WO2018163856A1 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

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WO2018163856A1
WO2018163856A1 PCT/JP2018/006634 JP2018006634W WO2018163856A1 WO 2018163856 A1 WO2018163856 A1 WO 2018163856A1 JP 2018006634 W JP2018006634 W JP 2018006634W WO 2018163856 A1 WO2018163856 A1 WO 2018163856A1
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辰吾 鶴見
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ソニー株式会社
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Definitions

  • the present technology relates to an information processing device and an information processing method, and more particularly, to an information processing device and an information processing method that can easily pass an oncoming vehicle on a narrow road or the like.
  • This technology has been made in view of such a situation, and makes it possible to easily pass an oncoming vehicle on a narrow road.
  • An information processing apparatus generates map data around a vehicle, updates the map data according to movement of the vehicle, and saves the vehicle based on the map data. Detecting a evacuation space that is a possible space, and generating information on the detected evacuation space, which is information used for setting a evacuation route for evacuating the vehicle to pass the oncoming vehicle A evacuation space detection unit.
  • the escape space detection unit can detect the escape space on a road where it is difficult to pass the oncoming vehicle.
  • the save space detection unit can delete the save space information related to the save space on the road after passing the road.
  • An action plan unit for setting the evacuation route can be further provided based on the save space information.
  • the action plan unit can further set the evacuation route based on the map data.
  • a communication unit that communicates with the oncoming vehicle may be further provided, and the action planning unit may determine which of the vehicle and the oncoming vehicle is withdrawn from the oncoming vehicle.
  • the action plan unit can determine whether to evacuate according to the input instruction.
  • the map generation unit and the save space detection unit can update or delete the map data or the save space information at independent timings.
  • the map data can include a map within a predetermined range based on the vehicle.
  • the map data can be an occupied grid map.
  • An information processing method includes a map generation step of generating map data around a vehicle and updating the map data according to movement of the vehicle, and the vehicle is saved based on the map data. Detecting a evacuation space that is a possible space, and generating information on the detected evacuation space, which is information used for setting a evacuation route for evacuating the vehicle to pass the oncoming vehicle A waiting space detection step.
  • map data around a vehicle is generated, the map data is updated according to movement of the vehicle, and a save space that is a space in which the vehicle can be saved based on the map data Is detected and information on the detected escape space is generated, which is information used for setting a retreat route for retreating the vehicle in order to pass the oncoming vehicle.
  • FIG. 1 shows a configuration example of a vehicle control system 10 to which the present technology is applied.
  • the vehicle control system 10 is provided in a vehicle and controls automatic driving of the vehicle.
  • operation by control of the vehicle control system 10 may automate only a part of driving operation of a vehicle.
  • a vehicle provided with the vehicle control system 10 is distinguished from other vehicles, it is referred to as a host vehicle.
  • the vehicle control system 10 includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 11, a camera 12, a lidar (LiDAR) 13, a radar 14, an odometer 15, a speed sensor 16, an IMU (Inertial Measurement Unit) 17, a microphone 18, and a signal processing unit. 19, position recognition processing unit 20, structural motion recognition processing unit 21, object recognition processing unit 22, situation recognition processing unit 23, map storage unit 24, save space storage unit 25, route planning unit 26, action planning unit 27, communication unit 28, a display unit 29, an audio output unit 30, an operation plan unit 31, an operation control unit 32, an acceleration control unit 33, a deceleration control unit 34, a direction control unit 35, a gear control unit 36, an indicator 37, and a horn 38.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • Camera 12 includes a lidar (LiDAR) 13, a radar 14, an odometer 15, a speed sensor 16, an IMU (Inertial Measurement Unit) 17, a microphone 18, and a signal processing unit. 19, position recognition processing unit 20, structural motion recognition processing unit 21, object recognition processing
  • the GNSS receiver 11 receives a GNSS signal from a GNSS satellite and supplies the received GNSS signal to the signal processing unit 19.
  • the camera 12 shoots the traveling direction of the host vehicle and the surroundings of the host vehicle other than the traveling direction, and the driver driving the host vehicle.
  • the camera 12 supplies an image signal obtained as a result of shooting to the signal processing unit 19.
  • the odometer 15 measures the rotation speed of the axle of the host vehicle and supplies a signal indicating the measurement result to the signal processing unit 19.
  • the IMU 17 measures the angular velocity and acceleration in the three-axis direction of the own vehicle, and supplies a signal indicating the measurement result to the signal processing unit 19.
  • the microphone 18 detects a voice such as a voice of a passenger in the host vehicle, and supplies a voice signal indicating the detected voice to the signal processing unit 19.
  • the position recognition processing unit 20 performs a process for recognizing the position of the host vehicle based on the signal supplied from the signal processing unit 19 and the like.
  • the position recognition processing unit 20 includes a position detection unit 101 and a self-position estimation unit 102.
  • the self-position estimation unit 102 estimates the motion and posture of the own vehicle based on signals from the camera 12, the lidar 13, the radar 14, the odometer 15, the speed sensor 16, and the IMU 17.
  • the self-position estimation unit 102 corrects the detection result of the position detection unit 101 based on the estimation result of the movement and posture of the own vehicle.
  • the self-position estimation unit 102 supplies the current position, motion, and posture estimation results of the own vehicle to the situation recognition processing unit 23.
  • the structural motion recognition processing unit 21 performs recognition processing of the structure and motion around the vehicle based on the signal supplied from the signal processing unit 19 and the like.
  • the structural motion recognition processing unit 21 includes a distance detection unit 111, a moving object identification unit 112, and an object clustering unit 113.
  • the distance detection unit 111 performs depth sensing based on signals from the camera 12, the lidar 13, and the radar 14. That is, the distance detection unit 111 detects a distance to an object around the own vehicle. The distance detection unit 111 supplies the detection result to the situation recognition processing unit 23.
  • the moving object identification unit 112 Based on the detection result of the distance detection unit 111, the moving object identification unit 112 identifies a region where the moving object is present and a region where the moving object is not present around the host vehicle. The moving object identification unit 112 supplies the identification result to the situation recognition processing unit 23.
  • the object clustering unit 113 performs clustering of a region where an object exists around the own vehicle based on the detection results of the distance detection unit 111 and the moving object detection unit 112. That is, the object clustering unit 113 individually detects a region where an object exists around the own vehicle for each object. The object clustering unit 113 supplies the clustering result to the situation recognition processing unit 23.
  • the object recognition processing unit 22 performs recognition processing of objects around the own vehicle. Note that objects around the vehicle include roads, road markings, characters, symbols, and the like.
  • the object recognition processing unit 22 includes an object detection unit 121, an object recognition unit 122, and an object tracking unit 123.
  • the object detection unit 121 detects an object around the host vehicle based on signals from the camera 12, the lidar 13, and the radar 14.
  • the object tracking unit 123 tracks the object recognized by the object recognition unit 122 based on signals from the camera 12, the lidar 13, and the radar 14 and the like.
  • the object tracking unit 123 supplies the object recognition result and the tracking result to the situation recognition processing unit 23.
  • the details of the area where each object exists are not detected by the object recognition processing unit 22 but are detected by the structural motion recognition processing unit 21 as described above.
  • the situation recognition processing unit 23 performs recognition processing of the host vehicle and the surrounding situation.
  • the situation recognition processing unit 23 includes a map generation unit 131, a traffic situation recognition unit 132, an object position / speed estimation unit 133, a motion prediction unit 134, and a save space detection unit 135.
  • the map generation unit 131 generates an OGM based on the recognition processing results of the position recognition processing unit 20, the structural motion recognition processing unit 21, and the object recognition processing unit 22, and stores the generated OGM in the map storage unit 24. Control.
  • an area within a predetermined range based on the own vehicle (for example, a range of 100 m ⁇ 100 m centered on the own vehicle) is divided into a grid shape, and a stationary object exists for each square.
  • a value indicating whether or not to set is set. For example, 1 is set for a square where a stationary object exists, and 0 is set for a square where no stationary object exists.
