設定処理で設定された時間判定閾値）未満であるか否かを判定する。

運転支援ＥＣＵ１０は、支援再開残り時間が時間判定閾値未満であると判定された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ５２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、支援再開残り時間が時間判定閾値未満であると判定されなかった場合（Ｓ５０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ５２において、運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件判定部１７により短期再開条件が満たされたと判定する。

次に、残り走行距離を用いた短期再開条件の判定で用いる距離判定閾値の設定について説明する。図６（ａ）は、距離判定閾値設定処理の一例を示すフローチャートである。

図６（ａ）に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ６０として、第２減速対象検出部１６により第２の減速対象の種別が先行車であるか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２の減速対象の種別が先行車であると判定された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２の減速対象の種別が先行車であると判定されなかった場合（Ｓ６０：ＮＯ）、Ｓ６４に移行する。

Ｓ６２において、運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件判定部１７により短期再開条件に用いる距離判定閾値として車両用距離判定閾値を設定する。

Ｓ６４において、運転支援ＥＣＵ１０は、第２減速対象検出部１６により第２の減速対象の種別が静止物であるか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２の減速対象の種別が静止物であると判定された場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、Ｓ６６に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、第２の減速対象の種別が静止物であると判定されなかった場合（Ｓ６４：ＮＯ）、Ｓ６８に移行する。

Ｓ６６において、運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件判定部１７により短期再開条件に用いる距離判定閾値として静止物用距離判定閾値を設定する。Ｓ６８において、運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件判定部１７により短期再開条件に用いる距離判定閾値として汎用距離判定閾値を設定する。

図６（ｂ）は、残り走行距離を用いた短期再開条件判定処理の一例を示すフローチャートである。図６（ｂ）に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ７０として、短期再開条件判定部１７により第２の減速対象に対する減速支援開始条件が満たされるまでの残り走行距離（支援再開残り走行距離）が距離判定閾値（距離判定閾値設定処理で設定された距離判定閾値）未満であるか否かを判定する。

運転支援ＥＣＵ１０は、支援再開残り走行距離が距離判定閾値未満であると判定された場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ７２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、支援再開残り走行距離が距離判定閾値未満であると判定されなかった場合（Ｓ７０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ７２において、運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件判定部１７により短期再開条件が満たされたと判定する。

図７は、短期再開条件判定処理の他の例を示すフローチャートである。図７に示す短期再開条件判定処理は、第１の減速対象の種別が一時停止線又は信号機であり、第２の減速対象の種別が先行車である場合に採用することができる。

図７に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ８０として、短期再開条件判定部１７により第１の減速対象である一時停止線又は第１の減速対象である信号機に対応する一時停止線の手前に第２の減速対象である先行車が位置するか否かを判定する。先行車が減速中である場合には、予測された先行車の停止位置を用いる。運転支援ＥＣＵ１０は、一時停止線の手前に先行車が位置すると判定した場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ８２に移行する。運転支援ＥＣＵ１０は、一時停止線の手前に先行車が位置すると判定しなかった場合（Ｓ８０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ８２において、運転支援ＥＣＵ１０は、短期再開条件判定部１７により短期再開条件が満たされたと判定する。

以上説明した第１の実施形態に係る運転支援装置１００によれば、第１の減速対象に対する減速支援の減速支援終了条件が満たされた場合であっても、第２の減速対象を検出され、短期再開条件が満たされたと判定されたときには、減速支援終了通知を行わない。従って、運転支援装置１００によれば、第１の減速対象に対する減速支援の終了後に短時間で第２の減速対象に対する減速支援が開始されるような状況において減速支援終了通知を行なわないことができるので、第２の減速対象に対する減速支援の開始を考慮することなく減速支援終了通知を行っていた従来の場合と比べて、減速支援終了通知が運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。

また、運転支援装置１００によれば、第２の減速対象の種別（先行車であるか一時停止線であるかなど）によって運転者が減速支援終了通知を煩わしいと感じるタイミングが変わってくると考えられることから、第２の減速対象の種別に応じた短期再開条件とすることで、より適切に減速支援終了通知が運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。

