CN116868251A - 显示控制装置以及显示控制程序 - Google Patents

Abstract

自动驾驶计算机作为使用对本车辆的行驶环境进行识别的周边监视传感器的信息来控制表示行驶环境的周边图像(Dpm)的显示的显示控制装置而工作。在自动驾驶计算机中，至少取得表示道路的种类的种类信息以及表示道路的车道形状的形状信息，作为与本车辆的周围的道路相关的道路信息，在周边图像(Dpm)中，使用形状信息描绘再现道路的线图标(Pln)。而且，在周边图像(Dpm)中描绘的线图标(Pln)的数量基于种类信息而变更。

Description

显示控制装置以及显示控制程序

相关申请的交叉引用

本申请以在2021年2月8日在日本申请的专利申请第2021-18351号、以及在2021年10月28日在日本申请的专利申请第2021-176833号为基础，整体上通过参照来引用基础的申请的内容。

技术领域

本说明书的公开涉及显示控制装置以及显示控制程序。

背景技术

在专利文献1中公开了将本车辆图标以及多个线图标显示于显示器的车辆用显示装置。在显示器中，基于由照相机以及雷达等识别的本车辆周围的行驶环境，例如还显示表示能够向邻接行车道的行车道变更的箭头图标、表示邻接行车道的其他车辆的其他车辆图标等。

专利文献1：专利第6466899号公报。

近年来，能够通过照相机等识别的本车周围的范围迅速扩大。因此，若如专利文献1中公开的车辆用显示装置那样，使能够由照相机等识别的划分线以及障碍物等全部显示，则根据行驶场景而成为繁杂的内容，有可能成为对于驾驶员来说很难理解的显示。

发明内容

本公开的目的在于，提供一种显示控制装置以及显示控制程序，能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

为了实现上述目的，所公开的一个方式提供一种显示控制装置，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制装置具备：信息取得部(71)，其至少取得表示道路的种类的种类信息以及表示道路的车道形状的形状信息，作为与本车辆的周围的道路相关的道路信息；以及显示控制部(73、77)，其使用形状信息，在周边图像中描绘再现道路的线图像部(Pln)，显示控制部基于种类信息，变更在周边图像中描绘的线图像部的数量。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制程序，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部实施包含如下的步骤的处理：至少取得表示道路的种类的种类信息以及表示道路的车道形状的形状信息，作为与本车辆的周围的道路相关的道路信息；使用形状信息，在周边图像中描绘再现道路的线图像部；以及基于种类信息，变更在周边图像中描绘的线图像部的数量。

在这些方式中，在周边图像中描绘的线图像部的数量基于道路的种类信息而变更，因此周边图像的内容能够根据行驶场景而简化。其结果是，周边图像能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制装置，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制装置具备：信息取得部，其取得表示本车辆的周围的道路的车道形状的形状信息、以及表示由本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息；以及显示控制部，其使用形状信息，在周边图像中描绘再现道路的线图像部，显示控制部根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更在周边图像中描绘的线图像部的数量。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制程序，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部实施包含如下的步骤的处理：取得表示本车辆的周围的道路的车道形状的形状信息以及表示由本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息；使用形状信息，在周边图像中描绘再现道路的线图像部；以及根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更在周边图像中描绘的线图像部的数量。

根据这些方式，在周边图像中描绘的线图像部的数量根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无而变更。因此，即使为了自动驾驶而由传感器识别的信息增加，周边图像的内容也能够与自动驾驶的工作状态匹配地简化。其结果是，周边图像能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制装置，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制装置具备：信息取得部，其取得表示本车辆的周围的道路的车道形状的形状信息、以及在本车辆的周围行驶的其他车辆的识别信息；以及显示控制部，其使用形状信息，在周边图像中描绘再现道路的线图像部，显示控制部基于识别信息，根据在本车辆的周围行驶的其他车辆的多少而变更在周边图像中描绘的线图像部的数量。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制程序，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部实施包含如下的步骤的处理：取得表示本车辆的周围的道路的车道形状的形状信息以及在本车辆的周围行驶的其他车辆的识别信息；使用形状信息，在周边图像中描绘再现道路的线图像部；以及基于识别信息，根据在本车辆的周围行驶的其他车辆的多少，变更在周边图像中描绘的线图像部的数量。

根据这些方式，在周边图像中描绘的线图像部的数量根据在本车周围行驶的其他车辆的多少而变更。因此，周边图像与本车周围的交通量的变化匹配地，变更为容易掌握其他车辆的形态。其结果是，周边图像能够容易理解地提示本车辆与本车周围的其他车辆的位置关系。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制装置，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制装置具备：信息取得部，其取得表示前方车辆的有无的前方车辆信息、表示本车辆的行驶速度的车速信息以及表示本车辆的周围的道路的种类的种类信息中的至少一个，作为与本车辆相关的本车相关信息；以及显示控制部，其描绘俯瞰本车辆的形态的周边图像，基于本车相关信息而变更周边图像的比例尺。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制程序，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部实施包含如下的步骤的处理：取得表示前方车辆的有无的前方车辆信息、表示本车辆的行驶速度的车速信息以及表示本车辆的周围的道路的种类的种类信息中的至少一个，作为与本车辆相关的本车相关信息；描绘俯瞰本车辆的形态的周边图像；以及基于本车相关信息而变更周边图像的比例尺。

根据这些方式，俯瞰本车辆的形态的周边图像的比例尺基于道路的种类信息而变更，因此在周边图像中再现的本车周围的范围能够根据行驶场景而适当地调整。其结果是，周边图像能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制装置，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制装置具备：信息取得部，其取得表示由本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息；以及显示控制部，其描绘俯瞰本车辆的形态的周边图像，根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更周边图像的比例尺。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制程序，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部实施包含如下的步骤的处理：取得表示由本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息；描绘俯瞰本车辆的形态的周边图像；以及根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更周边图像的比例尺。

根据这些方式，俯瞰本车辆的形态的周边图像的比例尺根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无而变更。因此，即使为了自动驾驶而由传感器识别的信息增加，在周边图像中再现的本车周围的范围能够与自动驾驶的工作状态匹配地适当地调整。其结果是，周边图像能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制装置，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制装置具备：身体状况异常掌握部，其掌握本车辆的驾驶员所产生的身体状况的异常状态；以及显示控制部，其描绘俯瞰本车辆的形态的周边图像，在掌握驾驶员的身体状况的异常状态的情况下，增大周边图像的比例尺。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制程序，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部实施包含如下的步骤的处理：掌握本车辆的驾驶员所产生的身体状况的异常状态；描绘俯瞰本车辆的形态的周边图像；以及在掌握驾驶员的身体状况的异常状态的情况下，增大周边图像的比例尺。

根据这些方式，在掌握驾驶员的身体状况的异常状态的情况下，使俯瞰本车辆的形态的周边图像的比例尺，在周边图像中再现的本车周围的范围扩大。因此，即使在驾驶员很难直接确认本车周围的状况下，周边图像也能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制装置，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制装置具备：信息取得部，其取得表示本车辆的行驶速度的车速信息以及表示本车辆的周围的道路的种类的种类信息中的至少一个，作为与本车辆相关的本车相关信息；以及显示控制部，其描绘俯瞰本车辆的形态的周边图像，取得与周边图像排列的其他图像，基于本车相关信息而变更显示上的周边图像与其他图像的面积比率。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制程序，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部实施包含如下的步骤的处理：取得表示本车辆的行驶速度的车速信息以及表示本车辆的周围的道路的种类的种类信息中的至少一个，作为与本车辆相关的本车相关信息；取得俯瞰本车辆的形态的周边图像以及与周边图像排列的其他图像；以及基于本车相关信息而变更显示上的周边图像与其他图像的面积比率。

根据这些方式，排列显示的周边图像以及其他图像的面积比率基于本车相关信息而变更。根据以上，周边图像的显示尺寸能够根据行驶场景而适当地调整。其结果是，周边图像能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制装置，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制装置具备：信息取得部，其取得表示由本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息；以及显示控制部，其描绘俯瞰本车辆的形态的周边图像，取得与周边图像排列的其他图像，根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更显示上的周边图像与其他图像的面积比率。

另外，所公开的一个方式提供一种显示控制程序，其使用对本车辆的行驶环境进行识别的传感器的信息，控制表示行驶环境的周边图像的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部实施包含如下的步骤的处理：取得表示由本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息；取得俯瞰本车辆的形态的周边图像以及与周边图像排列的其他图像；以及根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更显示上的周边图像与其他图像的面积比率。

根据这些方式，排列显示的周边图像以及其他图像的面积比率根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无而变更。因此，即使为了自动驾驶而由传感器识别的信息增加，周边图像的显示尺寸能够与自动驾驶的工作状态匹配地适当地调整。其结果是，周边图像能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

