JP2022039936A - 車両用表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転中における後続車情報を、自車との関係性を持って提示可能な車両用表示装置を提供する。【解決手段】自動運転機能を有する自車１０に適用されて、車両の走行情報を表示するメータディスプレイ１２０と、車両の位置情報および車両の周辺情報を取得するロケータ３０、周辺監視センサ４０、車載通信器５０と、位置情報および周辺情報を基に、自動運転機能が発揮されていないときに、車両を含む前方エリアの画像ＦＰをメータディスプレイ１２０に表示すると共に、自動運転機能が発揮されているときには、後続車２２を含む後方エリアの画像ＲＰを前方エリアの画像ＦＰに連続するように追加して、メータディスプレイ１２０に表示するＨＣＵ１６０と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、自動走行機能を有する車両に用いられる車両用表示装置に関するものである。

車両用表示装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の車両用表示装置（運転支援システム）は、自動運転機能を備える車両に搭載されており、自動運転から手動運転に切り替えられる際に、自車両と、自車両周辺の他車両との位置関係を表す周辺状況提示画面を表示するようになっている。これにより、運転者は、自動運転から手動運転に切り替わるときに、すみやかに自車両周辺の交通状況を把握することができるようになっている。

特許第６４２５５９７号公報

しかしながら、自動運転から手動運転への切替えに限らず、自動運転中では、周辺監視義務がないといっても、走行状況に応じては、例えば、自動追従走行によって後続車が近接しているのか、あるいは、あおり運転等によって後続車が近接しているのか、というように、自車と後続車との関係性を含めた情報提供が望まれる。

本開示の目的は、上記問題に鑑み、自動運転中における後続車情報を、自車との関係性を持って提示可能な車両用表示装置を提供することにある。

本開示は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。

第１の開示では、自動運転機能を有する車両（１０）に適用されて、
車両の走行情報を表示する表示部（１２０）と、
車両の位置情報および車両の周辺情報を取得する取得部（３０、４０、５０）と、
位置情報および周辺情報を基に、自動運転機能が発揮されていないときに、車両を含む前方エリアの画像（ＦＰ）を表示部に表示すると共に、自動運転機能が発揮されているときには、後続車（２２）を含む後方エリアの画像（ＲＰ）を前方エリアの画像に連続するように追加して、表示部に表示する表示制御部（１６０）と、を備えることを特徴としている。

第１の開示によれば、周辺監視義務が不要となる自動運転中であっても、表示部（１２０）に、車両および後続車を含む後方エリアの画像が表示されるので、自車と後続車との関係性を把握することができる。

第２の開示では、自動運転機能を有する車両（１０）に適用されて、
車両の走行情報を表示する表示部（１２０）と、
車両の位置情報、走行状態、および周辺情報を取得する取得部（３０、４０、５０）と、
走行情報の１つとして車両の周辺画像を表示部に表示すると共に、位置情報、走行状態、および周辺情報を基に設定される自動運転のレベルと、走行状態と、周辺情報としての周辺車両（２１、２２）の状況とに応じて、周辺画像における車両と周辺車両との関係性にかかる表示形態を切替える表示制御部（１６０）と、を備えることを特徴としている。

第２の開示によれば、車両の自動運転レベル、走行状態、および周辺車両の状況に応じて、車両と周辺車両との関係性にかかる表示形態が切替え表示されるので、車両と周辺車両との関係性を適切に把握することができる。

尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

車両用表示装置の全体構成を示すブロック図である。 後続車があると、自車を含む前方エリアの画像に、後方エリアの画像を加えた表示に切替えることを示す説明図である（後続車との距離小の場合）。 自車と後続車との距離が所定距離未満の場合の表示形態を示す説明図である。 自車と後続車との距離が所定距離以上の場合の表示形態を示す説明図である。 自車と後続車との距離が変動する様子を示す説明図である。 後方エリアの大きさを固定した場合を示す説明図である。 図６において、自車と後続車との距離の変動が小さくなった場合に、後方エリアの大きさを変更することを示す説明図である。 後続車の状況に応じて、表示形態を変更するための制御要領を示すフローチャートである。 後方エリアに緊急車がある場合の表示形態（緊急車とメッセージ）を示す説明図である。 後方エリアに緊急車がある場合の表示形態（簡易表示とメッセージ）を示す説明図である。 後方エリアに緊急車がある場合の表示形態（簡易表示のみ）を示す説明図である。 後続車が自動追従運転をしている場合の一体感表示（道路面に色表示）を示す説明図である。 後続車が自動追従運転をしている場合の一体感表示（同一車両表示）を示す説明図である。 後続車が自動追従運転をしている場合の一体感表示（牽引表現）を示す説明図である。 後続車が煽り運転車の可能性がある場合の表示形態１を示す説明図である。 後続車が煽り運転車の可能性がある場合の表示形態２を示す説明図である。 自動運転レベル２からレベル３に移行した際の表示形態を示す説明図である。 周辺画像の表示形態が切替えられるタイミングの違いを示す説明図である。 自動運転レベル０からレベル３に移行した際の表示形態を示す説明図である。 自動運転レベル１からレベル３に移行した際の表示形態を示す説明図である。 俯瞰表示と平面表示との切替えを示す説明図である。 渋滞時限定レベル３からレベル２へ移行しても渋滞が解消していないときの表示形態を示す説明図である。 渋滞時限定レベル３からレベル１へ移行しても渋滞が解消していないときの表示形態を示す説明図である。 渋滞時限定レベル３からレベル０へ移行しても渋滞が解消していないときの表示形態を示す説明図である。 エリア限定レベル３からレベル２、１、０へ移行したときの表示形態を示す説明図である。 メータディスプレイと電子ミラー表示部とで危険車両を強調表示することを示す説明図である。 隣の車線が渋滞している場合、渋滞していない場合での表示形態を示す説明図である。 渋滞時限定レベル３のときに、合流地点で後続車がいない場合の表示形態を示す説明図である。 渋滞時限定レベル３のときに、合流地点で後続車がいる場合の表示形態を示す説明図である。 エリア限定レベル３のときに、合流地点で後続車がいない場合の表示形態を示す説明図である。 エリア限定レベル３のときに、合流地点で後続車がいる場合の表示形態を示す説明図である。 運転交代失敗時の表示形態を示す説明図である。 渋滞時限定レベル３への移行可能後に、後続車を非表示とすることを示す説明図である。 渋滞時限定レベル３への移行時に、後続車を非表示とすることを示す説明図である。 渋滞時限定レベル３への移行後に、第１、第２のコンテンツを表示した状態を示す説明図である。 後続車が不検知、あるいは不在となった場合に表示される第３のコンテンツを示す説明図である。 報知マークを示す説明図である。 移行前画像を示す説明図である。

以下に、図面を参照しながら本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

（第１実施形態）
第１実施形態の車両用表示装置１００について、図１～図４を参照しながら説明する。第１実施形態の車両用表示装置１００は、自動運転機能を有する車両（以下、自車１０）に搭載（適用）されている。以下、車両用表示装置１００を表示装置１００と呼ぶ。

表示装置１００は、図１に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１６０を備えている。表示装置１００は、表示部（後述する複数の表示デバイス）に、例えば、車速、エンジン回転数、トランスミッションのシフト位置、更には、ナビゲーションシステム（ここでは、ロケータ３０）によるナビゲーション情報等の車両走行情報を表示する。また、表示装置１００は、表示部に、自車１０および自車１０の周辺の画像を表示する。

表示装置１００は、自車１０に搭載されたロケータ３０、周辺監視センサ４０、車載通信器５０、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０、および車両制御ＥＣＵ８０と、通信バス９０等を介して接続されている。

ロケータ３０は、ナビゲーションシステムを形成するものであり、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、自車位置情報（位置情報）等を生成する。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３１、慣性センサ３２、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」）３３、およびロケータＥＣＵ３４等を備えている。ロケータ３０は、本開示の取得部に対応する。

ＧＮＳＳ受信機３１は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。

慣性センサ３２は、自車１０に作用する慣性力を検出するセンサである。慣性センサ３２は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを備える。

地図ＤＢ３３は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。尚、３次元地図は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。また、地図データには、交通規制情報、道路工事情報、気象情報、および信号情報等が含まれていてもよい。地図ＤＢ３３に格納された地図データは、後述の車載通信器５０にて受信される最新の情報に基づいて、定期的または随時に更新される。

ロケータＥＣＵ３４は、プロセッサ、メモリ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信機３１で受信する測位信号、慣性センサ３２の計測結果、および地図ＤＢ３３の地図データを組み合わせることにより、自車１０の位置（以下、自車位置）、走行速度（走行状態）を逐次測位する。

自車位置は、例えば緯度経度の座標で表される構成とすればよい。尚、自車位置の測位には、自車１０に搭載された車載センサ８１（車速センサ等）から逐次出力される信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。地図データとして、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる３次元地図を用いる場合、ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信機３１を用いずに、この３次元地図と、周辺監視センサ４０での検出結果とを用いて、自車位置を特定する構成としてもよい。

周辺監視センサ４０は、自車１０の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ４０は、自車１０の周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、および他車両２０（前方車２１、後続車２２）等の移動物体、更に、路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、車線、走行区画線、中央分離帯等の路面表示、および道路脇の構造物等の静止物体などを検出可能である。周辺監視センサ４０は、自車１０の周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９０を通じて、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０等に提供する。周辺監視センサ４０は、物体検出のための検出構成として、例えば、カメラ４１、ミリ波レーダ４２、および音感知センサ４３等を有している。周辺監視センサ４０は、本開示の取得部に対応する。

カメラ４１は、フロントカメラおよびリアカメラを有している。フロントカメラは、自車１０の前方範囲（前方エリア）を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。同様に、リアカメラは、自車１０の後方範囲（後方エリア）を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。

ミリ波レーダ４２は、例えば、自車１０の前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ４２は、ミリ波または準ミリ波を、自車１０の前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ４２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、地物の特徴点の点群を検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）、超音波の反射波を受信するソナー等の他の検出構成が、周辺監視センサ４０に含まれていてもよい。

音感知センサ４３は、自車１０の周辺の音を感知する感知部であり、例えば、自車１０に接近する緊急車２３のサイレン音、更にはサイレン音の方向を感知する。緊急車２３は、本開示の予め定めた優先度の高い後続車２２（優先後続車）に対応し、例えば、パトカー、救急車、消防車等が該当する。

車載通信器５０は、自車１０に搭載される通信モジュールである。車載通信器５０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿ったＶ２Ｎ(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有しており、自車１０の周囲の基地局等との間で電波を送受信する。車載通信器５０は、路車間（Vehicle to roadside Infrastructure，以下「Ｖ２Ｉ」）通信、および車車間（Vehicle to Vehicle，以下「Ｖ２Ｖ」）通信等の機能を更に有していてもよい。車載通信器５０は、Ｖ２Ｎ通信により、クラウドと車載システムとの連携（Cloud to Car）を可能にする。車載通信器５０の搭載により、自車１０は、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。車載通信器５０は、本開示の取得部に対応する。

