JP7167812B2

JP7167812B2 - 車両用制御装置、方法、プログラムおよび車両用表示装置

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Publication number: JP7167812B2
Application number: JP2019064665A
Authority: JP
Inventors: 仁久門
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2019-03-28
Publication date: 2022-11-09
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Description

本発明は車両用制御装置、車両用制御方法、車両用制御プログラムおよび車両用表示装置に関する。

特許文献１には、車両の走行状態を検出し、検出した走行状態に基づき将来の車両の予測走行軌跡を算定してヘッドアップ型表示装置に表示する技術が開示されている。この技術では、車両の重心の予測走行軌跡を示す曲線上に所定の間隔で点群を配列し、この点群のそれぞれに重心を一致させながら車両の幅とほぼ同一の幅を有する枠体を配置したものの鳥瞰図として表示される。

特開平０８－１７８６７９号公報

レベル２又はレベル３の自動運転機能を有する車両では、必要時には運転者に介入してもらうために、自動運転を行っている間、運転者に周辺環境や車両挙動を監視し続けてもらう必要がある。但し、例えば一定速度で走行しているなどの定常走行時には、運転者に必要とされる監視の程度は比較的低くて済む一方、例えば車線変更などのイベントが発生した際には、運転者は緊張感を高めて監視を行うことが求められている。

本発明は上記事実を考慮して成されたもので、イベントが発生した際に運転者の監視意識を変化させることができる車両用制御装置、車両用制御方法、車両用制御プログラムおよび車両用表示装置を得ることが目的である。

第１の態様は、車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、表示部に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させる。
三人称視点の画像は、一人称視点の画像と比較して、画像として表示される範囲が広くなり、自車両の周辺に対する運転者の注意が喚起される。また、表示部の表示を変化させると、人間の目（脳）が動くものに引きつけられる誘目性も喚起される。これにより、第１イベントの発生が通知された場合に、表示部に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させることで、第１イベントが発生した際に運転者の監視意識を増大させることができる。

第２の態様は、車両の自動運転を行う自動運転制御部からイベントの発生が通知された場合に、表示部に表示する画像を、一人称視点または三人称視点の画像からそれぞれ三人称視点または一人称視点の画像へ変化させる。
第２の態様において、表示部に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させる場合には、第１の態様と同様に、運転者の監視意識を増大させることができる。また、表示部に表示する画像を、三人称視点の画像から一人称視点の画像へ変化させる場合には、運転者の監視意識を減少させ、運転者の緊張を緩めることができる。

本発明は、イベントが発生した際に運転者の監視意識を変化させることができる、という効果を有する。

実施形態に係る車載システムの概略構成を示すブロック図である。ＨＵＤの表示範囲の一例を示すイメージ図である。表示制御処理を示すフローチャートである。ＨＵＤ及びメータディスプレイに表示される通常画像の一例を示すイメージ図である。（Ａ）はＨＵＤに表示される一人称一車線表示画像の一例を、（Ｂ）はメータディスプレイに表示される三人称多車線表示画像の一例を各々示すイメージ図である。直線道路を走行している際にＨＵＤに表示される一人称一車線表示画像の一例を示すイメージ図である。道路のカーブに差し掛かった際にＨＵＤに表示される一人称一車線表示画像の一例を示すイメージ図である。自車両が車線変更をする際にＨＵＤに表示される一人称一車線表示画像の一例を示すイメージ図である。道路の分岐に差し掛かった際にＨＵＤに表示される一人称一車線表示画像の一例を示すイメージ図である。マーカーを表示させる未来位置を選択する処理を説明するための概念図である。ＨＵＤの表示画像を一人称一車線表示画像又は三人称多車線表示画像に切り替える処理を説明するためのイメージ図である。車線変更をする場合のＨＵＤの表示画像の変化を示すイメージ図である。車線変更をする場合のＨＵＤの表示画像の変化を示すイメージ図である。車線変更をする場合のＨＵＤの表示画像の変化を示すイメージ図である。車線変更をする場合のＨＵＤの表示画像の変化を示すイメージ図である。車線変更をする場合のＨＵＤの表示画像の変化を示すイメージ図である。車線変更をする場合のＨＵＤの表示画像の変化を示すイメージ図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。図１に示す車載システム１０は通信バス１２を備えており、通信バス１２には、周辺状況取得デバイス群１４、車両走行状態検出センサ群２６、自動運転ＥＣＵ(Electronic Control Unit)３４、及び、表示制御ＥＣＵ４２が各々接続されている。なお、図１は車載システム１０の一部のみ示している。また、以下では車載システム１０が搭載された車両を自車両と称する。

