JP2020157831A - 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置(走行制御装置)のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
ここで、右辺の第1項では、自車両301の移動距離が寄与し、第2項では、LC可能空間の面積S(時間積分値)が寄与し、第3項では、その面積Sの時間変化分が寄与している。dは、自車両301から、車間距離307、308それぞれの中点への距離である(dα、dβ)。w1、w2、w3は、任意のパラメータであり、例えばシーンに応じて、移動距離d、LC可能空間の面積S、面積の時間変化分S’(t)、の重要度を設定することができる。
式(3)の右辺の第1項はΔSを表し、第2項はΔtを表している。
本ケースの場合、後方他車両と前方他車両の関係に着目すれば、後方他車両の速度が前方他車両の速度よりも遅くなるとともに、車間距離が長くなることを示している。この傾向からは、後方他車両は、自車両に対して譲る意図ありと推定できる可能性がある。しかしながら、さらに、自車両と後方他車両の関係に着目すれば、後方他車両の速度が自車両の速度よりも速くなるとともに、車間距離が短くなることを示している。その結果、結論として、後方他車両は、自車両に対して譲る意思がないと推定される。
本ケースの場合、自車両と後方他車両の関係に着目すれば、後方他車両の速度が自車両の速度よりも遅くなるとともに、車間距離が長くなることを示している。この傾向からは、後方他車両は、自車両に対して譲る意思があると推定できる可能性がある。しかしながら、さらに、後方他車両と前方他車両の関係に着目すれば、後方他車両の速度が前方他車両の速度よりも速くなるとともに、車間距離が短くなることを示している。その結果、結論として、後方他車両は、自車両に対して譲る意思がないと推定される。
本ケースの場合、後方他車両と前方他車両の関係に着目すれば、後方他車両の速度が前方他車両の速度より速くなるとともに、車間距離が短くなることを示している。また、自車両と後方他車両の関係に着目すれば、後方他車両の速度が自車両の速度よりも速くなるとともに、車間距離が短くなることを示している。その結果、結論として、後方他車両は、自車両に対して譲る意思がないと推定される。
上記実施形態の走行制御装置は、車両の外界の情報を取得する取得手段と(外界認識用カメラ207、外界認識用センサ208)、前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と(制御部200)、前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線で前記車両の近傍を走行する近接車両の情報と、前記近接車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記前方他車両と前記近接車両の車間距離と、前記前方他車両の速度と、前記近接車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第1可能空間(313)を特定する第1特定手段と、前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線で前記車両の近傍を走行する近接車両の情報と、前記近接車両の後方を走行する後方他車両の情報とが取得される場合、前記近接車両と前記後方他車両の車間距離と、前記近接車両の速度と、前記後方他車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第2可能空間(314)を特定する第2特定手段と、前記第1特定手段により特定された前記第1可能空間と、前記第2特定手段により特定された前記第2可能空間とを評価する評価手段と(S108)、を備え、前記制御手段は、前記評価手段による評価の結果に基づいて、前記隣接車線への車線変更を行うよう前記車両の走行を制御することを特徴とする。
Claims (18)
- 車両の外界の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線で前記車両の近傍を走行する近接車両の情報と、前記近接車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記前方他車両と前記近接車両の車間距離と、前記前方他車両の速度と、前記近接車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第1可能空間を特定する第1特定手段と、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線で前記車両の近傍を走行する近接車両の情報と、前記近接車両の後方を走行する後方他車両の情報とが取得される場合、前記近接車両と前記後方他車両の車間距離と、前記近接車両の速度と、前記後方他車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第2可能空間を特定する第2特定手段と、
前記第1特定手段により特定された前記第1可能空間と、前記第2特定手段により特定された前記第2可能空間とを評価する評価手段と、を備え、
前記制御手段は、前記評価手段による評価の結果に基づいて、前記隣接車線への車線変更を行うよう前記車両の走行を制御する、
ことを特徴とする走行制御装置。 - 前記評価手段は、前記第1可能空間および前記第2可能空間の大きさに基づいて評価を行うことを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記評価手段は、前記車両が前記第1可能空間および前記第2可能空間に車線変更すると推定される位置に到達するまでの距離に基づいて評価を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の走行制御装置。
- 前記推定される位置は、前記第1可能空間および前記第2可能空間それぞれの中点であることを特徴とする請求項3に記載の走行制御装置。
- 前記評価手段は、前記車両が前記第1可能空間および前記第2可能空間に車線変更したと推定した場合、各推定される時間からの前記第1可能空間および前記第2可能空間の時間変化に基づいて評価を行うことを特徴とする請求項3又は4に記載の走行制御装置。
- 前記各推定される時間は、所定の同一の上限値が設定されることを特徴とする請求項5に記載の走行制御装置。
- 前記第1特定手段は、前記前方他車両と前記近接車両の間に推定される前記車両の位置に基づいて、前記第1可能空間を特定し、
前記第2特定手段は、前記近接車両と前記後方他車両の間に推定される前記車両の位置に基づいて、前記第2可能空間を特定する、