  • a value within a range from 0 to 1 is set for a cell in which it is not certain whether or not a stationary object exists, according to the probability that a stationary object exists.
  • the map generation unit 131 updates the OGM as appropriate according to the movement of the host vehicle, stores the updated OGM in the map storage unit 24, and deletes the old OGM from the map storage unit 24.
  • the traffic situation recognition unit 132 is based on the recognition processing results of the position recognition processing unit 20, the structural motion recognition processing unit 21, and the object recognition processing unit 22, and a global map stored in advance in the map storage unit 24. , Recognize the traffic conditions around your vehicle.
  • the traffic situation recognition unit 132 supplies the recognition result to the action planning unit 27 and the motion planning unit 31.
  • the global map is, for example, a wide-area map with a degree of accuracy used in a car navigation system, and is mainly used for setting a route until the host vehicle reaches a destination.
  • the global map for example, information on roads, facilities around the roads, signals, traffic signs, addresses, and the like are registered.
  • the traffic situation is represented by, for example, the configuration and state of the road around the host vehicle, traffic rules indicated by signs and road surface display, traffic light status, and the like.
  • the object position / speed estimation unit 133 estimates the position and speed of objects around the host vehicle based on the recognition processing results of the structural motion recognition processing unit 21 and the object recognition processing unit 22, and the estimation result is used as the action planning unit 27. And the operation plan unit 31 is supplied.
  • the motion predicting unit 134 predicts the motion of an object around the vehicle based on the recognition processing results of the structural motion recognition processing unit 21 and the object recognition processing unit 22, and uses the prediction results as the behavior planning unit 27 and the motion planning unit. 31.
  • the evacuation space detection unit 135 detects the evacuation space based on the OGM and the size of the host vehicle.
  • the retreat space is a space where the own vehicle can retreat, for example, because it passes by an oncoming vehicle on a narrow road or the like.
  • the save space detection unit 135 indicates a detection result of the save space, generates save space information for setting a save path for different from the oncoming vehicle, and saves the save space information to the save space storage unit 25. Control memory.
  • the save space detection unit 135 updates or deletes the save space information independently of the timing at which the map generation unit 131 updates or deletes the OGM.
  • the route plan unit 26 is a global route (hereinafter referred to as a travel route) on which the vehicle travels based on a global map stored in the map storage unit 24 and an instruction such as a destination input by a driver or the like. Plan).
  • the route plan unit 26 supplies information indicating the planned travel route to the action plan unit 27.
  • the action plan unit 27 uses the travel route, the global map and OGM stored in the map storage unit 24, and the save space information stored in the save space storage unit 25. Based on this, plan the behavior of your vehicle.
  • the behavior of the own vehicle is determined by, for example, start, stop, traveling direction (for example, forward, backward, left turn, right turn, direction change, etc.), lane to travel, travel speed, and the like.
  • the action planning unit 27 supplies information indicating the planned action of the host vehicle to the action planning unit 31.
  • the behavior planning unit 27 communicates with other vehicles via the communication unit 28 to notify the behavior of the own vehicle, detect the behavior of the other vehicle, and mediate the behavior of the own vehicle and the other vehicle. .
  • the action planning unit 27 notifies the passengers including the driver or the vehicles around the own vehicle via the display unit 29 and the voice output unit 30 of the actions of the own vehicle.
  • the communication unit 28 includes, for example, a communication device that performs inter-vehicle communication by wireless communication, and communicates with vehicles around the host vehicle.
  • the display unit 29 includes one or more display devices such as a display. Further, the display is not limited to the one that displays an image or the like on the screen, but may be one that displays an image or the like within the driver's field of view, such as a head-up display or a transmissive display. Furthermore, the display unit 29 can display images and the like not only for passengers in the vehicle but also around the vehicle.
  • the audio output unit 30 includes one or more devices that output audio such as speakers and buzzers.
  • the action planning unit 31 is based on the OGM stored in the map storage unit 24 and the save space information stored in the save space storage unit 25 as a result of the recognition process of the situation recognition processing unit 23.
  • the operation of the own vehicle for realizing the action planned by 27 is planned.
  • the operation of the own vehicle is, for example, acceleration, deceleration, control of the traveling direction, and the like.
  • the operation planning unit 31 supplies information indicating the planned operation of the host vehicle to the operation control unit 32.
  • Acceleration control unit 33 performs acceleration control of the vehicle. For example, when the host vehicle is driven by an engine, the acceleration control unit 33 performs acceleration control by controlling the throttle. For example, when the host vehicle is driven by a motor, the acceleration control unit 33 performs acceleration control by controlling an inverter that supplies power to the motor.
  • the deceleration control unit 34 performs deceleration control of the host vehicle by controlling the brake.
  • the direction control unit 35 controls the traveling direction of the host vehicle by controlling the steering.
  • the gear control unit 36 controls the gear of the own vehicle.
  • the horn 38 is a car horn provided in the own vehicle.
  • step S1 the vehicle control system 10 starts a traveling process toward the destination.
  • each part of the vehicle control system 10 starts a predetermined process.
  • the route planning unit 26 plans the traveling route of the vehicle based on the global map stored in the map storage unit 24 and the instruction of the destination and the like input by the driver or the like.
  • the route planning unit 26 starts a process of appropriately changing the travel route according to conditions such as weather, traffic jams, and road construction.
  • the route planning unit 26 starts supplying information indicating the planned traveling route to the action planning unit 27.
  • the action plan unit 27 uses the travel route, the global map and OGM stored in the map storage unit 24, and the save space information stored in the save space storage unit 25. Based on this, the process of planning the behavior of the vehicle to go to the destination is started. In addition, the behavior planning unit 27 starts supplying information indicating the planned behavior of the own vehicle to the motion planning unit 31.
  • the operation control unit 32 controls the host vehicle to execute the operation planned by the operation planning unit 31 via the acceleration control unit 33, the deceleration control unit 34, the direction control unit 35, and the gear control unit 36. Start.
  • step S2 the map generation unit 131 starts generating OGM. Specifically, the map generation unit 131 generates an OGM based on the recognition processing results of the position recognition processing unit 20, the structural motion recognition processing unit 21, and the object recognition processing unit 22, and stores the generated OGM in a map storage. Store in the unit 24. Further, the map generation unit 131 updates the OGM as appropriate according to the movement of the host vehicle, stores the updated OGM in the map storage unit 24, and starts a process of deleting the old OGM from the map storage unit 24.
  • step S3 the avoidance space detection unit 135 determines whether or not the vehicle is traveling on a road that is difficult to pass with the oncoming vehicle. For example, the escape space detection unit 135 detects the width of the road on which the host vehicle is traveling based on the OGM.
  • a width excluding an area regarded as a save space described later is detected as a road width.
  • a road width For example, in the case of a road provided with a shelter, it is desirable to detect the width excluding the shelter. Further, for example, when there is an area that cannot be passed on the road due to construction or lane restrictions, the width excluding the area is detected as the road width. In addition, even in a region that is not maintained so that the vehicle can travel, if the vehicle can be regarded as a region where the vehicle can pass, the width of the region is detected as the road width.
  • the retreat space detection unit 135 determines that the road that is difficult to pass with the oncoming vehicle (hereinafter referred to as a “passing difficult road”) is running, and the process is step. Proceed to S4.
  • this threshold value is set to a value obtained by adding a predetermined margin to an addition value of the vehicle width of the own vehicle and the maximum value of the vehicle width of the vehicle assumed to pass, for example.
  • the save space detector 135 searches for a save space.
  • the save space detection unit 135 is a space where the own vehicle can be saved, and when the own vehicle is saved in the space, the width of the area where the oncoming vehicle can pass is equal to or greater than a predetermined threshold.
  • This threshold value is set, for example, to a value obtained by adding a predetermined margin to the minimum value of the vehicle width of a vehicle that is assumed to pass.
  • a space provided for the purpose of vehicle evacuation or parking such as a shelter, an emergency parking zone, and a parking lot, is detected as a evacuation space.
  • a road that branches off from the road on which the host vehicle is traveling is detected as a save space.
  • an empty space adjacent to the road on which the vehicle is traveling is detected as a save space.