周辺状況取得デバイス群１４は、自車両の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得するデバイスとして、ＧＰＳ(Global Positioning System)装置１６、車載通信機１８、ナビゲーションシステム２０、レーダ装置２２及びカメラ２４などを含んでいる。

ＧＰＳ装置１６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。ＧＰＳ装置１６は受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。車載通信機１８は、他の車両との間の車車間通信及び路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。ナビゲーションシステム２０は、地図情報を記憶する地図情報記憶部２０Ａを含み、ＧＰＳ装置１６から得られる位置情報と地図情報記憶部２０Ａに記憶された地図情報とに基づいて、自車両の位置を地図上で表示したり目的地迄の経路を案内する処理を行う。

レーダ装置２２は、検出範囲が互いに異なる複数のレーダ装置を含み、自車両の周囲に存在する歩行者や他車両等の物体を点群情報として検出し、検出した物体と自車両の相対位置及び相対速度を取得する。また、レーダ装置２２は周囲の物体の探知結果を処理する処理装置を内蔵している。当該処理装置は、直近の複数回の探知結果に含まれる個々の物体との相対位置や相対速度の変化等に基づき、ノイズやガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、歩行者や他車両等の特定物体を監視対象物体として追従監視する。そしてレーダ装置２２は、個々の監視対象物体との相対位置や相対速度等の情報を出力する。カメラ２４は、自車両の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。

また、車両走行状態検出センサ群２６は、車両の走行状態を取得する複数のセンサとして、自車両の操舵角を検出する舵角センサ２８、自車両の走行速度を検出する車速センサ３０及び自車両に加わる加速度を検出する加速度センサ３２を含んでいる。

自動運転ＥＣＵ３４は、自車両のスロットル開度を変更するスロットルＡＣＴ３６及び自車両の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキＡＣＴ３８が接続されている。また自動運転ＥＣＵ３４は自車両の操舵装置による操舵量を変更する操舵ＡＣＴ４０が接続されている。

自動運転ＥＣＵ３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部及び通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）を含んでいる。記憶部には自動運転ソフトウェアが記憶されている。自動運転ＥＣＵ３４は、ＣＰＵが自動運転ソフトウェアを実行することで、自動運転モードが選択されている場合に、自車両の乗員による運転操作を伴わずに、自車両を自動的に走行させる自動運転処理を行う。自動運転処理は、周辺状況取得デバイス群１４及び車両走行状態検出センサ群２６から得られる情報に基づいて自車両及びその周辺の状況を判断し、スロットルＡＣＴ３６、ブレーキＡＣＴ３８及び操舵ＡＣＴ４０を制御する処理である。

なお、本実施形態において、自動運転ＥＣＵ３４が行う自動運転のレベルは、レベル２又はレベル３である。レベル２又はレベル３の自動運転では、運転者は、例えば、制御可能範囲を逸脱する場合や、センサ類の誤検出、未検出、故障による適正でない動作などに備えて、自動運転ＥＣＵ３４による自動運転を監視し、必要に応じて介入することが求められる。

