JP6962397B2 - 表示制御装置及び表示制御方法 - Google Patents

Description

この明細書による開示は、車両の車室内に設けられた表示領域の表示を制御する表示制御装置、及び表示制御方法に関する。

従来、例えば特許文献１には、カメラ及びレーダ等により取得された自車両周囲の情報を、俯瞰画像によって運転者に提示する車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置では、車室内に設けられたモニタの角度に応じて、俯瞰画像における仮想の視点位置が調整可能とされている。具体的に、仮想の視点位置は、自車両の真後ろ上方から自車両の直上までの範囲で可変とされている。

特開２０１５−２３４８４号公報

さて、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両の開発が急速に進められている。しかしながら、自動運転機能によって車両が制御されている状態でも、運転者は、自動運転に係るシステムの作動を監視する義務を負う場合がある。そのため、本開示の発明者は、自動運転機能によって認識されている自車両周囲の他車両の情報について、運転者にも提示されることが望ましいと考えた。

しかし、特許文献１に開示のように、仮想の視点位置が自車両の真後ろ上方又は直上に設定された俯瞰画像では、仮想の視点位置と自車両後方との距離が近いため、俯瞰画像にて提示可能な自車両後方の範囲は、狭くならざるを得ない。そこで、俯瞰画像にて表示可能な自車両後方の範囲を広げるために縮尺を小さくしてしまうと、俯瞰画像は、自車両の側方が見辛い態様となってしまう。故に、従来の俯瞰画像は、自車両から比較的遠い認識対象物を注意喚起できなかったり、又は自車両に比較的近い認識対象物を確実に注意喚起できなかったりした。

本開示は、このような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転機能によって認識された自車両の周囲の認識対象物を、運転者に的確に注意喚起可能な表示技術を提供することにある。

上記目的を達成するため、開示された第一の態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、当該車両の車室内に設けられた表示領域（１１ａ）の表示を制御する表示制御装置であって、自動運転機能によって車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得する認識情報取得部（３３）と、車両を示す自車画像（４１）及び車両の周囲の道路形状を示す地図画像（４２）を少なくとも含む俯瞰表示（４０，２４０，３４０）を、表示領域に表示させる表示物として生成し、自動運転機能によって認識対象物が認識された場合に、認識物情報に基づいて認識対象物を示す対象物画像（４３）を地図画像上に表示させる画像生成部（３５）と、自動運転機能による車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得する発生情報取得部（３１）と、発生情報に基づいて、俯瞰表示における仮想の視点位置を変更する視点制御部（３６）と、を備え、視点制御部は、表示領域における自車画像の表示位置を維持したまま、視点位置を変更し、画像生成部は、視点位置の変更に合わせて地図画像の表示を変化させる表示制御装置とされる。

また、開示された第二の態様は、車両（Ａ）の車室内に設けられた表示領域（１１ａ）の表示を制御する表示制御方法であって、少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能によって車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得し（Ｓ１０１）、車両を示す自車画像（４１）及び車両の周囲の道路形状を示す地図画像（４２）を少なくとも含む俯瞰表示（４０，２４０，３４０）を、表示領域に表示させる表示物として生成し（Ｓ１０２）、自動運転機能によって認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物を示す対象物画像を地図画像上に描画し（Ｓ１０４）、自動運転機能による車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得し（Ｓ１１１）、発生情報に基づいて、俯瞰表示における視点位置を、表示領域における自車画像の表示位置を維持したまま変更し、視点位置の変更に合わせて地図画像の表示を変化させる（Ｓ１１５）、表示制御方法とされる。

これらの態様によれば、俯瞰表示は、自動運転機能にて認識された自車両の周囲の認識対象物を、運転者に的確に注意喚起できる。

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

自動運転機能を備えた車両の運転席周辺のレイアウトを示す図である。 第一実施形態におけるＨＣＵ、自動運転ＥＣＵ、及び車両制御ＥＣＵ等の全体構成を示すブロック図である。 自動運転ＥＣＵ、ＨＣＵ、及び車両制御ＥＣＵの具体的な構成の一例を示す図である。 通常表示モードでの俯瞰表示を示す図である。 車線変更モードでの俯瞰表示を示す図である。 右車線へ車線変更する場合の車線変更モードでの俯瞰表示を示す図である。 左車線へ車線変更する場合の車線変更モードでの俯瞰表示を示す図である。 低速走行時における車線変更モードでの俯瞰表示を示す図である。 高速走行時における車線変更モードでの俯瞰表示を示す図である。 ＨＣＵにて実施される俯瞰表示生成処理の詳細を示すフローチャートである。 ＨＣＵにて実施されるモード切替処理の詳細を示すフローチャートである。 第二実施形態の通常表示モードでの俯瞰表示を示す図である。 第三実施形態の通常表示モードでの俯瞰表示を示す図である。 第三実施形態の車線変更モードでの俯瞰表示を示す図である。

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface）Control Unit）２０によって実現されている。ＨＣＵ２０は、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０及び車両制御ＥＣＵ８０等の電子制御ユニットと共に車両Ａに搭載されている。ＨＣＵ２０、自動運転ＥＣＵ５０、及び車両制御ＥＣＵ８０は、互いに電気的に接続されており、相互に通信可能である。車両Ａは、自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ８０の作動により、自動運転機能を備える。

自動運転ＥＣＵ５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器７１、ライダ７２、ミリ波レーダ７３、カメラユニット７４、地図データベース７５、及びＶ２Ｘ受信器７６等と電気的に接続されている。自動運転ＥＣＵ５０は、これらの構成（７１〜７６）から自動運転に必要な自車両周囲の走行環境に係る情報を取得する。