車載通信器５０は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle information and communication System 登録商標）を用いることによって、ＦＭ多重放送や道路に設けられたビーコンから、道路上の渋滞状況や交通規制等の道路交通情報を取得する。

また、車載通信器５０は、例えば、ＤＣＭ（Data Communication Module）、あるいは車車間通信を用いることによって、所定のセンタ基地局を介して、あるいは車車間で、複数の前方車２１、および後続車２２との通信を行う。そして、車載通信器５０は、自車１０の前方側、および後方側を走行する他車両２０の車速、位置、更には自動運転の実行状況等の情報を入手する。

車載通信器５０は、ＶＩＣＳやＤＣＭに基づく他車両２０の情報（周辺情報）を第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０、およびＨＣＵ１６０等に提供する。

第１自動運転ＥＣＵ６０、および第２自動運転ＥＣＵ７０は、それぞれメモリ６１、７１、プロセッサ６２、７２、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。第１自動運転ＥＣＵ６０、および第２自動運転ＥＣＵ７０は、自車１０の走行を部分的または実質全て制御する自動走行制御を実行可能なＥＣＵである。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、ドライバの運転操作を部分的に代行する部分的自動運転機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、第１自動運転ＥＣＵ６０は、手動または周辺監視義務を伴うレベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、メモリ６１に記憶された運転支援プログラムが、複数の命令をプロセッサ６２に実行させることで、上記の高度運転支援を実現する複数の機能部を構築する。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、周辺監視センサ４０から取得する検出情報に基づき、自車１０の周囲の走行環境を認識する。一例として、第１自動運転ＥＣＵ６０は、自車１０が現在走行する車線（以下、現在車線）の左右の区画線または道路端の相対位置および形状を示す情報（車線情報）を、解析済みの検出情報として生成する。加えて、第１自動運転ＥＣＵ６０は、現在車線にて自車１０に先行する前方車２１（他車両２０）の有無と、前方車２１が有る場合のその位置および速度と、を示す情報（前方車情報）を、解析済みの検出情報として生成する。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、前方車情報に基づいて、目標速度での自車１０の定速走行、または先行車への追従走行を実現するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を実行する。第１自動運転ＥＣＵ６０は、車線情報に基づいて、自車１０の車線内走行を維持するＬＴＡ（Lane Tracing Assist）制御を実行する。具体的には、第１自動運転ＥＣＵ６０は、加減速または舵角の制御指令を生成し、後述する車両制御ＥＣＵ８０へと逐次提供する。ＡＣＣ制御が縦方向制御の一例であり、ＬＴＡ制御が横方向制御の一例である。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、ＡＣＣ制御およびＬＴＡ制御の両方を実行することで、レベル２の自動運転を実現する。尚、第１自動運転ＥＣＵ６０は、ＡＣＣ制御およびＬＴＡ制御のいずれか一方を実行することで、レベル１の自動運転を実現可能であってもよい。

一方、第２自動運転ＥＣＵ７０は、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。第２自動運転ＥＣＵ７０は、上記の自動運転レベルにおいて、レベル３以上の自動走行制御を可能にする。すなわち、第２自動運転ＥＣＵ７０は、周辺監視の中断がドライバに許可される（周辺監視義務が不要な）自動運転を実施可能にする。換言すると、第２自動運転ＥＣＵ７０は、セカンドタスクが許可される自動運転を実施可能にする。

セカンドタスクとは、ドライバに対して許可される運転以外の行為であって、予め規定された特定行為である。

第２自動運転ＥＣＵ７０は、メモリ７１に記憶された自動運転プログラムが、複数の命令をプロセッサ７２に実行させることで、上記の自動運転を実現する複数の機能部を構築する。

第２自動運転ＥＣＵ７０は、ロケータＥＣＵ３４から取得する自車位置および地図データ、周辺監視センサ４０から取得する検出情報、車載通信器５０から取得する通信情報等に基づき、自車１０の周囲の走行環境を認識する。例えば、第２自動運転ＥＣＵ７０は、自車１０の現在車線の位置、現在車線の形状、並びに自車１０周辺の移動体（他車両２０）の相対位置および相対速度、渋滞状況等を認識する。

加えて、第２自動運転ＥＣＵ７０は、自車１０の走行地域における手動運転エリア（ＭＤエリア）および自動運転エリア（ＡＤエリア）の判別、ＡＤエリアにおけるＳＴ区間および非ＳＴ区間の判別を行い、その認識結果を後述のＨＣＵ１６０に逐次提供する。

ＭＤエリアは、自動運転が禁止されるエリアである。換言すれば、ＭＤエリアは、自車１０の縦方向制御、横方向制御および周辺監視の全てをドライバが実行すると規定されたエリアである。例えば、ＭＤエリアは、走行路が一般道路であるエリアとされる。

ＡＤエリアは、自動運転が許可されるエリアである。換言すれば、ＡＤエリアは、縦方向（前後方向）制御、横方向（幅方向）制御および周辺監視のうち１つ以上を、自車１０が代替可能なエリアである。例えば、ＡＤエリアは、走行路が高速道路または自動車専用道路であるエリアとされる。

ＡＤエリアは、レベル２以下の自動運転が可能な非ＳＴ区間と、レベル３以上の自動運転が可能なＳＴ区間とに区分される。尚、本実施形態において、レベル１の自動運転が許可される非ＳＴ区間と、レベル２の自動運転が許可される非ＳＴ区間は、同等であるとする。

ＳＴ区間は、例えば、渋滞が発生している走行区間（渋滞区間）であるとされる。また、ＳＴ区間は、例えば、高精度地図が整備された走行区間であるとされる。後述のＨＣＵ１６０は、自車１０の走行速度が判定速度以下となる範囲内である状態が所定期間継続している場合に、ＳＴ区間であると判断する。または、ＨＣＵ１６０は、自車位置と、ＶＩＣＳ等によって車載通信器５０から得られる渋滞情報とを用いてＳＴ区間であるか否かを判断してもよい。更には、ＨＣＵ１６０は、自車１０の走行速度（渋滞走行区間条件）に加えて、走行道路が２車線以上である、自車１０の周囲（同一斜線、および隣の車線）に他車両２０がいる、走行道路に中央分離帯がある、また、高精度地図データを保有している等の条件をもって、ＳＴ区間であるか否かを判断してもよい。

尚、ＨＣＵ１６０は、渋滞区間に加えて、自車１０の周辺環境に関して渋滞以外の特定の条件が成立する区間（高速道路で渋滞を伴わない定速走行、追従走行、ＬＴＡ（レーンキープ走行））等の可能な区間をＳＴ区間としてもよい。

以上の第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０を含んで構成される自動運転システムにより、自車１０においてレベル２以下、およびレベル３相当（以上）の自動運転が少なくとも実行可能となる。

車両制御ＥＣＵ８０は、自車１０の加減速制御、および操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ８０としては、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵおよびブレーキＥＣＵ、更に、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ８０は、自車１０に搭載された車速センサ、舵角センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。車両制御ＥＣＵ８０は、自車１０の制御指示を第１自動運転ＥＣＵ６０、または第２自動運転ＥＣＵ７０から取得することで、当該制御指示に従う自動走行を実現するように、各走行制御デバイスを制御する。

また、車両制御ＥＣＵ８０は、ドライバによる運転部材の運転操作情報を検出する車載センサ８１と接続されている。車載センサ８１は、例えば、アクセルペダルの踏込量を検出するペダルセンサ、およびステアリングの操舵量を検出するステアセンサ等を含んでいる。加えて、車載センサ８１は、自車１０の走行速度を検出する車速センサ、走行駆動部（エンジンや走行モータ等）の作動回転数を検出する回転センサ、およびトランスミッションのシフト位置を検出するシフトセンサ等も含んでいる。車両制御ＥＣＵ８０は、検出されたこれら運転操作情報、車両作動情報等を、ＨＣＵ１６０へと逐次提供する。

次に、表示装置１００の構成について説明する。表示装置１００は、表示部としての複数の表示デバイスと、表示制御部としてのＨＣＵ１６０とを備えている。加えて、表示装置１００には、オーディオ装置１４０、操作デバイス１５０等が設けられている。

複数の表示デバイスは、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）１１０、メータディスプレイ１２０、およびセンタインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）１３０等を含んでいる。複数の表示デバイスには、電子ミラーシステムの各ディスプレイＥＭＬ（左方表示）、ＥＭＲ（右方表示）が更に含まれていてもよい。ＨＵＤ１１０、メータディスプレイ１２０、およびＣＩＤ１３０は、静止画または動画等の画像コンテンツを、視覚情報としてドライバに提示する表示部である。画像コンテンツは、例えば、走行道路（走行レーン）、自車１０、および他車両２０等の画像が使用される。他車両２０には、自車１０の横、および前方を走行する前方車２１、自車１０の後方を走行する後続車２２、および緊急車２３等が含まれる。

ＨＵＤ１１０は、ＨＣＵ１６０から取得する制御信号および映像データに基づき、ドライバ前方に結像される画像の光を、自車１０のフロントウィンドシールド等に規定された投影領域に投影する。フロントウィンドシールドにて車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。こうしてＨＵＤ１１０は、投影領域よりも前方の空間中に虚像を表示させる。ドライバは、ＨＵＤ１１０によって表示される画角内の虚像を、自車１０の前景と重ねて視認する。

メータディスプレイ１２０、およびＣＩＤ１３０は、例えば、液晶ディスプレイまたはＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。メータディスプレイ１２０、およびＣＩＤ１３０は、ＨＣＵ１６０から取得する制御信号および映像データに基づき、種々の画像を表示画面に表示させる。メータディスプレイ１２０は、例えば、運転席の正面に設置されたメイン表示部である。ＣＩＤ１３０は、ドライバの前方において車幅方向の中央領域に設けられたサブ表示部である。例えば、ＣＩＤ１３０は、インストルメントパネルにおけるセンタクラスタの上方に設置されている。ＣＩＤ１３０は、タッチパネルの機能を有しており、例えばドライバ等による表示画面へのタッチ操作、およびスワイプ操作等を検出する。

本実施形態では、表示部として、メータディスプレイ１２０（メイン表示部）を使用した場合を例にして説明する。

オーディオ装置１４０は、車室内に設置された複数のスピーカを有している。オーディオ装置１４０は、ＨＣＵ１６０から取得する制御信号および音声データに基づき、報知音または音声メッセージ等を、聴覚情報としてドライバに提示する。すなわち、オーディオ装置１４０は、視覚情報と異なる態様の情報を提示可能な情報提示デバイスである。