表示制御ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ４４、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ４６、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部４８及び通信Ｉ／Ｆ５０を含んでいる。ＣＰＵ４４、メモリ４６、記憶部４８及び通信Ｉ／Ｆ５０は内部バス５２を介して相互に通信可能に接続されている。記憶部４８には表示制御プログラム５４が記憶されている。表示制御ＥＣＵ４２は、表示制御プログラム５４が記憶部４８から読み出されてメモリ４６に展開され、メモリ４６に展開された表示制御プログラム５４がＣＰＵ４４によって実行されることで、後述する表示制御処理を行う。

表示制御ＥＣＵ４２は、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤという）５６及びメータディスプレイ５８が接続されている。本実施形態に係るＨＵＤ５６は、図２に符号６０を付して表示範囲を示すように、ウインドシールドガラスへの反射などにより自車両の乗員の前方視野の一部を表示範囲とする（前景内下方に像を結ぶ）小型のＨＵＤである。また、メータディスプレイ５８は自車両のインスツルメントパネルに設けられたディスプレイである。表示制御ＥＣＵ４２は、ＨＵＤ５６及びメータディスプレイ５８への情報表示を制御する。

なお、自動運転ＥＣＵ３４は自動運転制御部の一例であり、表示制御ＥＣＵ４２は表示制御部の一例である。また、ＨＵＤ５６及びメータディスプレイ５８は表示部の一例である。

次に本実施形態の作用を説明する。自動運転ＥＣＵ３４が自動運転を行っている間、運転者は、車両の挙動や周辺の交通状況に継続的に気を配り、車両の挙動や周辺の交通状況を継続的に把握し、介入必要時に備えて意識や行動の構えをしておく必要がある。しかしながら、車両側が、センサの捉えた周辺状況をそのまま運転者へ時々刻々伝達するようにしたとすると、過剰な情報伝達により運転者の負担を増大させることになるので、運転負荷の軽減という自動運転の目的にそぐわない。

また、車線の分岐や合流、或いは車線変更など、車両側が何らかの必要性を検出して非定常の運転処理を開始するような場合は、定常的に同一車線を走っているときと比較して予期しないトラブルが起きやすい。このため、非定常の運転処理を開始する場合、運転者には、少し緊張感を高め、より注意を払ってもらう必要がある。また、非定常の運転処理が開始されることを認識し、非定常の運転処理を開始しても驚くようなことがないようにしてもらう必要がある。

上記の課題を踏まえ、表示制御ＥＣＵ４２は、図３に示す表示制御処理を行う。表示制御処理のステップ１００において、表示制御ＥＣＵ４２は、自動運転ＥＣＵ３４によって自動運転が行われているか否か判定する。

ステップ１００の判定が否定された場合はステップ１３０へ移行し、ステップ１３０において、表示制御ＥＣＵ４２は、ＨＵＤ５６及びメータディスプレイ５８に通常画像を表示させる。なお、ＨＵＤ５６に表示される通常画像の一例を図４（Ａ）に示し、メータディスプレイ５８に表示される通常画像の一例を図４（Ｂ）に示す。

一方、自動運転ＥＣＵ３４によって自動運転が行われている場合は、ステップ１００の判定が肯定されてステップ１０２に移行する。ステップ１０２において、表示制御ＥＣＵ４２は、自動運転ＥＣＵ３４によって認識されている車線の情報を自動運転ＥＣＵ３４から取得する。なお、車線の情報は、自車両が走行する自車線の情報（直線かカーブかなどの情報）と、自車線の左右に隣接する隣接車線に関する情報（隣接車線の有無など）と、を含む。そして表示制御ＥＣＵ４２は、自動運転ＥＣＵ３４から取得した車線の情報に基づき、車線の境界線を模擬した路幅線６２を含む画像として、例として図５（Ａ）に示すような一人称一車線表示画像と、例として図５（Ｂ）に示すような三人称多車線表示画像と、を各々生成する。