ＧＮＳＳ受信器７１は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器７１は、受信した測位信号に基づいて車両Ａの現在位置を計測する。ＧＮＳＳ受信器７１は、計測した車両Ａの位置情報を自動運転ＥＣＵ５０へ向けて逐次出力する。

ライダ７２、ミリ波レーダ７３、及びカメラユニット７４は、歩行者及び他の車両等の移動物体、さらに路上の落下物、交通信号、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、及び区画線等の静止物体を検出する自律センサである。ライダ７２、ミリ波レーダ７３、及びカメラユニット７４はそれぞれ、検出した移動物体及び静止物体に係る検出物情報を、自動運転ＥＣＵ５０へ向けて逐次出力する。

ライダ７２は、車両Ａの進行方向へ向けてレーザ光を照射し、進行方向に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたレーザ光を受信することにより、検出物情報を取得する。ミリ波レーダ７３は、車両Ａの進行方向へ向けてミリ波を照射し、進行方向に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたミリ波を受信することにより、検出物情報を取得する。ミリ波レーダ７３は、ライダ７２よりも遠方の物体を検出可能である。

カメラユニット７４は、車両Ａの前方領域を撮影する単眼式又は複眼式の前方カメラと、前方カメラによって撮像された前方領域の画像を解析する画像処理部とを有している。カメラユニット７４は、前方領域の画像に写る移動物体及び静止物体を抽出することにより、検出物情報を取得する。

地図データベース７５は、多数の地図データを格納している記憶媒体である。地図データには、各道路の曲率、勾配、及び区間の長さといった道路の形状情報、並びに制限速度及び一方通行といった非一時的な交通規制情報等が含まれている。地図データベース７５は、車両Ａの現在位置の周辺及び進行方向の地図データを、自動運転ＥＣＵ５０に取得させる。

Ｖ２Ｘ受信器７６は、他の車両に搭載された車載通信器及び道路脇に設置された路側器との間で、無線通信によって情報をやり取りする。Ｖ２Ｘ受信器７６は、例えば他の車両の車載通信器との車車間通信により、他の車両の相対的な位置情報を受信可能である。加えてＶ２Ｘ受信器７６は、路側器との路車間通信により、一時的な交通規制情報、混雑情報、及び気象情報等を受信可能である。Ｖ２Ｘ受信器７６は、受信した各情報を、自動運転ＥＣＵ５０へ向けて逐次出力する。

自動運転ＥＣＵ５０は、車両制御ＥＣＵ８０との連携によって車両Ａの加減速制御及び操舵制御を行うことにより、運転者に代わって車両Ａの運転操作を実施可能な自動運転機能を発揮する。自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ８０の連携作動によれば、車両Ａは、定速巡航、先行車への追従走行、車線内自動走行、及び自動車線変更等を行うことができる。

自動運転ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５１、ＧＰＵ５２、ＲＡＭ５３、記憶媒体５４、及び入出力インターフェース５５を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている（図３参照）。自動運転ＥＣＵ５０は、記憶媒体５４に記憶された自動運転プログラムをＣＰＵ５１及びＧＰＵ５２によって実行可能である。自動運転ＥＣＵ５０は、自動運転プログラムに基づき、走行環境認識部６１、走行計画生成部６２、ＥＣＵ通信部６４、及びＨＣＵ通信部６５を自動運転に係る機能ブロックとして構築する。

走行環境認識部６１は、ＧＮＳＳ受信器７１から取得した位置情報、各自律センサから取得した検出物情報、及び地図データベース７５から取得した地図データ等を組み合わせることで、車両Ａの走行環境を認識する。走行環境認識部６１は、特に各自律センサの検出範囲内について、車両Ａの周囲の物体の形状及び移動状態を各検出物情報の統合結果に基づいて認識し、位置情報及び地図データと組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。

走行計画生成部６２は、走行環境認識部６１によって認識された走行環境に基づき、自動運転機能によって車両Ａを自動走行させるための走行計画を生成する。走行計画には、長中期の走行計画と、短期の走行計画とが含まれている。

長中期の走行計画は、運転者によって設定された目的地に車両Ａを向かわせるための経路を規定している。長中期の走行計画には、地図データに含まれる道路の形状情報及び非一時的な交通規制情報、並びにＶ２Ｘ受信器７６にて受信される一時的な交通規制情報等が反映される。

短期の走行計画は、走行環境認識部６１にて生成された車両Ａの周囲の仮想空間を用いて、長中期の走行計画に従った走行を実現するための予定走行軌跡を規定している。短期の走行計画では、具体的に、車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、及び衝突回避のための急制動等の実行が決定される。

ＥＣＵ通信部６４は、車両制御ＥＣＵ８０へ向けた情報の出力処理と、車両制御ＥＣＵ８０からの情報の取得処理とを行う。具体的に、ＥＣＵ通信部６４は、走行計画生成部６２によって策定された予定走行軌跡に従う内容の車両制御情報を生成し、自動運転機能の作動情報と共に、車両制御ＥＣＵ８０へ向けて逐次出力する。作動情報は、自動運転機能が作動しているか否かを示す情報である。加えてＥＣＵ通信部６４は、車載アクチュエータ群９０の制御状態を車両制御ＥＣＵ８０から逐次取得し、車両制御情報の内容を補正可能である。

ＨＣＵ通信部６５は、ＨＣＵ２０へ向けた情報の出力処理と、ＨＣＵ２０からの情報の取得処理とを行う。ＨＣＵ通信部６５は、運転者による承認操作情報（後述する）をＨＣＵ２０から取得可能である。またＨＣＵ通信部６５は、走行環境認識部６１にて認識された周囲の認識物情報、走行計画生成部６２にて生成された短期の走行計画に基づく予定走行軌跡等を、自動運転機能の作動情報と共に、ＨＣＵ２０へ向けて逐次出力する。

