JP7095468B2 - 車両用表示制御装置、車両用表示制御方法及び車両用表示制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示制御方法及び車両用表示制御プログラムに関する。

下記特許文献１には、車両用表示装置に関する発明が開示されている。この車両用表示装置では、自動運転を行う車両が障害物等の追い越しを行う際に、フロントウインドシールドガラス（以下、「フロントガラス」と称する。）に投影表示するヘッドアップディスプレイ装置（以下、「ＨＵＤ装置」と称する。）にて追い越し方向を示すマークを追い越す前に表示させる。これにより、乗員は、自動運転中の車両の行動予定を事前に把握することができるので、自動運転中の車両がそれまでと異なる動きをした際に乗員が不安を覚えることを低減できる。

特開２０１７－０９１１１５号公報

しかしながら、特許文献１に開示された構成の場合、自動運転を行う車両の次の行動予定を把握することができるが、その先の行動予定を把握することができず、車両が乗員の意図する方向や場所へ向かっているのか直感的に理解できないため、乗員が不安を覚える可能性がある。したがって、上記先行技術はこの点で改良の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、自動運転が可能な車両における自動運転時に乗員が感じる不安を低減することができる車両用表示制御装置、車両用表示制御方法及び車両用表示制御プログラムを得ることを目的とする。

第１の態様の車両用表示制御装置は、自動運転が可能とされた車両におけるフロントウインドシールドガラスの車室内側に設けられると共に、情報表示用の投射光を前記フロントウインドシールドガラスに投影して車両前方の風景と重ねて情報を表示する投影装置と、前記車両のインストルメントパネルに設けられると共に、乗員席側へ向けて情報を表示する表示装置と、自動運転時の前記車両の自動運転制御を行う自動運転制御部から取得した行動予定のうち、現在の車両行動の次に行う行動予定を一次行動予定として前記投影装置により表示させると共に、当該一次行動予定の次以降に行う行動予定を二次行動予定として前記表示装置における前記投影装置に近い位置から行動順に表示させる表示制御手段と、を有している。

第１の態様によれば、車両用表示制御装置は、投影装置と表示装置と表示制御手段とを有している。投影装置は、フロントガラスの車室内側に設けられると共に、情報表示用の投射光をフロントガラスに投影することで、車両前方の風景と重ねて情報を表示させることができる。表示装置は、車両のインストルメントパネル（以下、「インパネ」と称する。）に設けられると共に、乗員席側に向けて情報を表示する。表示制御手段は、自動運転時の車両の自動運転制御を行う自動運転制御部から車両の行動予定を取得する。また、表示制御手段は、取得した行動予定のうち、現在の車両行動の次に行う行動予定を一次行動予定として投影装置により表示させる。さらに、表示制御手段は、取得した行動予定のうち、一次行動予定の次以降に行う行動予定を二次行動予定として表示装置に表示させる。つまり、現在の車両行動以降のいくつかの行動予定が連続的に投影装置及び表示装置に表示されると共に、直近で行われる行動予定である一次行動予定とそれ以降に行われる行動予定である二次行動予定とが異なる位置にて表示されている。したがって、乗員は、複数の行動予定をすぐに把握することができると共に、次に行われる行動予定とそれ以降に行われる行動予定とを直感的に理解することができる。また、二次行動予定は、表示装置における投影装置に近い位置から行動順に表示されることから、行動予定は投影装置から表示装置へ実行される順に繋がって表示される。したがって、乗員は、一連の行動予定の流れを直感的に理解することができる。

ここで、「行動予定」とは、車両の走行や停止等といった車両の各種動作のみならず、休憩、料金所通過、経由地への移動等といった車両による目的地への移動時に発生又は必要となる各種行動を含むものとする。

第２の態様の車両用表示制御装置は、第１の態様において、前記二次行動予定は、メータパネルに表示されている。

第２の態様によれば、二次行動予定は、メータパネルに表示される。一般的に、メータパネルは、インパネにおけるフロントガラスに近い位置に配置されることから、投影装置により表示される一次行動予定とメータパネルに表示される二次行動予定とを比較的近い位置に表示させることができる。したがって、乗員は一次行動予定から二次行動予定への流れをより直感的に理解することができる。