一人称一車線表示画像は、運転者が自車両のウインドシールドガラス越しに前方を見た状態に近い画像であり、自車線の左右に隣接する車線は表示対象から除外されている。一人称一車線表示画像は、自車線が極力大きく表示される一方で、走行を監視する上で重要でない情報の表示が省略されることで、煩わしさが最小化される画像であり、後述する各種の表示が大きく見やすく表示される。

三人称多車線表示画像は、自車両を後上方から俯瞰したような、自車線と左右隣接した車線を表示対象とする画像である。存在しない車線は表示対象から除外することにより、一般的な条件では最大三車線となる。但し、分岐や合流に伴う過渡状態などのわかりやすさのために最大三車線に限定するものではない。三人称多車線表示画像には、自車両がアイコン６４として表示されている。三人称多車線表示画像は、例えば自車両の車線を変更する際に、右後方又は左後方からの他車両の接近に伴い、他車両が通過するまで車線変更を保留した後、車線変更を行ったなどの状況において、他車両の接近や車線変更を保留している状況などを表示することができる。

一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像では、車線の境界線を模擬した路幅線６２が表示されているので、例えば、自車両が走行している道路のカーブに差し掛かると、図６に示す表示から図７に示す表示に路幅線６２が変化し、自車両が走行している道路の分岐に差し掛かると、図６に示す表示から図９に示す表示に路幅線６２が変化する。これにより、一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像が、実景と相似縮小の対比関係となる道路模式図（車線の境界線のパース表現）であることが運転者に理解される。また、自車両が車線変更をしようとしている際には、図８に示すように、路幅線６２は変化しないまま、後述するマーカー６６及び軌道線６８が変化することで、自車両が車線変更をしようとしていることが運転者に理解される。

ステップ１０４において、表示制御ＥＣＵ４２は、自動運転ＥＣＵ３４から自車両の未来位置の座標の配列を取得し、マーカー６６（図５などを参照）を表示させる未来位置を選択する。一例として、表示制御ＥＣＵ４２と自動運転ＥＣＵ３４との間で１００ミリ秒毎に通信を行い、各回の通信で、図１０に示すように、１００ミリ秒刻みの有限個（例えば５０個＝５秒後まで）の自車両の未来位置の座標の配列が自動運転ＥＣＵ３４から表示制御ＥＣＵ４２へ送信されてくる場合を説明する。

時刻ｔ０において、表示制御ＥＣＵ４２は、自車両の現在位置を基点ｎ０とし、手前から９個分の座標ｎ１～ｎ９についてはマーカー６６を非表示とし、１０個目の座標ｎ１０についてはマーカー６６を表示する未来位置として選択する。同様に、表示制御ＥＣＵ４２は、座標ｎ１１～ｎ１９についてはマーカー６６を非表示とし、座標ｎ２０についてはマーカー６６を表示する未来位置として選択する。これにより、自動運転ＥＣＵ３４から受信した未来位置の座標の配列に対して１秒間隔のマーカー６６の配列が生成される。

また、１００ミリ秒後の時刻ｔ１においては、自車両は概ね時刻ｔ０における座標ｎ１の位置まで移動することになり、表示制御ＥＣＵ４２は、新たな自車両の位置を基準とする新たなマーカー６６の配列を生成する。その際、時刻ｔ０のときの各座標についての表示・非表示の属性を保ち、ｎ１～ｎ８についてはマーカー６６を非表示とし、ｎ９についてはマーカー６６を表示する未来位置として選択し、ｎ１０～ｎ１８についてはマーカー６６を非表示とし、ｎ１９についてはマーカー６６を表示する未来位置として選択する。換言すると、マーカー６６を表示する未来位置の現時刻からの時間差が、時間経過（例えば時刻ｔ０→時刻ｔ１）に伴って小さくなるように、マーカー６６を表示させる未来位置を切り替える。これにより、時刻ｔ１においては、時刻ｔ０と比較して位相が１００ミリ秒分だけ自車両側に移動したマーカー６６の配列が生成される。