また、運転支援装置１００では、第２の減速対象に対する減速支援開始条件が満たされるまでの残り時間が時間判定閾値未満である場合に短期再開条件が満たされたと判定するので、第１の減速対象に対する減速支援の終了から短時間（時間判定閾値未満の時間）で減速支援が再開されるときに減速支援終了通知を行わないことができ、減速支援終了通知が運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。更に、運転支援装置１００では、運転者が気づきやすい先行車が第２の減速対象である場合には、減速支援終了通知が行われても先行車に対する次の減速支援が行われることを運転者が予測できると考えられることから、車両用時間判定閾値を静止物用時間判定閾値より小さい値とすることで、運転者に過剰に煩わしさを感じさせることを抑制しつつ、減速支援の再開までに時間があるときには減速支援（第１の減速対象に対する減速支援）が一度終了することを運転者に伝えることができる。

或いは、運転支援装置１００では、第２の減速対象に対する減速支援開始条件が満たされるまでの残り走行距離が距離判定閾値未満である場合に短期再開条件が満たされたと判定するので、第１の減速対象に対する減速支援の終了から短時間（距離判定閾値未満の走行距離を走行する時間）で減速支援が再開されるときに減速支援終了通知を行わないことができ、減速支援終了通知が運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。更に、運転支援装置では、第２の減速対象の種別が静止物である場合には、第２の減速対象に対する減速支援開始条件が満たされるまでの残り走行距離が、車両用距離判定閾値より大きい値の静止物用距離判定閾値未満であるときに短期再開条件が満たされたと判定する。この運転支援装置によれば、運転者が気づきやすく次の減速支援が発生することを予測しやすい静止物が第２の減速対象であるときに、減速支援終了通知を行われにくくすることで、より適切に減速支援終了通知が運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

運転支援装置１００は、必ずしも第１の減速対象及び第２の減速対象の種別を認識する必要はない。また、減速支援開始条件、減速支援終了条件、短期再開条件は種別に依って異なる条件ではなく、一定の条件としてもよい。

短期再開条件判定部１７は、汎用時間判定閾値に代えて、歩行者用時間判定閾値、自転車用時間判定閾値などを用いてもよい。また、短期再開条件判定部１７は、種別によって閾値を変更しなくてもよい。短期再開条件判定部１７は、種別に依らず一定の時間判定閾値又は距離判定閾値を用いて短期再開条件を判定してもよい。

１…外部センサ、２…内部センサ（車速センサ）、３…ＨＭＩ、４…アクチュエータ、１０…運転支援ＥＣＵ、１１…第１減速対象検出部、１２…相対状況認識部、１３…開始条件判定部、１４…運転支援部、１５…終了条件判定部、１６…第２減速対象検出部、１７…短期再開条件判定部、１８…通知部、１００…運転支援装置。

Claims (6)

1. 自車両の前方の減速対象と前記自車両との相対状況に基づいて前記自車両の減速支援の開始と前記自車両の減速支援の終了を行い、前記減速支援の実行中に前記自車両の運転者に対して減速支援表示を表示する運転支援装置であって、
   第１の減速対象に対する前記減速支援を終了する場合に、前記自車両の前方に第２の減速対象が検出されないときには前記減速支援表示の表示態様を変更し、前記第２の減速対象が検出されたときには前記減速支援表示の表示態様の変更を抑制する、運転支援装置。
2. 前記減速支援の終了時における前記減速支援表示の表示態様として前記運転者に通知する減速支援終了通知を行い、
   前記第１の減速対象に対する前記減速支援を終了する場合に、前記第２の減速対象が検出されたときには前記減速支援終了通知を行わない、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記第１の減速対象と前記第２の減速対象との少なくとも一方の種別が先行車である場合、前記自車両と前記先行車とのＴＴＣに基づいて前記減速支援を開始する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記第１の減速対象と前記第２の減速対象との少なくとも一方の種別が静止物である場合、前記自車両の速度と、前記自車両及び前記静止物のＴＴＣ又は前記自車両及び前記静止物の距離とに基づいて前記減速支援を開始する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
5. 前記第１の減速対象と前記第２の減速対象との少なくとも一方の種別が信号機である場合、前記信号機の点灯状態に応じて、前記減速支援の目標速度又は前記減速支援における前記自車両と前記信号機との目標相対速度を変更する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
6. 前記第１の減速対象と前記第２の減速対象との少なくとも一方の種別が信号機である場合、前記信号機ではなく前記信号機の手前の一時停止線を対象として、前記自車両の速度と前記自車両及び前記一時停止線の相対状況とに基づいて前記減速支援を開始する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。

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