JP6665605B2 - 表示制御装置及び表示制御方法 - Google Patents
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Description
また開示された第二の態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、当該車両の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御装置であって、自動運転機能によって車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得する認識情報取得部(33)と、車両を示す自車画像(41)及び車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、表示領域に表示させる表示物として生成し、自動運転機能によって認識対象物が認識された場合に、認識物情報に基づいて認識対象物を示す対象物画像(43)を地図画像上に表示させる画像生成部(35)と、自動運転機能による車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得する発生情報取得部(31)と、発生情報に基づいて、俯瞰表示における仮想の視点位置を、自車画像の直上又は後ろ上方の第一視点位置から、当該第一視点位置よりも自車画像の側方の第二視点位置へ変更する視点制御部(36)と、を備え、画像生成部は、俯瞰表示における視点位置を、自車画像の後側方に規定し、発生情報に基づいて、俯瞰表示を表示領域の水平方向(HD)に沿って拡大する表示制御装置とされる。
また開示された第三の態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、当該車両の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御装置であって、自動運転機能によって車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得する認識情報取得部(33)と、車両を示す自車画像(41)及び車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、表示領域に表示させる表示物として生成し、自動運転機能によって認識対象物が認識された場合に、認識物情報に基づいて認識対象物を示す対象物画像(43)を地図画像上に表示させる画像生成部(35)と、自動運転機能による車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得する発生情報取得部(31)と、発生情報に基づいて、俯瞰表示における仮想の視点位置を、自車画像の直上又は後ろ上方の第一視点位置から、当該第一視点位置よりも自車画像の側方の第二視点位置へ変更する視点制御部(36)と、を備え、画像生成部は、俯瞰表示における視点位置を、自車画像の後側方に規定し、視点制御部は、表示領域における自車画像の表示位置を維持したまま、視点位置を第一視点位置から第二視点位置へ変更する表示制御装置とされる。
また、開示された第五の態様は、車両(A)の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御方法であって、少なくとも一つのプロセッサ(21,22)は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能によって車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得し(S101)、車両を示す自車画像(41)及び車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、表示領域に表示させる表示物として生成し(S102)、自動運転機能によって認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物を示す対象物画像を地図画像上に描画し(S104)、自動運転機能による車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得し(S114)、俯瞰表示における仮想の視点位置を、自車画像の後側方に規定し(S114)、発生情報に基づいて、俯瞰表示における視点位置を、自車画像の直上又は後ろ上方の第一視点位置から、当該第一視点位置よりも自車画像の側方の第二視点位置へ変更し(S115)、俯瞰表示は、発生情報に基づいて、表示領域の水平方向(HD)に沿って拡大される表示制御方法とされる。
また、開示された第六の態様は、車両(A)の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御方法であって、少なくとも一つのプロセッサ(21,22)は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能によって車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得し(S101)、車両を示す自車画像(41)及び車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、表示領域に表示させる表示物として生成し(S102)、自動運転機能によって認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物を示す対象物画像を地図画像上に描画し(S104)、自動運転機能による車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得し(S114)、俯瞰表示における仮想の視点位置を、自車画像の後側方に規定し(S114)、発生情報に基づいて、俯瞰表示における視点位置を、表示領域における自車画像の表示位置を維持したまま、自車画像の直上又は後ろ上方の第一視点位置から、当該第一視点位置よりも自車画像の側方の第二視点位置へ変更する(S115)、表示制御方法とされる。
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図1及び図2に示すHCU(HMI(Human Machine Interface)Control Unit)20によって実現されている。HCU20は、自動運転ECU(Electronic Control Unit)50及び車両制御ECU80等の電子制御ユニットと共に車両Aに搭載されている。HCU20、自動運転ECU50、及び車両制御ECU80は、互いに電気的に接続されており、相互に通信可能である。車両Aは、自動運転ECU50及び車両制御ECU80の作動により、自動運転機能を備える。