第３の態様の車両用表示制御装置は、第１の態様又は第２の態様において、前記投影装置により表示された前記一次行動予定が実行完了した場合、前記表示装置に表示されている前記二次行動予定のうち最も早く行われる前記行動予定を前記一次行動予定として繰り上げて前記投影装置により表示させる。

第３の態様によれば、投影装置により表示された一次行動予定が実行完了した場合、表示装置に表示されている二次行動予定のうち最も早く行われる行動予定が一次行動予定として繰り上げられて投影装置により表示される。したがって、乗員は行動予定の一連の流れをさらに直感的に理解することができる。

第４の態様の車両用表示制御装置は、第１の態様～第３の態様の何れか１つの態様において、前記一次行動予定と前記二次行動予定とは、前記乗員席側から見て略直線状に並んで表示されている。

第４の態様によれば、乗員席側から見て一次行動予定と二次行動予定とが略直線状に並んで表示されていることから、乗員は一次行動予定と二次行動予定とが連続した一連の流れであることを一層直感的に理解することができる。

第５の態様の車両用表示制御装置は、第１の態様～第４の態様の何れか１つの態様において、前記二次行動予定は、前記乗員席側から見て前記一次行動予定に対し車両幅方向外側かつ車両下方側へ向かって並んで表示されている。

第５の態様によれば、二次行動予定は、乗員席側から見て一次行動予定に対し車両幅方向外側かつ車両下方側へ向かって並んで表示されていることから、車両前方側の風景に重ねて表示される一次行動予定を中心に二次行動予定が遠近法に近似した表示となる。したがって、一次行動予定から二次行動予定への一連の流れをより一層直感的に理解することができる。

第６の態様の車両用表示制御装置は、第１の態様～第５の態様の何れか１つの態様において、前記車両の自動運転時に乗員が任意の行動予定を割り込ませる操作を行った場合、当該任意の行動予定を前記一次行動予定又は前記二次行動予定のいずれかに割り込ませて表示可能とされている。

第６の態様によれば、車両の自動運転時に乗員が任意の行動予定を割り込ませる操作を行った場合、この任意の行動予定を一次行動予定又は二次行動予定のいずれかに割り込ませて表示させることから、乗員の操作を車両側が認識しているか否かを直感的に理解することができる。

第１の態様の車両用表示制御装置は、自動運転が可能な車両における自動運転時に乗員が感じる不安を低減することができるという優れた効果を有する。

第２の態様～第６の態様の車両用表示制御装置は、自動運転が可能な車両における自動運転時に乗員が感じる不安をさらに低減することができるという優れた効果を有する。

一実施形態に係る車両用表示装置の作動状態を運転者の視線から見た状態を示す概略図である。 一実施形態に係る車両用表示装置の作動状態の一例を示す概略図である。 一実施形態に係る車両用表示装置の作動状態のその他の例を示す概略図である。 一実施形態に係る車両用表示装置の表示制御手段が実行する表示処理の一例を説明するためのフローチャートである。

以下、図１～図４を用いて、本発明に係る車両用表示制御装置、車両用表示制御方法及び車両用表示制御プログラムの一実施形態について説明する。

（全体構成）
図１に示されるように、本実施形態の車両用表示装置１０は、自動運転が可能な車両に設けられており、第２表示部である表示装置としてのメータパネル１２と、第１表示部である投影装置としてのＨＵＤ装置１３と、車両用表示制御装置としての表示制御装置１６とを有している。メータパネル１２は、インパネ１８における後述するメータークラスタ２０内に設けられている。このインパネ１８は、車室２２内における車両前方側に設けられている。具体的には、インパネ１８は、車室２２と車両前部とを隔成するダッシュパネル（不図示）の車両後方側の上部側に配置されている。ダッシュパネルの下端部は、図示しないフロアパネルの前端部に接合されており、フロアパネルは、車室２２の下面を構成している。また、ダッシュパネルの上端部には、図示しないカウルが接合されており、このカウルは、フロントガラス２４の下端部を支持している。フロントガラス２４は、車室２２の上部側の前面を構成してその下端部側がインパネ１８の上端部側に配置されている。