另外，权利要求中的括弧内的参照编号仅仅是表示与后述的实施方式中的具体的结构的对应关系的一例，对于技术范围没有任何限制。

附图说明

图1是表示包含本公开的一个实施方式的自动驾驶计算机的车载网络的整体像的图。

图2是表示驾驶席周边的接口的布局的一例的图。

图3是表示由HMI控制块实施的3D描绘处理的详情的流程图。

图4是表示由HMI控制块实施的映射描绘处理的详情的流程图。

图5是表示由HMI控制块实施的图像合成处理的详情的流程图。

图6是表示周边图像的一个显示例的图。

图7是表示周边图像的一个显示例的图。

图8是表示周边图像的一个显示例的图。

图9是表示周边图像的一个显示例的图。

图10是表示检测到驾驶员的身体状况异常的情况下的周边图像的一个显示例的图。

图11是表示输出图像的一个显示例的图。

图12是表示输出图像的一个显示例的图。

具体实施方式

本公开的一个实施方式的显示控制装置的功能安装于图1所示的自动驾驶计算机100。自动驾驶计算机100是实现辅助驾驶员的驾驶操作的驾驶辅助功能和能够代行驾驶员的驾驶操作的自动驾驶功能的高性能的车载计算机。通过自动驾驶计算机100的搭载，车辆(以下，本车辆A)成为具备自动驾驶功能的自动驾驶车辆。

上述的驾驶辅助功能相当于在美国汽车技术会规定的自动驾驶等级中，等级2以下的自动驾驶功能。在等级2以下的自动驾驶中，存在驾驶员的周边监视义务。另一方面，上述的自动驾驶功能相当于系统成为控制主体的等级3以上的自动驾驶功能。等级3以上的自动驾驶成为没有驾驶员的周边监视义务的视线离开自动驾驶。在本车辆A通过等级3以上的自动驾驶功能而自动行驶的期间中，驾驶员能够允许预先规定的驾驶以外的确定行为(以下，第二任务)。

自动驾驶计算机100与车载网络的通信总线99连接为一个节点。在通信总线99连接有周边监视传感器30、定位器35、驾驶员监视单元38、V2X通信机39、行驶控制ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)40等。与车载网络的通信总线99连接的这些节点能够相互通信。这些装置以及ECU中的确定的节点彼此也可以相互直接电连接，能够不经由通信总线99进行通信。

周边监视传感器30是监视本车辆A的周边环境的自主传感器。周边监视传感器30能够从本车周围的检测范围检测预先规定的移动物体以及静止物体。作为在本车周围行驶的其他车辆，周边监视传感器30能够检测前方车辆、后方车辆以及侧方车辆等。周边监视传感器30能够进一步检测行人以及骑行者等移动物体。并且，周边监视传感器30能够检测道路标志、路面标识以及道路的划分线等静止物体。周边监视传感器30通过通信总线99将本车周围的物体的检测信息提供给自动驾驶计算机100等。

周边监视传感器30例如包含多个照相机单元31以及毫米波雷达32。照相机单元31可以是包含单眼照相机的结构，或者也可以是包含复眼照相机的结构。各照相机单元31搭载于本车辆A，以能够拍摄本车辆A的前方范围、后方范围以及左右的各侧方范围。照相机单元31将拍摄本车周围的拍摄数据以及拍摄数据的解析结果中的至少一方作为检测信息输出。毫米波雷达32朝向本车周围(例如前方范围)照射毫米波或者准毫米波。毫米波雷达32输出通过接收由移动物体以及静止物体等反射的反射波的处理而生成的检测信息。周边监视传感器30也可以还具备激光雷达以及声纳等检测结构。

定位器35是包含GNSS(Global NavigationSatellite System：全球导航卫星系统)接收机以及惯性传感器等的结构。定位器35将由GNSS接收机接收的测位信号、惯性传感器的计测结果、以及向通信总线99输出的车速信息等组合，依次对本车辆A的本车位置以及行进方向等进行测位。定位器35将基于测位结果的本车辆A的位置信息以及方角信息作为定位器信息依次输出到通信总线99。

定位器35还具有地图数据库(以下，地图DB)36。地图DB36是将储存了多个三维地图数据以及二维地图数据的大容量的存储介质作为主体的结构。三维地图数据是所谓的HD(HighDefinition：高清晰度)映射的数据，包含道路的三维中的形状信息以及各车道的详细信息等驾驶辅助以及自动驾驶所需要的信息。定位器35从地图DB36读出当前位置周边的地图数据，与定位器信息一同提供给自动驾驶计算机100等。

驾驶员监视单元38是包含近红外光源和近红外照相机以及对它们进行控制的控制器的结构。驾驶员监视单元38以使近红外照相机朝向驾驶席的头枕部分的姿势，设置在例如转向柱部的上表面或者仪表板的上表面等。近红外光源以及近红外照相机也可以与后述的仪表显示器21或者中心信息显示器(以下，CID)22等一体构成，设置于任意一个画面。驾驶员监视单元38通过近红外照相机拍摄被近红外光源照射了近红外光的驾驶员的头部。基于近红外照相机的拍摄图像作为表示驾驶员的状态的驾驶员状态信息，从控制器提供给自动驾驶计算机100等。

V2X(Vehicle to Everything：车辆到所有事物)通信机39是搭载于本车辆A的车外通信单元。V2X通信机39例如能够实施车车间通信、路车间通信以及蜂窝通信等。V2X通信机39通过路车间通信，接收例如表示本车周围的物标(例如，其他车辆等)以及警告对象(例如，行人以及骑行者等)的相对位置的信息。V2X通信机39通过蜂窝通信接收例如本车周围的地图数据。

行驶控制ECU40是将微控制器作为主体而包含的电子控制装置。行驶控制ECU40至少具有制动控制ECU、驱动控制ECU以及转向操纵控制ECU的功能。行驶控制ECU40根据基于驾驶员的驾驶操作的操作指令、以及自动驾驶计算机100的控制指令中的任意一个，持续地实施各轮的制动力控制、车载动力源的输出控制、以及转向操纵角控制等。行驶控制ECU40取得设置于各轮的轮毂部分的车轮速度传感器41的检测信号。行驶控制ECU40基于车轮速度传感器41的检测信号，生成表示本车辆A的当前的行驶速度的车速信息，并将所生成的车速信息依次输出到通信总线99。

自动驾驶计算机100是将具备处理部11、RAM12、存储部13、输入输出接口14以及连接它们的总线等的控制电路作为主体而包含的结构。处理部11是用于与RAM12结合的运算处理的硬件。处理部11是包含至少一个CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)以及GPU(Graphics ProcessingUnit：图形处理单元)等运算核的结构。处理部11可以是还包含FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、NPU(NeuralnetworkProcessing Unit：神经网络处理单元)以及具备其他专用功能的IP核等的结构。RAM12可以是包含用于影像数据生成的视频RAM的结构。处理部11通过对RAM12的访问，执行用于实现本公开的自动驾驶控制方法以及显示控制方法的各种处理。存储部13是包含非易失性的存储介质的结构。在存储部13中储存有由处理部11执行的自动驾驶程序以及显示控制程序等。

在自动驾驶计算机100设置有安全判定块50、驾驶控制块60以及HMI控制块70。安全判定块50、驾驶控制块60以及HMI控制块70也可以是在硬件上相互独立的电路结构，或者也可以是至少一部分在硬件上一体的电路结构。

安全判定块50是掌握本车辆A的驾驶员所产生的身体状况的异常状态的控制块。安全判定块50基于从驾驶员监视单元38取得的驾驶员状态信息，自动地检测由于急病等预先难以预测的理由导致驾驶员成为驾驶困难的状态的情况。安全判定块50为了诊断驾驶员陷入驾驶困难状态，检测驾驶员的上身的倾斜以及头部相对于上身的倾斜等，检测驾驶员的姿势走样。安全判定块50在检测出驾驶员的姿势走样之后，在该驾驶员的姿势走样持续了规定时间的情况下，判断为处于驾驶困难的状态。

安全判定块50若掌握驾驶员的姿势走样到不适于驾驶的姿势的状态，则将表示驾驶员的姿势走样的产生的异常检测信息提供给驾驶控制块60以及HMI控制块70。并且，若姿势走样的检测持续规定时间，则安全判定块50将表示驾驶困难状态(异常状态)的确定的异常检测信息提供给驾驶控制块60以及HMI控制块70。

驾驶控制块60是实现驾驶辅助功能以及自动驾驶功能的控制块。驾驶控制块60实现ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)LTC(Lane Trace Control：车道跟踪控制)以及LCA(Lane Change Assist：车道变更辅助)等驾驶辅助功能。此外，驾驶控制块60通过自动驾驶功能的工作，复合地实施相当于ACC、LTC以及LCA等的驾驶控制。作为基于自动驾驶程序的功能部，驾驶控制块60具有环境识别部61、行动判断部62以及控制执行部63。

环境识别部61基于从定位器35取得的定位器信息以及地图数据和从周边监视传感器30取得的检测信息，识别本车辆A的行驶环境。具体地说，环境识别部61掌握在多个车道中本车行驶的本车车道的位置、各车道的车道形状以及行进方向、本车周围的其他车辆以及行人等的相对位置以及相对速度等。环境识别部61将这些识别结果、表示基于周边监视传感器30的检测的可靠度的信息(以下，传感器可靠度信息)提供给HMI控制块70。

行动判断部62在驾驶员以及系统间切换驾驶操作的控制主体。此外，在驾驶操作的控制权处于系统侧的情况下，行动判断部62基于环境识别部61对行驶环境的识别结果，生成使本车辆A行驶的行驶计划。行动判断部62将表示自动驾驶的工作状态的自动驾驶信息提供给HMI控制块70。自动驾驶信息至少包含表示自动驾驶是否处于执行中的信息、表示执行中的自动驾驶是否具有周边监视义务的信息。