図12に示す本開示の第二実施形態による俯瞰表示240は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の俯瞰表示240では、通常表示モードにおける第一視点位置が第一実施形態とは異なっている。俯瞰表示240における第一視点位置は、自車アイコン41の真後ろ上方に設定されている。図12は、視点位置の違いによる俯瞰表示40の態様の違いを、図5と比較して示す図である。図12及び図5に示される自車両Aと複数の他の車両との相対的な位置関係は、互いに同一である。俯瞰表示240の視点位置は、表示モードの切り替えに伴い、自車アイコン41を中心として旋回し、自車アイコン41側方の第二視点位置に移動される(図5参照)。
図13及び図14に示す本開示の第三実施形態による俯瞰表示340は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態の俯瞰表示340には、複数のグリッド線344が描画されている。複数のグリッド線344は、自車アイコン41と同様に、地図背景42に重ねられている。各グリッド線344は、自車アイコン41を中心とする同心円状に配置されている。径方向に隣接した一対のグリッド線344は、例えば実線と破線等、互いに表示態様が異なっている。互いに隣接した一対のグリッド線344の間隔に対応する実際の距離は、表示モードの切り替えに伴う視点位置の変更の前後においても維持される。尚、各グリッド線344は、同心円状に限定されず、例えば同心楕円状であってもよく、又は格子状であってもよい。
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
(付記1)
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、当該車両の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得する認識情報取得部(33)と、
前記車両を示す自車画像(41)及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し、前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、前記認識物情報に基づいて前記認識対象物を示す対象物画像(43)を前記地図画像上に表示させる画像生成部(35)と、を備え、
前記画像生成部は、前記俯瞰表示における仮想の視点位置を、前記自車画像の後側方に規定する表示制御装置。
(付記2)
車両(A)の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ(21,22)は、
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得し(S101)、
前記車両を示す自車画像(41)及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し(S102)、
前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物を示す対象物画像を前記地図画像上に描画し(S104)、
前記俯瞰表示における仮想の視点位置を、前記自車画像の後側方に規定する(S114)表示制御方法。
Claims (11)
- 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、当該車両の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得する認識情報取得部(33)と、
前記車両を示す自車画像(41)及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し、前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、前記認識物情報に基づいて前記認識対象物を示す対象物画像(43)を前記地図画像上に表示させる画像生成部(35)と、
前記自動運転機能による前記車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得する発生情報取得部(31)と、
前記発生情報に基づいて、前記俯瞰表示における仮想の視点位置を、前記自車画像の直上又は後ろ上方の第一視点位置から、当該第一視点位置よりも前記自車画像の側方の第二視点位置へ変更する視点制御部(36)と、を備え、
前記画像生成部は、前記俯瞰表示における前記視点位置を、前記自車画像の後側方に規定し、
前記視点制御部は、車線変更によって移動する前記車両の左右の移動方向が前記表示領域の上側を向くように、前記第二視点位置を規定する表示制御装置。 - 前記画像生成部は、前記発生情報に基づいて、前記俯瞰表示を前記表示領域の水平方向(HD)に沿って拡大する請求項1に記載の表示制御装置。
- 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、当該車両の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得する認識情報取得部(33)と、
前記車両を示す自車画像(41)及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し、前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、前記認識物情報に基づいて前記認識対象物を示す対象物画像(43)を前記地図画像上に表示させる画像生成部(35)と、
前記自動運転機能による前記車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得する発生情報取得部(31)と、
前記発生情報に基づいて、前記俯瞰表示における仮想の視点位置を、前記自車画像の直上又は後ろ上方の第一視点位置から、当該第一視点位置よりも前記自車画像の側方の第二視点位置へ変更する視点制御部(36)と、を備え、
前記画像生成部は、前記俯瞰表示における前記視点位置を、前記自車画像の後側方に規定し、前記発生情報に基づいて、前記俯瞰表示を前記表示領域の水平方向(HD)に沿って拡大する表示制御装置。 - 前記視点制御部は、前記表示領域における前記自車画像の表示位置を維持したまま、前記視点位置を前記第一視点位置から前記第二視点位置へ変更する請求項1〜3のいずれか一項に記載の表示制御装置。