インパネ１８の車両後方側には、乗員席としての図示しないフロントシートが設けられている。フロントシートは、本実施形態では車室２２の前部左側が助手席とされ、車室２２の前部右側が運転席とされている。

インパネ１８は、車両幅方向に沿って延在される内装材として構成されている。インパネ１８の内部（車両前方側）上部には、車両幅方向に沿って長尺状とされたインパネリインフォースメント（不図示）が配設されており、インパネ１８は、このインパネリインフォースメントに複数箇所で取り付けられている。なお、前記インパネリインフォースメントは、金属製のパイプ材であり、その長手方向の両端部は、左右の車体側部に立設された一対のフロントピラー１９（図１では片側のみ図示）の車両下方側に固定されている。

（表示パネル）
インパネ１８における運転席側には、前述したメータークラスタ２０が設けられている。メータークラスタ２０は、インパネ１８の上部に車両上方側へ突出して設けられており、内部に車室２２のフロントシート（運転席）側へ表示面が向けられたメータパネル１２が設けられている。メータパネル１２は、一例として、液晶パネルにより構成されており、図示しない配線により接続された表示制御装置１６により一例として自車両表示２８、注意方向表示３０、周囲状況表示３４、注意対象物表示３８及び二次行動予定２６が表示される。それぞれの表示の詳細については後述する。

（ＨＵＤ装置）
インパネ１８における運転席側の内部には、投影装置としてのＨＵＤ装置１３が設けられている。具体的には、ＨＵＤ装置１３は、インパネ１８の運転席側の上面に形成され車両上方側へ向けて開口された図示しない開口部の内部に設けられている。ＨＵＤ装置１３の内部には、表示制御装置１６に図示しない配線により接続された情報表示用の出射光としての発光像を出射する表示器と、表示器からの発光像を反射させる反射鏡と、を備えている（いずれも不図示）。表示器は、ＨＵＤ装置１３内の車両前後方向の後部側に配置されており、発光像を車両前方側に向けて出射する。表示器は、発光ダイオードなどからなる光源を備えている。

反射鏡は、ＨＵＤ装置１３内の表示器と対向する車両前後方向の前部側に配置されており、一例として表示器に対して凹むように配置された凹面鏡とされている。車両側面視にて反射鏡は、上部が車両前方側で下部が車両後方側となるように斜めに配置されている。これにより、表示器からの発光像を反射鏡で車両上方斜め後方側に向けて反射させ、発光像を拡大させるようになっている。

反射鏡で反射させた発光像は、インパネ１８の上面に形成された開口部を経てフロントガラス２４に投影される構成とされている。これにより、表示器からの発光像は反射鏡に導かれ、反射鏡で反射して拡大された発光像がフロントガラス２４の図中二点鎖線にて区切られた表示範囲内に投影されるようになっている。

なお、インパネ１８の上面に形成された開口部、ＨＵＤ装置１３の表示機及び反射鏡は、一例として車両幅方向の寸法がメータパネル１２と略同一とされており、これによってフロントガラス２４に投影して表示される表示範囲の車両幅方向の寸法は、メータパネル１２と略同一とされている（図中二点鎖線参照）。

表示制御装置１６によりＨＵＤ装置１３は、フロントガラス２４に一例として車両速度、一次行動予定２５を表示させる。一次行動予定２５の表示の詳細については後述する。

（制御装置）
表示制御装置１６は、制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）及びナビゲーションシステムを含んで構成されている（いずれも不図示）。制御ＥＣＵ及びナビゲーションシステムは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワーク（不図示）に各々接続されている。また、表示制御装置１６は、図示しない自動運転制御部に車載ネットワークを介して接続されている。

ナビゲーションシステムは、車両の運転者によって設定された目的地までのルートを示す。ナビゲーションシステムは、図示しないＧＰＳ受信部によって測位された車両の位置情報と地図データベースの地図情報とに基づいて、車両の走行するルートを算出する。ルートは、複数車線の区間において好適な車線を特定したものであってもよい。ナビゲーションシステムは、例えば、車両の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、メータパネル１２への表示及び図示しないスピーカの音声出力により目標ルートを乗員に報知する。ナビゲーションシステムは、車両の目標ルートの情報を車載ネットワークに接続された制御ＥＣＵへ送信可能とされている。なお、ナビゲーションシステムの機能は、車両と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに格納してもよい。

