JP5577126B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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Claims (6)
- 自車の周囲の物体の位置及び速度を検出し、ある位置に存在する前記物体の存在確率を算出する可動物検出手段と、
前記可動物検出手段が検出した前記物体の位置及び速度と、前記可動物検出手段が算出したある位置に存在する前記物体の存在確率に基づき、将来にある位置に存在する前記物体の前記存在確率を予測する他者将来予測手段と、
前記他者将来予測手段により予測された将来にある位置に存在する前記物体の前記存在確率に基づいて、将来にある位置に前記自車が存在する場合の危険度を算出する危険度算出手段と、
前記自車を誘導するための最適モードとして、前記危険度算出手段により算出される前記危険度が最小となる位置を前記自車が通過する目的地までの最適経路に前記自車の進路を修正するための最適運動量を算出する最適運動量算出手段と、
前記自車を誘導するための修正モードとして、前記危険度算出手段により算出される前記危険度が前記自車の現在の予測進路よりも減少する位置を前記自車が通過する修正経路に前記自車の進路を修正するための修正運動量を算出する修正運動量算出手段と、
前記最適運動量算出手段により算出された前記最適モードの前記最適運動量及び前記修正運動量算出手段により算出された前記修正モードの前記修正運動量のいずれかにより前記自車の走行を支援する走行支援手段とを備え、
前記走行支援手段は、前記物体それぞれについての前記危険度の総和に応じて前記最適モードの前記最適運動量と前記修正モードの前記修正運動量とを切り替える、走行支援装置。 - 前記走行支援手段は、前記物体それぞれについての前記危険度の総和が所定の閾値以下であるときは、前記最適モードの前記最適運動量により前記自車の走行を支援し、前記物体それぞれについての前記危険度の総和が所定の閾値を超えているときは、前記修正モードの前記修正運動量により前記自車の走行を支援する、請求項1に記載の走行支援装置。
- 自車の周囲の物体の位置及び速度を検出し、ある位置に存在する前記物体の存在確率を算出する可動物検出手段と、
前記可動物検出手段が検出した前記物体の位置及び速度と、前記可動物検出手段が算出したある位置に存在する前記物体の存在確率に基づき、将来にある位置に存在する前記物体の前記存在確率を予測する他者将来予測手段と、
前記他者将来予測手段により予測された将来にある位置に存在する前記物体の前記存在確率に基づいて、将来にある位置に前記自車が存在する場合の危険度を算出する危険度算出手段と、
前記自車を誘導するための最適モードとして、前記危険度算出手段により算出される前記危険度が最小となる位置を前記自車が通過する目的地までの最適経路に前記自車の進路を修正するための最適運動量を算出する最適運動量算出手段と、
前記自車を誘導するための修正モードとして、前記危険度算出手段により算出される前記危険度が前記自車の現在の予測進路よりも減少する位置を前記自車が通過する修正経路に前記自車の進路を修正するための修正運動量を算出する修正運動量算出手段と、
前記最適運動量算出手段により算出された前記最適モードの前記最適運動量及び前記修正運動量算出手段により算出された前記修正モードの前記修正運動量のいずれかにより前記自車の走行を支援する走行支援手段とを備え、
前記走行支援手段は、前記物体の個数に応じて前記最適モードの前記最適運動量と前記修正モードの前記修正運動量とを切り替える、走行支援装置。 - 前記走行支援手段は、前記物体の個数が所定の閾値を超えているときは、前記最適モードの前記最適運動量により前記自車の走行を支援し、前記物体の個数が所定の閾値以下であるときは、前記修正モードの前記修正運動量により前記自車の走行を支援する、請求項3に記載の走行支援装置。
- センサによる検出及びデータベースからの検索のいずれかにより、前記自車の走行する道路が交差点及び白線が設けられていない道路のいずれかであるか否かを取得する道路構造取得手段をさらに備え、
前記走行支援手段は、前記道路構造取得手段により取得された前記自車の走行する道路が交差点及び白線が設けられていない道路のいずれかであるときは、前記修正モードの前記修正運動量により前記自車の走行を支援する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行支援装置。 - 前記自車のドライバーの覚醒度及び操作量のいずれかを検出するドライバ状態検出手段をさらに備え、
前記走行支援手段は、前記ドライバ状態検出手段によって検出された前記自車のドライバーの前記覚醒度及び前記操作量のいずれかが所定の閾値未満であるときは、前記最適モードの前記最適運動量により前記自車の走行を支援し、前記自車のドライバーの前記覚醒度及び前記操作量のいずれかが所定の閾値以上であるときは、前記修正モードの前記修正運動量により前記自車の走行を支援する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の走行支援装置。
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