JP6600878B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(7):車載コンピュータに、自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識する処理と、前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識する処理と、認識した前記一以上の他車両のうち、前記自車両に対向する対向車両の運転者の状態を推定する処理と、認識した前記対向車両が、手動運転が行われている車両であるか否かを判定する処理と、前記対向車両を手動運転が行われている車両であると判定し、且つ前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識した場合、推定した前記対向車両の運転者の状態に基づいて、前記自車両を所定速度以下まで減速させる処理と、前記対向車両の速度を認識する処理と、前記対向車両が手動運転が行われている車両であると判定し、且つ前記認識した対向車両の速度が所定速度以下である場合、前記自車両を所定速度以下まで減速させない処理と、を実行させるプログラム。
行うことができる。
図1は、実施形態の車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図5は、本実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、狭路認識部132によって、対向車両OCVが存在し、且つ自車両Mが走行する道路に中央線が無く、その道路幅が所定幅未満であることが認識された場合に実行される。また、本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
上述した実施形態の自動運転制御装置100は、例えば、図11に示すようなハードウェアの構成により実現される。図11は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識し、
前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識し、
認識した前記一以上の他車両のうち、前記自車両に対向する対向車両の運転者の状態を推定し、
認識した前記対向車両が、手動運転が行われている車両であるか否かを判定し、
前記対向車両が、手動運転が行われている車両であると判定し、且つ前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識した場合、推定した前記対向車両の運転者の状態に基づいて、前記自車両を所定速度以下まで減速させるように構成された、
車両制御装置。
Claims (7)
- 自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識する第1認識部と、
前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識する第2認識部と、
前記第1認識部により認識された前記一以上の他車両のうち、前記自車両に対向する対向車両の運転者の状態を推定する推定部と、
前記第1認識部により認識された前記対向車両が、手動運転が行われている車両であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記対向車両が、手動運転が行われている車両であると判定され、且つ前記第2認識部により、前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることが認識された場合、前記推定部により推定された前記対向車両の運転者の状態に基づいて、前記自車両を所定速度以下まで減速させる制御部と、を備え、
前記制御部は、少なくとも前記自車両および前記対向車両の各車幅の合計よりも道路の幅が大きい地点で、前記自車両を所定速度以下まで減速させた状態を維持する、
車両制御装置。 - 自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識する第1認識部と、
前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識する第2認識部と、
前記第1認識部により認識された前記一以上の他車両のうち、前記自車両に対向する対向車両の運転者の状態を推定する推定部と、
前記第1認識部により認識された前記対向車両が、手動運転が行われている車両であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記対向車両が、手動運転が行われている車両であると判定され、且つ前記第2認識部により、前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることが認識された場合、前記推定部により推定された前記対向車両の運転者の状態に基づいて、前記自車両を所定速度以下まで減速させる制御部と、を備え、
前記第1認識部は、更に、前記対向車両の速度を認識し、
前記制御部は、前記判定部により、前記対向車両が、手動運転が行われている車両であると判定され、且つ前記第1認識部により認識された前記対向車両の速度が所定速度以下である場合、前記自車両を所定速度以下まで減速させない、
車両制御装置。 - 前記他車両と通信する通信部を更に備え、
前記通信部は、前記中央線の無い道路において前記自車両と前記対向車両とがすれ違う場合、前記対向車両と通信し、
前記判定部は、少なくとも前記通信部と対向車両との通信の結果に基づいて、前記第1認識部により認識された前記対向車両が、手動運転が行われている車両であるか否かを判定する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 第1認識部が、自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識し、
第2認識部が、前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識し、
推定部が、前記第1認識部により認識された前記一以上の他車両のうち、前記自車両に対向する対向車両の運転者の状態を推定し、
判定部が、前記第1認識部により認識された前記対向車両が、手動運転が行われている車両であるか否かを判定し、
制御部が、前記判定部により、前記対向車両が、手動運転が行われている車両であると判定され、且つ前記第2認識部により、前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることが認識された場合、前記推定部により推定された前記対向車両の運転者の状態に基づいて、前記自車両を所定速度以下まで減速させ、
前記制御部が、少なくとも前記自車両および前記対向車両の各車幅の合計よりも道路の幅が大きい地点で、前記自車両を所定速度以下まで減速させた状態を維持する、
車両制御方法。 - 第1認識部が、自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識し、
第2認識部が、前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識し、
推定部が、前記第1認識部により認識された前記一以上の他車両のうち、前記自車両に対向する対向車両の運転者の状態を推定し、
判定部が、前記第1認識部により認識された前記対向車両が、手動運転が行われている車両であるか否かを判定し、
制御部が、前記判定部により、前記対向車両が、手動運転が行われている車両であると判定され、且つ前記第2認識部により、前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることが認識された場合、前記推定部により推定された前記対向車両の運転者の状態に基づいて、前記自車両を所定速度以下まで減速させ、
前記第1認識部が、更に、前記対向車両の速度を認識し、
前記制御部が、前記判定部により、前記対向車両が、手動運転が行われている車両であると判定され、且つ前記第1認識部により認識された前記対向車両の速度が所定速度以下である場合、前記自車両を所定速度以下まで減速させない、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識する処理と、
前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識する処理と、
認識した前記一以上の他車両のうち、前記自車両に対向する対向車両の運転者の状態を推定する処理と、
認識した前記対向車両が、手動運転が行われている車両であるか否かを判定する処理と、
前記対向車両を手動運転が行われている車両であると判定し、且つ前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識した場合、推定した前記対向車両の運転者の状態に基づいて、前記自車両を所定速度以下まで減速させる処理と、
少なくとも前記自車両および前記対向車両の各車幅の合計よりも道路の幅が大きい地点で、前記自車両を所定速度以下まで減速させた状態を維持する処理と、
を実行させるプログラム。 - 車載コンピュータに、
自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識する処理と、
前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識する処理と、
認識した前記一以上の他車両のうち、前記自車両に対向する対向車両の運転者の状態を推定する処理と、
認識した前記対向車両が、手動運転が行われている車両であるか否かを判定する処理と、
前記対向車両を手動運転が行われている車両であると判定し、且つ前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識した場合、推定した前記対向車両の運転者の状態に基づいて、前記自車両を所定速度以下まで減速させる処理と、
前記対向車両の速度を認識する処理と、
前記対向車両が手動運転が行われている車両であると判定し、且つ前記認識した対向車両の速度が所定速度以下である場合、前記自車両を所定速度以下まで減速させない処理と、
を実行させるプログラム。
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