自動運転制御部は、一例として、周辺状況取得部、車両走行状態取得部、地図情報記憶部及び入力部（いずれも不図示）が接続されている。自動運転制御部は、車両を自動的に走行させるために、ナビゲーションシステムから得た情報を記憶する地図情報記憶部内のルート情報及び各種センサから得られる情報に基づいて自車両及びその周辺の状況を判断し、目的地までアクセル量、ブレーキ量及び操舵角等を制御する自動運転制御を行う。すなわち、自動運転制御部は、周辺状況取得部によって検出された自車両の周辺の状況に基づいて自車両を制御することで、自車両の自動運転を行う。なお、自動運転制御部による自動運転制御は、例えば、特開２００８－１２３１９７号公報等で公知であるため、詳細な説明を省略する。

自動運転制御部は、乗員等から自動運転実行指示がありかつナビゲーションシステムにて目的地が設定された際に、現在地から目的地までの一連の行動予定を算出する。そして、上述したルート情報や各種センサからの情報と共に、算出された行動予定に沿って自動運転制御を行う。

表示制御装置１６の制御ＥＣＵは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、制御ＥＣＵには、メータパネル１２及びＨＵＤ装置１３が図示しない回線により接続されている。

表示制御装置１６は、自動運転制御部から行動予定を取得すると共に、取得した行動予定のうち現在の車両行動の次に行われる行動予定（以下、「行動予定Ａ」と称する。）と、現在の車両行動の次の次以降に行われる行動予定とを区別する。換言すると、一連の複数ある行動予定のうち、行動予定Ａとそれ以外の行動予定とを区別する。そして、表示制御装置１６は、行動予定Ａを一次行動予定２５としてＨＵＤ装置１３に表示させる。また、現在の車両行動の次の次以降に行われる行動予定、すなわち行動予定Ａの次以降に行われる行動予定を二次行動予定としてメータパネル１２に表示させる。

（一次行動予定）
図２に示されるように、一次行動予定２５は、ＨＵＤ装置１３によりフロントガラス２４におけるメータパネル１２の車両上方側に対応した位置に投影（表示）される。一次行動予定２５は、行動予定Ａの内容を図案化したアイコン２７と、行動予定Ａを行う地点までの距離、当該地点への到達予想時刻、当該地点の名称等を現す文字情報２９とを含んで表示される。図２では、一例として、一次行動予定２５にパーキングエリアにて休憩する行動予定Ａが表示されている。この一次行動予定２５では、休憩を図案化したコーヒーカップのアイコン２７と、現在地点から当該パーキングエリアまでの距離、当該パーキングエリアへの到着予想時刻及び当該パーキングエリアの名称を表す文字情報２９とが表示されている。

（二次行動予定）
二次行動予定２６は、メータパネル１２に表示されており、一次行動予定２５と同様に、アイコン２７と文字情報２９とを含んで構成されている。また、二次行動予定２６は、複数（本図では２つ）の行動予定が表示可能とされており、一例として、他の表示内容との関係によって適宜表示数が変更可能とされている。

二次行動予定２６におけるメータパネル１２におけるＨＵＤ装置１３に近い位置、すなわちメータパネル１２の車両上方側には、行動予定Ａの次に行われる行動予定（以下、「行動予定Ｂ」と称する。）を表すアイコン２７及び文字情報２９が表示される。また、行動予定Ｂの次に行われる行動予定（以下、「行動予定Ｃ」と称する。）を表すアイコン２７及び文字情報２９は、行動予定Ｂを表すアイコン２７及び文字情報２９に対して車両下方側かつ車幅方向外側の位置に表示される。つまり、二次行動予定２６は、複数の行動予定が実行される順にメータパネル１２におけるＨＵＤ装置１３側から離れるよう表示されている。