行动判断部62在基于由安全判定块50提供的异常检测信息，判定出驾驶员的驾驶困难状态确定的情况下，决定紧急退避控制的实施。紧急退避控制相当于MRM(MinimalRiskManeuver：最小风险策略)控制以及退缩驾驶控制，是系统侧具有控制权而使本车辆A停车在退避场所的自动驾驶控制。退避场所设定在行驶中的车道内或者行驶中的道路的道路旁边(路肩)等。例如，也可以是，能够将紧急停车带、路侧带以及驻车区域等设定为退避场所。

控制执行部63在驾驶操作的控制权处于系统侧的情况下，通过与行驶控制ECU40的协作，根据由行动判断部62生成的行驶计划，执行本车辆A的加减速控制以及转向操纵控制等。具体地说，控制执行部63生成基于行驶计划的控制指令，并朝向行驶控制ECU40依次输出所生成的控制指令。

HMI控制块70是实现接受驾驶员等乘员的操作的输入接口功能和朝向驾驶员提示信息的输出接口功能的控制块。HMI控制块70与图1以及图2所示的仪表显示器21、CID22以及平视显示器(以下，HUD)23等显示器件、音频装置24以及操作器件26等电连接。在本车辆A的显示器件中，也可以还包含电子镜系统的各显示器EMB、EML以及EMR(参照图2)。

仪表显示器21以及CID22例如是将液晶显示器或者OLED(Organic LightEmittingDiode：有机发光二极管)显示器等作为主体的结构。CID22具有触摸面板的功能，检测驾驶员等对显示画面的触摸操作。HUD23通过将在驾驶员前方成像的图像的光投影到由挡风玻璃WS等规定的投影区域AP，从而使驾驶员视觉确认与本车辆A的前景重叠的虚像。

音频装置24具有以包围驾驶席的配置而设置在车室内的多个扬声器。音频装置24通过扬声器使报告音以及声音消息等再现到车室内。

操作器件26是接受基于驾驶员等的用户操作的输入部。向操作器件26输入例如与自动驾驶功能的工作以及停止相关的用户操作等。设置于方向盘的辐条部的转向开关、设置于转向柱部的操作杆、以及识别驾驶员的发声内容的声音输入装置等包含于操作器件26。

HMI控制块70具有通过由处理部11执行存储于存储部13的显示控制程序而统合地控制对驾驶员的信息提示的多个功能部。具体地说，在HMI控制块70中，构建有信息取得部71、3D描绘部73、导航功能部74以及提示控制部77等功能部。

信息取得部71取得朝向驾驶员等乘员的信息提示所需要的各种信息。具体地说，信息取得部71取得车速信息、异常检测信息、本车位置信息、道路的种类信息以及形状信息、自动驾驶信息、传感器可靠度信息、物标检测信息以及警告对象信息等。如上所述，车速信息是表示本车辆A的当前的行驶速度的信息。本车位置信息是表示本车车道的位置的信息。另外，如上所述，异常检测信息是表示本车辆A的驾驶员所产生的身体状况异常的信息。

道路的种类信息至少包含：表示行驶中的道路是一般道路还是高速道路(或者停车场)的信息、以及表示行驶中的道路的各车道的行进方向的信息。这里所说的高速道路包含汽车专用道路。道路的形状信息是表示行驶中的道路的各车道的形状的信息，换言之，是表示对各车道进行划分的划分线或者道路端的形状的信息。道路的形状信息除了从定位器35提供的地图数据之外，也可以是基于从环境识别部61提供的划分线或者道路端的识别结果的信息。

如上所述，自动驾驶信息是表示由驾驶控制块60执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的信息。传感器可靠度信息是表示基于照相机单元31以及毫米波雷达32的感测的可靠度的信息。作为一例，可靠度“高”、“中”、“低”等信息作为传感器可靠度信息提供给信息取得部71。

物标检测信息包含：表示位于本车辆A的周围的物标的种类的信息、以及表示各物标的相对位置以及相对速度等的信息。在物标检测信息中，例如针对一般车辆、大型车辆、摩托车、行人以及骑行者等识别物标的种类。在物标检测信息中，表示在与本车辆A相同的车道上行驶的前方车辆的有无的信息为前方车辆信息。在物标检测信息中也可以包含物标的尺寸信息等。

警告对象信息是在位于本车辆A的周围的物标中，确定了针对本车辆A的风险高的物标(以下，警告对象)的信息。例如基于与本车辆A的相对距离、相对速度以及移动方向等，从识别出的物标中确定警告对象。确定警告对象的处理可以由环境识别部61实施，也可以由信息取得部71实施。作为一例，位于本车辆A的附近的行人等被确定为警告对象。

这里，上述的取得信息中的种类信息以及形状信息等是与本车辆A的周围的道路相关的道路信息。另外，各取得信息中的车速信息、前方车辆信息以及种类信息等是与本车辆A相关的本车相关信息。并且，各取得信息中的本车位置信息、种类信息、形状信息、传感器可靠度信息、物标检测信息以及警告对象信息等是基于行驶环境的识别结果的识别信息。

作为使显示器件显示的多个图像之一，3D描绘部73描绘周边图像Dpm(参照图6～图12)。周边图像Dpm是将由环境识别部61识别的本车周围的行驶环境实时可视化的图像，是再现本车周围的行驶环境的图像。周边图像Dpm成为从后方俯瞰本车辆A的形态的图像。3D描绘部73将相当于本车辆A以及其他车辆等的对象布局于虚拟的建模空间，生成从虚拟的照相机位置拍摄对象组而得的2D图像作为周边图像Dpm。

在周边图像Dpm中描绘有多个线图标Pln(参照图6)、本车图标Pv(参照图6)、其他车图标Po(参照图6)以及行人图标Pa(参照图9)等。

各线图标Pln是使用道路的形状信息而描绘的，分别表示设置于行驶中的道路的多个划分线。通过在本车图标Pv的左右描绘的线图标Pln，再现本车辆A行驶的本车车道VLs。在周边图像Dpm中在左右两端显示的各线图标Pln分别是表示左右的道路端的道路端图标Pre。线图标Pln将行驶中的道路的各车道再现于周边图像Dpm。

在线图标Pln中包含识别线Li1以及非识别线Li2。识别线Li1是记录于地图数据且与由周边监视传感器30识别的划分线(或者道路端)对应的线图标Pln。非识别线Li2是记录于地图数据但与未由周边监视传感器30识别的划分线对应的线图标Pln。配置在本车图标Pv的附近的线图标Pln为识别线Li1。另一方面，在远离本车图标Pv的位置描绘的线图标Pln为非识别线Li2。

识别线Li1以及非识别线Li2以相互不同的形态描绘于周边图像Dpm。作为一例，识别线Li1以及非识别线Li2以不同的显示色或者不同的线种描绘。具体地说，识别线Li1以亮度或者彩度比非识别线Li2高的显示色显示。另外，在其他的形态中，识别线Li1由实线描绘，非识别线Li2由虚线描绘。

本车图标Pv是模仿了本车辆A的上表面以及后表面的外观形状的本车图像部。本车图标Pv描绘于通过一对线图标Pln而在周边图像Dpm中再现的本车车道VLs。本车图标Pv配置在从周边图像Dpm的中央稍微靠下的位置，表示本车辆A的状态。

其他车图标Po是模仿了其他车辆的外观形状的其他车图像部。基于检测出实际的其他车辆的照相机单元31等的物标检测信息来描绘其他车图标Po。也可以根据由环境识别部61识别的其他车辆的种类以及尺寸等来变更其他车图标Po的描绘形状。其他车图标Po配置在本车图标Pv的周围，以使实际的本车辆A以及其他车辆的位置关系在周边图像Dpm内再现。其他车图标Po向驾驶员报告位于本车周围的其他车辆的存在。

行人图标Pa是模仿行人的图像，是基于检测出实际的行人的照相机单元31等的物标检测信息而描绘的。行人图标Pa配置在本车图标Pv的周围，以使实际的本车辆A以及行人的位置关系在周边图像Dpm内再现。行人图标Pa向驾驶员警告存在针对本车辆A成为风险的行人。

3D描绘部73通过3D描绘处理(参照图3)的实施来描绘上述的周边图像Dpm。在3D描绘处理中，基于信息取得部71的取得信息，依次变更周边图像Dpm的显示方式。具体地说，在3D描绘处理中，基于取得信息来变更在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的根数以及形态、周边图像Dpm的比例尺以及俯角。3D描绘处理是通过自动驾驶计算机100的起动而开始，由信息取得部71以及3D描绘部73反复实施直到自动驾驶计算机100的电源成为断开状态为止。

在3D描绘处理的S31～S33中，信息取得部71依次取得车速信息、识别信息以及自动驾驶信息。各信息的取得顺序可以适当地变更。在S32中，掌握由周边监视传感器30识别的本车周围的其他车辆的数量(量)、登记于地图数据的本车周围的各划分线是否由周边监视传感器30识别等。在S33中，表示向自动退避控制(退缩驾驶)的转移状况以及执行状况的退避控制信息也可以作为自动驾驶信息取得。

