JP6811429B2 - イベント予測システム、イベント予測方法、プログラム、及び移動体 - Google Patents
イベント予測システム、イベント予測方法、プログラム、及び移動体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6811429B2 JP6811429B2 JP2017009545A JP2017009545A JP6811429B2 JP 6811429 B2 JP6811429 B2 JP 6811429B2 JP 2017009545 A JP2017009545 A JP 2017009545A JP 2017009545 A JP2017009545 A JP 2017009545A JP 6811429 B2 JP6811429 B2 JP 6811429B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- event
- prediction
- moving body
- information
- relative coordinates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 35
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 6
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 19
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 6
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 5
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 3
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 206010041349 Somnolence Diseases 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000008921 facial expression Effects 0.000 description 2
- 230000006996 mental state Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Description
一態様に係るイベント予測システムは、移動体の運転に関連するイベントが発生した際における前記移動体の状況を表す履歴情報を含む複数の学習用データを蓄積する蓄積部と、前記複数の学習用データを用いて、前記イベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を予測するための予測モデルを生成する生成部と、を備え、前記複数の学習用データの各々は、前記イベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を表すラベル情報を更に含み、前記予測モデルと、前記移動体に関する予測用情報と、を用いて、前記イベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を予測する座標予測部を更に備え、前記座標予測部は、前記移動体を運転する運転者の属性ごとに異なる前記予測モデルを用いるように構成されている。
(1)概要
本実施形態に係るイベント予測システム1(図1参照)は、自動車等の移動体100(図1参照)の運転に関連するイベントの発生を予測するためのシステムである。本実施形態では、イベント予測システム1が適用される移動体100が自動車である場合を例に説明する。
本実施形態に係るイベント予測システム1は、図1に示すように、移動体100(本実施形態では自動車)に実装された予測ブロック11と、クラウド200(クラウドコンピューティング)に実装された学習ブロック12と、を備えている。
次に、本実施形態に係るイベント予測システム1の動作について説明する。
まず、学習ブロック12での予測モデルの生成に係るイベント予測システム1の動作について、図2に示すフローチャートを参照して説明する。
次に、予測ブロック11でのイベントの発生箇所の推定に係るイベント予測システム1の動作について、図3に示すフローチャートを参照して説明する。
以下に、本実施形態に係るイベント予測システム1にて予測が可能なイベント(見えない危険)の例を幾つか挙げる。ここでは、イベント予測システム1は、移動体100(自車)を含めて、上方から俯瞰したような画像において、イベントの発生箇所を表示することと仮定する。
実施形態1は、本発明の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態1は、本発明の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、イベント予測システム1と同様の機能は、イベント予測方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記憶した記憶媒体等で具現化されてもよい。一態様に係るイベント予測方法は、移動体100の運転に関連するイベントが発生した際における移動体100の状況を表す履歴情報を含む複数の学習用データを蓄積し、複数の学習用データを用いて、予測モデルを生成するイベント予測方法である。予測モデルは、イベントの発生箇所の移動体100に対する相対座標を予測するためのモデルである。複数の学習用データの各々は、イベントの発生箇所の移動体100に対する相対座標を表すラベル情報を更に含む。一態様に係る(コンピュータ)プログラムは、コンピュータシステムに、蓄積処理と、生成処理と、を実行させるためのプログラムである。蓄積処理は、移動体100の運転に関連するイベントが発生した際における移動体100の状況を表す履歴情報を含む複数の学習用データを蓄積する処理である。生成処理は、複数の学習用データを用いて、イベントの発生箇所の移動体100に対する相対座標を予測するための予測モデルを生成する処理である。複数の学習用データの各々は、イベントの発生箇所の移動体100に対する相対座標を表すラベル情報を更に含む。
本実施形態に係るイベント予測システム1は、座標予測部111が移動体100を運転する運転者の属性ごとに異なる予測モデルを用いる点で、実施形態1に係るイベント予測システム1と相違する。以下、実施形態1と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
以上説明したように、第1の態様に係るイベント予測システム(1)は、蓄積部(121)と、生成部(122)と、を備える。蓄積部(121)は、移動体(100)の運転に関連するイベントが発生した際における移動体(100)の状況を表す履歴情報を含む複数の学習用データを蓄積する。生成部(122)は、複数の学習用データを用いて、イベントの発生箇所の移動体(100)に対する相対座標を予測するための予測モデルを生成する。複数の学習用データの各々は、イベントの発生箇所の移動体(100)に対する相対座標を表すラベル情報を更に含む。