  • FIG. 3 shows an example of a save space.
  • the own vehicle 201 is traveling on a road 211 sandwiched between the obstacle 212 and the obstacle 213. Then, a save space 214 adjacent to the left of the road 211 is detected as a save space.
  • step S5 the save space detector 135 determines whether a save space is found. If it is determined that a save space has been found, the process proceeds to step S6.
  • the save space information includes, for example, information on the position of the save space, the width of the vehicle that can pass each other, and the stop direction in the save space.
  • the width of vehicles that can pass each other indicates the maximum vehicle width that can pass when the vehicle evacuates to the save space.
  • the action plan unit 27 notifies the execution of evacuation. Specifically, the action plan unit 27 visually or audibly notifies the driver of the evacuation via the display unit 29 or the audio output unit 30 before the vehicle evacuates. . For example, it is notified that the own vehicle is withdrawn because it passes the oncoming vehicle. Further, the position of the save space, the retreat route, the distance to the save space, the required time to the save space, and the like are displayed together with the map. As a result, the driver can know the movement of the vehicle before evacuation and can feel secure.
  • step S160 the action planning unit 27 determines whether or not retraction is instructed.
  • the driver or another passenger inputs an instruction to evacuate the vehicle in response to the inquiry in the process of step S159.
  • the instruction input method is not particularly limited.
  • the instruction input method is input by a user operation via an operation unit (not shown) (for example, a touch panel, a switch, a button, or the like), a voice command, a gesture, or the like. .
  • an operation unit for example, a touch panel, a switch, a button, or the like
  • a voice command for example, a gesture, or the like.
  • the driver or the like may input an instruction when the vehicle is not evacuated, and if the instruction is not input, it may be automatically determined that the evacuation is instructed.
  • steps S161 to S163 the same processing as that in steps S9 to S11 in FIG. 2 is executed, and then the processing returns to step S153, and the processing after step S153 is executed.
  • FIG. 8 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a computer that executes the above-described series of processing by a program.
  • an input / output interface 405 is connected to the bus 404.
  • An input unit 406, an output unit 407, a recording unit 408, a communication unit 409, and a drive 410 are connected to the input / output interface 405.
  • the CPU 401 loads, for example, the program recorded in the recording unit 408 to the RAM 403 via the input / output interface 405 and the bus 404 and executes the program. Is performed.
  • the program executed by the computer may be a program that is processed in time series in the order described in this specification, or in parallel or at a necessary timing such as when a call is made. It may be a program for processing.
  • the plurality of processes included in the one step can be executed by being shared by a plurality of apparatuses in addition to being executed by one apparatus.
  • a map generation unit that generates map data around the vehicle and updates the map data according to movement of the vehicle; Based on the map data, a retreat space that is a retreatable space for the vehicle is detected, and information on the detected retreat space is set for a retreat route for retreating the vehicle to pass the oncoming vehicle.
  • An information processing apparatus comprising: a save space detection unit that generates save space information that is used information.
  • the save space detection unit detects the save space on a road that is difficult to pass with an oncoming vehicle.
  • the save space detection unit erases the save space information related to the save space on the road after passing the road.
  • the information processing apparatus according to any one of (1) to (3), further including an action planning unit that sets the retreat route based on the save space information.
  • the information processing apparatus further sets the evacuation route based on the map data.
  • the save space detection unit stores the save space information related to a plurality of the save spaces,