信息取得部71在S34中，从安全判定块50进一步取得异常检测信息。异常检测信息相当于在本车辆A中执行的退缩驾驶(基于紧急退避控制的自动行驶)的实施信息。信息取得部71在S35中，基于异常检测信息来掌握是否掌握了驾驶员的身体状况的异常状态。信息取得部71取得表示驾驶困难状态的确定的异常检测信息，在掌握驾驶员的异常状态的情况下(S35：是)，3D描绘部73在S36中使紧急退避控制用的显示设定(参照图10)有效化。而且，在S42中，描绘反映了紧急退避控制用的显示设定的比例尺以及俯角的周边图像Dpm。

3D描绘部73在S37中，基于信息取得部71的取得信息，预测周边图像Dpm中的线图标Pln的显示以及非显示是否反复，换言之，是否产生线图标Pln的数量的频繁的增减。3D描绘部73在根据道路种类以及交通量等预测为一部分的线图标Pln的显示以及非显示反复的情况下(S37：是)，在S38中，将周边图像Dpm的显示设定固定化。而且，在S42中，描绘基于固定化的显示设定的周边图像Dpm。

在该情况下，中止线图标Pln的数量的变更，在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量被固定在规定的数量以下。3D描绘部73也可以通过将线图标Pln的根数以及形态、周边图像Dpm的比例尺以及俯角切换为预先规定的设定，将周边图像Dpm的显示设定固定化。或者，也可以通过禁止当前的显示设定的变更，实施显示设定的固定化。

3D描绘部73在S39中，基于信息取得部71的取得信息，设定在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的形态。具体地说，在S39中，决定线图标Pln的根数、以及将各线图标Pln以识别线Li1和非识别线Li2中的哪个形态来显示。

3D描绘部73在S40中，基于信息取得部71取得的识别信息，使用其他车图标Po以及行人图标Pa等来设定报告或者警告的物标。在S40中，在虚拟的布局空间配置有与区间线、本车辆A、其他车辆以及行人等对应的对象。并且，3D描绘部73在S41中，基于信息取得部71的取得信息，设定虚拟的照相机位置。在S41中，设定周边图像Dpm的俯角以及比例尺等。3D描绘部73使前方车辆信息、车速信息以及种类信息等中预先设定的优先度高的信息优先，设定周边图像Dpm的比例尺。然后，在S42中，描绘以本车图标Pv为基准的俯瞰视点的周边图像Dpm。

导航功能部74具有进行从当前位置到目的地为止的路径引导的导航功能。导航功能部74描绘用于路径引导的路线图像Drt(参照图11以及图12)。路线图像Drt由成为背景的映射图像部Pm、预定路径Prt以及本车标记Ps(参照图11)等构成。预定路径Prt表示映射图像部Pm上的直到目的地为止的路径。本车标记Ps表示映射图像部Pm上的本车辆A的位置。路线图像Drt显示于仪表显示器21以及CID22中的至少一方。驾驶员等乘员能够在仪表显示器21以及CID22中切换路线图像Drt的显示区域。

导航功能部74实施描绘路线图像Drt的映射描绘处理(参照图4)。映射描绘处理是基于驾驶员等对目的地的设定而开始且由信息取得部71以及导航功能部74持续实施直到向目的地的路径引导结束为止。

在映射描绘处理的S41中，导航功能部74读入路线图像Drt的设定信息。具体地说，导航功能部74读入仪表显示器21以及CID22中的哪一个显示路线图像Drt、以及以怎样的尺寸显示路线图像Drt这样的信息作为设定信息。并且，导航功能部74在S42～S44中，依次取得本车位置信息、到目的地为止的路线信息、以及本车周围的地图数据。这些取得顺序可以适当地变更。而且，导航功能部74在S45中，组合设定信息、本车位置信息、路线信息以及地图数据等，描绘规定的分辨率(描绘尺寸)的本车周围的映射图像。

提示控制部77统合控制使用了各显示器件以及音频装置24的向驾驶员的信息的提供。提示控制部77具有：对朝向驾驶员提示的信息进行调停的调停功能、以及基于调停结果生成影像数据以及声音数据的数据生成功能。作为调停功能，提示控制部77基于由信息取得部71取得的各种取得信息，对成为提供候选的各内容设定优先度。提示控制部77将判断为优先度高的内容选定为向驾驶员的提供对象。作为数据生成功能，提示控制部77基于内容的选定结果，生成向各显示器件提供的影像数据以及向音频装置24提供的声音数据等。

在选择了使周边图像Dpm以及路线图像Drt都显示于仪表显示器21的显示模式(合成显示模式、参照图11等)的情况下，提示控制部77实施图像合成处理(参照图5)。在图像合成处理中，生成将周边图像Dpm以及路线图像Drt沿水平方向(左右)排列而成的输出图像Dci(参照图11等)。并且，在图像合成处理中，基于信息取得部71的取得信息，依次变更周边图像Dpm与路线图像Drt的面积比率。图像合成处理是基于选择合成显示模式的用户操作的输入而开始且由信息取得部71以及提示控制部77等持续直到合成显示模式的解除或者路径引导的结束为止。

在输出图像Dci的S71～S73中，信息取得部71依次取得车速信息、识别信息以及自动驾驶信息。该情况下的各信息的取得顺序也可以适当地变更。提示控制部77在S74中，基于信息取得部71的取得信息，设定显示上的周边图像Dpm与路线图像Drt的面积比率。提示控制部77在S75以及S76中，分别从导航功能部74以及3D描绘部73获取路线图像Drt以及周边图像Dpm的各图像数据。而且，提示控制部77在S77中，根据所设定的面积比率而合成路线图像Drt以及周边图像Dpm，生成输出图像Dci。

接下来，基于图6～图10，一边参照图1以及图2，一边进一步说明线图标Pln的根数的增减(参照图3S39)、以及周边图像Dpm的俯角以及比例尺等的变更(参照图3S41)产生的具体的场景的详情。

图6所示的周边图像Dpm是在没有周边监视义务的自动驾驶中在一般道路上行驶的场景中显示的图像。3D描绘部73根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量(参照图3S39)。3D描绘部73在由本车辆A执行没有周边监视义务的自动驾驶的情况下，与由本车辆A执行有周边监视义务的自动驾驶的情况(参照图7)相比增多在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln数量。

此外，3D描绘部73基于道路的种类信息，变更在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量(参照图3S39)。3D描绘部73在行驶中的道路为一般道路的情况下，与行驶中的道路为高速道路的情况(参照图7)相比增多在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量。

并且，3D描绘部73基于其他车辆的识别信息，根据在本车辆A的周围行驶的其他车辆的多少，变更在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量(参照图3S39)。3D描绘部73参照识别信息，掌握本车周围的其他车辆中的、左右的尤其在邻接车道中行驶的侧方车辆的数量。在本车辆A的周围行驶的其他车辆(特别是，侧方车辆)越多，则3D描绘部73使在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量越多。

根据以上，在图6所示的行驶场景中，3D描绘部73将与基于周边监视传感器30的检测信息以及地图数据等而识别出的全部的划分线以及道路端对应的线图标Pln描绘于周边图像Dpm。即，在视线离开自动驾驶中，不省略线图标Pln的显示。其结果是，通过包含道路端图标Pre的多个线图标Pln，将全部的车道再现于周边图像Dpm。

另外，3D描绘部73根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更周边图像Dpm的比例尺(参照图3S41)。3D描绘部73在由本车辆A执行没有周边监视义务的自动驾驶的情况下，与由本车辆A执行有周边监视义务的自动驾驶的情况(参照图7)相比减小周边图像Dpm的比例尺，将从高的视点位置观察到的大范围的状况显示于周边图像Dpm。此外，3D描绘部73基于本车相关信息，变更周边图像Dpm的比例尺(参照图3S41)。3D描绘部73基于本车相关信息亦即前方车辆信息，在存在前方车辆的情况下，与不存在前方车辆的情况(参照图7)相比减小周边图像Dpm的比例尺。

根据以上，在图6所示的行驶场景中，多个其他车图标Po配置于由线图标Pln再现的各车道。其结果是，根据周边图像Dpm中的本车图标Pv以及各其他车图标Po的位置关系，能够掌握本车周围的大范围的信息。例如，周边图像Dpm不仅能够提示本车车道VLs的邻接车道的状况，还能够提示远离本车车道VLs的车道的状况。并且，周边图像Dpm能够向驾驶员提供比前方车辆更靠远方的状况。

图7所示的周边图像Dpm是在有周边监视义务的自动驾驶中在高速道路上行驶的场景中显示的图像。3D描绘部73基于自动驾驶信息，在执行有周边监视义务的自动驾驶的情况下，与执行没有周边监视义务的自动驾驶的情况(参照图6)相比减少在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln数量(参照图3S39)。此外，3D描绘部73基于道路的种类信息，在行驶中的道路为高速道路的情况下，与行驶中的道路为一般道路的情况(参照图6)相比减少在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量(参照图3S39)。

根据以上，在图7所示的行驶场景中，3D描绘部73仅将与基于检测信息以及地图数据等而识别的划分线的一部分对应的线图标Pln描绘于周边图像Dpm。作为一例，表示道路端的道路端图标Pre(参照图6)的描绘被中止，仅将划分本车车道VLs的一对线图标Pln与再现左右两侧的邻接车道的各线图标Pln描绘于周边图像Dpm。

另外，3D描绘部73在由本车辆A执行有周边监视义务的自动驾驶的情况下，与由本车辆A执行有周边监视义务的自动驾驶的情况(参照图7)相比增大周边图像Dpm的比例尺(参照图3S41)。此外，3D描绘部73基于前方车辆信息，在不存在前方车辆的情况下，与存在前方车辆的情况(参照图7)相比增大周边图像Dpm的比例尺(参照图3S41)。