車両制御ＥＣＵ８０は、車両Ａに搭載された車載アクチュエータ群９０と電気的に接続されている。車載アクチュエータ群９０には、例えばスロットルアクチュエータ、インジェクタ、ブレーキアクチュエータ、駆動用のモータジェネレータ、及び操舵アクチュエータ等が含まれている。車両制御ＥＣＵ８０は、車載アクチュエータ群９０へ向けて出力する制御信号により、車両Ａの加減速及び操舵を統合的に制御する。

車両制御ＥＣＵ８０は、少なくとも一つ以上のプロセッサ８１、ＲＡＭ８３、記憶媒体８４、及び入出力インターフェース８５等を有するマイクロコンピュータを主体として構成されている（図３参照）。車両制御ＥＣＵ８０には、パワーユニットＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ステアリングＥＣＵ、及び統合ＥＣＵ等が含まれる。車両制御ＥＣＵ８０は、記憶媒体８４に記憶された車両制御プログラムをプロセッサ８１によって実行することにより、車両制御に係る機能ブロックとして、アクチュエータ制御部８０ａを構築する。

アクチュエータ制御部８０ａは、車両制御ＥＣＵ８０から車載アクチュエータ群９０へ向けて出力される制御信号を生成する。アクチュエータ制御部８０ａは、自動運転機能が作動している状態において、自動運転ＥＣＵ５０から車両制御情報を取得し、車両制御情報に基づいた制御信号を生成する。またアクチュエータ制御部８０ａは、自動運転機能が停止している状態において、運転者により入力された運転操作に従った内容の制御信号を生成し、車載アクチュエータ群９０へ向けて出力する。

ＨＣＵ２０は、運転者によって入力された操作情報の取得と、運転者への情報提示とを統合的に制御する。ＨＣＵ２０は、運転者へ向けて情報を通知する複数の報知機器１０、及びステアリングスイッチ１５と電気的に接続されている。

報知機器１０は、ＨＣＵ２０によって出力される制御信号に基づき、車両Ａに係る種々の情報を、運転者を含む車両Ａの乗員へ向けて報知する構成である。報知機器１０は、車両Ａに予め搭載された構成であってもよく、又は車両Ａの乗員によって車室内に持ち込まれることにより、車両Ａに一時的に搭載される構成であってもよい。複数の報知機器１０には、例えばメータ装置１１及びヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display，ＨＵＤ）装置１２等の表示デバイスに加えて、スピーカ及び触覚提示デバイス等が含まれている。

メータ装置１１は、車両Ａの車室内にて運転席１７の前方に配置されている。メータ装置１１は、液晶ディスプレイを有している。液晶ディスプレイには、運転席１７に着座する運転者によって視認可能な表示画面１１ａが形成されている。表示画面１１ａは、マルチインフォメーションディスプレイとして機能する。メータ装置１１は、ＨＣＵ２０から取得した制御信号に基づいて、種々の画像を含む表示を表示画面１１ａに表示する。

ＨＵＤ装置１２は、メータ装置１１と同様に、視覚を通じて運転者への報知を行う。ＨＵＤ装置１２は、ＨＣＵ２０から取得した制御信号に基づき、投影領域１２ａへ向けて画像の光を投影する。投影領域１２ａは、ウインドシールド１８の車室内側の面に設けられている。投影領域１２ａによって車室内側に反射された画像の光は、運転席１７に着座した運転者によって知覚される。運転者は、ＨＵＤ装置１２によって投影された画像の虚像を、車両Ａの前方の外界風景と重ねて視認可能となる。ＨＵＤ装置１２による虚像表示の内容は、メータ装置１１の画像表示の内容と関連付けられている。

ステアリングスイッチ１５は、ステアリングホイールのスポーク部分に複数配置されている。自動運転機能による車線変更の実施を承認する承認操作等がステアリングスイッチ１５には入力される。ステアリングスイッチ１５に入力された承認操作等の操作情報は、ＨＣＵ２０に取得されて、自動運転ＥＣＵ５０に逐次伝達される。

ＨＣＵ２０は、ＣＰＵ２１、ＧＰＵ２２、ＲＡＭ２３、記憶媒体２４、及び入出力インターフェース２５を有するマイクロコンピュータを主体として構成されている（図３参照）。ＨＣＵ２０は、記憶媒体２４に記憶された表示制御プログラムをＣＰＵ２１及びＧＰＵ２２によって実行可能である。ＨＣＵ２０は、表示制御プログラムに基づき、情報提示に係る機能ブロックとして、走行計画取得部３１、承認処理部３２、認識情報取得部３３、画像生成部３５、視点制御部３６、及び機器制御部３８を構築する。

走行計画取得部３１は、最新の短期の走行計画と、車両Ａの位置情報及び周囲の地図データとをＨＣＵ通信部６５から取得する。走行計画取得部３１は、短期の走行計画にて規定された予定走行軌跡に基づき、自動運転機能による車両Ａの車線変更を伴うようなイベント（以下「ＬＣイベント」）の発生情報を取得する。ＬＣイベントには、例えば走行車線から追越車線への単なる車線変更、前走車の追い越し、高速道路における本線車道への合流、及び本線車道からの退出等が含まれる。加えて走行計画取得部３１は、予定走行軌跡に基づき、車両Ａの現在の走行速度を示す速度情報、及び車線変更を開始する際に予定されている走行速度を示す速度情報を取得する。