操作デバイス１５０は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス１５０には、例えば自動運転機能の各レベルの開始および停止に関連するユーザ操作等が入力される。操作デバイス１５０には、例えば、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、ドライバの発話内容を認識する音声入力装置、およびＣＩＤ１３０におけるタッチ操作用のアイコン（スイッチ）等が含まれる。

ＨＣＵ１６０は、上記のロケータ３０、周辺監視センサ４０、車載通信器５０、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０、および車両制御ＥＣＵ８０等が取得した情報に基づき、メータディスプレイ１２０における表示の制御を行う（詳細後述）。ＨＣＵ１６０は、メモリ１６１、プロセッサ１６２、仮想カメラ１６３、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。

メモリ１６１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。メモリ１６１は、後述の提示制御プログラム等、プロセッサ１６２によって実行される種々のプログラムを格納している。

プロセッサ１６２は、演算処理のためのハードウエアである。プロセッサ１６２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、およびＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

プロセッサ１６２は、メモリ１６１に格納された提示制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これによりＨＣＵ１６０は、ドライバへの提示制御ための機能部を、複数構築する。このようにＨＣＵ１６０では、メモリ１６１に格納された提示制御プログラムが複数の命令をプロセッサ１６２に実行させることで、複数の機能部が構築される。

仮想カメラ１６３は、ソフトウェアで作成された３Ｄ空間上に設定されたカメラである。仮想カメラ１６３は、ロケータ３０、周辺監視センサ４０（カメラ４１）、および車載通信器５０等の情報から、自車１０の座標位置を基準にして他車両２０（前方車２１、後続車２２）の位置を推定して、自車１０、および他車両２０の画像（例えば、俯瞰的に捉えた画像、図２～図４）を形成する。尚、仮想カメラ１６３は、自車１０、および他車両２０の画像を俯瞰的、あるいは平面的に捉えた画像（平面図）として形成することも可能である。

ＨＣＵ１６０は、第１自動運転ＥＣＵ６０、または第２自動運転ＥＣＵ７０から、走行環境の認識結果を取得する。ＨＣＵ１６０は、取得した認識結果に基づいて、自車１０の周辺状態を把握する。具体的には、ＨＣＵ１６０は、ＡＤエリアへの接近、ＡＤエリアへの進入、ＳＴ区間（渋滞区間、高速区間等）への接近およびＳＴ区間への進入等を把握する。ＨＣＵ１６０は、第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０から取得した認識結果に代えて、ロケータＥＣＵ３４や周辺監視センサ４０等から直接取得した情報に基づいて周辺状態を把握してもよい。

ＨＣＵ１６０は、自車１０がＭＤエリアを走行している場合に、自動運転を許可できないと判断する。一方で、ＨＣＵ１６０は、ＡＤエリアを走行している場合に、レベル２以上の自動運転を許可できると判断する。更に、ＨＣＵ１６０は、ＡＤエリアのうち非ＳＴ区間を走行している場合に、レベル２以下の自動運転を許可できると判定し、ＳＴ区間を走行している場合には、レベル３以上の自動運転を許可できると判定する。

ＨＣＵ１６０は、自車１０の位置、走行速度、周辺状態、ドライバの状態、および現在許可されている自動運転レベル、および操作デバイス１５０への入力情報等に基づいて、実際に実行する自動運転レベルを判断する。即ち、ＨＣＵ１６０は、現在許可されている自動運転レベルの開始指示が入力情報として取得された場合に、当該自動運転レベルの実行を決定する。

ＨＣＵ１６０は、自動運転に関するコンテンツの提示を制御する。具体的には、ＨＣＵ１６０は、各種情報に基づき各表示デバイス１１０、１２０、１３０に提示させるコンテンツを選定する。

ＨＣＵ１６０は、各表示デバイス１１０、１２０、１３０に提供する制御信号および映像データと、オーディオ装置１４０に提供する制御信号および音声データとを生成する。ＨＣＵ１６０は、生成した制御信号および各データを各提示デバイスへと出力することで、各表示デバイス１１０、１２０、１３０にて情報提示を実施する。

表示装置１００の構成は、以上のようになっており、以下、図２～図４を加えて、作動および作用効果について説明する。

本実施形態では、主に、高速道路走行において、自動運転レベル２以下に対して、渋滞発生区間や高速走行可能区間での自動運転レベル３（渋滞追従運転、高速追従運転、定速走行運転、車線内走行等）が実施される場合を例にしている。自動運転レベル３が可能となる条件（所定の自動運転可能条件）は、例えば、予め定めた車速条件を満たしている、複数の走行車線がある、中央分離帯がある、等となっている。ＨＣＵ１６０は、通常走行（非自動運転走行）か、自動運転走行かに応じて、メータディスプレイ１２０における自車１０の周辺画像の表示を切替える。

１．通常運転時（非自動運転時）の表示
ＨＣＵ１６０は、自動運転が実行されていないとき、ロケータ３０、周辺監視センサ４０（主にフロントカメラ）、および車載通信器５０によって得られる情報を基に、図２（ａ）、図３（ａ）、図４（ａ）に示すように、主に、自車１０を含む前方エリアの画像ＦＰ（他車両２０、即ち前方車２１）をメータディスプレイ１２０に表示する。メータディスプレイ１２０に表示される画像は、例えば、自車１０の後方上側から進行方向に向けて俯瞰される俯瞰図が用いられている。尚、画像は、俯瞰図に代えて、平面図を用いたものとしてもよい。

２．自動運転時の表示
ＨＣＵ１６０（仮想カメラ１６３）は、自動運転が実行されているとき、ロケータ３０、周辺監視センサ４０（主にカメラ４１）、および車載通信器５０によって得られる情報を基に、図２（ｂ）、図３（ｂ）、図４（ｂ）に示すように、後続車２２を含む後方エリアの画像ＲＰを前方エリアの画像ＦＰに連続するように追加して、メータディスプレイ１２０に表示する。図２（ｂ）、図３（ｂ）、図４（ｂ）に示す全体画像は、例えば、自車１０周辺の他車両２０の座標情報をもらい、動的なグラフィックモデルとして描画したものである。

また、ＨＣＵ１６０は、図３（ｂ）に示すように、把握された後続車２２が後方エリアに入るように（視認されるように）後方エリアを拡大させる。つまり、ＨＣＵ１６０は、自車１０と後続車２２との距離Ｄが大きくなる程、後方エリアを大きく設定する。

また、ＨＣＵ１６０は、図４（ｂ）に示すように、自車１０と後続車２２との距離Ｄが予め定めた所定距離以上となると、後方エリアの大きさを最大設定として、後続車２２の表示としては、単なる存在を示すための簡易表示Ｓ（例えば、三角マーク表示）とする。簡易表示Ｓにおいては、自車１０と後続車２２との距離Ｄ（画像中の両者の間隔）は、明確には表示されない。

ＨＣＵ１６０は、図２（ｂ）、図３（ｂ）、図４（ｂ）における表示において、仮想カメラ１６３の位置を移動する、あるいは仮想カメラ１６３の画角を拡縮する、あるいは仮想カメラ１６３の向きを移動する、あるいは平面上の表示エリアを拡大（２次元表示の場合）することで対応する。

更に、ＨＣＵ１６０は、図２（ｂ）、図３（ｂ）に示すように、後続車２２を強調するために、後続車２２を囲むように、強調表示Ｅ（例えば、矩形枠状のマーク）を付加する。

以上のように、本実施形態では、ＨＣＵ１６０は、自車１０において、位置情報および周辺情報を基に、自動運転機能が発揮されていないときに、自車１０を含む前方エリアの画像ＦＰをメータディスプレイ１２０に表示する。そして、ＨＣＵ１６０は、自車１０において、自動運転機能が発揮されているときには、後続車２２を含む後方エリアの画像ＲＰを前方エリアの画像ＦＰに連続するように追加して、メータディスプレイ１２０に表示部に表示する。

これにより、周辺監視義務が不要となる自動運転中であっても、メータディスプレイ１２０に、自車１０および後続車２２を含む後方エリアの画像ＲＰが表示されるので、自車１０と後続車２２との関係性を把握することができる。

また、ＨＣＵ１６０は、把握された後続車２２が後方エリアに入るように（視認されるように）、後方エリアを拡大させるようにしているので、自車１０に対する後続車２２を確実に表示することができる。

また、ＨＣＵ１６０は、自車１０と後続車２２との距離Ｄが予め定めた所定距離以上となると、後方エリアの大きさを最大設定として、後続車２２の表示としては、単なる存在を示すための簡易表示Ｓとしている。これにより、自車１０に対して、後続車２２がさほど近くない場合には、自車１０との距離感は明確にせずとも、その存在を提示することで、ドライバに対して、後続車２２があることを認識させることができる。

また、ＨＣＵ１６０は、後続車２２に対して強調表示Ｅを付加するようにしているので、後続車２２に対する認識度を高めることができる。

（第２実施形態）
第２実施形態を図５～図７に示す。第２実施形態は、上記第１実施形態に対して、メータディスプレイ１２０における後続車２２の表示形態を変更したものである。図５、図６の符号（ａ）の図は、自動運転時において、自車１０と後続車２２との距離Ｄが相対的に長い場合、また、図５、図６の符号（ｂ）の図は、自動運転時において、自車１０と後続車２２との距離Ｄが相対的に短い場合を示している。尚、後続車２２については、上記第１実施形態と同様に強調表示Ｅを付加している。

ＨＣＵ１６０は、距離Ｄが変動する場合、ソフトウェアで作成された３Ｄ空間上で、仮想カメラ１６３の位置、画角、向き等を制御して、自車１０に対する前方エリア、および後方エリアの撮影をする。図５（ａ）に示すように、距離Ｄが相対的に長い場合の後続車２２の表示を表示エリアの下側に設定すると、図５（ｂ）に示すように、距離Ｄが相対的に短くなった場合、自車１０の位置が、表示エリア内で下側に変動することになり、ドライバにとっては、見にくい表示となり得る。尚、自車１０に対する前方エリア、および後方エリアの撮影にあたっては、実際のカメラ４１を用いて、前方、後方のエリアの映像を合成して出力してもよい。

よって、ＨＣＵ１６０は、このように距離Ｄが変動する場合に、仮想カメラ１６３の設定を固定して、図６に示すように、後方エリアを距離Ｄの変動を吸収可能な大きさに固定する。つまり、ＨＣＵ１６０は、後続車２２が表示される後方エリアを固定エリアＦＡとして設定する。そして、ＨＣＵ１６０は、前方エリアにおける自車１０の位置を固定し、自車１０に対して距離Ｄの変動を伴う後続車２２の位置を、後方エリア内（固定エリアＦＡ内）で変動させるように表示する。