根据以上，在图7所示的行驶场景中，将从低的视点位置观察到的本车附近的详细的状况再现于周边图像Dpm。其结果是，例如根据周边图像Dpm中的本车图标Pv以及各其他车图标Po的位置关系，能够容易理解地提示在邻接车道行驶的其他车辆的状况。

这里，3D描绘部73在变更自动驾驶中的周边监视义务的有无之前，完成周边图像Dpm的形态变更。例如，在从有周边监视义务的自动驾驶转移到没有周边监视义务的自动驾驶的情况下，3D描绘部73首先实施从本车图标Pv向后上方缩小并且增加线图标Pln的描绘数的显示变化。而且，在周边图像Dpm的形态变化完成之后，实施自动驾驶控制的等级切换。同样地，即使在从没有周边监视义务的自动驾驶转移到有周边监视义务的自动驾驶的情况下，3D描绘部73也是首先实施朝向本车图标Pv扩大并且减少线图标Pln的描绘数的显示变化。然后，在周边图像Dpm的形态变化完成之后，实施自动驾驶控制的等级切换。

图8所示的周边图像Dpm是在没有周边监视义务的自动驾驶中在一般道路行驶的其他的场景中显示的图像。在行驶中的道路的车道数超过规定量的情况下，3D描绘部73中止表示行进方向与本车辆A不同的车道的线图标Pln的描绘。作为一例，3D描绘部73将从本车车道VLs分支的分支车道Lnx和与本车车道VLs对置的对置车道VLo设为行进方向不同的车道，将左右两侧的线图标Pln设为非显示。在该情况下，3D描绘部73将道路端图标Pre也设为非显示。3D描绘部73在减少在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量的情况下，在周边图像Dpm中扩大本车图标Pv的周围。

此外，即使在减少在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量的情况下，3D描绘部73也维持周边图像Dpm中的其他车图标Po的数量。因此，即使在划分分支车道Lnx以及对置车道VLo的线图标Pln为非显示的场景中，也持续分支车道Lnx以及对置车道VLo的其他车图标Po的显示。

另外，在将远离本车车道VLs的线图标Pln或者道路端图标Pre设为非显示之后，取得检测出行人等警告对象的警告对象信息的情况下，3D描绘部73显示行人图标Pa(参照图9)。3D描绘部73配合行人图标Pa的显示开始，增加在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量。3D描绘部73使行人图标Pa附近的道路端图标Pre或者线图标Pln再显示。

图9所示的周边图像Dpm是在有周边监视义务的自动驾驶或者手动驾驶中在一般道路的最靠近人行道侧的车道行驶的场景中显示的图像。3D描绘部73使用警告对象信息在周边图像Dpm中进一步描绘表示行人等警告对象的存在的行人图标Pa。在检测出多个行人的情况下，3D描绘部73根据各行人的相对位置，使多个行人图标Pa显示于周边图像Dpm。

此外，3D描绘部73基于本车位置信息，在本车辆A在成为最靠近人行道侧的人行道侧车道行驶的情况下，增大周边图像Dpm的比例尺。并且，3D描绘部73基于本车相关信息即车速信息，在本车辆A暂时停止的情况下或者行驶速度小于规定的低速阈值的情况下，与行驶速度超过低速阈值的情况相比增大周边图像Dpm的比例尺。根据以上，在周边图像Dpm中扩大本车图标Pv的周围。其结果是，强调行人图标Pa与本车图标Pv的位置关系，在周边图像Dpm中警告行人向本车辆A的接近。

而且，3D描绘部73基于本车位置信息和表示本车车道是否与合流车道邻接的道路的种类信息，在本车车道与合流车道邻接的场景中，与本车车道不与合流车道邻接的场景相比减小周边图像Dpm的比例尺。由此，由于在周边图像Dpm中显示从高的视点位置观察到的大范围的状况，因此在合流车道行驶的其他车辆通过其他车图标Po而被提前唤起注意。

另外，3D描绘部73根据周边监视传感器30的识别的可靠度来变更周边图像Dpm的比例尺。具体而言，即使将周边图像Dpm的比例尺设定得小，在传感器识别的可靠度低的情况下，3D描绘部73将再现于周边图像Dpm的本车周围的范围变更得窄。另一方面，在传感器识别的可靠度高的情况下，3D描绘部73将再现于周边图像Dpm的本车周围的范围设定得宽。

图10所示的周边图像Dpm是在掌握驾驶员的身体状况的异常状态的情况下(图3S35：是)，基于紧急退避控制用的显示设定(图3S36)而显示的图像。3D描绘部73基于在地图数据中记录的划分线的信息，增大周边图像Dpm的比例尺直到成为描绘全部的线图标Pln的最大的俯瞰为止。3D描绘部73基于表示驾驶员的姿势走样的产生的异常检测信息，使仪表显示器21显示姿势走样图标Pdw。并且，3D描绘部73基于表示驾驶困难状态的确定的异常检测信息，在决定退缩驾驶(紧急退避控制)的实施的定时，开始虚拟视点的移动，使周边图像Dpm的比例尺变化到最大。而且，基于退缩驾驶的开始，3D描绘部73依次实施增加线图标Pln的数量的显示变化和追加与本车周围的其他车辆对应的其他车图标Po的显示变化。

接下来，基于图11以及图12，一边参照图1以及图2，一边进一步说明产生输出图像Dci的面积比率的变更的具体的场景的详情。

图11所示的输出图像Dci是在没有周边监视义务的自动驾驶中在一般道路行驶的场景中显示的图像。提示控制部77基于自动驾驶信息，根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更周边图像Dpm与路线图像Drt的面积比率(参照图5S74)。在由本车辆A执行没有周边监视义务的自动驾驶的情况下，与由本车辆A执行有周边监视义务的自动驾驶的情况(参照图12)相比，提示控制部77提高输出图像Dci中的周边图像Dpm的面积比率。

此外，提示控制部77基于本车相关信息，变更显示上的周边图像Dpm与路线图像Drt的面积比率(参照图5S74)。提示控制部77基于车速信息，在本车辆A以小于低速阈值的速度行驶的情况下，提高输出图像Dci中的周边图像Dpm的面积比率。另外，提示控制部77基于道路的种类信息，在本车辆A在一般道路行驶的情况下，提高输出图像Dci中的周边图像Dpm的面积比率。提示控制部77在基于道路的种类信息，判定为本车辆A在停车场内行驶的情况下，也能够提高输出图像Dci中的周边图像Dpm的面积比率。

根据以上，提示控制部77将周边图像Dpm的显示面积设定得比路线图像Drt的显示面积大。周边图像Dpm显示在仪表显示器21的显示画面的中央部分。另一方面，路线图像Drt在仪表显示器21的显示画面的周边部分，以不妨碍周边图像Dpm的视觉确认的形态显示。

图12所示的输出图像Dci是在有周边监视义务的自动驾驶中在高速道路行驶的场景中显示的图像。在由本车辆A执行有周边监视义务的自动驾驶的情况下，与由本车辆A执行没有周边监视义务的自动驾驶的情况(参照图11)相比，提示控制部77将输出图像Dci中的周边图像Dpm的面积比率设定得低。此外，提示控制部77基于车速信息，在本车辆A在高速道路行驶的情况下，使输出图像Dci中的周边图像Dpm的面积比率变低。

根据以上，提示控制部77将周边图像Dpm的显示面积和路线图像Drt的显示面积设定为大致相同程度。例如周边图像Dpm显示于仪表显示器21的显示画面的右半部分。另一方面，路线图像Drt显示于仪表显示器21的显示画面的左半部分。

在此之前说明的本实施方式中，在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量基于道路的种类信息而变更。因此，周边图像Dpm的内容能够根据行驶场景而简化。其结果是，周边图像Dpm能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

此外，在本实施方式中，取得表示道路的各车道的行进方向的种类信息，在道路的车道数超过规定量的情况下，3D描绘部73中止表示行进方向与本车辆A不同的车道的线图标Pln的描绘。如果像以上那样，中止重要性低的线图标Pln的描绘，则能够简化周边图像Dpm的内容。因此，能够提示容易理解的周边图像Dpm。

另外，在本实施方式中，取得表示是一般道路还是高速道路的种类信息，在行驶中的道路为高速道路的情况下，与是一般道路的情况相比，3D描绘部73减少在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量。根据以上，能够从周边图像Dpm省略在高速道路中重要度降低的侧方远方的信息。其结果是，周边图像Dpm成为能够选择性地提供必要的信息的容易理解的显示。

而且，在本实施方式中，在行驶中的道路为一般道路的情况下，在周边图像Dpm中描绘作为表示道路端的线图标Pln的道路端图标Pre。而且，在高速道路行驶的情况下，中止道路端图标Pre的描绘。根据以上，在行人等存在于道路旁边的一般道路中，能够明示道路端，并向驾驶员报告本车周围的详情。与此相对，在不存在行人等的高速道路中，能够简化周边图像Dpm。

此外，在本实施方式中，在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无而变更。因此，即使为了自动驾驶而由传感器识别的信息增加，周边图像Dpm的内容也能够与自动驾驶的工作状态匹配地简化。其结果是，周边图像Dpm能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