承認処理部３２は、走行計画取得部３１にて取得されたＬＣイベントの発生情報に基づき、承認プロセスを実行する。承認プロセスは、自動運転機能による車線変更の実行の承認を、運転者に要求するプロセスである。運転者は、「Ｙｅｓ」に関連付けられた特定のステアリングスイッチ１５を押圧する操作により、車線変更の実施を承認できる。また運転者は、「Ｎｏ」に関連付けられた特定のステアリングスイッチ１５を押圧する操作により、車線変更の実施を否認できる。承認処理部３２は、運転者による承認操作及び否認操作の操作情報を取得し、車線変更の実施の可否を自動運転ＥＣＵ５０へ向けて出力する。承認処理部３２から車線変更が承認された旨の情報を取得することで、自動運転ＥＣＵ５０は、予定した車線変更を開始可能となる。

認識情報取得部３３は、走行環境認識部６１にて認識された車両Ａの周囲の移動物体及び静止物体の認識物情報を、自動運転ＥＣＵ５０から取得する。認識情報取得部３３は、ＬＣイベントが発生しているか否かに係わらず、認識物情報を継続的に取得し続ける。認識情報取得部３３の取得する認識物情報には、車両Ａの周囲を並走する他の車両の相対的な位置情報及び速度情報等が含まれている。尚、以降の説明では、他の車両との区別のために、上記の「車両Ａ」を「自車両Ａ」と記載する。

画像生成部３５は、表示画面１１ａに表示させる表示物、及び投影領域１２ａに投影される表示物を生成する。画像生成部３５は、表示画面１１ａに表示させる表示コンテンツの一つとして、俯瞰表示４０を生成する。俯瞰表示４０は、主にＬＣイベントの発生時以外では、通常表示モードとして、自車両Ａを直上から見下ろした表示態様となる（図４参照）。また俯瞰表示４０は、主にＬＣイベントの発生時にて、車線変更モードとなり、自車両Ａを後側方から見下ろした表示態様となる（図５〜図９参照）。

視点制御部３６は、画像生成部３５にて生成される俯瞰表示４０の仮想の視点位置を制御することにより、通常表示モードと車線変更モードとの間で、俯瞰表示４０の表示モードを切り替える。視点制御部３６は、ＬＣイベントの発生に基づき、表示モードの切り替えを実行する。以下の説明では、通常表示モードにおける仮想の視点位置を、「第一視点位置」とし、車線変更モードにおける仮想の視点位置を、「第二視点位置」とする。

図４〜図９に示す俯瞰表示４０には、自車アイコン４１及び地図背景４２が描画されている。加えて俯瞰表示４０には、自車両Ａの状況に合わせて、他車アイコン４３及び予定軌跡線４５がさらに描画される。

自車アイコン４１は、自車両Ａを示す画像部である。自車アイコン４１は、俯瞰表示４０の中央に映し出される。通常表示モードにおいて、自車アイコン４１の前後方向は、表示画面１１ａの上下方向に沿っている。加えて、自車両Ａの進行方向を示す自車アイコン４１の前側は、表示画面１１ａの上方へ向けられている。

地図背景４２は、自車両Ａの周囲の道路形状を示す画像部である。地図背景４２によって示される道路形状は、地図データベース７５（図２参照）から自動運転ＥＣＵ５０（図２参照）へ出力され、走行計画取得部３１（図２参照）に取得された地図データに基づいて描画されている。地図背景４２では、自車両Ａの走行する道路の全体的な形状だけでなく、車線の本数等も忠実に再現されている。

他車アイコン４３は、自車両Ａと並走する他の車両を示す画像部である。他車アイコン４３は、自車両Ａの周囲に認識対象物としての他の車両が認識された場合に、走行環境認識部６１（図２参照）による認識物情報に基づいて、地図背景４２上に追加表示される。他車アイコン４３及び自車アイコン４１の相対的な位置関係は、他の車両及び自車両Ａの実際の相対的な位置関係に対応している。自車両Ａの周囲に複数の他の車両が存在する場合、俯瞰表示４０には複数の他車アイコン４３が表示される。他車アイコン４３は、自車アイコン４１と実質的に同一の形状であって、自車アイコン４１とは異なる表示色で描画される。

予定軌跡線４５は、自車両Ａの将来の挙動を示す画像部である。予定軌跡線４５は、主にＬＣイベントの発生時に俯瞰表示４０に追加される。予定軌跡線４５は、自車アイコン４１の近傍から矢印状に延伸する形状である。予定軌跡線４５は、予定走行軌跡に基づき、予定されている車線変更を、湾曲形状によって運転者に通知する。

図４に示す通常表示モードの俯瞰表示４０において、第一視点位置は、自車アイコン４１の直上に設定されている。加えて、通常表示モードの俯瞰表示４０は、表示画面１１ａに真円状に表示される。一方、図５等に示す車線変更モードの俯瞰表示４０において、第二視点位置は、第一視点位置よりも自車アイコン４１の側方に位置している。第一視点位置から自車アイコン４１までの仮想空間内の距離は、第二視点位置から自車アイコン４１までの仮想空間内の距離と、実質同一とされる。尚、図４及び図５は、自車両Ａと複数の他の車両との相対的な位置関係を同一とした場合に、視点位置の違いによる俯瞰表示４０の態様の違いを比較して示す図である。

加えて、通常表示モードから車線変更モードへの切り替えに伴い、俯瞰表示４０は、表示画面１１ａの水平方向ＨＤに沿って拡大されると共に、表示画面１１ａの鉛直方向ＶＤに沿って縮小される。以上により、車線変更モードの俯瞰表示４０は、水平方向ＨＤに長軸を沿わせた楕円状の表示形態とされる。このように、俯瞰表示４０の表示態様が切り替えられた場合にも、自車アイコン４１の表示位置は、俯瞰表示４０の中央に維持される。故に、表示画面１１ａにおける自車アイコン４１の表示位置は、視点位置の切り替えの前後において実質的に変化しない。尚、表示画面１１ａの水平方向ＨＤは、静止状態にある自車両Ａの幅方向に沿って規定されており、表示画面１１ａの鉛直方向ＶＤは、静止状態にある自車両Ａの方向に沿って規定されている。