これにより、ドライバに対して、自車１０の位置を基準にして、距離Ｄの変動を伴う後続車２２の表示を、見やすいものにすることができる。

尚、図７に示すように、距離Ｄが所定距離以下となったときに、固定エリアＦＡの設定を解除した表示に戻すようにしてもよい。

（第３実施形態）
第３実施形態を図８～図１６に示す。第３実施形態は、後続車２２の種類に応じて、表示形態を制御する。図８は、自動運転時における表示形態制御の要領を示すフローチャートである。自動運転モードは、例えば、高速道路における追従走行（高速、低速含む）、定速走行、車線内走行等である。ＨＣＵ１６０が行う表示形態制御について、以下説明する。図８のフローチャートにおいては、所定時間ごとに、スタートからエンドが繰り返し実行される。

自動運転制御が実行される中で、まず、フローチャートのステップＳ１００において、ＨＣＵ１６０は、周辺監視センサ４０（カメラ４１）の情報から、後続車２２があるか否かを判定する。ＨＣＵ１６０は、後続車２２ありと判定すると、ステップＳ１１０に進み、否定判定すると本制御を終了する。

ステップＳ１１０では、ＨＣＵ１６０は、後続車２２は、緊急車２３（優先後続車）か否かを判定する。ＨＣＵ１６０は、周辺監視センサ４０における音感知センサ４３による情報、例えば、サイレン音、サイレン音の方向等の情報から、後続車２２が緊急車２３（パトカー、救急車、消防車等）であるか否かを判定する。ＨＣＵ１６０は、ステップＳ１１０で、肯定判定すると、ステップＳ１２０に進み、また、否定判定すると、ステップＳ１５０に進む。尚、ステップＳ１２０～ステップＳ１４１においては、後続車２２は、緊急車２３と判定しているステップになり、後続車２２を緊急車２３と呼ぶことにする。

ステップＳ１２０では、ＨＣＵ１６０は、周辺監視センサ４０（例えばカメラ４１）の情報から、自車１０と緊急車２３との距離が、所定距離（例えば１００ｍ）未満であるか否かを判定する。

ステップＳ１２０で、肯定判定すると（距離は１００ｍ未満）、ＨＣＵ１６０は、ステップＳ１３０で、図９に示すように、緊急車２３を、相対的に大きく表示する。具体的には、ステップＳ１３１で、ＨＣＵ１６０は、後方エリアを拡張して、複数の後続車２２があっても、そのうちの緊急車２３までを表示する。尚、ＨＣＵ１６０は、緊急車２３の画像に、強調表示Ｅを付加して表示する。

更に、ＨＣＵ１６０は、自車１０と、緊急車２３との関係性を示すメッセージＭを表示する。ＨＣＵ１６０は、メッセージＭを表示するにあたって、メッセージＭの位置は、表示画像のうち、自車１０の画像、および緊急車２３の画像には、重ならない位置に設定する。メッセージＭは、例えば、「後方に緊急車両あり、道を譲ります。」といった内容である。ＨＣＵ１６０は、緊急車２３の画像に対する強調表示Ｅと、メッセージＭとによって緊急車２３の存在をドライバに知らせる。

そして、緊急車２３を優先するために、ＨＣＵ１６０は、第２自動運転ＥＣＵ７０に指示を出して、自動運転によって車線を変更して、速やかに緊急車２３を通過させるようにする。

一方、ステップＳ１２０で、否定判定すると（距離は１００ｍ以上）、ＨＣＵ１６０は、ステップＳ１４０で、図１１に示すように、緊急車２３を、相対的に小さく表示する。具体的には、ステップＳ１４１で、ＨＣＵ１６０は、後方エリアを１００ｍの範囲までとし、簡易表示Ｓを用いて（距離は明確には表示せずに）、後方エリアに緊急車２３がいることを表示する。尚、ここでは、緊急車２３を優先して通過させるには、まだ時間がかかるため、上記（図９）のようなメッセージＭは、表示していない。

尚、図１０は、図９と図１１の中間的な場合の表示形態の例を示したものであり、例えば、ステップＳ１２０での判定結果を３段階に設定した場合、中間段階の判定に対して適用可能である。図１０では、緊急車２３を簡易表示Ｓとして、メッセージＭを表示する例を示している。

次に、ステップＳ１１０で否定判定の後、ステップＳ１５０で、ＨＣＵ１６０は、車載通信器５０の情報から、後続車２２は自動運転をしており、且つ、周辺監視センサ４０の情報から、自車１０との距離が２０ｍ未満か否かを判定する。

ステップＳ１５０で、肯定判定すると、ＨＣＵ１６０は、後続車２２は自車１０に対して自動運転による追従走行を行っていると判断する。そして、ステップＳ１６０で、ＨＣＵ１６０は、図１２～図１４に示すように、自車１０と後続車２２との一体感を伴う一体感表示Ｕを行う。

一体感表示Ｕは、自車１０とすぐ後ろの後続車２２が、追従走行によって対になっている様子を示す表示となっている。例えば、図１２では、一体感表示Ｕとして、自車１０と後続車２２とを囲うように枠を設けて、枠内（道路面）に所定の色を付けた表示としている。また、図１３では、一体感表示Ｕとして、自車１０と後続車２２とを同一のデザインの車両画像としている。また、図１４では、自車１０と後続車２２とが接続（牽引）された表示としている。

尚、ステップＳ１６０において、ステップＳ１３０、Ｓ１３１と同様に、メッセージＭを表示してもよい。メッセージＭは、例えば、「後続車２２は、自車１０に対して自動追従走行しています。」といった内容とすることができる。

一方、ステップＳ１５０で、否定判定すると、ＨＣＵ１６０は、ステップＳ１７０で、後続車２２は、煽り運転車か否かを判定する。ＨＣＵ１６０は、周辺監視センサ４０からの情報、例えば、現在の車速、自車１０と後続車２２との車間距離、後続車２２の蛇行走行有無、後続車２２からのハイビーム有無、自車１０の周囲における他車両２０の台数（後続車２２が１台のみか）、後続車２２の走行する車線位置（車線を頻繁に変更）等から、後続車２２が煽り運転車両か否かを判定する。

ステップＳ１７０で、肯定判定すると、ＨＣＵ１６０は、ステップＳ１８０で、図１５、図１６に示すように、ドライバに対する注意表示を行う。具体的には、ＨＣＵ１６０は、後方エリアに強調表示Ｅを付加した後続車２２（煽り運転車）を表示する。また、ＨＣＵ１６０は、自車１０、および後続車２２に重ならないように、メッセージＭを表示する。図１５では、自車１０よりも前側となる前方エリアにメッセージＭを表示し、また、図１６では、自車１０と後続車２２との間にメッセージＭを表示する例を示している。

メッセージＭは、例えば、「煽り運転の可能性が高いです。録画中です。」といった内容（図１５）や、「煽り運転かもしれません。録画中です。」といった内容（図１６）である。

尚、ステップＳ１７０で、否定判定すると、ＨＣＵ１６０は、本制御を終了する。

以上のように、本実施形態では、後続車２２の種類に応じて、表示形態を制御しており、ドライバは、自動運転中であっても、後続車２２を認識すること、更には必要とされる処置を行うことが可能となる。

ＨＣＵ１６０は、後続車２２の中に、予め定めた優先度の高い緊急車２３（優先後続車）があると、後方エリアにおいて、緊急車２３までを表示するようにしている。これにより、ドライバは、確実に緊急車２３の存在を認識することができる。

また、ＨＣＵ１６０は、緊急車２３を強調する強調表示Ｅを行う。これにより、ドライバは、緊急車２３を確実に認識することができる。尚、後続車２２が煽り運転車の場合も、同様に強調表示Ｅを行うことによって、ドライバの認識度を高めることができる。

また、ＨＣＵ１６０は、後続車２２が、自車１０に対して自動追従走行を行っている場合、自車１０と後続車２２とを、一体感を伴う一体感表示Ｕを行う。これにより、ドライバは、後続車２２が、自動追従走行をしていることを認識することができる。

また、ＨＣＵ１６０は、自車１０と後続車２２との関係性を示すメッセージＭを表示する。これにより、ドライバは、後続車２２との関係性を詳細に認識することができる。

また、ＨＣＵ１６０は、メッセージＭを表示するにあたって、画像のうち、自車１０および後続車２２に重ならないように表示する。これにより、自車１０と後続車２２との位置関係の表示を阻害することがない。

尚、上記実施形態において、図８に示すフローチャートによる処理をスタートさせることによって、表示形態の制御（後続車２２の表示）を行うようにした。しかしながら、これに限らず、ドライバの顔を撮影するドライバカメラを設けて、ドライバの視線がバックミラーを見ている回数が単位時間当たりの閾値を超えた場合に、後続車２２の表示処理を実行（スタート）するようにしてもよい。

（第４実施形態）
第４実施形態を図１７に示す。第４実施形態では、ＨＣＵ１６０は、ロケータ３０、周辺監視センサ４０、車載通信器５０、第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０、および車両制御ＥＣＵ８０等から各種情報を取得する。ＨＣＵ１６０は、各種情報のうち、特に、自車１０の位置情報、走行状態、および周辺情報を基に設定される自動運転のレベル（レベル１、２、３以上）と、自車１０の走行状態（渋滞走行、高速走行等）と、周辺車両（前方車２１、後続車２２）の状況とに応じて、表示部に表示する周辺画像の表示形態を切替える。周辺画像は、自車１０周りの画像であり、自車１０と周辺車両２１、２２との関係性を示す画像である。表示部は、例えば、メータディスプレイ１２０が使用される。

図１７の左側に示すように、自車１０が自動運転レベル２（あるいは自動運転レベル１も含む）で走行している場合に、ＨＣＵ１６０は、自車１０を含む前方エリアの画像ＦＰを表示する。このとき、前方エリアの画像ＦＰは、自車１０の後方上部から捉えた俯瞰表現が使用されている。

一方、図１７の右側に示すように、自車１０が、自動運転のレベル３以上となると、ＨＣＵ１６０は、前方エリアの画像ＦＰに、後方エリアの画像ＲＰを加えて表示する。

図１７の右側上段に示すように、自動運転のレベルが、渋滞時限定レベル３のときに、ＨＣＵ１６０は、後続車２２があると、後方エリアの画像ＲＰを、後続車２２の後端までとして表示し、後続車２２がないと、後続車２２を想定したエリアよりも更に広いエリアとなるように表示する。このときの周辺画像は、俯瞰表現が使用されている。尚、後方から高速で後続車２２が近づいてきたときに、後方エリアを広く表示してもよい。また、周辺画像は、ＣＩＤ１３０に表示するようにしてもよい。

また、図１７の右側中段に示すように、自動運転のレベルが、予め設定された所定のエリア（例えば、高速道路の規定区間）での自動運転が許可されるエリア限定レベル３（エリア限定自動運転）のときに、ＨＣＵ１６０は、周辺画像として、自車１０の上方から捉え、自車１０を画像の中央に配置した平面的な画像として表示する。周辺画像は、ＣＩＤ１３０に表示するようにしてもよい。また、後続車２２がない場合は、周辺画像内において、自車１０は、後方に対応する位置（画像の下側）に表示されるようにしてもよい。