另外，在本实施方式中，在由本车辆A执行有周边监视义务的等级2以下的自动驾驶的情况下，与由本车辆A执行有周边监视义务的自动驾驶的情况相比，减少在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量。在有周边监视义务的自动驾驶中，驾驶员应该实际监视本车周围。因此，在有周边监视义务的情况下，通过消除一部分的线图标Pln，能够适当地简化周边图像Dpm。

而且，本实施方式的3D描绘部73在自动驾驶中的周边监视义务的有无被变更之前，完成在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量的变更。这样，如果在切换自动驾驶的状态之前使周边图像Dpm信息量增减，则在驾驶交替时，驾驶员能够从周边图像Dpm提前掌握必要的周边的信息。

此外，在本实施方式中，在通过线图标Pln而再现于周边图像Dpm的本车车道VLs进一步描绘表示本车辆A的本车图标Pv。而且，在减少在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量的情况下，3D描绘部73在周边图像Dpm中扩大本车图标Pv的周围。根据以上，3D描绘部73通过与线图标Pln的数量的增减对应的扩大或者缩小，能够维持为容易看到周边图像Dpm的尺度的状态。

另外，在本实施方式中，使用检测到位于本车辆A的周围的其他车辆等物标的传感器的物标检测信息在周边图像Dpm中进一步描绘表示其他车辆等的存在的其他车图标Po。而且，3D描绘部73在减少在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量的情况下，也维持其他车图标Po的数量。这样，通过不减少报告其他车辆的其他车图标Po，周边图像Dpm即使在简化的情况下，也能够持续向驾驶员提示有益的信息。

而且，在本实施方式中，使用检测到位于本车辆A的周围的行人等警告对象的传感器的警告对象信息，在周边图像Dpm中进一步描绘表示行人等的存在的行人图标Pa。而且，3D描绘部73在描绘行人图标Pa的情况下，增加在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量。根据这样的线图标Pln的增加，容易通过周边图像Dpm来掌握与行人图标Pa相关联的行人等的相对位置。

此外，在本实施方式中，在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量根据在本车周围行驶的其他车辆的多少而变更。因此，周边图像Dpm与本车周围的交通量的变化匹配地，变更为容易掌握其他车辆的形态。其结果是，周边图像Dpm能够容易理解地提示本车辆A与本车周围的其他车辆的位置关系。

另外，在本实施方式中，在本车辆A的周围行驶的其他车辆越多，则在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量越多。其结果是，将本车周围的大范围的行驶环境再现于周边图像Dpm，因此即使存在较多的其他车辆，也能够容易理解地提示本车辆A与其他车辆的位置关系。

而且，在本实施方式中，在预测为在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量反复增减的情况下，中止线图标Pln的数量的变更。例如，在路面上的白线模糊或者天气差等、周边监视传感器30的检测环境不良好的情况下，预测为周边图像Dpm的内容变化反复。在这样的行驶场景中，如果线图标Pln的数量等被固定，则能够避免周边图像Dpm的显示内容的变化被驾驶员感到厌烦的情况。

此外，在本实施方式中，与由周边监视传感器30识别的划分线对应的识别线Li1与未由周边监视传感器30识别的划分线对应的非识别线Li2以不同的形态描绘。根据这样的显示，周边图像Dpm能够向驾驶员明示并不是根据是否能够由周边监视传感器30识别而产生线图标Pln的增减的情况。因此，避免对驾驶员带来周边监视传感器30的环境识别能力低这样的误解的情况。

另外，在本实施方式中，俯瞰本车辆A的形态的周边图像Dpm的比例尺基于道路的种类信息而变更。因此，能够根据行驶场景而适当地调整在周边图像Dpm中再现的本车周围的范围。其结果是，周边图像Dpm能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

而且，在本实施方式中，基于车速信息，在本车辆A停止的情况下或者行驶速度小于规定的低速阈值的情况下，与行驶速度超过低速阈值的情况相比，3D描绘部73增大周边图像Dpm的比例尺。根据以上，在停止时或者低速行驶时，能够在周边图像Dpm中显示本车周围的详情。其结果是，周边图像Dpm能够根据行驶场景而优先地提示重要的信息。

此外，在本实施方式中，基于前方车辆信息，在存在前方车辆的情况下，与不存在前方车辆的情况相比，3D描绘部73减小周边图像Dpm的比例尺。根据以上，在存在前方车辆的情况下，周边图像Dpm成为从高处观察宽范围这样的图像。根据这样的信息提示的范围扩展，周边图像Dpm能够向驾驶员等容易理解地提示在实景中难以直接确认的比前方车辆靠前方范围的状况。

另外，在本实施方式中，基于表示本车车道是否与合流车道邻接的种类信息，在本车车道与合流车道邻接的场景中，3D描绘部73减小周边图像Dpm的比例尺。根据以上，在合流场景中，周边图像Dpm成为从较高的位置观察大范围这样的形态，因此能够容易理解地向驾驶员等提示难以直接视觉确认的合流车道的其他车辆的情形。

而且，本实施方式的3D描绘部73使前方车辆信息、车速信息以及种类信息中的预先设定的优先度高的信息优先，设定周边图像Dpm的比例尺。根据以上，周边图像Dpm能够以适合行驶场景的比例尺向驾驶员提示本车周围的状况。

此外，在本实施方式中，俯瞰本车辆A的形态的周边图像Dpm的比例尺根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无而变更。因此，即使为了自动驾驶而由传感器识别的信息增加，再现于周边图像Dpm的本车周围的范围也能够与自动驾驶的工作状态匹配地适当调整。其结果是，周边图像Dpm能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

另外，在本实施方式中，在由本车辆A执行有周边监视义务的自动驾驶的情况下，与由本车辆执行没有周边监视义务的自动驾驶的情况相比，3D描绘部73增大周边图像Dpm的比例尺。根据以上，在有周边监视义务的自动驾驶下的行驶中，显示从较低的视点观察较窄的范围这样的周边图像Dpm。如果是这样的周边图像Dpm，则详细地提示本车附近的信息，因此接近本车辆A的行人等的确认变得容易。

而且，根据本实施方式，基于表示多个车道中的本车辆A行驶的位置的本车位置信息，在本车辆A在成为最靠人行道侧的人行道侧车道行驶的情况下，3D描绘部73使周边图像Dpm的比例尺变大。根据以上，显示能够详细地提示本车附近的信息的周边图像Dpm，因此位于人行道的行人等的确认变得容易。

此外，在本实施方式中，根据周边监视传感器30的识别的可靠度而变更周边图像Dpm的比例尺。具体而言，在传感器识别的可靠度低的情况下，再现于周边图像Dpm的本车周围的范围变窄。另一方面，在传感器识别的可靠度高的情况下，再现于周边图像Dpm的本车周围的范围变宽。其结果是，能够兼得在周边图像Dpm中提示的信息的可靠性确保和内容的简化。

另外，在本实施方式中，在掌握驾驶员的身体状况的异常状态的情况下，俯瞰本车辆A的形态的周边图像Dpm的比例尺变大，再现于周边图像Dpm的本车周围的范围扩大。因此，即使在驾驶员难以直接确认本车周围的状况下，周边图像Dpm也能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

而且，在本实施方式中，在掌握驾驶员的身体状况的异常状态的情况下，换言之，在取得相当于退缩驾驶的实施信息的异常检测信息的情况下，在周边图像Dpm中描绘的线图标Pln的数量增加。具体地说，线图标Pln的数量增多至最大的数量、即记录于地图数据的全部划分线的数量。根据这样的显示变化，周边图像Dpm能够在驾驶员的异常时，无遗漏地提示本车周围的大范围的状况。

此外，根据本实施方式，与输出图像Dci排列显示的周边图像Dpm以及路线图像Drt的面积比率基于本车相关信息而变更。因此，能够根据行驶场景而适当地调整仪表显示器21中的周边图像Dpm的显示尺寸。其结果是，周边图像Dpm能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

另外，根据本实施方式，与输出图像Dci排列显示的周边图像Dpm以及路线图像Drt的面积比率根据执行中的自动驾驶中的周边监视义务的有无而变更。因此，即使为了自动驾驶而由传感器识别的信息增加，也能够与自动驾驶的工作状态匹配地适当地调整周边图像Dpm的显示尺寸。其结果是，周边图像Dpm能够容易理解地提示本车周围的行驶环境。

而且，根据本实施方式，在由本车辆执行没有周边监视义务的自动驾驶的情况下，与由本车辆执行有周边监视义务的自动驾驶的情况相比，提示控制部77提高周边图像Dpm的面积比率。根据以上，在执行没有周边监视义务的等级3以上的自动驾驶的情况下，能够扩展再现于周边图像Dpm的本车周围的范围。其结果是，驾驶员即使不直接观察本车周围的实景，也能够从周边图像Dpm汇总地掌握本车周围的信息。因此，在没有周边监视义务的自动驾驶中的周边图像Dpm的便利性提高。

另外，在上述实施方式中，周边监视传感器30相当于“传感器”，安全判定块50相当于“身体状况异常掌握部”，3D描绘部73以及提示控制部77相当于“显示控制部”，自动驾驶计算机100相当于“显示控制装置”。另外，线图标Pln相当于“线图像部”，识别线Li1相当于“识别图像部”，非识别线Li2相当于“非识别图像部”。并且，本车图标Pv相当于“本车图像部”，其他车图标Po相当于“物标图像部”，行人图标Pa相当于“警告图像部”，路线图像Drt相当于“其他图像”。