また、車線変更モードにおける俯瞰表示４０の第二視点位置は、自車アイコン４１を中心として、自車アイコン４１の周りを移動可能である。例えば、図６及び図７に示すように、第二視点位置は、車線変更によって移動する自車両Ａの左右の移動方向に基づいて、変更される。具体的に、自車両Ａが右側の車線への車線変更を予定している場合、第二視点位置は、図６に示すように、自車アイコン４１の後方から左側方へ回り込んだ位置に規定される。一方で、自車両Ａが左側の車線への車線変更を予定している場合、第二視点位置は、図７に示すように、自車アイコン４１の後方から左側方へ回り込んだ位置に規定される。以上のように、第二視点位置は、車線変更における自車両Ａの移動方向が表示画面１１ａの上側を向くように、車線変更の向きに応じて移動される。

さらに、俯瞰表示４０の第二視点位置は、図８及び図９に示すように、自車両Ａの現在の走行速度又は車線変更を開始する際に予定された走行速度に基づいて、変更される。具体的に、自車両Ａの走行速度が遅くなるほど、図８に示すように、第二視点位置は、自車アイコン４１の走行する仮想の路面から離れた高い位置に設定される。その結果、第二視点位置から自車アイコン４１を見下ろす俯角が拡大される。

一方で、走行速度が速くなるほど、図９に示すように、第二視点位置は、自車アイコン４１の走行する仮想の路面に近接する。その結果、第二視点位置から自車アイコン４１を見下ろす俯角が縮小される。以上のように、自車両Ａの走行速度が高い場合の第二視点位置は、自車両Ａの走行速度が低い場合の第二視点位置よりも低く規定される。尚、図８及び図９は、自車両Ａと複数の他の車両との相対的な位置関係を同一とした場合に、視点位置の違いによる俯瞰表示４０の態様の違いを比較して示す図である。

図２に示す機器制御部３８は、報知機器１０へ向けて出力する制御信号を生成する。具体的に、機器制御部３８は、画像生成部３５及び視点制御部３６によって生成された俯瞰表示４０を表示画面１１ａに表示させる制御信号を生成し、メータ装置１１へ向けて出力する。

以上の俯瞰表示４０を制御する表示制御方法の詳細を、以下説明する。まず、俯瞰表示４０を生成する俯瞰表示生成処理の内容を、図１０に基づき、図２及び図４を参照しつつ、説明する。図１０に示す俯瞰表示生成処理は、自車両Ａの電源がオン状態に切り替えられて、メータ装置１１が起動されたことに基づき、ＨＣＵ２０によって開始される。俯瞰表示生成処理は、自車両Ａの電源がオフ状態に切り替えられるまで、繰り返し実施される。

Ｓ１０１では、俯瞰表示４０の生成に必要な情報を取得し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０１では、視点制御部３６によって設定された表示モード及び視点位置を示す情報（図１１ Ｓ１１４参照）、認識情報取得部３３に取得された認識物情報、並びに走行計画取得部３１に取得された予定走行軌跡及び地図データの情報等が参照される。

Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した視点位置及び地図データに合わせて、自車アイコン４１を地図背景４２に重畳した俯瞰表示４０の中間画像を描画し、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３では、Ｓ１０１にて、他の車両を示す認識物情報を取得したか否かを判定する。認識物情報を取得していない場合には、Ｓ１０５に進む。一方、認識物情報を取得していた場合には、Ｓ１０４に進む。

Ｓ１０４では、認識物情報に基づき、他車アイコン４３を地図背景４２上に描画し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０１にて、複数の認識物情報を取得していた場合には、複数の他車アイコン４３が地図背景４２上に描画される。

Ｓ１０５では、Ｓ１０１にて取得した情報に基づき、表示モードが車線変更モードであるか否かを判定する。通常表示モードである場合には、Ｓ１０１に戻る。一方、車線変更モードである場合には、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６では、Ｓ１０１にて取得された予定走行軌跡の情報に基づき、予定軌跡線４５を地図背景４２上に描画し、Ｓ１０１に戻る。

次に、ＬＣイベントの発生情報に基づき、俯瞰表示４０の視点位置を第一視点位置及び第二視点位置の間で切り替えるモード切替処理の内容を、図１１に基づき、図２及び図４を参照しつつ、以下説明する。図１１に示すモード切替処理は、俯瞰表示生成処理（図１０参照）と同様に、自車両Ａの電源がオン状態に切り替えられたことに基づき、ＨＣＵ２０によって開始される。モード切替処理は、自車両Ａの電源がオフ状態に切り替えられるまで、俯瞰表示生成処理と並行して、繰り返し実行される。

Ｓ１１１では、走行計画取得部３１に通知された短期の走行計画に基づき、ＬＣイベントの発生情報を取得する処理を行い、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、Ｓ１１１にてＬＣイベントの発生情報を取得できたか否かを判定する。Ｓ１１１にてＬＣイベントの発生情報が取得され、Ｓ１１２にて肯定判定がなされると、Ｓ１１３に進む。

Ｓ１１３では、走行計画に基づき、自車両Ａの速度情報を取得し、Ｓ１１４に進む。Ｓ１１３にて取得される速度情報は、自車両Ａの現在の走行速度を示す情報であってもよく、又は車線変更時に予定されている走行速度を示す情報であってもよい。Ｓ１１４では、Ｓ１１３にて取得した速度情報、及びＳ１１１にて取得の走行計画にある予定走行軌跡に基づき、第二視点位置を規定し、Ｓ１１５に進む。Ｓ１１４にて規定された視点位置は、俯瞰表示生成処理のＳ１０１（図１０参照）において参照される。