また、図１７の右側下段に示すように、自車１０にとって、危険を及ぼす可能性のある危険車２４（例えば、煽り車両や、高速で接近する車両、自車１０の車線に近い位置で接近する車両など）の接近があると、ＨＣＵ１６０は、危険車２４が後方エリアの画像ＲＰ内に入るように表示する。ＨＣＵ１６０は、危険車２４が接近する前の段階では、自車１０を周辺画像の中央に配置し、危険車２４が接近すると、自車１０の位置を中央からずらして、危険車２４が確実に周辺画像内に入るように表示する。

尚、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル３の間は、自動運転レベル３に移行していることを示す（識別をする）ための識別表示（ここでは、ＡＵＴＯ２５の表示）を行うようになっている。

本実施形態によれば、自車１０の自動運転レベル、走行状態（渋滞走行、高速走行等）、および周辺車両２１、２２の状況に応じて、自車１０と周辺車両２１、２２との関係性にかかる表示形態が切替え表示されるので、自車１０と周辺車両２１、２２との関係性を適切に把握することができる。

渋滞時限定レベル３では、周辺画像は俯瞰表示され、また、後続車２２の有無に応じて、後方エリアの広さが変更されるので、接近する後続車２２を把握しやすくなる。

また、エリア限定レベル３では、平面表示とされるので、周辺車両２１、２２を広い範囲で把握でき、特に、高速で接近してくる後続車２２や、また、前方、左右における前方車２１の動向を把握しやすくなる。

また、危険車２４の接近があると、後方エリアの画像ＲＰ内に入るように表示されるので、不安を取り除くことができる。

（第５実施形態）
第５実施形態を図１８に示す。第５実施形態では、ＨＣＵ１６０は、自動運転のレベル、自車１０の走行状態、および周辺車両２１、２２の状況が判定されたタイミングに基づいて、周辺画像の表示形態の切替えタイミングを調整する。

図１８のパターン１では、自動運転レベル２において、第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０から自動運転レベル３が許可された信号を受けると、ＨＣＵ１６０は、俯瞰表現にて、前方エリアの画像ＦＰの表示に切替える。この周辺画像は、渋滞走行である場合、あるいはエリア限定走行である場合の両方を含む。

その後に、自動運転レベル３は、渋滞時限定レベル３である、あるいはエリア限定レベル３であることを受けると、ＨＣＵ１６０は、そのタイミングで、渋滞時での周辺画像（俯瞰表現）の表示に切替える、あるいは、エリア限定での周辺画像（平面表現）の表示に切替える。この場合の周辺画像は、前方エリアの画像ＦＰと後方エリアの画像ＲＰとが含まれる。

一方、図１８のパターン２では、自動運転レベル２において、第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０から渋滞時限定レベル３、あるいはエリア限定レベル３が許可された信号を受けると、ＨＣＵ１６０は、渋滞時限定レベル３のときは、俯瞰表現にて、前方エリアの画像ＦＰの表示に切替える。あるいは、ＨＣＵ１６０は、エリア限定レベル３のときは、平面表現にて、前方エリアの画像ＦＰの表示に切替える。

その後に、後続車２２ありの信号を受けると、ＨＣＵ１６０は、そのタイミングで、渋滞時での前方エリアの画像ＦＰおよび後方エリアの画像ＲＰの表示に切替える、あるいは、エリア限定時での前方エリアの画像ＦＰおよび後方エリアの画像ＲＰの表示に切替える。

これにより、ＨＵＣ１６０は、第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０から受け取る自動運転にかかる信号のタイミングに応じて、無理なく表示形態の切替えを行うことができる。

（第６実施形態）
第６実施形態を図１９、図２０に示す。第６実施形態では、ＨＣＵ１６０は、自動運転のレベルとして、上記で説明したように自動運転レベル２の状態から自動運転レベル３への表示形態の切替えに対して、手動運転（自動運転レベル０）、あるいは自動運転レベル１の状態から自動運転レベル３に移行するときの表示形態の切替えを行う場合を示している。

図１９に示すように、自動運転レベル０において、ＨＣＵ１６０は、メータディスプレイ１２０には、本来のメータ（速度計、回転計等）の表示を行う。そして、自動運転レベルが、渋滞時限定レベル３になると、ＨＣＵ１６０は、俯瞰表現による前方エリアの画像ＦＰ、および後方エリアの画像ＲＰの表示に切替える。この例では、後続車２２がある場合と、ない場合とを示している。

また、自動運転レベル０において、自動運転レベルが、エリア限定レベル３になると、ＨＣＵ１６０は、平面表現、あるいは俯瞰表現による前方エリアの画像ＦＰ、および後方エリアの画像ＲＰの表示に切替える。この例では、後続車２２がある場合を示している。

一方、図２０に示すように、自動運転レベル１において（例えば、追従走行）、ＨＣＵ１６０は、メータディスプレイ１２０には、追従走行にかかる前方車２１の表示を行っている。そして、上記と同様に、自動運転レベルが、渋滞時限定レベル３になると、ＨＣＵ１６０は、俯瞰表現による前方エリアの画像ＦＰ、および後方エリアの画像ＲＰの表示に切替える。この例では、後続車２２がある場合と、ない場合とを示している。

また、自動運転レベル１において、自動運転レベルが、エリア限定レベル３になると、ＨＣＵ１６０は、平面表現、あるいは俯瞰表現による前方エリアの画像ＦＰ、および後方エリアの画像ＲＰの表示に切替える。この例では、後続車２２がある場合を示している。

これにより、自動運転レベルがレベル０、あるいはレベル１であっても、自動運転レベル３に移行すると、前方エリアの画像ＦＰ、および後方エリアの画像ＲＰを含む周辺画像に切替えられるので、自車１０と周辺車両２１、２２との関係性を適切に把握することができる。

（第７実施形態）
上記実施形態（第４実施形態）では、自動運転レベル３における周辺画像の表示形態として、俯瞰表現を用いた場合、あるいは平面表現を用いた場合、更には、俯瞰表現における表示エリアよりも広くする場合に、平面表現を用いることを説明した。

俯瞰表現は、リアリティのある画像表現ができる反面、画像データ量が多い分、画像処理における負荷が増大し、滑らかな画像表現に支障をきたす場合がある。よって、リアリティを追求しなのであれば、平面表現で事足りることになる。よって、周辺の状況に応じて、俯瞰表現と平面表現とを使いわけるのがよい。この場合、俯瞰表現と平面表現とを切替える際に、滑らかな切替えが行われるようにするとよい。

図２１は、自車１０の周辺状況に応じて、俯瞰表現と平面表現との間で、周辺画像を切替える場合を示している。図２１では、例えば、渋滞時限定レベル３での周辺画像と、エリア限定レベル３での周辺画像を示している。

渋滞時限定レベル３において、例えば、自車線以外が渋滞でないときは、エリア限定レベル３のように平面表現に切替えるとよい。また、エリア限定レベル３において、渋滞が発生したときは、渋滞時限定レベル３のように俯瞰表現に切替えるとよい。

また、ＨＣＵ１６０は、自車１０、および後続車２２の車速が高いほど、例えば、俯瞰表現にするための判定閾値を下げることで、俯瞰表現と平面表現とのうち、俯瞰表現の使用頻度を高くするようにするとよい。

また、ＨＣＵ１６０は、自車１０と後続車２２との距離が大きいほど、後方エリアの画像ＲＰの範囲を大きくするとよい。

（第８実施形態）
第８実施形態を図２２～図２５に示す。第８実施形態では、ＨＣＵ１６０は、自動運転のレベルとして、ドライバの周辺監視義務が不要となる渋滞走行時の渋滞時限定レベル３に応じた周辺画像を表示する。そして、ＨＣＵ１６０は、ドライバの周辺監視義務を伴う渋滞走行時の自動運転レベル２以下に移行しても、渋滞が解消しないときに、渋滞時限定レベル３の周辺画像の表示を継続し、その後に渋滞が解消して、自動運転レベル２以下に移行すると、自動運転レベル２以下に応じた周辺画像を表示する。

図２２は、渋滞時限定レベル３から自動運転レベル２に移行した場合を示している。

図２２の左側に示すように、渋滞時限定レベル３では、ＨＣＵ１６０は、周辺画像として、俯瞰表現にて、前方エリアの画像ＦＰと、後方エリアの画像ＲＰとを表示する（後続車２２有無を含む）。このとき、ＨＣＵ１６０は、渋滞時限定レベル３の間は、自動運転レベル３に移行していることを示す（識別をする）ための識別表示（ＡＵＴＯ２５の表示）を行うようになっている。

そして、図２２の右側上段に示すように、自動運転レベル２に移行しても渋滞が解消しないとき、ＨＵＣ１６０は、渋滞時限定レベル３での表示形態をそのまま継続する。尚、自動運転レベル２に移行している間は、ＡＵＴＯ２５の表示は、非表示とされる。

渋滞時限定レベル３から自動運転レベル２に移行されても、渋滞が解消しない場合は、車線数の減少、他車両２０の合流等が考えられ、自車１０の周辺への割込み等の可能性が高いため、前方エリアの画像ＦＰのみではなくて、後方エリアの画像ＲＰも含む表示形態にするのがよい。

渋滞時限定レベル３と、自動運転レベル２とでは、渋滞時限定レベル３のときに、ＡＵＴＯ２５の表示が行われることで、渋滞時限定レベル３と、自動運転レベル２との識別が可能となる。

一方、図２２の右側下段に示すように、自動運転レベル２に移行して、渋滞が解消したときは、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル２に応じた、前方エリアの画像ＦＰの表示に切替える。尚、自動運転レベル２に移行している間は、ＡＵＴＯ２５の表示は、非表示とされる。

図２３は、渋滞時限定レベル３から自動運転レベル１に移行した場合を示している。渋滞が解消しない場合の表示形態は、上記図２２の場合と同様である。また、渋滞が解消した場合は、前方エリアの画像ＦＰとして、例えば、追従走行における前方車２１が表示される。

また、図２４は、渋滞時限定レベル３から自動運転レベル０（手動運転）に移行した場合を示している。渋滞が解消しない場合の表示形態は、上記図２２の場合と同様である。また、渋滞が解消した場合は、本来のメータ表示（速度計、回転計等）とされる。