二次行動予定２６は、それぞれのアイコン２７及び文字情報２９が一次行動予定２５に対して車両幅方向外側かつ車両下方側へ向かって並んで表示されている。別の観点から言うと、車両前方側へ向いたフロントシート側から視認される車両前方の直線状の道路４０の延伸方向と略平行に並んでそれぞれ表示されている。すなわち、本実施形態のように右ハンドル車の場合、二次行動予定２６は一次行動予定２５を中心に車両下方側かつ車両幅方向外側（右側）に斜めに並んで表示されている。

自動運転時に自動運転制御部にて算出された行動予定に対して運転者が任意の行動予定（以下、「行動予定Ｄ」と称する。）を割り込ませる（追加する）操作を行った場合、自動運転制御部は、行動予定Ｄが現在の車両行動の次に行われる行動予定（すなわち、行動予定Ａ）に該当するのか又は行動予定Ａの次以降に行われる行動予定に該当するのかを判断する。表示制御装置１６は、この判断結果を基に、行動予定Ｄを一次行動予定２５又は二次行動予定２６に割り込ませて表示可能とされている。一例として、図３に示されるように、自動運転中に運転者が前方の車両（不図示）を追い越すように車両へ指示を与える操作を行うと、自動運転制御部は、追い越し動作（行動予定Ｄ）が当初の行動予定Ａである休憩よりも先に行われる行動予定であり、現在の車両行動（道路４０上を道なりに走行）の次に行われる行動予定であるとして、追い越し動作（行動予定Ｄ）が行動予定Ａに該当すると判断する。表示制御装置１６は、自動運転制御部の判断を基に、追い越し動作を表すアイコン２７をＨＵＤ装置１３によりフロントガラス２４に表示させる。

一方、当初の行動予定ＡとしてＨＵＤ装置１３にて表示されていた「休憩」を表すアイコン２７及び文字情報２９は、追い越し動作が割り込まれたことを受けて二次行動予定２６としてメータパネル１２のＨＵＤ装置１３側に表示される。追い越し動作が完了すると、二次行動予定２６として表示されていた「休憩」のアイコン２７及び文字情報２９はＨＵＤ装置１３によりフロントガラス２４に表示される（図２参照）。

（自車両表示）
自車両表示２８は、メータパネル１２における車両上下方向の略中央に表示されており、一例として濃色かつ略車両幅方向を長手方向とする楕円形状にて自車両を概略的に表示している。自車両表示２８は、基本的にメータパネル１２内を移動しないように設定されている。

（注意方向表示）
注意方向表示３０は、自車両表示２８の外側かつ自車両表示２８の外縁に沿って環状に表示されており、一例として自車両表示２８よりも明度が高く表示されている。この注意方向表示３０は、図２に示されるように、周方向における一部分が自車両表示２８を中心として径方向外側に広がる強調表示部３２を有している。強調表示部３２は、周辺状況取得部の検知結果に対応して自車両表示２８の外縁に沿って移動可能とされている。また、周辺状況取得部の検知結果によっては、強調表示部３２が表示されない場合もある。

（周囲状況表示）
周囲状況表示３４は、注意方向表示３０の外側に表示されており、一例として注意方向表示３０を中心として単色で表示されかつ注意方向表示３０から離れるにしたがって色調が段階的に薄くなる所謂グラデーションとなるように表示されている。周囲状況表示３４の色は、表示制御装置１６が判断する車両の周囲の状況に合わせて変化するように設定されている。一例として、車両の周囲に他車等といった注意を必要とする注意対象物が少ない場合には、車両周囲は良好な状態であるとして周囲状況表示３４が青色にて表示される。これに対し、車両の周囲に注意対象物が多くある場合には、車両周囲は注意が必要な状態であるとして周囲状況表示３４が黄色にて表示される。なお、車両の周囲に注意対象物が極めて多くある場合は、運転者の判断が必要な状態であるとして周囲状況表示３４が赤色かつグラデーションがない状態にて表示される。

また、周囲状況表示３４には、複数のドット３６が表示されている。このドット３６は、その他の部位よりも明度が高く設定されていると共に、自車両表示２８を中心とした複数の同心円上に分布して表示されている。