(其他的实施方式)

以上，对本公开的一个实施方式进行了说明，但本公开不限于上述实施方式而进行解释，在不脱离本公开的主旨的范围内能够应用于各种实施方式以及组合。

在上述实施方式的变形例1中，安全判定块50、驾驶控制块60以及HMI控制块70的各功能分别安装于单独的车载ECU。在变形例1中，实现安全判定块50的功能的安全判定ECU、实现驾驶控制块60的功能的自动驾驶ECU、实现HMI控制块70的功能的HMI-ECU分别与车载网络连接。

另外，安全判定块50的功能也可以安装于自动驾驶ECU，或者也可以安装于HMI-ECU。另外，在安全判定块50的功能安装于与HMI-ECU不同的车载ECU的形态中，HMI-ECU的信息取得部71相当于“身体状况异常掌握部”。

并且，实现等级2以下的驾驶辅助功能的驾驶辅助ECU也可以与实现自动驾驶等级3以上的自主行驶功能的自动驾驶ECU分开设置。此外，也可以是，驾驶控制块60或者自动驾驶ECU能够实施自动驾驶等级4以上的自主行驶控制。在自动驾驶等级4的自主行驶控制中，例如允许睡眠作为第二任务。

上述实施方式的安全判定块50使用由驾驶员监视单元38拍摄到的驾驶员的脸部图像，判定驾驶员的异常状态。然而，也可以是，安全判定块50能够使用脸部图像以外的驾驶员信息，判定驾驶员的身体状况异常。例如，安全判定块50也可以将表示是否把持方向盘的转向把持信息、表示是否进行转向操纵操作的转向操纵操作信息等用于异常状态的掌握。并且，安全判定块50也可以将从驾驶员佩戴的可穿戴终端接收的生命数据、具体而言脉搏、血压以及体温等信息用于异常状态的掌握。

在上述实施方式的变形例2中，省略了变更线图标Pln的数量的功能，另一方面，安装有变更周边图像Dpm的比例尺的功能。与此相对，在上述实施方式的变形例3中，省略了变更周边图像Dpm的比例尺的功能，另一方面，安装有变更线图标Pln的数量的功能。

在上述实施方式的变形例4中，在变更周边监视义务的有无的情况下，在切换了自动驾驶的控制的规定时间后，开始周边图像Dpm的形态变更。另外，在上述实施方式的变形例5中，周边图像Dpm的虚拟视点位置也在本车图标Pv的左右方向上移动。

在上述实施方式的周边图像Dpm中，通过由一对线图标Pln划分，而再现各车道。另一方面，在上述实施方式的变形例6中，沿着画面的上下方向呈带状延伸的形状的多个线图像部在周边图像Dpm中再现本车车道以及邻接车道等。与各线图像部重叠地描绘本车图标Pv以及其他车图标Po。像以上的变形例6那样，在周边图像Dpm中用于再现各车道的线图像部的描绘形状可以适当地变更。

在上述实施方式中，在作为驾驶员的异常状态，进行了驾驶困难状态的确定判定的情况下，开始变更周边图像Dpm的比例尺的显示变化。然而，开始基于驾驶员的异常状态的显示变化的定时可以适当地变更。作为一例，在上述实施方式的变形例7中，在检测出驾驶员的姿势走样的定时，在驾驶困难状态的确定判定之前，变更周边图像Dpm的比例尺。另外，在上述实施方式的变形例8中，基于开始基于紧急退避控制的行驶的情况，变更周边图像Dpm的比例尺。

并且，周边图像Dpm的比例尺被变更的退缩驾驶不限于驾驶员成为驾驶困难状态的情况下的紧急退避控制。退缩驾驶(回退)是不依赖于驾驶员的控制，即使成为暂时忽略法规的形式也持续自动驾驶的控制。作为一例，在实施通过自动转向操纵控制避免本车前方的障碍物的退缩驾驶的情况下，也可以实施将周边图像Dpm的比例尺变更得大的显示控制。

显示周边图像Dpm的显示器件不限于仪表显示器21。周边图像Dpm也可以显示于CID22的显示画面，或者也可以通过HUD23进行虚像显示。

在上述实施方式的变形例8中，与路线图像Drt不同的其他图像与周边图像Dpm一同显示于输出图像Dci。其他图像例如可以是本车的状态信息等，也可以是本车的油耗数据或者电力消耗数据等。并且，也可以在周边图像中显示对与其他车辆不同的物标、例如交通标志以及路面标识等进行报告的物标图像部。此外，也可以在周边图像中显示提醒或者警告与行人不同的警告对象、例如骑行者以及掉落物等的警告图像部。

在上述实施方式中，由自动驾驶计算机提供的各功能也能够通过软件以及执行该软件的硬件、仅软件、仅硬件、或它们的复合的组合来提供。并且，在这样的功能由作为硬件的电子电路提供的情况下，各功能也能够由包含多个逻辑电路的数字电路、或者模拟电路提供。

上述的处理部可以是单独地安装于印刷电路基板的结构，或者也可以是安装于ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)以及FPGA等的结构。另外，存储有能够实现显示控制方法的程序等的存储介质(持续有形计算机读取介质、non-transitory tangible storage medium)的方式也可以适当地变更。例如存储介质不限于设置在电路基板上的结构，也可以是由存储卡等方式提供，插入插口部，而与自动驾驶计算机的控制电路电连接的结构。并且，存储介质也可以是成为向自动驾驶计算机复制程序的基础的光盘以及硬盘驱动器等。

搭载HMI系统的车辆不限于一般的私家用的乘用车，也可以是租赁汽车用的车辆、有人出租车用的车辆、拼车用的车辆、货物车辆以及公交车等。并且，也可以在移动服务所使用的无驾驶员车辆中搭载包含自动驾驶计算机的系统。

搭载自动驾驶计算机的车辆可以是右转向盘车辆，或者也可以是左转向盘车辆。并且，车辆行驶的交通环境可以是以左侧通行为前提的交通环境，也可以是以右侧通行为前提的交通环境。本公开的各内容显示根据各个国家以及地域的道路交通法、以及车辆的转向盘位置等而适当地最佳化。

本公开所记载的控制部及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机构成被编程为执行由计算机程序具体化的一个至多个功能的处理器。或者，本公开所记载的装置及其方法也可以由专用硬件逻辑电路实现。或者，本公开所记载的装置及其方法也可以由一个以上的专用计算机实现，该专用计算机通过执行计算机程序的处理器与一个以上的硬件逻辑电路的组合而构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

Claims (40)

1.一种显示控制装置，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制装置具备：

信息取得部(71)，其至少取得表示所述道路的种类的种类信息以及表示所述道路的车道形状的形状信息，作为与所述本车辆的周围的道路相关的道路信息；以及

显示控制部(73、77)，其使用所述形状信息，在所述周边图像中描绘再现所述道路的线图像部(Pln)，

所述显示控制部基于所述种类信息，变更在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量。

2.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部取得表示所述道路的各车道的行进方向的所述种类信息，

在所述道路的车道数超过规定量的情况下，所述显示控制部中止表示所述行进方向与所述本车辆不同的车道的所述线图像部的描绘。

3.根据权利要求1或2所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部取得表示所述道路是一般道路还是高速道路的所述种类信息，

所述显示控制部在行驶中的所述道路为所述高速道路的情况下，与所述道路为所述一般道路的情况相比减少在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量。

4.根据权利要求3所述的显示控制装置，其中，

所述显示控制部在行驶中的所述道路为所述一般道路的情况下，在所述周边图像中描绘表示所述道路的道路端的所述线图像部，

所述显示控制部在行驶中的所述道路为所述高速道路的情况下，中止表示所述道路端的所述线图像部的描绘。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部进一步取得表示由所述本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息，

所述显示控制部根据执行中的所述自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量。

6.一种显示控制装置，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制装置具备：

信息取得部(71)，其取得表示所述本车辆的周围的道路的车道形状的形状信息、以及表示由所述本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息；以及

显示控制部(73、77)，其使用所述形状信息，在所述周边图像中描绘再现所述道路的线图像部(Pln)，

所述显示控制部根据执行中的所述自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量。

7.根据权利要求5或6所述的显示控制装置，其中，

所述显示控制部在由所述本车辆执行有周边监视义务的所述自动驾驶的情况下，与由所述本车辆执行没有周边监视义务的所述自动驾驶的情况相比减少在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述显示控制部在变更所述自动驾驶中的周边监视义务的有无之前，完成在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量的变更。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述显示控制部在通过所述线图像部在所述周边图像中再现的本车车道(VLs)中进一步描绘表示所述本车辆的本车图像部(Pv)，

在减少在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量的情况下，在所述周边图像中扩大所述本车图像部的周围。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部进一步取得检测出位于所述本车辆的周围的物标的所述传感器的物标检测信息，

所述显示控制部使用所述物标检测信息在所述周边图像中进一步描绘表示所述物标的存在的物标图像部(Po)，

即使在减少在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量的情况下，也维持所述周边图像中的所述物标图像部的数量。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部进一步取得检测出位于所述本车辆的周围的警告对象的所述传感器的警告对象信息，