  • the information processing apparatus according to (4) or (5), wherein the action planning unit selects the save space that can pass by an oncoming vehicle from the plurality of save spaces.
  • the information processing apparatus according to any one of (4) to (6), further including an operation control unit configured to control the vehicle so that the vehicle is retracted to the save space through the retreat path.
  • the information processing apparatus according to any one of (1) to (11), wherein the map data includes a map within a predetermined range based on the vehicle. (13) The information processing apparatus according to (12), wherein the map data is an occupied grid map. (14) A map generation step of generating map data around the vehicle and updating the map data in accordance with movement of the vehicle; Based on the map data, a retreat space that is a retreatable space for the vehicle is detected, and information on the detected retreat space is set for a retreat route for retreating the vehicle to pass the oncoming vehicle.
  • An information processing method comprising: a save space detection step for generating save space information that is used information.

Abstract

本技術は、狭い道等において対向車と容易にすれ違うことができるようにする情報処理装置及び情報処理方法に関する。 情報処理装置は、車両の周囲の地図データを生成し、前記車両の移動に合わせて前記地図データを更新するマップ生成部と、前記地図データに基づいて、前記車両が待避可能なスペースである待避スペースを検出し、検出された前記待避スペースに関する情報であって、対向車とすれ違うために前記車両を退避させる退避経路の設定に用いられる情報である待避スペース情報を生成する待避スペース検出部とを備える。本技術は、例えば、自動運転の制御を行う車両制御システムに適用できる。

Description

情報処理装置及び情報処理方法
　本技術は、情報処理装置及び情報処理方法に関し、特に、狭い道等において対向車と容易にすれ違えるようにした情報処理装置及び情報処理方法に関する。
　従来、３次元の高精度地図を用いずに、占有格子地図（Occupancy Grid Map, 以下ＯＧＭと称する）をリアルタイムに更新し、更新したＯＧＭを用いて自動運転を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
　また、従来、情報処理センターが、各車両からＯＧＭを受信して合成することにより、広範なエリアをカバーする合成占有格子地図を生成し、各車両に提供することが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００６－２０５３４８号公報 特開２０１４－１３７７４３号公報
　しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載の発明では、狭い道等で対向車とすれ違えるようにする方法については検討されていない。
　本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、狭い道等において対向車と容易にすれ違うことができるようにするものである。
　本技術の一側面の情報処理装置は、車両の周囲の地図データを生成し、前記車両の移動に合わせて前記地図データを更新するマップ生成部と、前記地図データに基づいて、前記車両が待避可能なスペースである待避スペースを検出し、検出された前記待避スペースに関する情報であって、対向車とすれ違うために前記車両を退避させる退避経路の設定に用いられる情報である待避スペース情報を生成する待避スペース検出部とを備える。
　前記待避スペース検出部には、対向車とのすれ違いが困難な道において前記待避スペースを検出させることができる。
　前記待避スペース検出部には、前記道を通過した後、前記道における前記待避スペースに関する前記待避スペース情報を消去させることができる。
　前記待避スペース情報に基づいて、前記退避経路を設定する行動計画部をさらに設けることができる。
　前記行動計画部には、さらに前記地図データに基づいて、前記退避経路を設定させることができる。
　前記待避スペース検出部には、複数の前記待避スペースに関する前記待避スペース情報を記憶させ、前記行動計画部には、複数の前記待避スペースの中から対向車とすれ違うことが可能な前記待避スペースを選択させることができる。
　前記退避経路を通って前記待避スペースに前記車両を退避させるように前記車両を制御する動作制御部をさらに設けることができる。
　前記行動計画部には、前記車両が退避することを事前に通知するように制御させることができる。
　対向車と通信を行う通信部をさらに設け、前記行動計画部には、前記対向車との間で前記車両及び前記対向車のどちらが退避するかを決定させることができる。
　前記行動計画部には、入力された指示に従って、退避するか否かを決定させることができる。
　前記マップ生成部と前記待避スペース検出部には、それぞれ独立したタイミングで前記地図データ又は前記待避スペース情報の更新又は消去を行わせることができる。
　前記地図データには、前記車両を基準とする所定の範囲内の地図を含ませることができる。
　前記地図データを、占有格子地図とすることができる。
　本技術の一側面の情報処理方法は、車両の周囲の地図データを生成し、前記車両の移動に合わせて前記地図データを更新するマップ生成ステップと、前記地図データに基づいて、前記車両が待避可能なスペースである待避スペースを検出し、検出された前記待避スペースに関する情報であって、対向車とすれ違うために前記車両を退避させる退避経路の設定に用いられる情報である待避スペース情報を生成する待避スペース検出ステップとを含む。
　本技術の一側面においては、車両の周囲の地図データが生成され、前記車両の移動に合わせて前記地図データが更新され、前記地図データに基づいて、前記車両が待避可能なスペースである待避スペースが検出され、検出された前記待避スペースに関する情報であって、対向車とすれ違うために前記車両を退避させる退避経路の設定に用いられる情報である待避スペース情報が生成される。
　本技術の一側面によれば、狭い道等において対向車と容易にすれ違うことが可能になる。
　なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載された何れかの効果であってもよい。
本技術を適用した車両制御システムの一実施の形態を示すブロック図である。 すれ違い制御処理の第１の実施の形態を説明するためのフローチャートである。 待避スペースの例を示す図である。 退避方法の例を示す図である。 すれ違い制御処理の第２の実施の形態を説明するためのフローチャートである。 すれ違い制御処理の第３の実施の形態を説明するためのフローチャートである。 すれ違い制御処理の第４の実施の形態を説明するためのフローチャートである。 コンピュータの構成例を示す図である。
　以下、発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と記述する）について図面を用いて詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
　１．実施形態
　２．変形例
　３．その他
　＜＜１．実施形態＞＞
　＜車両制御システムの構成例＞
　図１は、本技術を適用した車両制御システム１０の構成例を示している。
　車両制御システム１０は、車両に設けられ、車両の自動運転の制御を行う。なお、車両制御システム１０の制御による自動運転は、車両の運転操作の一部のみを自動化したものであってもよい。
　なお、以下、車両制御システム１０が設けられた車両を他の車両と区別する場合、自車と称する。
　車両制御システム１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１１、カメラ１２、ライダ（ＬｉＤＡＲ）１３、レーダ１４、オドメータ１５、速度センサ１６、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）１７、マイクロフォン１８、信号処理部１９、位置認識処理部２０、構造動き認識処理部２１、物体認識処理部２２、状況認識処理部２３、マップ記憶部２４、待避スペース記憶部２５、ルート計画部２６、行動計画部２７、通信部２８、表示部２９、音声出力部３０、動作計画部３１、動作制御部３２、加速制御部３３、減速制御部３４、方向制御部３５、ギア制御部３６、インジケータ３７、及び、ホーン３８を備える。
　ＧＮＳＳ受信機１１は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信し、受信したＧＮＳＳ信号を信号処理部１９に供給する。
　カメラ１２は、自車の進行方向や進行方向以外の自車の周囲の撮影や、自車を運転する運転者の撮影等を行う。カメラ１２は、撮影の結果得られた画像信号を信号処理部１９に供給する。