100 移動体
111 座標予測部
121 蓄積部
122 生成部
13 報知部
131 3D−HUD(表示部)
132 2D−HUD(表示部)
133 メータ(表示部)
134 マルチインフォメーションディスプレイ(表示部)
Claims (11)
- 移動体に関する予測用情報と、前記移動体の運転に関連するイベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を予測するための予測モデルと、を用いて、前記イベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を予測する座標予測部を備え、
前記座標予測部は、
予測される前記相対座標が示す位置までの前記移動体からの距離を算出し、
算出した前記距離が規定距離以下である場合、前記イベントの発生箇所を推定し、
算出した前記距離が前記規定距離より大きい場合、前記イベントの発生箇所を推定しない
イベント予測システム。 - 前記予測用情報は、前記移動体の周辺の物体に関する情報と、前記移動体の状態に関する情報と、前記移動体の位置に関する情報と、の少なくとも1つを含む
請求項1に記載のイベント予測システム。 - 前記予測モデルは、前記イベントが発生した際における前記移動体の状況を表す履歴情報と、前記イベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を表すラベル情報と、を含む複数の学習用データを用いて生成される
請求項1又は2に記載のイベント予測システム。 - 前記複数の学習用データを蓄積する蓄積部と、
前記複数の学習用データを用いて、前記予測モデルを生成する生成部と、を更に備える
請求項3に記載のイベント予測システム。 - 前記座標予測部で予測された前記相対座標に基づいて、前記イベントの予測結果を報知する報知部を更に備える
請求項1〜4のいずれか1項に記載のイベント予測システム。 - 前記報知部は、前記相対座標から推定される前記イベントの発生箇所を、前記イベントの予測結果として報知するように構成されている
請求項5に記載のイベント予測システム。 - 前記報知部は、前記イベントの予測結果を表示することにより報知する表示部を有する
請求項5又は6に記載のイベント予測システム。 - 移動体の運転に関連するイベントが発生した際における前記移動体の状況を表す履歴情報を含む複数の学習用データを蓄積する蓄積部と、
前記複数の学習用データを用いて、前記イベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を予測するための予測モデルを生成する生成部と、を備え、
前記複数の学習用データの各々は、前記イベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を表すラベル情報を更に含み、
前記予測モデルと、前記移動体に関する予測用情報と、を用いて、前記イベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を予測する座標予測部を更に備え、
前記座標予測部は、前記移動体を運転する運転者の属性ごとに異なる前記予測モデルを用いるように構成されている
イベント予測システム。 - 移動体に関する予測用情報と、前記移動体の運転に関連するイベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を予測するための予測モデルと、を用いて、前記イベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を予測するイベント予測方法であって、
予測される前記相対座標が示す位置までの前記移動体からの距離を算出し、
算出した前記距離が規定距離以下である場合、前記イベントの発生箇所を推定し、算出した前記距離が前記規定距離より大きい場合、前記イベントの発生箇所を推定しない
イベント予測方法。 - コンピュータシステムに、
移動体に関する予測用情報と、前記移動体の運転に関連するイベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を予測するための予測モデルと、を用いて、前記イベントの発生箇所の前記移動体に対する相対座標を予測する座標予測処理を実行させるためのプログラムであって、
前記座標予測処理では、
予測される前記相対座標が示す位置までの前記移動体からの距離を算出し、
算出した前記距離が規定距離以下である場合、前記イベントの発生箇所を推定し、算出した前記距離が前記規定距離より大きい場合、前記イベントの発生箇所を推定しない
プログラム。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載のイベント予測システムを備える
移動体。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017009545A JP6811429B2 (ja) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | イベント予測システム、イベント予測方法、プログラム、及び移動体 |
DE112018000477.5T DE112018000477B4 (de) | 2017-01-23 | 2018-01-17 | Ereignisvorhersagesystem, Ereignisvorhersageverfahren, Programm und Aufzeichnungsmedium, auf dem dieses aufgezeichnet ist |
PCT/JP2018/001112 WO2018135509A1 (ja) | 2017-01-23 | 2018-01-17 | イベント予測システム、イベント予測方法、プログラムおよびそれを記録した記録媒体 |
US16/512,328 US11003925B2 (en) | 2017-01-23 | 2019-07-15 | Event prediction system, event prediction method, program, and recording medium having same recorded therein |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017009545A JP6811429B2 (ja) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | イベント予測システム、イベント予測方法、プログラム、及び移動体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018120290A JP2018120290A (ja) | 2018-08-02 |
JP6811429B2 true JP6811429B2 (ja) | 2021-01-13 |
Family
ID=63045201