所述显示控制部使用所述警告对象信息在所述周边图像中进一步描绘表示所述警告对象的存在的警告图像部(Pa)，

在描绘所述警告图像部的情况下增加在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量。

12.一种显示控制装置，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制装置具备：

信息取得部(71)，其取得表示所述本车辆的周围的道路的车道形状的形状信息、以及在所述本车辆的周围行驶的其他车辆的识别信息；以及

显示控制部(73、77)，其使用所述形状信息，在所述周边图像中描绘再现所述道路的线图像部(Pln)，

所述显示控制部基于所述识别信息，根据在所述本车辆的周围行驶的所述其他车辆的多少而变更在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量。

13.根据权利要求12所述的显示控制装置，其中，

在所述本车辆的周围行驶的所述其他车辆越多，则所述显示控制部使在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量越多。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述显示控制部在预测为在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量反复增减的情况下，中止所述线图像部的数量的变更。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述显示控制部在所述周边图像中描绘的所述线图像部中，使与由所述传感器识别的划分线对应的识别图像部(Li1)、与未由所述传感器识别的划分线对应的非识别图像部(Li2)以不同的形态描绘。

16.一种显示控制装置，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制装置具备：

信息取得部(71)，其取得表示前方车辆的有无的前方车辆信息、表示所述本车辆的行驶速度的车速信息以及表示所述本车辆的周围的道路的种类的种类信息中的至少一个，作为与所述本车辆相关的本车相关信息；以及

显示控制部(73、77)，其描绘俯瞰所述本车辆的形态的所述周边图像，基于所述本车相关信息而变更所述周边图像的比例尺。

17.根据权利要求16所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部至少取得所述车速信息，

所述显示控制部基于所述车速信息，在所述本车辆停止的情况下或者在所述行驶速度小于规定的低速阈值的情况下，与所述行驶速度超过所述低速阈值的情况相比增大所述周边图像的比例尺。

18.根据权利要求16或17所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部至少取得所述前方车辆信息，

所述显示控制部基于所述前方车辆信息，在存在所述前方车辆的情况下，与不存在所述前方车辆的情况相比减小所述周边图像的比例尺。

19.根据权利要求16至18中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部至少取得表示本车车道是否与合流车道邻接的所述种类信息，

所述显示控制部基于所述种类信息，在所述本车车道与所述合流车道邻接的场景中，与所述本车车道不与所述合流车道邻接的场景相比减小所述周边图像的比例尺。

20.根据权利要求16至19中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述显示控制部使所述前方车辆信息、所述车速信息以及所述种类信息中预先设定的优先度高的信息优先，设定所述周边图像的比例尺。

21.根据权利要求16至20中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部进一步取得表示由所述本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息，

所述显示控制部根据执行中的所述自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更所述周边图像的比例尺。

22.一种显示控制装置，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制装置具备：

信息取得部(71)，其取得表示由所述本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息；以及

显示控制部(73、77)，其描绘俯瞰所述本车辆的形态的所述周边图像，根据执行中的所述自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更所述周边图像的比例尺。

23.根据权利要求21或22所述的显示控制装置，其中，

所述显示控制部在由所述本车辆执行有周边监视义务的所述自动驾驶的情况下，与由所述本车辆执行没有周边监视义务的所述自动驾驶的情况相比增大所述周边图像的比例尺。

24.根据权利要求16至23中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部进一步取得表示多个车道中所述本车辆行驶的位置的本车位置信息，

所述显示控制部基于所述本车位置信息，在所述本车辆在成为最靠近人行道侧的人行道侧车道行驶的情况下，增大所述周边图像的比例尺。

25.根据权利要求16至24中任一项所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部进一步取得表示所述传感器的识别的可靠度的可靠度信息，

所述显示控制部根据所述可靠度信息所表示的所述可靠度，变更所述周边图像的比例尺。

26.一种显示控制装置，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制装置具备：

身体状况异常掌握部(50)，其掌握所述本车辆的驾驶员所产生的身体状况的异常状态；以及

显示控制部(73、77)，其描绘俯瞰所述本车辆的形态的所述周边图像，在掌握所述驾驶员的身体状况的异常状态的情况下，增大所述周边图像的比例尺。

27.根据权利要求26所述的显示控制装置，其中，

所述显示控制部在所述周边图像中描绘再现所述本车辆的周围的道路的线图像部(Pln)，

在掌握所述驾驶员的身体状况的异常状态的情况下，增加在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量。

28.根据权利要求26所述的显示控制装置，其中，

还具备信息取得部(71)，该信息取得部(71)取得由所述本车辆执行的退缩驾驶的实施信息，

所述显示控制部在所述周边图像中描绘再现所述本车辆的周围的道路的线图像部(Pln)，

在取得所述退缩驾驶的实施信息的情况下，增加在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量。

29.一种显示控制装置，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制装置具备：

信息取得部(71)，其取得表示所述本车辆的行驶速度的车速信息以及表示所述本车辆的周围的道路的种类的种类信息中的至少一个，作为与所述本车辆相关的本车相关信息；以及

显示控制部(73、77)，其描绘俯瞰所述本车辆的形态的所述周边图像，取得与所述周边图像排列的其他图像(Drt)，基于所述本车相关信息而变更显示上的所述周边图像与所述其他图像的面积比率。

30.根据权利要求29所述的显示控制装置，其中，

所述信息取得部进一步取得表示由所述本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息，

所述显示控制部根据执行中的所述自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更所述周边图像与所述其他图像的面积比率。

31.一种显示控制装置，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制装置具备：

信息取得部(71)，其取得表示由所述本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息；以及

显示控制部(73、77)，其描绘俯瞰所述本车辆的形态的所述周边图像，取得与所述周边图像排列的其他图像(Drt)，根据执行中的所述自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更显示上的所述周边图像与所述其他图像的面积比率。

32.根据权利要求30或31所述的显示控制装置，其中，

所述显示控制部在由所述本车辆执行没有周边监视义务的所述自动驾驶的情况下，与由所述本车辆执行有周边监视义务的所述自动驾驶的情况相比，提高所述周边图像的面积比率。

33.一种显示控制程序，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部(11)实施包含如下的步骤的处理：

至少取得表示所述道路的种类的种类信息以及表示所述道路的车道形状的形状信息，作为与所述本车辆的周围的道路相关的道路信息(S32)；

使用所述形状信息，在所述周边图像中描绘再现所述道路的线图像部(Pln)(S41)；以及

基于所述种类信息，变更在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量(S39)。

34.一种显示控制程序，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部(11)实施包含如下的步骤的处理：

取得表示所述本车辆的周围的道路的车道形状的形状信息以及表示由所述本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息(S33)；

使用所述形状信息，在所述周边图像中描绘再现所述道路的线图像部(Pln)(S41)；以及

根据执行中的所述自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量(S39)。

35.一种显示控制程序，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部(11)实施包含如下的步骤的处理：

取得表示所述本车辆的周围的道路的车道形状的形状信息以及在所述本车辆的周围行驶的其他车辆的识别信息(S32)；

使用所述形状信息，在所述周边图像中描绘再现所述道路的线图像部(Pln)(S41)；以及

基于所述识别信息，根据在所述本车辆的周围行驶的所述其他车辆的多少，变更在所述周边图像中描绘的所述线图像部的数量(S39)。

36.一种显示控制程序，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部(11)实施包含如下的步骤的处理：

取得表示前方车辆的有无的前方车辆信息、表示所述本车辆的行驶速度的车速信息以及表示所述本车辆的周围的道路的种类的种类信息中的至少一个，作为与所述本车辆相关的本车相关信息(S31、S32)；

描绘俯瞰所述本车辆的形态的所述周边图像(S41)；以及

基于所述本车相关信息而变更所述周边图像的比例尺(S40)。

37.一种显示控制程序，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部(11)实施包含如下的步骤的处理：

取得表示由所述本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息(S33)；

描绘俯瞰所述本车辆的形态的所述周边图像(S41)；以及

根据执行中的所述自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更所述周边图像的比例尺(S40)。

38.一种显示控制程序，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部(11)实施包含如下的步骤的处理：

掌握所述本车辆的驾驶员所产生的身体状况的异常状态(S34)；

描绘俯瞰所述本车辆的形态的所述周边图像(S41)；以及

在掌握所述驾驶员的身体状况的异常状态的情况下，增大所述周边图像的比例尺(S40)。

39.一种显示控制程序，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部(11)实施包含如下的步骤的处理：

取得表示所述本车辆的行驶速度的车速信息以及表示所述本车辆的周围的道路的种类的种类信息中的至少一个，作为与所述本车辆相关的本车相关信息(S71、S72)；

取得俯瞰所述本车辆的形态的所述周边图像以及与所述周边图像排列的其他图像(Drt)(S75、S76)；以及

基于所述本车相关信息而变更显示上的所述周边图像与所述其他图像的面积比率(S74)。

40.一种显示控制程序，其使用对本车辆(A)的行驶环境进行识别的传感器(30)的信息，控制表示所述行驶环境的周边图像(Dpm)的显示，其中，该显示控制程序使至少一个处理部(11)实施包含如下的步骤的处理：

取得表示由所述本车辆执行的自动驾驶中的周边监视义务的有无的自动驾驶信息(S73)；

取得俯瞰所述本车辆的形态的所述周边图像以及与所述周边图像排列的其他图像(Drt)(S75、S76)；以及

根据执行中的所述自动驾驶中的周边监视义务的有无，变更显示上的所述周边图像与所述其他图像的面积比率(S74)。