　ライダ１３は、レーザ光を出射し、その反射光を受信することにより、自車の周囲の物体等の検出、及び、物体等までの距離を検出する。ライダ１３は、検出結果を示す信号を信号処理部１９に供給する。
　レーダ１４は、電波を出射し、その反射波を受信することにより、自車の周囲の物体等の検出、及び、物体等までの距離を検出する。レーダ１４は、検出結果を示す信号を信号処理部１９に供給する。
　オドメータ１５は、自車の車軸の回転数を測定し、測定結果を示す信号を信号処理部１９に供給する。
　速度センサ１６は、自車の速度を測定し、測定結果を示す信号を信号処理部１９に供給する。
　ＩＭＵ１７は、自車の３軸方向の角速度及び加速度等を測定し、測定結果を示す信号を信号処理部１９に供給する。
　マイクロフォン１８は、例えば、自車内の搭乗者の声等の音声を検出し、検出した音声を示す音声信号を信号処理部１９に供給する。
　信号処理部１９は、ＧＮＳＳ受信機１１、カメラ１２、ライダ１３、レーダ１４、オドメータ１５、速度センサ１６、ＩＭＵ１７、及び、マイクロフォン１８からの各信号に対して、それぞれ必要な信号処理を行う。そして、信号処理部１９は、信号処理後の各信号を位置認識処理部２０、構造動き認識処理部２１、及び、物体認識処理部２２に供給する。
　位置認識処理部２０は、信号処理部１９から供給される信号等に基づいて、自車の位置の認識処理を行う。位置認識処理部２０は、位置検出部１０１及び自己位置推定部１０２を備える。
　位置検出部１０１は、ＧＮＳＳ信号に基づいて、自車の現在位置を検出する。
　自己位置推定部１０２は、カメラ１２、ライダ１３、レーダ１４、オドメータ１５、速度センサ１６、及び、ＩＭＵ１７からの信号等に基づいて、自車の運動及び姿勢の推定を行う。また、自己位置推定部１０２は、自車の運動及び姿勢の推定結果に基づいて、位置検出部１０１の検出結果の補正を行う。自己位置推定部１０２は、自車の現在位置、運動及び姿勢の推定結果を状況認識処理部２３に供給する。
　構造動き認識処理部２１は、信号処理部１９から供給される信号等に基づいて、自車の周囲の構造及び動きの認識処理を行う。構造動き認識処理部２１は、距離検出部１１１、動物体識別部１１２、及び、物体クラスタリング部１１３を備える。
　距離検出部１１１は、カメラ１２、ライダ１３及びレーダ１４からの信号等に基づいて、デプスセンシングを行う。すなわち、距離検出部１１１は、自車の周囲の物体までの距離の検出を行う。距離検出部１１１は、検出結果を状況認識処理部２３に供給する。
　動物体識別部１１２は、距離検出部１１１の検出結果に基づいて、自車の周囲において、動物体が存在する領域と存在しない領域との識別を行う。動物体識別部１１２は、識別結果を状況認識処理部２３に供給する。
　物体クラスタリング部１１３は、距離検出部１１１及び動物体検出部１１２の検出結果に基づいて、自車の周囲において、物体が存在する領域のクラスタリングを行う。すなわち、物体クラスタリング部１１３は、自車の周囲において、物体が存在する領域を物体毎に個別に検出する。物体クラスタリング部１１３は、クラスタリングの結果を状況認識処理部２３に供給する。
　物体認識処理部２２は、自車の周囲の物体の認識処理を行う。なお、自車の周囲の物体には、道路、並びに、路面の区画線、文字、記号等を含む。物体認識処理部２２は、物体検出部１２１、物体認識部１２２及び物体追跡部１２３を備える。
　物体検出部１２１は、カメラ１２、ライダ１３及びレーダ１４からの信号等に基づいて、自車の周囲の物体の検出を行う。
　物体認識部１２２は、カメラ１２、ライダ１３及びレーダ１４からの信号等に基づいて、物体検出部１２１により検出された物体の種類の認識を行う。
　物体追跡部１２３は、カメラ１２、ライダ１３及びレーダ１４からの信号等に基づいて、物体認識部１２２により認識された物体の追跡を行う。物体追跡部１２３は、物体の認識結果及び追跡結果を状況認識処理部２３に供給する。
　なお、各物体が存在する領域の詳細は、物体認識処理部２２では検出されずに、上述したように、構造動き認識処理部２１で検出される。
　状況認識処理部２３は、自車及び周囲の状況の認識処理を行う。状況認識処理部２３は、マップ生成部１３１、交通状況認識部１３２、物体位置速度推定部１３３、動き予測部１３４、及び、待避スペース検出部１３５を備える。
　マップ生成部１３１は、位置認識処理部２０、構造動き認識処理部２１、及び、物体認識処理部２２の認識処理の結果に基づいて、ＯＧＭ生成し、生成したＯＧＭのマップ記憶部２４への記憶の制御を行う。
　ここで、ＯＧＭは、例えば、自車を基準とする所定の範囲内（例えば、自車を中心とする１００ｍ×１００ｍの範囲内）の領域がグリッド状に分割され、マス毎に静止物体が存在するか否かを示す値が設定されたものである。例えば、静止物体が存在するマスには１が設定され、静止物体が存在しないマスには０が設定される。また、静止物体が存在するか否かが定かでないマスには、静止物体が存在する確率に応じた０から１までの範囲内の値が設定される。
　また、マップ生成部１３１は、自車の移動に合わせてＯＧＭを適宜更新し、更新したＯＧＭをマップ記憶部２４に記憶させ、古いＯＧＭをマップ記憶部２４から消去する。
　交通状況認識部１３２は、位置認識処理部２０、構造動き認識処理部２１、及び、物体認識処理部２２の認識処理の結果、並びに、マップ記憶部２４に予め記憶されているグローバルマップに基づいて、自車の周囲の交通状況を認識する。交通状況認識部１３２は、認識結果を行動計画部２７及び動作計画部３１に供給する。
　ここで、グローバルマップとは、例えば、カーナビゲーションシステムで用いられる程度の精度の広域の地図であり、主に自車が目的地に到達するまでの経路の設定に用いられる。グローバルマップには、例えば、道路、道路の周辺の施設、信号や交通標識、住所等に関する情報が登録されている。
　また、交通状況は、例えば、自車の周囲の道路の構成や状態、標識や路面の表示等により示される交通ルール、信号機の状態等により表される。
　物体位置速度推定部１３３は、構造動き認識処理部２１及び物体認識処理部２２の認識処理の結果に基づいて、自車の周囲の物体の位置及び速度を推定し、推定結果を行動計画部２７及び動作計画部３１に供給する。
　動き予測部１３４は、構造動き認識処理部２１及び物体認識処理部２２の認識処理の結果に基づいて、自車の周囲の物体の動きを予測し、予測結果を行動計画部２７及び動作計画部３１に供給する。
　待避スペース検出部１３５は、ＯＧＭ及び自車のサイズに基づいて、待避スペースの検出を行う。ここで、待避スペースとは、例えば、狭い道等において対向車とすれ違うために、自車が待避可能なスペースのことである。また、待避スペース検出部１３５は、待避スペースの検出結果を示し、対向車と素レイ違うための退避経路を設定するための待避スペース情報を生成し、待避スペース情報の待避スペース記憶部２５への記憶を制御する。なお、待避スペース検出部１３５は、マップ生成部１３１がＯＧＭを更新又は消去するタイミングとは独立して、待避スペース情報の更新又は消去を行う。
　ルート計画部２６は、マップ記憶部２４に記憶されているグローバルマップ、及び、運転者等により入力される目的地等の指示に基づいて、自車が走行する大域的なルート（以下、走行ルートと称する）を計画する。ルート計画部２６は、計画した走行ルートを示す情報を行動計画部２７に供給する。
　行動計画部２７は、状況認識処理部２３の認識処理の結果、走行ルート、マップ記憶部２４に記憶されているグローバルマップ及びＯＧＭ、並びに、待避スペース記憶部２５に記憶されている待避スペース情報に基づいて、自車の行動を計画する。ここで、自車の行動は、例えば、発進、停止、進行方向（例えば、前進、後退、左折、右折、方向転換等）、走行する車線、走行速度等により定められる。行動計画部２７は、計画した自車の行動を示す情報を動作計画部３１に供給する。
　また、行動計画部２７は、通信部２８を介して、他車と通信を行い、自車の行動の通知、他車の行動の検出、及び、自車と他車の行動の調停等を行う。
　さらに、行動計画部２７は、表示部２９及び音声出力部３０を介して、運転者を含む搭乗者、又は、自車の周囲の車両に対して、自車の行動の通知を行う。
　通信部２８は、例えば、無線通信により車車間通信を行う通信装置からなり、自車の周囲の車両と通信を行う。
　表示部２９は、例えば、ディスプレイ等の表示装置を１つ以上備える。また、ディスプレイは、画面に映像等を表示するものだけでなく、ヘッドアップディスプレイや透過型ディスプレイ等の運転者の視野内に映像等を表示するものであってもよい。さらに、表示部２９には、車内の搭乗者だけでなく、自車の周囲に向けて映像等を表示させることも可能である。
　音声出力部３０は、例えば、スピーカ、ブザー等の音声を出力する装置を１つ以上備える。
　動作計画部３１は、状況認識処理部２３の認識処理の結果、マップ記憶部２４に記憶されているＯＧＭ、並びに、待避スペース記憶部２５に記憶されている待避スペース情報に基づいて、行動計画部２７により計画された行動を実現するための自車の動作を計画する。ここで、自車の動作とは、例えば、加速、減速、進行方向の制御等である。動作計画部３１は、計画した自車の動作を示す情報を動作制御部３２に供給する。
　動作制御部３２は、加速制御部３３、減速制御部３４、方向制御部３５、及び、ギア制御部３６を介して、動作計画部３１により計画された動作を実行するために自車の制御を行う。なお、制御方法には、任意の方法を採用することが可能であるが、例えば、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御が用いられる。また、動作制御部３２は、必要に応じて、自車の動作や状態をインジケータ３７により表示したり、ホーン３８を鳴らしたりする。
　加速制御部３３は、自車の加速制御を行う。例えば、自車がエンジンにより駆動される場合、加速制御部３３は、スロットルを制御することにより、加速制御を行う。また、例えば、自車がモータにより駆動される場合、加速制御部３３は、モータに電力を供給するインバータを制御することにより、加速制御を行う。
　減速制御部３４は、ブレーキを制御することにより、自車の減速制御を行う。
　方向制御部３５は、ステアリングを制御することにより、自車の進行方向を制御する。
　ギア制御部３６は、自車のギアを制御する。
　インジケータ３７は、例えば、自車に設けられているインストルメントパネル、ランプ等からなる。