（注意対象物表示）
自車両の周囲に注意対象物があり、当該注意対象物を周辺状況取得部が検知している場合には、周囲状況表示３４に注意対象物表示３８が表示される。注意対象物表示３８は、周囲状況表示３４よりも明度が低く設定されており、自車両表示２８近傍に表示される頂点Ｚからメータパネル１２における自車両に対して注意対象物がある方向に対応した部位に向かって広がるいわば影のように表示されている。したがって、注意対象物表示３８が表示されると、周囲状況表示３４がいわば欠けたような形状となる。つまり、周囲状況表示３４は、注意対象物表示３８によって形状が変化する。なお、自車両における車両前後方向は、メータパネル１２上では車両上下方向にて示され、自車両における車両幅方向は、メータパネル１２上では車両幅方向にて表されている。一例として、自車両の車両前方側に注意対象物がある場合には、メータパネル１２の自車両表示２８に対して車両上方側が上述した「メータパネル１２における自車両に対して注意対象物がある方向に対応した部位」に該当する。同様に、自車両の車両後方側に注意対象物がある場合には、メータパネル１２の自車両表示２８に対して車両下方側が「メータパネル１２における自車両に対して注意対象物がある方向に対応した部位」に該当する。車両幅方向についても同様に、自車両の車両右側に注意対象物がある場合には、メータパネル１２の自車両表示２８に対して右方側が、自車両の車両左側に注意対象物がある場合には、メータパネル１２の自車両表示２８に対して左方側が、「メータパネル１２における自車両に対して注意対象物がある方向に対応した部位」に該当する。

注意対象物表示３８における自車両表示２８近傍の頂点Ｚは、注意対象物の自車両への影響度合いに応じて形状が変化されるように設定されている。一例として、自車両との相対速度が大きく自車両に対する影響が大きい注意対象物に対応した注意対象物表示３８の場合には、頂点Ｚの角度が小さい形状、すなわち鋭い形状にて表示される。一方、自車両との相対速度が小さく自車両に対する影響が小さい注意対象物に対応した注意対象物表示３８の場合には、頂点Ｚの角度が大きい形状、すなわち緩やかな形状にて表示される。なお、本実施形態では、注意対象物の自車両との相対速度の大小によって頂点Ｚの角度が変化するように設定されているが、これに限らず、自車両の進行方向と注意対象物の進行方向とで成す角度の大小等その他のパラメータによって頂点Ｚの角度が変化するように設定されてもよい。

（制御フロー）
表示制御装置１６は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵが実行することで、ＨＵＤ装置１３及びメータパネル１２の動作を制御する。具体的には、図４に示されるように、ステップＳ１００において、表示制御装置１６は、自動運転制御部から一連の行動予定を取得する。

ステップＳ１０２において、表示制御装置１６は、自動運転制御部から取得した行動予定のうち、行動予定ＡをＨＵＤ装置１３により一次行動予定２５としてフロントガラス２４（図１参照）に表示させる。次に、ステップＳ１０４において、行動予定Ｂ、Ｃをメータパネル１２（図２参照）に二次行動予定２６として表示させる。

ステップＳ１０６において、行動予定Ａが実行されたかが自動運転制御部により判断され、その結果実行された場合、ステップＳ１０８において行動予定Ｂを行動予定Ａへ繰り上げる。同様に、行動予定Ｃ及び行動予定Ｃの次に行われる行動予定は、それぞれ行動予定Ｂ、Ｃに順次繰り上げられる。そして、行動予定Ｂから繰り上げられた行動予定Ａは、ステップＳ１０２においてＨＵＤ装置１３により一次行動予定２５としてフロントガラス２４に表示される。同様に、ステップＳ１０８において行動予定Ｃ及び行動予定Ｃの次に行われる行動予定から順次繰り上げられた行動予定Ｂ、Ｃは、ステップＳ１０４においてメータパネル１２に二次行動予定２６として表示される。つまり、一次行動予定２５と二次行動予定２６との表示がそれぞれ切り替わる。

一方、ステップＳ１０６において、行動予定Ａが実行されていないと判断された場合は、ステップＳ１０２においてＨＵＤ装置１３によりそれまでの行動予定Ａが一次行動予定２５として表示される。また、ステップＳ１０４において、それまでの行動予定Ｂ、Ｃをメータパネル１２に二次行動予定２６として表示させる。