ステップ１０６において、表示制御ＥＣＵ４２は、ステップ１０４でマーカー６６を表示する未来位置を選択した結果に基づき、マーカー６６を表示する未来位置の座標を図５（Ａ）に示す一人称一車線表示画像上の座標へ変換し、一人称一車線表示画像の変換後の座標上にマーカー６６を表示させる。また、マーカー６６を表示する未来位置の座標を図５（Ｂ）に示す三人称多車線表示画像上の座標へ変換し、三人称多車線表示画像の変換後の座標上にマーカー６６を表示させる。

上記のステップ１０４，１０６の処理により、一人称一車線表示画像上及び三人称多車線表示画像上で、マーカー６６は自車両の未来位置に対応する位置に各々表示され、かつマーカー６６の配列が、自車両の走行に応じて、自車両に対応する基準位置へ向けて前進（表示上は下方へ移動）することになる。これは、路上に置かれた一定時間（例えば１秒）毎のマーカー６６の配列が流れていくような表示となる。これにより、一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像が、実前景と対応していることを運転者に直感的に把握させることができる。

なお、表示制御ＥＣＵ４２が自動運転ＥＣＵ３４と通信を行っていない期間（例えば時刻ｔ０と時刻ｔ１との間の期間）においては、例えば外挿などによりマーカー６６の表示位置を算出してマーカー６６を表示することが望ましい。これにより、マーカー６６がアニメーション化された連続的な動きとなることで、より上質で滑らかな表示が可能となる。

ステップ１０８において、表示制御ＥＣＵ４２は、自車両の車幅方向を幅方向とし、自車両の未来位置の配列を長さ方向とし、マーカー６６の配列を包含する帯状の軌道線６８を一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像に各々表示させる（図５（Ａ）、（Ｂ）参照）。一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像において、帯状の軌道線６８の延びる方向は自車両の進行方向を示しており、運転者に自車両の進行位置を直感的に把握させることができる。

また、自車両の進行方向へ延びる帯状の軌道線６８は、運転者からは路上に敷かれたレールに類似した表現と捉えられ、一定時間毎に置かれたマーカー６６は、運転者からは鉄道の軌道における枕木に類似した表現として捉えられる。このように、マーカー６６及び軌道線６８による表現は、多くの人にとって既視感のあるメンタルモデルとなるため、自車両がこれから走行する未来時間の予告表示であることを運転者に直感的に認知させることができる。

ステップ１１０において、表示制御ＥＣＵ４２は、自動運転に対する車間設定が変更中か否か判定する。車間設定が変更中であれば、ステップ１１０の判定が肯定されてステップ１１２へ移行する。ステップ１１２において、表示制御ＥＣＵ４２は、設定車間時間を表す車間設定線７０（設定車間時間に応じて車間設定線７０の数が変化する）を、一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像に各々表示させる（図５（Ａ）、（Ｂ）参照）。

このように、車間設定線７０を表示させた場合、設定車間時間を運転者に把握させることができる。また、本実施形態において、車間設定線７０は、一人称一車線表示画像上及び三人称多車線表示画像上で静止している。一方、マーカー６６は自車両の走行に伴って表示位置が移動するマーカーであるので、マーカー６６と車間設定線７０とが混同されることを回避することができる。

なお、車間設定が変更中でない場合には、ステップ１１２の判定が否定され、ステップ１１２がスキップされる。この場合、一人称一車線表示画像及び三人称多車線表示画像に車間設定線７０は表示されない。