- 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、当該車両の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得する認識情報取得部(33)と、
前記車両を示す自車画像(41)及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し、前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、前記認識物情報に基づいて前記認識対象物を示す対象物画像(43)を前記地図画像上に表示させる画像生成部(35)と、
前記自動運転機能による前記車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得する発生情報取得部(31)と、
前記発生情報に基づいて、前記俯瞰表示における仮想の視点位置を、前記自車画像の直上又は後ろ上方の第一視点位置から、当該第一視点位置よりも前記自車画像の側方の第二視点位置へ変更する視点制御部(36)と、を備え、
前記画像生成部は、前記俯瞰表示における前記視点位置を、前記自車画像の後側方に規定し、
前記視点制御部は、前記表示領域における前記自車画像の表示位置を維持したまま、前記視点位置を前記第一視点位置から前記第二視点位置へ変更する表示制御装置。 - 前記視点制御部は、前記車両の走行速度が低い場合の前記第二視点位置よりも、走行速度が高い場合の前記第二視点位置を低く規定する請求項1〜5のいずれか一項に記載の表示制御装置。
- 前記画像生成部は、前記地図画像に重ねられる複数のグリッド線(344)を前記俯瞰表示に描画し、
互いに隣接する一対の前記グリッド線の間隔に対応する実際の距離は、前記視点位置の変更の前後において維持される請求項1〜6のいずれか一項に記載の表示制御装置。 - 前記画像生成部は、前記自車画像を中心とする複数の同心円状又は複数の同心楕円状の前記グリッド線を、前記俯瞰表示に描画する請求項7に記載の表示制御装置。
- 車両(A)の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ(21,22)は、
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得し(S101)、
前記車両を示す自車画像(41)及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し(S102)、
前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物を示す対象物画像を前記地図画像上に描画し(S104)、
前記自動運転機能による前記車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得し(S111)、
前記俯瞰表示における仮想の視点位置を、前記自車画像の後側方に規定し(S114)、
前記発生情報に基づいて、前記俯瞰表示における前記視点位置を、前記自車画像の直上又は後ろ上方の第一視点位置から、当該第一視点位置よりも前記自車画像の側方の第二視点位置へ変更し(S115)、
前記第二視点位置は、車線変更によって移動する前記車両の左右の移動方向が前記表示領域の上側を向くように規定される表示制御方法。 - 車両(A)の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ(21,22)は、
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得し(S101)、
前記車両を示す自車画像(41)及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し(S102)、
前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物を示す対象物画像を前記地図画像上に描画し(S104)、
前記自動運転機能による前記車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得し(S114)、
前記俯瞰表示における仮想の視点位置を、前記自車画像の後側方に規定し(S114)、
前記発生情報に基づいて、前記俯瞰表示における前記視点位置を、前記自車画像の直上又は後ろ上方の第一視点位置から、当該第一視点位置よりも前記自車画像の側方の第二視点位置へ変更し(S115)、
前記俯瞰表示は、前記発生情報に基づいて、前記表示領域の水平方向(HD)に沿って拡大される表示制御方法。 - 車両(A)の車室内に設けられた表示領域(11a)の表示を制御する表示制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ(21,22)は、
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能によって前記車両の周囲に認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物に係る認識物情報を取得し(S101)、
前記車両を示す自車画像(41)及び前記車両の周囲の道路形状を示す地図画像(42)を少なくとも含む俯瞰表示(40,240,340)を、前記表示領域に表示させる表示物として生成し(S102)、
前記自動運転機能によって前記認識対象物が認識された場合に、当該認識対象物を示す対象物画像を前記地図画像上に描画し(S104)、
前記自動運転機能による前記車両の車線変更を伴うイベントの発生情報を取得し(S114)、
前記俯瞰表示における仮想の視点位置を、前記自車画像の後側方に規定し(S114)、
前記発生情報に基づいて、前記俯瞰表示における前記視点位置を、前記表示領域における前記自車画像の表示位置を維持したまま、前記自車画像の直上又は後ろ上方の第一視点位置から、当該第一視点位置よりも前記自車画像の側方の第二視点位置へ変更する(S115)、表示制御方法。
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JP2017166913A (ja) | 2017-09-21 |
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