　ホーン３８は、自車に設けられているカーホーンからなる。
　＜すれ違い制御処理の第１の実施形態＞
　次に、図２のフローチャートを参照して、車両制御システム１０により実行されるすれ違い制御処理の第１の実施の形態について説明する。なお、この処理は、例えば、車両のパワー（イグニッション）スイッチがオンされたとき開始される。また、この処理は、例えば、車両のパワー（イグニッション）スイッチがオフされたとき終了する。
　ステップＳ１において、車両制御システム１０は、目的地へ向けた走行処理を開始する。
　具体的には、車両制御システム１０の各部が、それぞれ所定の処理を開始する。
　そして、ルート計画部２６は、マップ記憶部２４に記憶されているグローバルマップ、及び、運転者等により入力される目的地等の指示に基づいて、自車の走行ルートを計画する。また、ルート計画部２６は、天候、渋滞、道路工事等の状況に応じて、走行ルートを適宜変更する処理を開始する。さらに、ルート計画部２６は、計画した走行ルートを示す情報の行動計画部２７への供給を開始する。
　行動計画部２７は、状況認識処理部２３の認識処理の結果、走行ルート、マップ記憶部２４に記憶されているグローバルマップ及びＯＧＭ、並びに、待避スペース記憶部２５に記憶されている待避スペース情報に基づいて、目的地に向かうための自車の行動を計画する処理を開始する。また、行動計画部２７は、計画した自車の行動を示す情報の動作計画部３１への供給を開始する。
　動作計画部３１は、状況認識処理部２３の認識処理の結果、マップ記憶部２４に記憶されているＯＧＭ、並びに、待避スペース記憶部２５に記憶されている待避スペース情報に基づいて、行動計画部２７により計画された行動を実現するための自車の動作を計画する処理を開始する。また、動作計画部３１は、計画した自車の動作を示す情報を動作制御部３２に供給する処理を開始する。
　動作制御部３２は、加速制御部３３、減速制御部３４、方向制御部３５、及び、ギア制御部３６を介して、動作計画部３１により計画された動作を実行するために自車の制御を開始する。
　これにより、自車が目的地へ向けて移動を開始する。
　ステップＳ２において、マップ生成部１３１は、ＯＧＭの生成を開始する。具体的には、マップ生成部１３１は、位置認識処理部２０、構造動き認識処理部２１、及び、物体認識処理部２２の認識処理の結果に基づいて、ＯＧＭ生成し、生成したＯＧＭをマップ記憶部２４に記憶させる。また、マップ生成部１３１は、自車の移動に合わせてＯＧＭを適宜更新し、更新したＯＧＭをマップ記憶部２４に記憶させ、古いＯＧＭをマップ記憶部２４から消去する処理を開始する。
　ステップＳ３において、待避スペース検出部１３５は、対向車とのすれ違いが困難な道を走行中であるか否かを判定する。例えば、待避スペース検出部１３５は、ＯＧＭに基づいて、自車が走行中の道の幅を検出する。
　なお、このとき、例えば、後述する待避スペースと見なされる領域を除いた幅が道幅として検出されることが望ましい。例えば、待避所が設けられている道の場合、待避所を除いた幅が検出されることが望ましい。また、例えば、工事中や車線規制等により、道路内に通行できない領域がある場合、その領域を除いた幅が道幅として検出される。また、車両が走行できるように整備されていない領域であっても、車両が通行可能な領域と見なせる場合、その領域の幅が道幅として検出される。
　そして、待避スペース検出部１３５は、検出した道幅が所定の閾値未満である場合、対向車とのすれ違いが困難な道（以下、すれ違い難道と称する）を走行中であると判定し、処理はステップＳ４に進む。
　なお、この閾値は、例えば、自車の車幅と、すれ違いが想定される車両の車幅の最大値との加算値に、所定のマージンを加えた値に設定される。
　ステップＳ４において、待避スペース検出部１３５は、待避スペースを探索する。例えば、待避スペース検出部１３５は、自車を待避させることが可能なスペースであって、そのスペースに自車を待避させた場合、対向車が通行可能な領域の幅が所定の閾値以上となるスペースを探索する。この閾値は、例えば、すれ違いが想定される車両の車幅の最小値に、所定のマージンを加えた値に設定される。
　これにより、例えば、待避所、緊急駐車帯、駐車場のように、車両の待避又は駐車を目的として設けられているスペースが、待避スペースとして検出される。また、例えば、自車が走行中の道から枝分かれしている道路が、待避スペースとして検出される。さらに、例えば、自車が走行中の道に隣接する空きスペースが、待避スペースとして検出される。
　図３は、待避スペースの例を示している。この例では、自車２０１は、障害物２１２と障害物２１３に挟まれた道路２１１を走行中である。そして、道路２１１の左に隣接する待避スペース２１４が、待避スペースとして検出される。
　なお、対向車とすれ違えることが可能であればよいので、待避スペースの道路の端からの幅は、必ずしも自車の幅以上である必要はない。例えば、図３の待避スペース２１４の道路２２１の左端からの幅Ｗ１は、必ずしも自車２０１の幅以上である必要はない。
　また、待避スペース２１４における自車の停車方向は、特に限定されない。例えば、走行中の道路に対してほぼ平行に停車するスペースだけでなく、走行中の道路に対してほぼ垂直に停車するスペースも、待避スペースとして検出され得る。
　さらに、待避スペースは、自車が通行する側だけでなく、その反対側においても検出され得る。例えば、左側通行の国の場合、道路の左側だけでなく、右側にも待避スペースが検出され得る。
　なお、すれ違い難道の区間内に待避スペースが存在しない場合、対向車とすれ違うために、自車がすれ違い難道の入口から外に出るまで後退する場合が想定される。従って、すれ違い難道の入口の手前の幅員の広い道路が待避スペースとして検出されることが望ましい。
　ステップＳ５において、待避スペース検出部１３５は、待避スペースが見つかったか否かを判定する。待避スペースが見つかったと判定された場合、処理はステップＳ６に進む。
　ステップＳ６において、待避スペース検出部１３５は、待避スペースを登録する。具体的には、待避スペース検出部１３５は、検出した待避スペースに関する待避スペース情報を生成し、待避スペース記憶部２５に記憶させる。
　ここで、待避スペース情報は、例えば、待避スペースの位置、すれ違うことが可能な車両の幅、及び、待避スペースにおける停車方向に関する情報を含む。
　待避スペースの位置は、緯度及び経度のように絶対位置により表されてもよいし、自車からの相対位置により表されてもよい。なお、待避スペースの位置が自車からの相対位置により表される場合、自車の移動に合わせて、待避スペースの位置が随時更新される。
　すれ違うことが可能な車両の幅は、待避スペースに自車が退避した場合にすれ違うことが可能な車両の車幅の最大値を示す。
　待避スペースにおける停車方向は、待避スペースに自車を停車させる場合、道路に対して推奨される停車方向を示す。
　なお、待避スペースの登録数に制限を設けてもよいし、設けなくてもよい。前者の場合、例えば、現在の自車の位置に近い方から所定の数の待避スペースに関する待避スペース情報のみが待避スペース記憶部２５に記憶され、それより遠い待避スペースに関する待避スペース情報が待避スペース記憶部２５から消去される。後者の場合、例えば、走行中のすれ違い難道における待避スペースに関する待避スペース情報が全て待避スペース記憶部２５に記憶される。
　なお、対向車の車幅が広い等により待避スペースの幅が十分でなかったり、待避スペースが他の車両等により埋まっていたりする場合を想定して、少なくとも２つ以上の待避スペースが登録されるようにすることが望ましい。
　このようにして、自車がすれ違い難道を通っている場合に、自車が通過した経路において待避スペースが検出され、その情報が記憶される。
　その後、処理はステップＳ７に進む。
　一方、ステップＳ５において、待避スペースが見つからなかったと判定された場合、ステップＳ６の処理はスキップされ、処理はステップＳ７に進む。
　ステップＳ７において、行動計画部２７は、物体位置速度推定部１３３の推定結果、及び、動き予測部１３４の予測結果に基づいて、対向車が来たか否かを判定する。対向車が来たと判定された場合、処理はステップＳ８に進む。
　ステップＳ８において、行動計画部２７は、対向車とすれ違えるか否かを判定する。行動計画部２７は、ＯＧＭに基づいて、現在の位置において自車が通行可能な幅（以下、通行可能幅と称する）を検出する。また、行動計画部２７は、物体位置速度推定部１３３の推定結果に基づいて、対向車の幅を検出する。そして、行動計画部２７は、通行可能幅から自車の幅と対向車の幅の合計値を引いた値が所定の閾値未満である場合、対向車とすれ違えないと判定し、処理はステップＳ９に進む。
　ステップＳ９において、車両制御システム１０は、待避スペースまで移動する。例えば、まず、行動計画部２７は、ＯＧＭ内において対向車とすれ違うことが可能な待避スペースを検索する。行動計画部２７は、検出された待避スペースのうち自車から最も近い待避スペースを退避先に設定する。
　一方、行動計画部２７は、ＯＧＭ内において対向車とすれ違うことが可能な待避スペースが見つからなかった場合、対向車の幅に基づいて、待避スペース記憶部２５に登録されている待避スペースのうち、対向車とすれ違うことが可能な待避スペースを検索する。そして、行動計画部２７は、検出された待避スペースのうち自車から最も近い待避スペースを退避先に設定する。
　なお、行動計画部２７は、ＯＧＭを用いずに、最初から待避スペース情報を用いて、退避先を検索するようにしてもよい。
　行動計画部２７は、設定した退避先までの退避経路を設定し、設定した退避経路に従って退避先に移動するまでの行動を計画する。行動計画部２７は、計画した行動を示す情報を動作計画部３１に供給する。
　動作計画部３１は、状況認識処理部２３の認識処理の結果、マップ記憶部２４に記憶されているＯＧＭ、並びに、待避スペース記憶部２５に記憶されている待避スペース情報に基づいて、退避先に移動するまでの自車の動作を計画する。動作計画部３１は、計画した自車の動作を示す情報を動作制御部３２に供給する。
　動作制御部３２は、加速制御部３３、減速制御部３４、方向制御部３５、及び、ギア制御部３６を介して、自車を退避先まで移動させるように制御する。