Ｓ１１５では、俯瞰表示４０の表示モードを、通常表示モードから車線変更モードへと切り替える処理を行い、Ｓ１１６に進む。俯瞰表示４０は、いわゆるクロスフェードによって、通常表示モードの画像から、車線変更モードの画像へと切り替えられる。詳記すると、第一視点位置からの画像の透過率が０から１００へ推移するのと並行して、第二視点位置からの画像の透過率が１００から０へと変更される。こうしたクロスフェードの表示を実現するため、表示モードの遷移期間における俯瞰表示生成処理では、第一視点位置からの画像と、第二視点位置からの画像とが共に生成される。

Ｓ１１６では、最新のＳ１１１において発生情報を取得したＬＣイベントが終了したか否かを判定する。ＬＣイベントは、例えば、車線変更が完了した場合、又は運転者によって否認操作が入力された場合等に終了とされる。Ｓ１１６の繰り返しにより、ＬＣイベントの終了を待機し、ＬＣイベントの終了に基づいて、Ｓ１１７に進む。

Ｓ１１７では、俯瞰表示４０の表示モードを、車線変更モードから通常表示モードへと切り替える処理を行い、Ｓ１０１に戻る。Ｓ１１７における表示切替も、Ｓ１１５と同様に、二種類の画像のクロスフェードによって実施される。

ここまで説明した第一実施形態のように、俯瞰表示４０における仮想の視点位置が、自車アイコン４１直上の第一視点位置から、自車アイコン４１の後側方の第二視点位置へと切り替えられても、視点位置と自車アイコン４１の後方との距離は、概ね維持される。故に、俯瞰表示４０にて示される自車両後方の地図背景４２の範囲は、図４及び図５の比較から明らかなように、車線変更モードへ切り替えられても、自車両Ａから遠い位置まで確保され得る。

加えて、車線変更モードにおける第二視点位置は、自車アイコン４１の側方に近づくことになる。故に、自車両Ａの側方を示す範囲の地図背景４２は、図４及び図５の比較から明らかなように、拡大され得る。その結果、第二視点位置からの俯瞰表示４０は、自車両Ａに比較的近い他の車両を示す他車アイコン４３の見易さを確保しつつ、自車両Ａから比較的遠い他の車両を示す他車アイコン４３も提示可能となる。したがって、俯瞰表示４０は、自動運転機能による車線変更に際し、自車両Ａの周囲の認識対象物を運転者に的確に注意喚起できる。

また、通常表示モードから車線変更モードへの切り替えによれば、俯瞰表示４０は、自動運転機能による車両Ａの制御状態の変化を、一目で気づけるように運転者に示すことができる。

さらに第一実施形態では、通常表示モードにおける俯瞰表示４０の第一視点位置が自車アイコン４１の直上に規定されている。故に、通常表示モードの俯瞰表示４０にて示される自車両前方の地図背景４２の範囲も、自車両Ａから遠い位置まで確保され得る。以上によれば、俯瞰表示４０は、自車両Ａの前方を走行する先行車の存在を、他車アイコン４３によって運転者に分かり易く提示できる。

加えて第一実施形態では、車線変更を行う自車両Ａの左右方向が表示画面１１ａの上側を向くように、第二視点位置が規定される。以上によれば、表示モードが車線変更モードへ変更されても、自車アイコン４１の進行方向は、俯瞰表示４０の上方へ向いたままとなる。したがって、運転者は、俯瞰表示４０にて示された状況から、実際の自車両Ａの周囲の状況を把握し易くなると共に、車線変更を行う方向を一目で認識できるようになる。

また第一実施形態では、自車両Ａの走行速度の速い場合の第二視点は、走行速度の低い場合の第一視点よりも、低く設定される。こうした第二視点の位置調整によれば、低速走行時における俯瞰表示４０は、自車アイコン４１の周囲を見易く提示できる。その結果、運転者は、注意すべき他の車両までの距離感を、俯瞰表示４０から容易に把握できる。一方で、高速走行時における俯瞰表示４０は、図８及び図９の比較から明らかなように、自車両Ａから遠い他の車両を示す他車アイコン４３（中央車線の他車アイコン４３を参照）まで確実に表示し得る。その結果、俯瞰表示４０は、後方遠方より接近する他の車両について運転者に注意を促すことができる。

さらに第一実施形態では、通常表示モードから車線変更モードへの切り替えに伴い、表示画面１１ａの水平方向ＨＤに沿って俯瞰表示４０が拡大される。以上によれば、俯瞰表示４０に表示可能な自車両後方の範囲が広く確保され得る。したがって、俯瞰表示４０は、自車両Ａから遠い位置にある他の車両を、確実に運転者に注意喚起できるようになる。加えて、俯瞰表示４０は、全体形状を変更させることにより、自動運転機能の制御状態の変化を、運転者に分かり易く通知できる。

また第一実施形態では、表示モードの切り替えに伴う視点位置の変更の前後で、自車アイコン４１の表示位置が維持される。故に、運転者は、視点位置が切り替えられる前後の俯瞰表示４０において、地図背景４２の情報及び他車アイコン４３の位置関係等を容易に関連付けることができる。

尚、第一実施形態では、表示画面１１ａが「表示領域」に相当し、ＨＣＵ２０が「表示制御装置」に相当し、ＣＰＵ２１及びＧＰＵ２２が「プロセッサ」に相当し、走行計画取得部３１が「発生情報取得部」に相当する。また、自車アイコン４１が「自車画像」に相当し、地図背景４２が「地図画像」に相当し、他車アイコン４３が「対象物画像」に相当する。