ステップＳ１１０において、自動運転が終了されたかが表示制御装置１６により判断され、この結果自動運転が終了していない場合は、再度ステップＳ１０２に戻り処理が行われる。一方、ステップＳ１１０において自動運転が終了したと判断された場合は、表示制御装置１６による処理が終了する。

（実施形態の作用・効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果を説明する。

本実施形態では、図１に示されるように、車両用表示装置１０は、ＨＵＤ装置１３とメータパネル１２と表示制御装置１６とを有している。ＨＵＤ装置１３は、フロントガラス２４の車室内側に設けられると共に、情報表示用の投射光をフロントガラス２４に投影することで、車両前方の風景と重ねて情報を表示させることができる。メータパネル１２は、車両のインパネ１８に設けられると共に、乗員席側に向けて情報を表示する。表示制御装置１６は、自動運転時の車両の自動運転制御を行う自動運転制御部から車両の行動予定を取得する。また、表示制御装置１６は、取得した行動予定のうち、現在の車両行動の次に行う行動予定を一次行動予定２５としてＨＵＤ装置１３により表示させる。さらに、表示制御装置１６は、取得した行動予定のうち、一次行動予定２５の次以降に行う行動予定を二次行動予定２６としてメータパネル１２に表示させる。つまり、現在の車両行動以降のいくつかの行動予定が連続的にＨＵＤ装置１３及びメータパネル１２に表示されると共に、直近で行われる行動予定である一次行動予定２５とそれ以降に行われる行動予定である二次行動予定２６とが異なる位置にて表示されている。したがって、乗員は、複数の行動予定をすぐに把握することができると共に、次に行われる行動予定とそれ以降に行われる行動予定とを直感的に理解することができる。また、二次行動予定２６は、メータパネル１２におけるＨＵＤ装置１３に近い位置から行動順に表示されることから、行動予定はＨＵＤ装置１３からメータパネル１２へ実行される順に繋がって表示される。したがって、乗員は、一連の行動予定の流れを直感的に理解することができる。これにより、自動運転が可能な車両における自動運転時に乗員が感じる不安を低減することができる。

また、二次行動予定２６は、メータパネル１２に表示される。一般的に、メータパネル１２は、インパネ１８におけるフロントガラス２４に近い位置に配置されることから、ＨＵＤ装置１３により表示される一次行動予定２５とメータパネル１２に表示される二次行動予定２６とを比較的近い位置に表示させることができる。したがって、乗員は一次行動予定２５から二次行動予定２６への流れをより直感的に理解することができる。

さらに、ＨＵＤ装置１３により表示された一次行動予定２５が実行完了した場合、メータパネル１２に表示されている二次行動予定２６のうち最も早く行われる行動予定が一次行動予定２５として繰り上げられてＨＵＤ装置１３により表示される。したがって、乗員は行動予定の一連の流れをさらに直感的に理解することができる。

さらにまた、乗員席側から見て一次行動予定２５と二次行動予定２６とが略直線状に並んで表示されていることから、乗員は一次行動予定２５と二次行動予定２６とが連続した一連の流れであることを一層直感的に理解することができる。

また、二次行動予定２６は、乗員席側から見て一次行動予定２５に対し車両幅方向外側かつ車両下方側へ向かって並んで表示されていることから、車両前方側の風景に重ねて表示される一次行動予定２５を中心に二次行動予定２６が遠近法に近似した表示となる。したがって、一次行動予定２５から二次行動予定２６への一連の流れをより一層直感的に理解することができる。

さらに、車両の自動運転時に乗員が任意の行動予定Ｄを割り込ませる操作を行った場合、この任意の行動予定Ｄを一次行動予定２５又は二次行動予定２６のいずれかに割り込ませて表示させることから、乗員の操作を車両側が認識しているか否かを直感的に理解することができる。

さらにまた、ＨＵＤ装置１３により表示されるのが一次行動予定２５に限定されることで、乗員が視認しやすい位置、すなわちフロントガラス２４上での情報表示がシンプルになるので、情報過多による乗員の混乱を防ぐことができる。