尚、図２５は、参考として、エリア限定レベル３から自動運転レベル２、レベル１、レベル０（手動運転）に移行した場合を示している。エリア限定レベル３では、平面表現、あるいは俯瞰表現によって、前方エリアの画像ＦＰと後方エリアの画像ＲＰとが表示されている（ＡＵＴＯ２５の表示あり）。そして、自動運転レベル２に移行すると、前方エリアの画像ＦＰ（複数の前方車２１）が表示され、自動運転レベル１に移行すると、前方エリアの画像ＦＰ（追従走行における前方車２１）が表示され、自動運転レベル０に移行すると、本来のメータ表示とされる。自動運転レベル２、レベル１、レベル０では、ＡＵＴＯ２５の表示は、非表示とされる。

（第９実施形態）
第９実施形態では、自動運転レベル３におけるセカンドタクスにかかる表示と、周辺画像の表示との切替えについて説明する。

ＨＣＵ１６０は、自動運転のレベルとして、ドライバの周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３に移行すると、ドライバに対して運転以外の行為として許可されるセカンドタスクにかかる表示を行う。そして、ＨＣＵ１６０は、接近する他車両２０があったとき、あるいは、急速度の他車両２０があったときに、セカンドタスクにかかる表示を周辺画像に切替える。

セカンドタスクを表示する表示部は、メータディスプレイ１２０や、ＣＩＤ１３０とすることができる。例えば、ＣＩＤ１３０にセカンドタスクにかかる表示（映画の再生等）をしており、接近する他車両２０や、急速度の他車両２０があると、ＨＣＵ１６０は、ＣＩＤ１３０の表示を周辺画像に切替える。周辺画像は、前方エリアの画像ＦＰおよび後方エリアの画像ＲＰとしたり、後方エリアの画像ＲＰのみとしてもよい。

また、ＨＣＵ１６０は、自動運転のレベルとして、ドライバの周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３に移行して、ドライバが、運転以外の行為として許可されるセカンドタスク（スマートフォンの操作等）を始めると、周辺画像を、予め定めた最小限度の表示内容にする。また、ＨＣＵ１６０は、ドライバがセカンドタスクを中断したとき（顔を上げたとき等）、接近する他車両２０があったとき、あるいは、急速度の他車両２０があったときに、最小限度の表示内容を周辺画像に切替える。周辺画像は、前方エリアの画像ＦＰおよび後方エリアの画像ＲＰとしたり、後方エリアの画像ＲＰのみとしてもよい。

このように、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル３において、表示部（メータディスプレイ１２０、ＣＩＤ１３０等）におけるセカンドタスクにかかる表示、あるいは、セカンドタスクに伴う最小限度の表示内容を、周辺車両２１、２２の状況、ドライバのセカンドタスク中断等によって、周辺画像に切替える。よって、自動運転レベル３であっても、自車１０と周辺車両２１、２２との関係性を適切に把握することができる。

（第１０実施形態）
第１０実施形態を図２６に示す。第１０実施形態では、表示部として、自車１０の後側方における周辺車両２１、２２を表示する電子ミラー表示部１７０を備えている。電子ミラー表示部１７０は、例えば、メータディスプレイ１２０に隣接して設けられている。そして、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル３において（メータディスプレイ１２０にＡＵＴＯ２５の表示あり）、自車１０にとって、危険を及ぼす可能性のある危険車２４の接近があると、メータディスプレイ１２０、および電子ミラー表示部１７０の両者に、危険車２４を強調して表示する。

メータディスプレイ１２０における周辺画像は、例えば、平面表現による、前方エリアの画像ＦＰと、後方エリアの画像ＲＰとすることができる。また、強調表示は、例えば、上記第１実施形態で説明した強調表示Ｅ等とすることができる。

これにより、危険車２４の接近があると、メータディスプレイ１２０と電子ミラー表示部１７０の両者によって、危険車２４が表示されるので、不安を取り除くことができる。

（第１１実施形態）
第１１実施形態を図２７に示す。第１１実施形態では、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル３において、自車１０の隣の車線が渋滞していると、周辺画像の表示形態として、自車１０の後方上部から捉えた俯瞰表現に切替え（図２７（ａ））、自車１０の隣の車線が渋滞していないと、自車１０の上部から捉えた平面表現に切替える（図２７（ｂ））。

これにより、隣の車線が渋滞していると、割込みの可能性は低いと思われる。このとき周辺画像が俯瞰表現されるので、主に、後方側の他車両２０に注意を向けることができる。また、隣の車線が渋滞していないと、高速度の車両が接近して割込みをかける可能性があると思われる。このとき、周辺画像が平面表現されるので、より広い領域について、注意を向けることができる。

（第１２実施形態）
第１２実施形態を図２８～図３１に示す。第１２実施形態では、ＨＣＵ１６０は、合流地点において、合流しようとする他車両２０があると、周辺画像に他車両２０を加えて表示する。

図２８は、渋滞走行で後続車２２がいない場合を示している。図２８（ａ）は、渋滞時限定レベル３にて、俯瞰表現された周辺画像を示している。自車１０の位置は、周辺画像の下側、あるいは、周辺画像の中央とすることができる。図２８（ｂ）は、合流地点での周辺画像を示している。合流地点では、渋滞時限定レベル３は、自動運転レベル２に変更される。周辺画像には、合流しようとする他車両２０が表示される。このとき、自車１０の位置は、多少、右側に移動され、合流側となる左側の他車両２０が確実に表示されるようにするとよい。また、周辺画像としては、俯瞰表現から平面表現としてもよい。そして、図２８（ｃ）は、合流後の周辺画像を示している。ここでは、図２８（ａ）と同様の表示となる（合流後、後続車２２なし）。

図２９は、渋滞走行で後続車２２がいる場合を示している。図２９（ａ）は、渋滞時限定レベル３にて、俯瞰表現された周辺画像を示している。自車１０の位置は、周辺画像の中央とすることができる。図２９（ｂ）は、合流地点での周辺画像を示している。合流地点では、渋滞時限定レベル３は、自動運転レベル２に変更される。周辺画像には、合流しようとする他車両２０が表示される。このとき、自車１０の位置は、多少、右側に移動され、合流側となる左側の他車両２０が確実に表示されるようにするとよい。また、周辺画像としては、俯瞰表現から平面表現としてもよい。そして、図２９（ｃ）は、合流後の周辺画像を示している。ここでは、図２９（ａ）と同様の表示となる（合流後、後続車２２あり）。

図３０は、エリア限定走行で後続車２２がいない場合を示している。図３０（ａ）は、エリア限定レベル３にて、平面表現された周辺画像を示している。自車１０の位置は、周辺画像の下側とすることができる。図３０（ｂ）は、合流地点での周辺画像を示している。合流地点では、エリア限定レベル３は、自動運転レベル２に変更される。周辺画像には、合流しようとする他車両２０が表示される。このとき、自車１０の位置は、多少、右側に移動され、合流側となる左側の他車両２０が確実に表示されるようにするとよい。また、周辺画像としては、平面表現から俯瞰表現としてもよい。そして、図３０（ｃ）は、合流後の周辺画像を示している。ここでは、図３０（ａ）と同様の表示となる（合流後、後続車２２なし）。

図３１は、エリア限定走行で後続車２２がいる場合を示している。図３１（ａ）は、エリア限定レベル３にて、平面表現された周辺画像を示している。自車１０の位置は、周辺画像の中央とすることができる。図３１（ｂ）は、合流地点での周辺画像を示している。合流地点では、エリア限定レベル３は、自動運転レベル２に変更される。周辺画像には、合流しようとする他車両２０が表示される。このとき、自車１０の位置は、多少、右側に移動され、合流側となる左側の他車両２０が確実に表示されるようにするとよい。また、周辺画像としては、平面表現から俯瞰表現としてもよい。そして、図３１（ｃ）は、合流後の周辺画像を示している。ここでは、図３１（ａ）と同様の表示となる（合流後、後続車２２あり）。

これにより、各自動運転レベル３の走行状態に応じて、合流地点で合流しようとする他車両２０、および後続車２２（いる場合）の状況を的確に把握することができる。

（第１３実施形態）
第１３実施形態を図３２に示す。第１３実施形態では、ＨＣＵ１６０は、ドライバが自動運転から手動運転への交代に失敗すると、緊急避難として緊急停止されるまでの間に、周辺画像において自車１０の位置を中央にして周辺車両２１、２２を表示する。

図３２（ａ）に示すように、例えば、渋滞時限定レベル３にて、周辺画像が俯瞰表現によって表示される。図３２（ａ）の上段は、自車１０に後続車２２がなく、自車１０が周辺画像の下部に表示された場合を示している。図３２（ａ）の中段は、自車１０に後続車２２がなく、自車１０が周辺画像の中央に表示された場合を示している。図３２（ａ）の下段は、自車１０に後続車２２があり、自車１０が周辺画像の中央に表示された場合を示している。

渋滞時限定レベル３から自動運転レベル２へ移行すると、ＨＣＵ１６０は、図３２（ｂ）に示すように、周辺画像に運転交代のためのメッセージＭを表示する。メッセージＭは、例えば、「運転交代してください」といった内容とすることができる。ここで、ドライバが、よそ見をしていたり、気づくのが遅れたり等して、運転交代に失敗すると、ＨＣＵ１６０は、図３２（ｃ）に示すように、緊急停止中である（減速中である）こと表示する。このとき、ＨＣＨ１６０は、自車１０の位置を周辺画像の中央に配置して、その周りに周辺車両２１、２２を表示する。

これにより、運転交代に失敗しても、自車１０の周辺車両２１、２２の状況を的確に把握することができる。

（第１４実施形態）
第１４実施形態を図３３に示す。第１４実施形態では、第２自動運転ＥＣＵ７０は、自動運転レベル３以上を許可する条件として、前方車２１（前方の先行車）と後続車２２とが存在するという条件を加えて、自動運転制御を行う。

ＨＣＵ１６０は、ドライバの周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下から、周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３以上（例えば、渋滞時限定レベル３）に移行可能となったときに、自車１０の周辺画像に後続車２２を表示する（図３３の真中）。そして、ＨＣＵ１６０は、例えば、ドライバによって操作デバイス１５０への入力操作が行われて、自動運転レベル３以上に移行した後に、周辺画像における後続車２２を非表示とする（図３３の右）。

ＨＣＵ１６０は、周辺画像において、後続車２２を非表示とするにあたって、カメラ４１等によって、取得された後続車２２自体の画像データの出力を停止して、メータディスプレイ１２０等の表示部に表示されないようにする。あるいは、ＨＣＵ１６０は、カメラ４１等（取得部）のカメラアングルを変更して、周辺画像の表示エリアとして、自車１０の後方エリアの画像ＲＰをカットして（自車１０を周辺画像内の最下部にして）、後続車２２を非表示とする。

尚、後続車２２としては、基本的に自車レーン（自車１０のレーン）における後続車２２を捉えるものとするが、自車レーンにおける後続車２２と、隣のレーンにおける後続車２２とを捉える場合（図３３の真中）を含むようにしてもよい。