ステップ１１４において、表示制御ＥＣＵ４２は、必要に応じてその他の表示要素を三人称多車線表示画像に追加する。その他の表示要素としては、例えば、自車両が自車線から隣接する車線へ車線変更しようとしている状況において、隣接車線へ車線変更しようとしていることを表現する、三角形の矢印表示７２（図１３、図１４参照）が挙げられる。また、その他の表示要素としては、例えば、上記状況において、隣接車線を後方から接近してくる車両を確認していることを表現する、レーダー波のような波面表示７４（図１３、図１４参照）が挙げられる。更に、その他の表示要素としては、例えば、上記状況において、隣接車線を走行している他車両を表すアイコン７６（図１４～図１６参照）が挙げられる。

ステップ１１６において、表示制御ＥＣＵ４２は、車線変更などのイベント（非定常の運転処理）の発生が自動運転ＥＣＵ３４から通知されているか否かに基づいて、前記イベントが発生中か否かを判定する。ステップ１１６の判定が否定された場合はステップ１１８へ移行する。

ステップ１１８において、表示制御ＥＣＵ４２は、連続する自動発生イベントの開始を待機中か否か判定する。例えば、追い越しという運転処理は、走行車線から追越車線への車線変更という第１のイベントと、追越車線から走行車線への車線変更（車線の復帰）という第２のイベントと、を含んでいる。「直近の自動発生イベント」は、追い越しの例において、第１のイベントが終了した後に自動的に発生する第２のイベントに相当する。

ステップ１１８の判定が否定された場合はステップ１２０へ移行し、ステップ１２０において、表示制御ＥＣＵ４２は、図１２にも示すように、一人称一車線表示画像をＨＵＤ５６に表示させる。また、ステップ１１６又はステップ１１８の判定が肯定された場合はステップ１２２へ移行する。図１３にも示すように、三人称多車線表示画像をＨＵＤ５６に表示させる。

なお、ＨＵＤ５６に表示させる画像を、一人称一車線表示画像から三人称多車線表示画像へ切り替える場合、及び、三人称多車線表示画像から一人称一車線表示画像へ切り替える場合には、図１１に「視点遷移アニメーション」と表記するように、連続したアニメーションにより視点の切り替えが行われる。

次のステップ１２４において、表示制御ＥＣＵ４２は、図５にも示すように、三人称多車線表示画像をメータディスプレイ５８に表示させる。ステップ１２４の処理を行うとステップ１００に戻り、ステップ１００の判定が肯定されている間、ステップ１０２～ステップ１２４を繰り返す。

上述した表示制御処理によってＨＵＤ５６に表示される画像の一例について、図１２～図１７を参照して説明する。自車両が一定の車線を走行している場合、ＨＵＤ５６には図１２に示す一人称一車線表示画像が表示される。ここで、追い越しや分岐準備などのために右車線への車線変更が行われる場合、自動運転ＥＣＵ３４から表示制御ＥＣＵ４２へイベントの発生（右車線への車線変更）が通知される。なお、右車線への車線変更などのイベントは、自動運転ＥＣＵ３４が自動的に発生させる以外に、自動運転ＥＣＵ３４による車線変更などの提案を運転者が手動で承認する手動指示に伴って発生する場合もある。

上記のように、自動運転ＥＣＵ３４から表示制御ＥＣＵ４２へイベントの発生（右車線への変更）が通知されると、表示制御ＥＣＵ４２は、ＨＵＤ５６に表示する画像を、図１２に示す一人称一車線表示画像から、連続したアニメーションにより図１３に示す三人称多車線表示画像へ変化させる。この一人称一車線表示画像から三人称多車線表示画像への変化は、イベントの発生に対する運転者の気づきを促すと共に、周辺の車両状況などＨＵＤ５６に表示する情報量を増やし、結果として運転者を定常走行中より少し高い緊張状態へ誘導する。