なお、本実施形態では、メータパネル１２は、メータークラスタ２０に設けられた液晶パネルとされているが、これに限らず、インパネ１８に設けられたその他の表示パネル等でもよい。

また、車両用表示装置１０は、自動運転が可能な車両に適用されているが、これに限らず、それ以外の車両に適用されてもよい。

さらに、一次行動予定２５と二次行動予定２６とは、それぞれアイコン２７及び文字情報２９の少なくとも一方により表示されているが、これに限らず、画像等それ以外の表示としてもよい。

さらにまた、一次行動予定２５と二次行動予定２６とは、行動予定が繰り上がった際に表示が切り替わる構成とされているが、これに限らず、行動予定が繰り上がるタイミングで二次行動予定２６の行動予定が一次行動予定２５へ向かって移動するアニメーション等により表現されてもよいし、それ以外の表示方法により表現されてもよい。

また、二次行動予定２６として、２つ又は３つの行動予定が表示される（図２、３参照）構成とされているが、これに限らず、４つ以上や全ての行動予定が表示される構成としてもよい。

さらに、二次行動予定２６は、それぞれのアイコン２７及び文字情報２９が一次行動予定２５に対して車両幅方向外側かつ車両下方側へ向かって並んで表示されているが、これに限らず、横一列、縦一列又は曲線上に沿って並んで表示等その他の表示方法により表示されてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

１０ 車両用表示装置
１２ メータパネル（表示装置）
１３ ＨＵＤ装置（投影装置）
１６ 表示制御装置（表示制御手段）
２４ フロントガラス（フロントウインドシールドガラス）
２５ 一次行動予定
２６ 二次行動予定

Claims (10)

1. 自動運転時の車両の自動運転制御を行う自動運転制御部から取得した行動予定のうち、現在の車両行動の次に行う行動予定を一次行動予定として車室内側に設けられた第１表示部に表示させると共に、当該一次行動予定の次以降に行う行動予定を二次行動予定として前記第１表示部とは別に車室内側に設けられた第２表示部に表示させる車両用表示制御装置。
2. 前記二次行動予定を前記第２表示部における前記第１表示部に近い位置から行動順に表示させる、
   請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記第１表示部は、情報表示用の投射光を前記車両のフロントウインドシールドガラスに投影して車両前方の風景と重ねて情報を表示する投影装置であり、
   前記第２表示部は、前記車両のインストルメントパネルに設けられ、乗員席側へ向けて情報を表示する表示装置である、
   請求項１又は請求項２に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記二次行動予定は、メータパネルに表示されている、
   請求項３記載の車両用表示制御装置。
5. 前記第１表示部に表示された前記一次行動予定が実行完了した場合、前記第２表示部に表示されている前記二次行動予定のうち最も早く行われる前記行動予定を前記一次行動予定として繰り上げて前記第１表示部に表示させる、
   請求項１～請求項４の何れか一項に記載の車両用表示制御装置。
6. 前記一次行動予定と前記二次行動予定とは、乗員席側から見て略直線状に並んで表示されている、
   請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
7. 前記二次行動予定は、乗員席側から見て前記一次行動予定に対し車両幅方向外側かつ車両下方側へ向かって並んで表示されている、
   請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
8. 前記車両の自動運転時に乗員が任意の行動予定を割り込ませる操作を行った場合、当該任意の行動予定を前記一次行動予定又は前記二次行動予定のいずれかに割り込ませて表示可能とされている、
   請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
9. 自動運転が可能な車両に搭載されるＣＰＵに実行させる車両用表示制御方法であって、
   自動運転時の車両の自動運転制御を行う自動運転制御部から取得した行動予定のうち、現在の車両行動の次に行う行動予定を一次行動予定として車室内側に設けられた第１表示部に表示させると共に、当該一次行動予定の次以降に行う行動予定を二次行動予定として前記第１表示部とは別に前記車室内側に設けられた第２表示部に表示させる車両用表示制御方法。
10. 自動運転が可能な車両に搭載されるＣＰＵに、請求項９に記載の車両用表示制御方法を実行させる車両用表示制御プログラム。

Images