（第二実施形態）
図１２に示す本開示の第二実施形態による俯瞰表示２４０は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の俯瞰表示２４０では、通常表示モードにおける第一視点位置が第一実施形態とは異なっている。俯瞰表示２４０における第一視点位置は、自車アイコン４１の真後ろ上方に設定されている。図１２は、視点位置の違いによる俯瞰表示４０の態様の違いを、図５と比較して示す図である。図１２及び図５に示される自車両Ａと複数の他の車両との相対的な位置関係は、互いに同一である。俯瞰表示２４０の視点位置は、表示モードの切り替えに伴い、自車アイコン４１を中心として旋回し、自車アイコン４１側方の第二視点位置に移動される（図５参照）。

加えて第二実施形態の俯瞰表示２４０は、通常表示モードにおいても、水平方向ＨＤを長軸とする横長の楕円形状にて、表示画面１１ａに表示される。故に、表示モードが切り替えられても、俯瞰表示２４０の全体形状は変化しない。

ここまで説明した第二実施形態では、自車アイコン４１の真後ろ上方の第一視点位置から、自車アイコン４１の後側方の第二視点位置へと視点位置が切り替えられることで、視点位置と自車アイコン４１の後方との距離が拡大される。故に、俯瞰表示２４０にて示される自車両後方の地図背景４２の範囲は、図１２及び図５の比較から明らかなように、自車両Ａから遠い位置まで確保され得る。

加えて、車線変更モードにおける第二視点位置は、自車アイコン４１の側方に近づくことになる。故に、自車両Ａの側方を示す範囲の地図背景４２は、図１２及び図５の比較から明らかなように、拡大され得る。その結果、第二視点位置からの俯瞰表示２４０は、自車両Ａに比較的近い他の車両を示す他車アイコン４３の見易さを確保しつつ、自車両Ａから比較的遠い他の車両を示す他車アイコン４３も提示可能となる。したがって、第二実施形態の俯瞰表示２４０も、第一実施形態と同様の効果を発揮可能であり、自車両Ａの周囲の認識対象物を運転者に的確に注意喚起できる。

（第三実施形態）
図１３及び図１４に示す本開示の第三実施形態による俯瞰表示３４０は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態の俯瞰表示３４０には、複数のグリッド線３４４が描画されている。複数のグリッド線３４４は、自車アイコン４１と同様に、地図背景４２に重ねられている。各グリッド線３４４は、自車アイコン４１を中心とする同心円状に配置されている。径方向に隣接した一対のグリッド線３４４は、例えば実線と破線等、互いに表示態様が異なっている。互いに隣接した一対のグリッド線３４４の間隔に対応する実際の距離は、表示モードの切り替えに伴う視点位置の変更の前後においても維持される。尚、各グリッド線３４４は、同心円状に限定されず、例えば同心楕円状であってもよく、又は格子状であってもよい。

ここまで説明した第三実施形態でも、第一実施形態と同様に、俯瞰表示３４０は、自車両Ａの周囲の認識対象物を運転者に的確に注意喚起できる。加えて第三実施形態では、視点位置の切り替えの前後において、グリッド線３４４の地図背景４２に対する相対サイズが維持される。故に、運転者は、各表示モードの俯瞰表示３４０において、互いのスケール感を容易に把握できる。

さらに第三実施形態では、自車アイコン４１を中心とした同心円状にグリッド線３４４が表示されるため、運転者は、同心円の中心へ向けて視線を誘導されることとなり、俯瞰表示３４０の中から自車アイコン４１の位置を、容易に把握できる。

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態では、ＬＣイベントの発生に基づいて、俯瞰表示における仮想の視点位置が第一視点位置から第二視点位置に切り替えられていた。しかし、ＬＣイベントの発生に係わらず、第二視点位置から見た俯瞰表示が表示画面に表示され続けてもよい。

上記実施形態では、予定された車線変更にて車両の移動する左右の移動方向が俯瞰表示の上側となるよう、第二視点位置は規定されていた。しかし、車両の移動方向が俯瞰表示の下側となるよう、第二視点位置が規定されてもよい。こうした第二視点位置の規定方法によれば、俯瞰表示は、車線変更先となる自車両の側方の範囲がさらに見易い表示となる。

上記実施形態では、車両の走行速度が遅いほど、第二視点位置は、高い位置に規定されていた。しかし、車両の走行速度が遅いほど、第二視点位置が低い位置に規定されてもよい。さらに、走行速度に対応した第二視点の位置調整は、実施されなくてもよい。

俯瞰表示の全体形状は、適宜変更可能である。例えば、車線変更モードでの俯瞰表示が真円状とされてもよい。さらに、俯瞰表示は、長手を水平方向ＨＤに沿わせた矩形状であってもよい。

自車アイコン及び他車アイコンの形状、サイズ、及び表示色は、適宜変更可能である。また、自車アイコンの表示位置は、表示モードの切り替えに伴って変更されてもよい。或いは、自車アイコンの表示位置を維持したまま表示モードを切り替えたうえで、切り替え後の俯瞰表示中にて自車アイコンの表示位置を移動させる処理が実行されてもよい。こうした処理によれば、運転者の自車アイコンの見失いを防ぎつつ、自車アイコンの表示位置の変更が可能になる。

発生情報の取得から表示モードの切り替えが開始されるまでの時間は、適否変更可能である。例えば、発生情報が取得された後に、車両が特定地点に到達するのを待ってから、通常表示モードから車線変更モードへの切り替えが実行されてもよい。

上記実施形態では、自車アイコンから第一視点位置までの仮想距離を維持したまま、視点位置は、第二視点位置へ切り替えられていた。しかし、自車両周囲の他車両を的確に他車アイコンで注意喚起できれば、自車アイコンから第二視点位置までの仮想距離は、自車アイコンから第一視点位置までの仮想距離よりも、長くてもよく又は短くてもよい。