　これにより、例えば、図４に示されるように、道路２１１において自車２０１と対向車２０２がすれ違えなくなった場合、自車２０１が自動的に待避スペース２１４まで退避する。その結果、対向車２０２が、自車２０１とすれ違い、通過することが可能になる。
　なお、例えば、先に他の車両が駐車されている等により退避先に停車できない場合、対向車とすれ違うことが可能な待避スペースのうち次に近い待避スペースが退避先に設定され、その退避先まで自車が移動される。
　ステップＳ１０において、行動計画部２７は、物体位置速度推定部１３３の推定結果に基づいて、対向車が通過したか否かを判定する。この処理は、対向車が通過したと判定されるまで繰り返し実行され、対向車が通過したと判定された場合、処理はステップＳ１１に進む。
　ステップＳ１１において、車両制御システム１０は、ステップＳ１と同様の処理を再開することにより、目的地へ向けた走行処理を再開する。
　その後、処理はステップＳ３に戻り、ステップＳ３以降の処理が実行される。
　一方、ステップＳ８において、行動計画部２７は、通行可能幅から自車の幅と対向車の幅の合計値を引いた値が所定の閾値以上である場合、対向車とすれ違えると判定し、処理はステップＳ３に戻る。その後、ステップＳ３以降の処理が実行される。
　また、ステップＳ７において、対向車が来ていないと判定された場合、処理はステップＳ３に戻り、ステップＳ３以降の処理が実行される。
　さらに、ステップＳ３において、待避スペース検出部１３５は、検出した道幅が所定の閾値以上である場合、対向車とのすれ違いが困難な道を走行中でないと判定し、処理はステップＳ１２に進む。
　ステップＳ１２において、待避スペース検出部１３５は、対向車とのすれ違いが困難な道（すれ違い難道）を通過したか否かを判定する。待避スペース検出部１３５は、前回のステップＳ３の処理で、すれ違い難道を走行中であると判定され、今回のステップＳ３の処理で、すれ違い難道を走行中でないと判定された場合、すれ違い難道を通過したと判定し、処理はステップＳ１３に進む。
　ステップＳ１３において、待避スペース検出部１３５は、待避スペースの登録をリセットする。例えば、待避スペース検出部１３５は、待避スペース記憶部２５に記憶されている待避スペース情報を全て消去する。ここで、待避スペース情報の消去は、物理的なデータの消去だけでなく、例えば、データを無効化する場合も含む。これにより、通過したすれ違い難道における待避スペースに関する情報がリセットされる。
　その後、処理はステップＳ３に戻り、ステップＳ３以降の処理が実行される。
　一方、ステップＳ１２において、対向車とのすれ違いが困難な道を通過していないと判定された場合、処理はステップＳ３に戻り、ステップＳ３以降の処理が実行される。
　これにより、例えば、外部から提供される高精度な地図（以下、高精度マップと称する）を用いずに、自動運転により対向車とすれ違うことが可能になる。従って、例えば、高精度マップが作成されていない場所を走行中の場合、高精度マップが長期間更新されていない場所を走行中の場合、又は、通信障害等により高精度マップを取得できない場合等においても、自動運転により対向車とすれ違うことが可能になる。
　また、対向車とすれ違うために、ＯＧＭの領域を広げたり、ＯＧＭの保持期間を長くしたりする必要がなくなり、例えば、ＯＧＭの生成処理の負荷を軽減したり、処理時間を短縮したり、使用するメモリ量を削減したりすることができる。
　＜すれ違い制御処理の第２の実施形態＞
　次に、図５のフローチャートを参照して、車両制御システム１０により実行されるすれ違い制御処理の第２の実施形態について説明する。
　図５のフローチャートを図２のフローチャートと比較すると、ステップＳ５９の処理が追加されている点が異なり、その他は同様である。
　具体的には、ステップＳ５９において、行動計画部２７は、退避の実施を通知する。具体的には、行動計画部２７は、表示部２９及び音声出力部３０のうち少なくとも一方を介して、自車が退避する前に、視覚的又は聴覚的に運転者に退避の実施を通知する。例えば、対向車とすれ違うために自車が退避する旨が通知される。また、待避スペースの位置、退避経路、待避スペースまでの距離、待避スペースまでの所要時間等が地図とともに表示される。これにより、運転者は、退避前に自車の動きを知ることができ、安心感を覚えることができる。
　なお、例えば、対向車に視覚的又は聴覚的に退避の実施を通知するようにしてもよい。例えば、自車のランプをパッシングしたり、外向けのディスプレイや電光掲示板等にメッセージを表示したりして、退避する旨を通知するようにしてもよい。これにより、対向車の運転者が、対向している自車の動きを察知し、安心して自車とすれ違うために前進することができる。
　＜すれ違い制御処理の第３の実施形態＞
　次に、図６のフローチャートを参照して、車両制御システム１０により実行されるすれ違い制御処理の第３の実施形態について説明する。
　図６のフローチャートを図２のフローチャートと比較すると、ステップＳ１０９及びステップＳ１１０の処理が追加されている点が異なり、その他は同じである。
　具体的には、ステップＳ１０９において、行動計画部２７は、対向車との間でどちらが退避するかを決定する。例えば、行動計画部２７は、通信部２８を介して、対向車と無線通信を行い、対向車から得た情報に基づいて、自車と対向車のうちどちらが退避するかを決定する。例えば、待避スペースまでの距離が短い方の車両、燃料の残量が多い方の車両、運転者の過去の交通違反の回数が少ない方の車両、車体が小さい方の車両等が、退避する車両に決定される。
　なお、対向車との通信方法は、無線通信に限定されるものではなく、例えば、光や音を使って通信を行うようにしてもよい。
　ステップＳ１０８において、行動計画部２７は、自車が退避するか否かを判定する。自車が退避すると判定された場合、処理はステップＳ１０９に進む。
　その後、ステップＳ１１１乃至ステップＳ１１３において、図２のステップＳ９乃至ステップＳ１１と同様の処理が実行された後、処理はステップＳ１０３に戻り、ステップＳ１０３以降の処理が実行される。
　一方、ステップＳ１１０において、自車が退避しないと判定された場合、処理はステップＳ１０３に戻り、ステップＳ１０３以降の処理が実行される。
　これにより、例えば、対向車が自車と同様に自動的に対向車とのすれ違いを制御する機能を備えている場合、自車又は対向車のうち退避しやすい方を退避させることが可能になる。その結果、安全性が向上したり、すれ違うまでの所要時間が短縮されたりする。また、両者がともに退避してしまうことが防止される。
　＜すれ違い制御処理の第４の実施形態＞
　次に、図７のフローチャートを参照して、車両制御システム１０により実行されるすれ違い制御処理の第４の実施形態について説明する。
　図７のフローチャートを図２のフローチャートと比較すると、ステップＳ１５９及びステップＳ１６０の処理が追加されている点が異なり、その他は同じである。
　具体的には、ステップＳ１５９において、行動計画部２７は、運転者に退避するか否かを問い合わせる。具体的には、行動計画部２７は、表示部２９及び音声出力部３０のうち少なくとも一方を介して、視覚的又は聴覚的に運転者に退避するか否かを問い合わせる。
　ステップＳ１６０において、行動計画部２７は、退避が指示されたか否かを判定する。例えば、運転者（又は、他の搭乗者）は、ステップＳ１５９の処理における問い合わせに対して、自車を退避させる場合、その指示を入力する。なお、指示の入力方法は、特に限定されるものではなく、例えば、図示せぬ操作部（例えば、タッチパネル、スイッチ、ボタン等）を介したユーザ操作、音声コマンド、ジェスチャ等の方法により入力される。そして、退避が指示されたと判定された場合、処理はステップＳ１６１に進む。
　なお、例えば、自車を退避させない場合に運転者等が指示を入力するようにし、指示が入力されない場合、自動的に退避が指示されたと判定されるようにしてもよい。
　その後、ステップＳ１６１乃至ステップＳ１６３において、図２のステップＳ９乃至ステップＳ１１と同様の処理が実行された後、処理はステップＳ１５３に戻り、ステップＳ１５３以降の処理が実行される。
　一方、ステップＳ１６０において、退避が指示されていないと判定された場合、処理はステップＳ１５３に戻り、ステップＳ１５３以降の処理が実行される。
　これにより、運転者の判断により退避するか否かを決定することが可能になる。
　＜＜２．変形例＞＞
　以下、上述した本開示に係る技術の実施の形態の変形例について説明する。
　例えば、自動運転中だけでなく、マニュアル運転中にも待避スペース情報の生成及び更新が行われてもよい。そして、例えば、対向車とすれ違うことが困難な状況が生じた場合、運転者が待避スペース情報を確認して、適切な待避スペースを見つけて、マニュアル運転により自車を退避させるようにしてもよい。或いは、対向車とすれ違うことが困難な状況が生じた場合、運転者が自動運転モードに切り替えて、自車が自動運転により対向車とすれ違うようにしてもよい。
　また、例えば、すれ違い難道を通過後もその道に対する待避スペース情報を保持しておき、次にその道を通る機会に使用するようにしてもよい。
　さらに、例えば、検出した待避スペースが崖に接している等の危険な場所に存在する場合、その待避スペースを登録しないようにしてもよい。
　＜＜３．その他＞＞
　＜コンピュータの構成例＞
　上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
　図８は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
　コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）４０１，ROM（Read Only Memory）４０２，RAM（Random Access Memory）４０３は、バス４０４により相互に接続されている。
　バス４０４には、さらに、入出力インターフェース４０５が接続されている。入出力インターフェース４０５には、入力部４０６、出力部４０７、記録部４０８、通信部４０９、及びドライブ４１０が接続されている。
　入力部４０６は、入力スイッチ、ボタン、マイクロフォン、撮像素子などよりなる。出力部４０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記録部４０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部４０９は、ネットワークインターフェースなどよりなる。ドライブ４１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体４１１を駆動する。