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017009545A Active JP6811429B2 (ja) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | イベント予測システム、イベント予測方法、プログラム、及び移動体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6811429B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020205029A1 (en) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | California Institute Of Technology | Assisting visual motion perception in the extreme periphery |
US10986477B1 (en) * | 2019-09-27 | 2021-04-20 | Continental Automotive Systems, Inc. | Vehicle-to-X communication and procedures device |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5577126B2 (ja) * | 2010-03-24 | 2014-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
CN103155015B (zh) * | 2010-09-08 | 2014-12-31 | 丰田自动车株式会社 | 移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法 |
JP6159052B2 (ja) * | 2011-05-20 | 2017-07-05 | 富士通株式会社 | 情報提供方法及び情報提供装置 |
-
2017
- 2017-01-23 JP JP2017009545A patent/JP6811429B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018120290A (ja) | 2018-08-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6796798B2 (ja) | イベント予測システム、イベント予測方法、プログラム、及び移動体 | |
WO2018135509A1 (ja) | イベント予測システム、イベント予測方法、プログラムおよびそれを記録した記録媒体 | |
US10328973B2 (en) | Assisting drivers with roadway lane changes | |
US8725309B2 (en) | Safety driving support apparatus | |
US11814054B2 (en) | Exhaustive driving analytical systems and modelers | |
JP4913683B2 (ja) | 危険度管理システム、サーバ装置及び危険度管理方法 | |
CN107358816A (zh) | 用于车辆的超视距威胁指示的方法和系统 | |
WO2016170647A1 (ja) | オクルージョン制御装置 | |
JP6890265B2 (ja) | イベント予測システム、イベント予測方法、プログラム、及び移動体 | |
JP6653439B2 (ja) | 表示制御装置、投影装置、表示制御プログラム、および記録媒体 | |
KR20240006532A (ko) | 차량들의 운전 거동 검출 | |
US11745745B2 (en) | Systems and methods for improving driver attention awareness | |
US20230118619A1 (en) | Parking-stopping point management device, parking-stopping point management method, and vehicle device | |
JP2021107217A (ja) | 車両用表示制御装置、方法およびプログラム | |
US20230368673A1 (en) | Autonomous fleet recovery scenario severity determination and methodology for determining prioritization | |
JP6811429B2 (ja) | イベント予測システム、イベント予測方法、プログラム、及び移動体 | |
CN112789205A (zh) | 针对自动驾驶车辆检测队列并对队列进行响应 | |
JP7435691B2 (ja) | 車両用制御装置、方法、プログラムおよび車両用表示装置 | |
JP2010140186A (ja) | 経路推定装置及び運転支援装置 | |
JP6237339B2 (ja) | 運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラム | |
US20190147264A1 (en) | Concentration determination apparatus, concentration determination method, and program for concentration determination | |
US11580789B2 (en) | System load based safety operator warning system | |
JP5200990B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US11645038B1 (en) | Augmented reality head-up display for audio event awareness | |
WO2023089823A1 (ja) | 交通安全支援システム及び交通安全支援方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190404 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200407 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200608 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201127 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6811429 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
SZ03 | Written request for cancellation of trust registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313Z03 |