また、ＨＣＵ１６０は、渋滞時限定レベル３に移行した後は、自動運転レベル３であることを示す（識別をする）ための識別表示（ＡＵＴＯ２５の表示）を行う。

本実施形態によれば、自動運転レベル３に移行可能となった段階では、周辺画像において、自動運転を許可する条件として後続車２２が存在することをドライバに知らせることができる。そして、自動運転レベル３以上に移行した後は、周辺画像において、後続車２２を非表示とすることで、ドライバに対して自動運転中における後方の情報量を減らすことができ、ドライバの利便性を向上させることができる。

（第１５実施形態）
第１５実施形態を図３４に示す。第１５実施形態では、上記第１４実施形態に対して、周辺画像において、後続車２２を非表示とするタイミングを変更したものである。

即ち、ＨＣＵ１６０は、ドライバの周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下から、周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３以上（例えば、渋滞時限定レベル３）に移行するときに、自車１０の周辺画像に後続車２２を表示する（図３４の真中）。そして、ＨＣＵ１６０は、例えば、ドライバによって操作デバイス１５０への入力操作が行われて、自動運転レベル３以上に移行した後に、周辺画像における後続車２２を非表示とする（図３４の右）。

これにより、自動運転レベル３に移行する段階では、周辺画像において、自動運転を許可する条件として後続車２２が存在することをドライバに知らせることができる。そして、自動運転レベル３以上に移行した後は、周辺画像において、後続車２２を非表示とすることで、ドライバに対して自動運転中における情報量を減らすことができ、ドライバの利便性を向上させることができる。

（第１６実施形態）
第１６実施形態を図３５に示す。第１６実施形態では、前方車２１と後続車２２とが存在する条件で、自動運転レベル３以上として、前方車２１に追従する自動追従走行を行う場合を例としている。

ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル３への移行後に、前方車２１を強調表示する第１コンテンツＣ１と、自車１０の後方に存在し、自車１０によって検知されている後続車２２を強調表示する第２コンテンツＣ２とを、周辺画像に表示する（図３５の右）。

第１コンテンツＣ１、および第２コンテンツＣ２として、種々のマーク画像が使用される。マーク画像は、例えば、図３５に示すように、Ｕ字状のマークであって、前方車２１および後続車２２を下側から囲むような表示とすることができる。尚、第１、第２コンテンツＣ１、Ｃ２は、Ｕ字状のマークに限らず、四角形や丸形のように、前方車２１および後続車２２の全体を囲むものや、目印となるドットマーク等としてもよい。また、第１、第２コンテンツＣ１、Ｃ２は、両者が類似のデザインとする場合、あるいは、両者が異なるデザインとする場合のいずれを用いてもよい。

加えて、ＨＣＵ１６０は、第２コンテンツＣ２による強調度合いは、第１コンテンツＣ１による強調度合いよりも低く設定されるようにするとよい。

これにより、第１、第２コンテンツＣ１、Ｃ２を周辺画像に表示することによって、ドライバは、自動運転条件となる前方車２１と後続車２２との認識度合いを向上させることができる。

また、第１コンテンツＣ１に対して、第２コンテンツＣ２の強調度合いを低くすることで、周辺画像の下端側における後続車２２が強調され過ぎることを抑制して、自車１０に対する認識度合いが低下することを抑制できる。

（第１７実施形態）
第１７実施形態を図３６に示す。第１７実施形態は、上記第１４～第１６実施形態と同様に、前方車２１と後続車２２がある場合の条件を踏まえて、自動運転制御する場合の例である。

ＨＣＵ１６０は、後続車２２の不検知、あるいは後続車２２の不在によって、ドライバの周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３以上から、周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下に運転交代するときに、後続車２２の不検知あるいは後続車２２の不在を示す第３コンテンツＣ３を周辺画像に表示する（図３６の真中）。

第３コンテンツＣ３は、例えば、後続車２２がいないことを示すマーク画像であって、例えば、四角形のマークとすることができる。第３コンテンツＣ３は、この他にも、後続車２２がいないことを示す絵文字等としてもよい。

そして、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル２以下への運転交代が完了したときに、第３コンテンツＣ３を非表示とする（図３６の右上）。

更に、ＨＣＵ１６０は、第３コンテンツＣ３を非表示とした後に、周辺画像において、自車１０が最下部に表示される表示形態に切替える（図３６の右下）。尚、ＨＣＵ１６０は、カメラ４１等のカメラアングルを変更して、周辺画像の表示エリアとして、自車１０の後方エリアの画像ＲＰをカットして、自車１０を最下部に表示する。

これにより、ドライバは、第３コンテンツＣ３が表示されることで、後続車２２がなくなったことを認識することができ、それまでの自動運転レベル３以上が解除されることになることを認識することができる。

そして、自動運転レベル２以下への運転交代が完了したときに、第３コンテンツＣ３は非表示とされるので、ドライバは、後続車２２のいないノーマルな周辺画像を確認できる。更に、第３コンテンツＣ３が非表示とされた後は、周辺画像において、自車１０が最下部に表示されるので、不要な後方エリアの画像の情報がなくなり、ドライバは、自車１０および前方側を注意すればよくなる。

（第１８実施形態）
第１８実施形態を図３７に示す。第１８実施形態は、上記第１４～第１７実施形態と同様に、前方車２１と後続車２２とがある場合に、自動運転制御する場合の例である。

ＨＣＵ１６０は、上記の第１４実施形態で説明したように、自動運転レベル３以上（渋滞限定レベル３）に移行して、後続車２２を非表示とする（図３７の左）。そして、その後に、ＨＣＵ１６０は、後続車２２が不検知となったときに、周辺画像において、一時的に後続車２２が不検知であることを示す（報知する）報知マークＮを、自車１０の後方に表示する（図３７の真中）。

報知マークＮは、後続車２２がいないことを示すマーク画像であって、例えば、四角形のマークとすることができる。報知マークＮは、この他にも、後続車２２がいないことを示す絵文字等としてもよい。

また、ＨＣＵ１６０は、再度、後続車２２が検知されたときに、周辺画像に後続車２２を表示する（図３７の右上）と共に、更に、その後に、後続車２２の表示を非表示とする（図３７の右下）。

ＨＣＵ１６０は、周辺画像において、後続車２２を非表示とするにあたって、上記実施形態で説明したように、カメラ４１等によって、取得された後続車２２自体の画像データの出力を停止して、メータディスプレイ１２０等に表示されないようにする（図３７の右下）。

更に、ＨＣＵ１６０は、後続車２２を非表示するにあたって、後続車２２に対する取得部の鳥瞰アングルを変更する。つまり、上記実施形態で説明したように、ＨＣＵ１６０は、カメラ４１（取得部）等のカメラアングルを変更して、周辺画像の表示エリアとして、自車１０の後方エリアの画像ＲＰをカットして、自車１０を最下部に表示する（図３６の右下に相当）。

これにより、自動運転レベル３以上において、存在しているものの非表示とされた後続車２２が、不検知となると（存在しなくなると）、報知マークＮが表示されるので、ドライバは、この報知マークＮによって、後続車２２がいなくなったことを認識することができる。

そして、その後に、再度、後続車２２が検知されると、周辺画像に後続車２２が表示されるので、ドライバは、実質的な後方の状況を認識することができる。更に、その後に、周辺画像において、後続車２２が非表示とされるので、ドライバに対して自動運転中における後方の情報量を減らすことができ、ドライバの利便性を向上させることができる。

（第１９実施形態）
第１９実施形態を図３８に示す。第１９実施形態は、上記第１４～第１８実施形態と同様に、前方車２１と後続車２２とがある場合に、自動運転制御する場合の例である。

ＨＣＵ１６０は、前方車２１がすでに存在しており、あと、後続車２２が存在すれば、自動運転レベル３以上に移行可能となる状況であると、自動運転への移行可能前状態であるとして、移行前画像Ｒを周辺画像内の後続車２２に相当する位置に表示する（図３８の真中）。

移行前画像Ｒは、例えば、四角形のマークとすることができる。移行前画像Ｒは、この他にも、移行可能前状態であることを示す絵文字等としてもよい。

尚、移行前画像Ｒが表示されるのは、あと一つ条件が揃えば自動運転に移行できる場合であって、ゲーム等で言われる「リーチ」の状態に相当し、移行前画像Ｒを「リーチ画像」と呼ぶこともできる。

尚、後続車２２が存在して、自動運転レベル３以上に移行した後は、上記第１４実施形態と同様に、後続車２２は、非表示とされる（図３８の右）。

これにより、ドライバは、移行前画像Ｒによって、自動運転への移行可能性が高いのか、低いのかを容易に認識することができる。

（その他の実施形態）
上記各実施形態では、表示部をメータディスプレイ１２０としたが、これに限定されることなく、他のＨＵＤ１１０、あるいはＣＩＤ１３０を表示部としてもよい。ＣＩＤ１３０を表示部として使用すると、自動運転に関する表示と、自動運転に切替える操作（タッチ操作）とが、ＣＩＤ１３０にて実現できる。

また、ＣＩＤ１３０が、例えば複数のＣＩＤから形成されて、メータディスプレイ１２０、および複数のＣＩＤが、インストルメントパネル上で横一列に配置されるピラートゥーピラータイプの表示部としてもよい。

この明細書および図面等における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、更に請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ、およびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されるようにした。

しかしながら、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア理論回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。

もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと、一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合せにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。

また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１０ 自車（車両）
２０ 他車両
２１ 前方車、周辺車両（先行車）
２２ 後続車、周辺車両
２３ 緊急車（優先後続車）
２４ 危険車
２５ ＡＵＴＯ表示（識別表示）
３０ ロケータ（取得部）
４０ 周辺監視センサ（取得部）
５０ 車載通信器（取得部）
１００ 車両用表示装置
１２０ メータディスプレイ（表示部）
１４０ 電子ミラー表示部
１６０ ヒューマンマシーンインターフェイスコントロールユニット（制御部）
ＦＰ 前方エリアの画像
ＲＰ 後方エリアの画像
Ｄ 距離
Ｓ 簡易表示
Ｅ 強調表示
Ｕ 一体感表示
Ｍ メッセージ
Ｃ１ 第１コンテンツ
Ｃ２ 第２コンテンツ
Ｃ３ 第３コンテンツ
Ｎ 報知マーク
Ｒ 移行前画像

Claims (40)