　以上のように構成されるコンピュータでは、CPU４０１が、例えば、記録部４０８に記録されているプログラムを、入出力インターフェース４０５及びバス４０４を介して、RAM４０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
　コンピュータ（CPU４０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記録媒体４１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
　コンピュータでは、プログラムは、リムーバブル記録媒体４１１をドライブ４１０に装着することにより、入出力インターフェース４０５を介して、記録部４０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部４０９で受信し、記録部４０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM４０２や記録部４０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
　なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
　また、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
　また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
　さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
　＜構成の組み合わせ例＞
　本技術は、以下のような構成をとることもできる。
（１）
　車両の周囲の地図データを生成し、前記車両の移動に合わせて前記地図データを更新するマップ生成部と、
　前記地図データに基づいて、前記車両が待避可能なスペースである待避スペースを検出し、検出された前記待避スペースに関する情報であって、対向車とすれ違うために前記車両を退避させる退避経路の設定に用いられる情報である待避スペース情報を生成する待避スペース検出部と
　を備える情報処理装置。
（２）
　前記待避スペース検出部は、対向車とのすれ違いが困難な道において前記待避スペースを検出する
　前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記待避スペース検出部は、前記道を通過した後、前記道における前記待避スペースに関する前記待避スペース情報を消去する
　前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記待避スペース情報に基づいて、前記退避経路を設定する行動計画部を
　さらに備える前記（１）乃至（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）
　前記行動計画部は、さらに前記地図データに基づいて、前記退避経路を設定する
　前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記待避スペース検出部は、複数の前記待避スペースに関する前記待避スペース情報を記憶し、
　前記行動計画部は、複数の前記待避スペースの中から対向車とすれ違うことが可能な前記待避スペースを選択する
　前記（４）又は（５）に記載の情報処理装置。
（７）
　前記退避経路を通って前記待避スペースに前記車両を退避させるように前記車両を制御する動作制御部を
　さらに備える前記（４）乃至（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
　前記行動計画部は、前記車両が退避することを事前に通知するように制御する
　前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
　対向車と通信を行う通信部を
　さらに備え、
　前記行動計画部は、前記対向車との間で前記車両及び前記対向車のどちらが退避するかを決定する
　前記（４）乃至（８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）
　前記行動計画部は、入力された指示に従って、退避するか否かを決定する
　前記（４）乃至（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
　前記マップ生成部と前記待避スペース検出部は、それぞれ独立したタイミングで前記地図データ又は前記待避スペース情報の更新又は消去を行う
　前記（１）乃至（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
　前記地図データは、前記車両を基準とする所定の範囲内の地図を含む
　前記（１）乃至（１１）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１３）
　前記地図データは、占有格子地図である
　前記（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
　車両の周囲の地図データを生成し、前記車両の移動に合わせて前記地図データを更新するマップ生成ステップと、
　前記地図データに基づいて、前記車両が待避可能なスペースである待避スペースを検出し、検出された前記待避スペースに関する情報であって、対向車とすれ違うために前記車両を退避させる退避経路の設定に用いられる情報である待避スペース情報を生成する待避スペース検出ステップと
　を含む情報処理方法。
　１０　車両制御システム，　２０　位置認識処理部，　２１　構造動き認識処理部，　２２　物体認識処理部，　２３　状況認識処理部，　２４　マップ記憶部,　２５　待避スペース記憶部，　２６　ルート計画部，　２７　行動計画部，　２８　通信部，　２９　表示部，　３０　音声出力部，　３１　動作計画部，　３２　動作制御部，　３３　加速制御部，　３４　減速制御部，　３５　方向制御部，　３６　ギア制御部，　１０１　位置検出部，　１０２　自己位置推定部，　１１１　距離検出部，　１１２　動物体識別部，　１１３　物体クラスタリング部，　１２１　物体検出部，　１２２　物体認識部，　１２３　物体追跡部，　１３１　マップ生成部,　１３２　交通状況認識部，　１３３　物体位置速度推定部，　１３４　動き予測部，　１３５　待避スペース検出部，　２０１　自車，　２０２　対向車，　２１１　道路，　２１４　待避スペース

Claims (14)

  1. 　車両の周囲の地図データを生成し、前記車両の移動に合わせて前記地図データを更新するマップ生成部と、
    　前記地図データに基づいて、前記車両が待避可能なスペースである待避スペースを検出し、検出された前記待避スペースに関する情報であって、対向車とすれ違うために前記車両を退避させる退避経路の設定に用いられる情報である待避スペース情報を生成する待避スペース検出部と
    　を備える情報処理装置。
  2. 　前記待避スペース検出部は、対向車とのすれ違いが困難な道において前記待避スペースを検出する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記待避スペース検出部は、前記道を通過した後、前記道における前記待避スペースに関する前記待避スペース情報を消去する
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記待避スペース情報に基づいて、前記退避経路を設定する行動計画部を
    　さらに備える請求項１に記載の情報処理装置。
  5. 　前記行動計画部は、さらに前記地図データに基づいて、前記退避経路を設定する
    　請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記待避スペース検出部は、複数の前記待避スペースに関する前記待避スペース情報を記憶し、
    　前記行動計画部は、複数の前記待避スペースの中から対向車とすれ違うことが可能な前記待避スペースを選択する
    　請求項４に記載の情報処理装置。
  7. 　前記退避経路を通って前記待避スペースに前記車両を退避させるように前記車両を制御する動作制御部を
    　さらに備える請求項４に記載の情報処理装置。
  8. 　前記行動計画部は、前記車両が退避することを事前に通知するように制御する
    　請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 　対向車と通信を行う通信部を
    　さらに備え、
    　前記行動計画部は、前記対向車との間で前記車両及び前記対向車のどちらが退避するかを決定する
    　請求項４に記載の情報処理装置。
  10. 　前記行動計画部は、入力された指示に従って、退避するか否かを決定する
    　請求項４に記載の情報処理装置。
  11. 　前記マップ生成部と前記待避スペース検出部は、それぞれ独立したタイミングで前記地図データ又は前記待避スペース情報の更新又は消去を行う
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  12. 　前記地図データは、前記車両を基準とする所定の範囲内の地図を含む
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  13. 　前記地図データは、占有格子地図である
    　請求項１２に記載の情報処理装置。
  14. 　車両の周囲の地図データを生成し、前記車両の移動に合わせて前記地図データを更新するマップ生成ステップと、
    　前記地図データに基づいて、前記車両が待避可能なスペースである待避スペースを検出し、検出された前記待避スペースに関する情報であって、対向車とすれ違うために前記車両を退避させる退避経路の設定に用いられる情報である待避スペース情報を生成する待避スペース検出ステップと
    　を含む情報処理方法。
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