上記実施形態では、第一視点位置からの画像と第二視点位置からの画像とがクロスフェードされることにより、表示モードの切り替えが実現されていた。しかし、表示モードの切り替えに係る演出は、適宜変更可能である。例えば、表示モードの遷移期間において、第一視点位置及び第二視点位置の一方から他方へと、視点位置を連続的に移動させるアニメーションが表示されてもよい。また、表示モードの切り替えに伴った演出は、省略されてもよい。

上記第三実施形態のグリッド線は、遷移期間とその前後の期間において一時的に表示されてもよい。又は、通常表示モード及び車線変更モードのそれぞれにて、グリッド線は、常時表示されてもよい。

上記実施形態では、走行計画生成部にて策定の走行計画に基づいて、ＬＣイベントの発生情報が抽出されていた。しかし、ＬＣイベントの発生情報を発信する構成は、適宜変更可能である。例えば、自動運転ＥＣＵが省略された車載システムであって、車両制御ＥＣＵに車線変更の支援機能部が設けられた形態では、こうした支援機能部の起動による車線変更支援の実行情報を、ＬＣイベントの発生情報とすることが可能である。

上記実施形態では、俯瞰表示を表示する表示デバイスとして、メータ装置が用いられていた。しかし、俯瞰表示は、ＨＵＤ装置によって投影領域に投影された虚像表示であってもよく、又は、運転席と助手席との間に設けられたセンターディスプレイ１３（図１参照）の表示画面に表示されてもよい。

上記実施形態では、表示制御プログラムを実行するプロセッサとして、ＨＣＵのＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）が用いられていた。しかし、表示制御に係る各機能部は、車両に搭載された種々の電子制御ユニットによって適宜実現されてよい。例えば、自動運転ＥＣＵがＨＣＵの機能を兼ねた車載システムであれば、自動運転ＥＣＵのＣＰＵ５１及びＧＰＵ５２（図３参照）が、表示制御プログラムを実行してもよい。さらに、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵの各ＣＰＵ及び各ＧＰＵが協働で表示制御プログラムを処理してもよい。また、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵ等に設けられるプロセッサの数は、適宜増やされてよい。そして、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体が、各プロセッサによって実行されるプログラムを格納する構成として採用可能である。
（付記１）
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、当該車両の車室内に設けられた表示領域（１１ａ）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得する認識情報取得部（３３）と、
前記車両を示す自車画像（４１）及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像（４２）を少なくとも含む俯瞰表示（４０，２４０，３４０）を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し、前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、前記認識物情報に基づいて前記認識対象物を示す対象物画像（４３）を前記地図画像上に表示させる画像生成部（３５）と、を備え、
前記画像生成部は、前記俯瞰表示における仮想の視点位置を、前記自車画像の後側方に規定する表示制御装置。
（付記２）
車両（Ａ）の車室内に設けられた表示領域（１１ａ）の表示を制御する表示制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）は、
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得し（Ｓ１０１）、
前記車両を示す自車画像（４１）及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像（４２）を少なくとも含む俯瞰表示（４０，２４０，３４０）を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し（Ｓ１０２）、
前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物を示す対象物画像を前記地図画像上に描画し（Ｓ１０４）、
前記俯瞰表示における仮想の視点位置を、前記自車画像の後側方に規定する（Ｓ１１４）表示制御方法。

Ａ 車両、ＨＤ 水平方向、１１ａ 表示画面（表示領域）、２０ ＨＣＵ（表示制御装置）、２１ ＣＰＵ（プロセッサ）、２２ ＧＰＵ（プロセッサ）、３１ 走行計画取得部（情報取得部）、３３ 認識情報取得部、３５ 画像生成部、３６ 視点制御部、４０，２４０，３４０ 俯瞰表示、４１ 自車アイコン（自車画像）、４２ 地図背景（地図画像）、４３ 他車アイコン（対象物画像）、３４４ グリッド線

Claims (4)

1. 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、当該車両の車室内に設けられた表示領域（１１ａ）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得する認識情報取得部（３３）と、
   前記車両を示す自車画像（４１）及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像（４２）を少なくとも含む俯瞰表示（４０，２４０，３４０）を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し、前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、前記認識物情報に基づいて前記認識対象物を示す対象物画像（４３）を前記地図画像上に表示させる画像生成部（３５）と、
   前記自動運転機能による前記車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得する発生情報取得部（３１）と、
   前記発生情報に基づいて、前記俯瞰表示における仮想の視点位置を変更する視点制御部（３６）と、を備え、
   前記視点制御部は、前記表示領域における前記自車画像の表示位置を維持したまま、前記視点位置を変更し、
   前記画像生成部は、前記視点位置の変更に合わせて前記地図画像の表示を変化させる表示制御装置。
2. 前記視点制御部は、前記自車画像から前記視点位置までの仮想距離を維持して前記視点位置を変更する請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記画像生成部は、前記視点位置を変更するときに前記視点位置を連続的に移動させて表示する請求項１又は２に記載の表示制御装置。
4. 車両（Ａ）の車室内に設けられた表示領域（１１ａ）の表示を制御する表示制御方法であって、
   少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）は、
   運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得し（Ｓ１０１）、
   前記車両を示す自車画像（４１）及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像（４２）を少なくとも含む俯瞰表示（４０，２４０，３４０）を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し（Ｓ１０２）、
   前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物を示す対象物画像を前記地図画像上に描画し（Ｓ１０４）、
   前記自動運転機能による前記車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得し（Ｓ１１１）、
   前記発生情報に基づいて、前記俯瞰表示における視点位置を、前記表示領域における前記自車画像の表示位置を維持したまま変更し、前記視点位置の変更に合わせて前記地図画像の表示を変化させる（Ｓ１１５）、表示制御方法。

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