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の走行制御装置。 - 前記第1特定手段は、前記前方他車両と前記推定される前記車両の車間距離と、前記前方他車両の速度と、前記推定される前記車両の速度と、から特定される第3可能空間と、前記推定される前記車両と前記近接車両の車間距離と、前記近接車両の速度と、前記推定される前記車両の速度と、から特定される第4可能空間と、に基づいて、前記第1可能空間を特定することを特徴とする請求項7に記載の走行制御装置。
- 前記第1可能空間は、前記隣接車線上で特定され、前記第3可能空間と前記第4可能空間とを含む領域であることを特徴とする請求項8に記載の走行制御装置。
- 前記第2特定手段は、前記近接車両と前記推定される前記車両の車間距離と、前記近接車両の速度と、前記推定される前記車両の速度と、から特定される第5可能空間と、前記推定される前記車両と前記後方他車両の車間距離と、前記推定される前記車両の速度と、前記後方他車両の速度と、から特定される第6可能空間と、に基づいて、前記第2可能空間を特定することを特徴とする請求項8又は9に記載の走行制御装置。
- 前記第2可能空間は、前記隣接車線上で特定され、、前記第5可能空間と前記第6可能空間とを含む領域であることを特徴とする請求項10に記載の走行制御装置。
- 前記第1可能空間、前記第2可能空間、前記第3可能空間、前記第4可能空間、前記第5可能空間、前記第6可能空間は、2車両間における車間距離および相対距離を用いて後方車両の加減速度を算出するモデルに基づいて特定されることを特徴とする請求項10又は11に記載の走行制御装置。
- 前記第1可能空間、前記第2可能空間、前記第3可能空間、前記第4可能空間、前記第5可能空間、前記第6可能空間は、前記加減速度の大きさが所定値以下である空間として特定されることを特徴とする請求項12に記載の走行制御装置。
- 前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線を走行する車両で前記車両の前方を走行する第2前方他車両の情報が取得される場合、前記第2前方他車両と前記車両の車間距離と、前記第2前方他車両の速度と、前記車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第7可能空間を特定する第3特定手段と、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する第2後方他車両の情報が取得される場合、前記第2後方他車両と前記車両の車間距離と、前記第2後方他車両の速度と、前記車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第8可能空間を特定する第4特定手段と、をさらに備え、
前記評価手段は、前記第3特定手段により特定された前記第7可能空間と、前記第4特定手段により特定された前記第8可能空間とに基づいて、前記第1特定手段により特定された前記第1可能空間と、前記第2特定手段により特定された前記第2可能空間とを評価する、
ことを特徴とする請求項1乃至13のいずれか1項に記載の走行制御装置。 - 前記第7可能空間および前記第8可能空間は、2車両間における車間距離および相対距離を用いて後方車両の加減速度を算出するモデルに基づいて特定されることを特徴とする請求項14に記載の走行制御装置。
- 前記第7可能空間および前記第8可能空間は、前記加減速度の大きさが所定値以下である空間として特定されることを特徴とする請求項15に記載の走行制御装置。
- 走行制御装置において実行される走行制御方法であって、
車両の外界の情報を取得する取得工程と、
前記取得工程において取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御工程と、
前記取得工程において、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線で前記車両の近傍を走行する近接車両の情報と、前記近接車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記前方他車両と前記近接車両の車間距離と、前記前方他車両の速度と、前記近接車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第1可能空間を特定する第1特定工程と、
前記取得工程において、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線で前記車両の近傍を走行する近接車両の情報と、前記近接車両の後方を走行する後方他車両の情報とが取得される場合、前記近接車両と前記後方他車両の車間距離と、前記近接車両の速度と、前記後方他車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第2可能空間を特定する第2特定工程と、
前記第1特定工程において特定された前記第1可能空間と、前記第2特定工程において特定された前記第2可能空間とを評価する評価工程と、を有し、
前記制御工程では、前記評価工程における評価の結果に基づいて、前記隣接車線への車線変更を行うよう前記車両の走行を制御する、
ことを特徴とする走行制御方法。 - 車両の外界の情報を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線で前記車両の近傍を走行する近接車両の情報と、前記近接車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記前方他車両と前記近接車両の車間距離と、前記前方他車両の速度と、前記近接車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第1可能空間を特定する第1特定手段、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線で前記車両の近傍を走行する近接車両の情報と、前記近接車両の後方を走行する後方他車両の情報とが取得される場合、前記近接車両と前記後方他車両の車間距離と、前記近接車両の速度と、前記後方他車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第2可能空間を特定する第2特定手段、
前記第1特定手段により特定された前記第1可能空間と、前記第2特定手段により特定された前記第2可能空間とを評価する評価手段、としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、
前記制御手段は、前記評価手段による評価の結果に基づいて、前記隣接車線への車線変更を行うよう前記車両の走行を制御する、
ことを特徴とするプログラム。
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