また、表示制御ＥＣＵ４２にイベントの発生（右車線への変更）が通知されてからは、例えば、ウインカーを出してから動き始めるまでの待機時間や、自動運転ＥＣＵ３４が後方からの接近車両の有無を確認する確認処理の時間などが必要のため、実際に車線変更が開始される迄に時間差がある。本実施形態では、この間、車線変更方向の予告として、自車両を表すアイコン６４の前輪の側方付近に三角形の矢印表示７２を表示させると共に、後方接近車両を確認している旨を示すレーダー波のような波面表示７４をアイコン６４の側方に表示させる（図１３及び図１４を参照）。これにより、上記の確認処理などを行っていることを運転者に直感的に理解させることができる。

また、待機時間が経過すると共に確認処理が完了し、実際に自車両の車線変更が始まる際に、本実施形態では矢印表示７２の表示を変化させる。具体的には、矢印表示７２を中抜き表示から塗りつぶし表示に切り替えた後に、アニメーションによる動的な表示に切り替える。先に説明したマーカー６６及び軌道線６８は、自車両の未来位置を表すため、表示位置が徐々に右車線に移動していく（図１５及び図１６を参照）が、車線変更の動きを示すものとしては動きが緩やかで分かり難い面もある。このため、本実施形態では、車線変更の予告及び動作中のインジケータとして矢印表示７２を表示させている。

上述した自車両の動作が単に車線移動のみで完了する場合（直近の自動発生イベントが存在しない場合）には、車線変更後の車線での定常走行状態になるため、三人称多車線表示画像から、連続したアニメーションにより図１７に示す一人称一車線表示画像へ変化（復帰）する。

なお、自動運転ＥＣＵ３４によって複数のイベントを含む運転処理が行われている場合は、全てのイベントが終了する迄の間はステップ１１８の判定が肯定されることで、ＨＵＤ５６には三人称多車線表示画像が表示されている状態が継続される。そして、全てのイベントが終了すると、ステップ１１８の判定が否定されることで、ＨＵＤ５６の表示画像が三人称多車線表示画像から一人称一車線表示画像へ切り替わる。

例えば追い越しをする運転処理が行われている場合、走行車線から追越車線への車線変更という第１のイベントが終了した段階では、ＨＵＤ５６には三人称多車線表示画像が表示されている状態が継続される。そして、追越車線から走行車線への車線変更（車線の復帰）という第２のイベントが終了すると、ＨＵＤ５６の表示画像が三人称多車線表示画像から一人称一車線表示画像へ切り替わる。

なお、本実施形態では、表示させる画像を一人称一車線表示画像と三人称多車線表示画像との間で切り替えることを、ＨＵＤ５６についてのみ行い、メータディスプレイ５８については三人称多車線表示のままとしている。これは、より視認性の高い位置にあるＨＵＤ５６上での画像の変化が気づき性への寄与が大きく、また通常時における表示をシンプルな一人称一車線表示にできることで、煩わしさを最小限にできることによる。

このような表示形態でない、例えばメータディスプレイ５８のみ、ＨＵＤ５６のみの表示形態や、それぞれの表示目的が異なる車両においては、同様の表示変化を、ＨＵＤ５６のみ、メータディスプレイ５８のみ、或いは、ＨＵＤ５６とメータディスプレイ５８の両方で行うことも可能であり、各車両の表示形態において最良の気づき性と煩わしさに応じた選択をすればよい。

以上説明したように本実施形態では、表示制御ＥＣＵ４２が、車両の自動運転を行う自動運転ＥＣＵ３４からイベントの発生が通知された場合に、ＨＵＤ５６に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させる。このように、イベントの発生が通知された場合に、表示部に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させることで、イベントが発生した際に運転者の監視意識を増大させることができる。

なお、本実施形態ではマーカー６６を菱形状としているが、これに限定されるものではなく、例えば円形状や楕円形状などの他の形状でもよい。

また、上記では自動運転ＥＣＵ３４がレベル２又はレベル３の自動運転を行う態様を説明したが、これに限定されるものではなく、レベル４又はレベル５の自動運転を行う態様に適用してもよい。レベル４以上の自動運転では運転者による介入は不要であるが、本発明に係る表示を行うことで、車両の乗員に対し、自動運転が正常に機能していることを直感的に把握させ、安心感を与えることができる。