1. 自動運転機能を有する車両（１０）に適用されて、
   前記車両の走行情報を表示する表示部（１２０）と、
   前記車両の位置情報および前記車両の周辺情報を取得する取得部（３０、４０、５０）と、
   前記位置情報および前記周辺情報を基に、前記車両の前記自動運転機能が発揮されていないときに、前記車両を含む前方エリアの画像（ＦＰ）を前記表示部に表示すると共に、前記自動運転機能が発揮されているときには、後続車（２２）を含む後方エリアの画像（ＲＰ）を前記前方エリアの画像に連続するように追加して、前記表示部に表示する表示制御部（１６０）と、を備える車両用表示装置。
2. 前記表示制御部は、前記車両と前記後続車との距離（Ｄ）が大きい程、前記後方エリアを大きくする請求項１に記載の車両用表示装置。
3. 前記表示制御部は、前記距離が所定距離以上となると、前記後方エリアを最大設定にして、前記後続車の表示を、存在を示すための簡易表示（Ｓ）にする請求項２に記載の車両用表示装置。
4. 前記表示制御部は、前記車両と前記後続車との距離が変動するとき、前記後方エリアを前記距離の変動を吸収可能な大きさに固定する請求項１に記載の車両用表示装置。
5. 前記表示制御部は、前記後続車の中に、予め定めた優先度の高い優先後続車（２３）があると、前記後方エリアにおいて、前記優先後続車までを表示する請求項１に記載の車両用表示装置。
6. 前記表示制御部は、前記優先後続車を強調する強調表示（Ｅ）を行う請求項５に記載の車両用表示装置。
7. 前記表示制御部は、前記後続車が、前記車両に対して自動追従走行を行っている場合、前記車両と前記後続車とを、一体感を伴う一体感表示（Ｕ）する請求項１に記載の車両用表示装置。
8. 前記表示制御部は、前記車両と前記後続車との関係性を示すメッセージ（Ｍ）を表示する請求項１～請求項７のいずれか１つに記載の車両用表示装置。
9. 前記表示制御部は、前記メッセージを表示するにあたって、前記画像のうち、前記車両および前記後続車に重ならないように表示する請求項８に記載の車両用表示装置。
10. 自動運転機能を有する車両（１０）に適用されて、
    前記車両の走行情報を表示する表示部（１２０）と、
    前記車両の位置情報、走行状態、および周辺情報を取得する取得部（３０、４０、５０）と、
    前記走行情報の１つとして前記車両の周辺画像を前記表示部に表示すると共に、前記位置情報、前記走行状態、および前記周辺情報を基に設定される前記車両の自動運転のレベルと、前記走行状態と、前記周辺情報としての周辺車両（２１、２２）の状況とに応じて、前記周辺画像における前記車両と前記周辺車両との関係性にかかる表示形態を切替える表示制御部（１６０）と、を備える車両用表示装置。
11. 前記表示制御部は、ドライバの周辺監視義務を伴う自動運転レベル１、あるいは自動運転レベル２のときに、前記車両を含む前方エリアの画像（ＦＰ）を表示すると共に、前記ドライバの周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３以上のときに、前記前方エリアの画像に加えて、前記車両の後方エリアの画像（ＲＰ）を表示する請求項１０に記載の車両用表示装置。
12. 前記表示制御部は、渋滞走行時における前記自動運転レベル３以上のときに、後続車（２２）があると、前記後方エリアの画像を、前記後続車の後端までとして表示し、前記後続車がないと、前記後続車を想定したエリアよりも広いエリアとなるように表示する請求項１１に記載の車両用表示装置。
13. 前記表示制御部は、予め設定された所定のエリアでの自動運転が許可されるエリア限定自動運転において、前記自動運転レベル３以上のときに、前記周辺画像として、前記車両の上方から捉え、前記車両を中央に配置した平面的な画像として表示する請求項１１に記載の車両用表示装置。
14. 前記表示制御部は、前記車両にとって、危険を及ぼす可能性のある危険車（２４）の接近があると、前記危険車が前記後方エリアの画像内に入るように表示する請求項１１に記載の車両用表示装置。
15. 前記表示制御部は、前記自動運転のレベル、前記車両の走行状態、および前記周辺車両の状況が判定されたタイミングに基づいて、前記周辺画像の表示形態の切替えタイミングを調整する請求項１０に記載の車両用表示装置。
16. 前記表示制御部は、前記自動運転のレベルとして、ドライバの周辺監視義務を伴う自動運転レベル０、自動運転レベル１、あるいは自動運転レベル２の状態から、前記ドライバの周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３に移行するときに、前記表示形態の切替えを行う請求項１０に記載の車両用表示装置。
17. 前記表示制御部は、前記表示形態として、前記車両の後方上部から捉えた俯瞰表現と、前記車両の上部から捉えた平面表現とを可能としており、前記俯瞰表現における表示エリアよりも広くする場合に、前記平面表現を用いる請求項１０に記載の車両用表示装置。
18. 前記表示制御部は、ドライバの周辺監視義務が不要となる前記自動運転のレベルとして、渋滞走行時の自動運転レベル３のときに、前記俯瞰表現を用い、予め設定された所定のエリアにおいて前記自動運転が許可されるエリア限定での自動運転レベル３のときに、前記平面表現を用い、前記周辺車両の状況に応じて、前記俯瞰表現を前記平面表現に、あるいは前記平面表現を前記俯瞰表現に切替える請求項１７に記載の車両用表示装置。
19. 前記表示制御部は、前記車両、および後続車の車速が高いほど、前記俯瞰表現と前記平面表現とのうち、前記俯瞰表現の使用頻度を高くする請求項１７に記載の車両用表示装置。
20. 前記表示制御部は、前記車両と後続車との距離が大きいほど、後方エリアの画像の範囲を大きくする請求項１０に記載の車両用表示装置。
21. 前記表示制御部は、前記自動運転のレベルとして、ドライバの周辺監視義務が不要となる渋滞走行時の自動運転レベル３に応じた前記周辺画像を表示し、前記ドライバの周辺監視義務を伴う渋滞走行時の自動運転レベル２以下に移行しても、渋滞が解消しないときに、前記自動運転レベル３の前記周辺画像の表示を継続し、渋滞が解消して、前記自動運転レベル２以下に移行すると、前記自動運転レベル２以下に応じた前記周辺画像を表示する請求項１０に記載の車両用表示装置。
22. 前記表示制御部は、前記自動運転レベル３のときに、前記自動運転レベル３が実行されていることを示す識別表示（２５）を行う請求項２１に記載の車両用表示装置。
23. 前記表示制御部は、前記自動運転のレベルとして、ドライバの周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３に移行すると、前記ドライバに対して運転以外の行為として許可されるセカンドタスクにかかる表示を行い、接近する他車両（２０）があったとき、あるいは、急速度の前記他車両があったときに、前記セカンドタスクにかかる表示を前記周辺画像に切替える請求項１０に記載の車両用表示装置。
24. 前記表示制御部は、前記自動運転のレベルとして、ドライバの周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３に移行して、前記ドライバが、運転以外の行為として許可されるセカンドタスクを始めると、前記周辺画像を、予め定めた最小限度の表示内容にし、前記ドライバが前記セカンドタスクを中断したとき、接近する他車両（２０）があったとき、あるいは、急速度の前記他車両があったとき、前記最小限度の表示内容を前記周辺画像に切替える請求項１０に記載の車両用表示装置。
25. 前記車両の後側方における周辺車両を表示する電子ミラー表示部（１４０）を備え、
    前記表示制御部は、前記車両にとって、危険を及ぼす可能性のある危険車（２４）の接近があると、前記表示部、および前記電子ミラー表示部の両者に、前記危険車を強調して表示する請求項１０に記載の車両用表示装置。
26. 前記表示制御部は、前記車両の隣の車線が渋滞していると、前記表示形態として、前記車両の後方上部から捉えた俯瞰表現に切替え、前記車両の隣の車線が渋滞していないと、前記車両の上部から捉えた平面表現に切替える請求項１０に記載の車両用表示装置。
27. 前記表示制御部は、合流地点において、合流しようとする他車両（２０）があると、前記周辺画像に前記他車両を加えて表示する請求項１０に記載の車両用表示装置。
28. 前記表示制御部は、ドライバが自動運転から手動運転への交代に失敗すると、緊急停止されるまでの間に、前記周辺画像において、前記車両の位置を中央にして前記周辺車両を表示する請求項１０に記載の車両用表示装置。
29. 前記表示制御部は、ドライバの周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下から、前記周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３以上に移行可能となったときに、前記周辺画像に後続車（２２）を表示し、前記自動運転レベル３以上に移行した後に、前記周辺画像における前記後続車を非表示とする請求項１０に記載の車両用表示装置。
30. 前記表示制御部は、ドライバの周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下から、前記周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３以上に移行するときに、前記周辺画像に後続車（２２）を表示し、前記自動運転レベル３以上に移行した後に、前記周辺画像における前記後続車を非表示とする請求項１０に記載の車両用表示装置。
31. 前記表示制御部は、ドライバの周辺監視義務を不要とする自動運転レベル３以上であって、前方車（２１）に追従する自動追従走行を行っているときに、前記前方車を強調表示する第１コンテンツ（Ｃ１）と、前記車両の後方に存在し、前記車両によって検知されている後続車（２２）を強調表示する第２コンテンツ（Ｃ２）と、を前記周辺画像に表示する請求項１０に記載の車両用表示装置。
32. 前記第２コンテンツの強調度合いは、前記第１コンテンツの前記強調度合いよりも低く設定された請求項３１に記載の車両用表示装置。
33. 前記表示制御部は、後続車（２２）の不検知、あるいは前記後続車の不在によって、ドライバの周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３以上から、前記周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下に運転交代するときに、前記後続車の不検知あるいは前記後続車の不在を示す第３コンテンツ（Ｃ３）を前記周辺画像に表示する請求項１０に記載の車両用表示装置。
34. 前記表示制御部は、前記運転交代が完了したときに、前記第３コンテンツを非表示とする請求項３３に記載の車両用表示装置。
35. 前記表示制御部は、前記第３コンテンツを非表示とした後に、前記周辺画像において、前記車両が最下部に表示される表示形態に切替える請求項３４に記載の車両用表示装置。
36. 前記表示制御部は、ドライバの周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３以上のときに、後続車（２２）が不検知となったときに、前記周辺画像において、一時的に前記後続車が不検知であることを示す報知マーク（Ｎ）を前記車両の後方に表示する請求項１０に記載の車両用表示装置。
37. 前記表示制御部は、再度、前記後続車が検知されたときに、前記周辺画像に前記後続車を表示すると共に、更に、その後に、前記後続車の表示を非表示とする請求項３６に記載の車両用表示装置。
38. 前記表示制御部は、前記後続車の表示を非表示とするときに、前記後続車に対する前記取得部の鳥瞰アングルを変更する請求項３７に記載の車両用表示装置。
39. 前記表示制御部は、後続車が存在すれば、ドライバの周辺監視義務が不要となる自動運転レベル３に移行可能となることを示す移行前画像（Ｒ）を前記周辺画像に表示する請求項１０に記載の車両用表示装置。
40. 前記自動運転レベル３以上は、前記車両が走行する走行レーンに、前方の先行車および前記後続車が存在するときに実行される請求項２９～請求項３９のいずれか１つに記載の車両用表示装置。

Images