また、上記では本発明におけるイベントの一例として車線変更などを説明したが、これに限定されるものではなく、上記のイベントは、手動運転から自動運転の切り替えなどであってもよく、手動運転から自動運転に切り替える際に、表示部への表示画像を一人称一車線表示画像から三人称多車線表示画像へ切り替えるようにしてもよい。

１０車載システム
３４自動運転ＥＣＵ（自動運転制御部）
４２表示制御ＥＣＵ（表示制御部）
５６ＨＵＤ（表示部）
５８メータディスプレイ（表示部）

Claims

車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、第１表示部に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させ、前記第１表示部と異なりかつウインドシールドガラスからの距離が前記第１表示部よりも大きい第２表示部に表示する三人称視点の画像の視点は変化させない車両用制御装置。
車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、ヘッドアップディスプレイに表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させ、前記ヘッドアップディスプレイと異なる第２表示部に表示する三人称視点の画像の視点は変化させない車両用制御装置。
車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、第１表示部に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させ、前記第１表示部と異なりかつ前記第１表示部と比較して運転者が視認する頻度の低い第２表示部に表示する三人称視点の画像の視点は変化させない車両用制御装置。
前記第１イベントの後に第２イベントの発生が通知された場合に、前記第１表示部または前記ヘッドアップディスプレイに表示する画像を三人称視点の画像から一人称視点の画像へ変化させる請求項１～請求項３の何れか１項記載の車両用制御装置。
前記一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させる制御および前記三人称視点の画像から一人称視点の画像へ変化させる制御は、連続したアニメーションで実施する請求項４記載の車両用制御装置。
前記第１イベントは車線変更である請求項１～請求項４の何れか１項記載の車両用制御装置。
前記第２イベントは定常走行である請求項４記載の車両用制御装置。
前記第２表示部は車両のメータディスプレイである請求項１～請求項７の何れか１項記載の車両用制御装置。
請求項１～請求項８の何れか１項記載の車両用制御装置と、前記第１表示部または前記ヘッドアップディスプレイと、前記第２表示部と、を備える車両用表示装置。
車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、第１表示部に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させ、前記第１表示部と異なりかつウインドシールドガラスからの距離が前記第１表示部よりも大きい第２表示部に表示する三人称視点の画像の視点は変化させない処理をコンピュータによって実行させる車両用制御方法。
車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、ヘッドアップディスプレイに表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させ、前記ヘッドアップディスプレイと異なる表示部に表示する三人称視点の画像の視点は変化させない処理をコンピュータによって実行させる車両用制御方法。
車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、第１表示部に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させ、前記第１表示部と異なりかつ前記第１表示部と比較して運転者が視認する頻度の低い第２表示部に表示する三人称視点の画像の視点は変化させない処理をコンピュータによって実行させる車両用制御方法。
コンピュータに、
車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、第１表示部に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させ、前記第１表示部と異なりかつウインドシールドガラスからの距離が前記第１表示部よりも大きい第２表示部に表示する三人称視点の画像の視点は変化させない処理を実行させるための車両用制御プログラム。
コンピュータに、
車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、ヘッドアップディスプレイに表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させ、前記ヘッドアップディスプレイと異なる表示部に表示する三人称視点の画像の視点は変化させない処理を実行させるための車両用制御プログラム。
コンピュータに、
車両の自動運転を行う自動運転制御部から第１イベントの発生が通知された場合に、第１表示部に表示する画像を、一人称視点の画像から三人称視点の画像へ変化させ、前記第１表示部と異なりかつ前記第１表示部と比較して運転者が視認する頻度の低い第２表示部に表示する三人称視点の画像の視点は変化させない処理を実行させるための車両用制御プログラム。