CN116331207A - 自动驾驶场景的智能变道方法及相关装置和介质及程序 - Google Patents

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CN116331207A
CN116331207A CN202310398239.8A CN202310398239A CN116331207A CN 116331207 A CN116331207 A CN 116331207A CN 202310398239 A CN202310398239 A CN 202310398239A CN 116331207 A CN116331207 A CN 116331207A
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target vehicle
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CN202310398239.8A
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Inventor
王洁
陈曦
刘跃全
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Shenzhen Xihua Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Xihua Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks

Abstract

本申请实施例公开了一种自动驾驶场景的智能变道方法及相关装置和介质及程序，方法包括：自动驾驶域控制器通过多个车辆信息感知传感器获取目标车辆当前的第一车速、第一车辆对应的第一车辆信息和第二车辆对应的第二车辆信息，确定目标车辆变道至相邻车道的第一预设变道时间，再确定目标车辆和第一车辆之间的距离变化趋势，进一步根据距离变化趋势和第一车速，预测目标车辆继续在第一车道行驶条件下的第一目标距离，若第一目标距离大于变道触发区间的上限值，则控制目标车辆继续行驶于第一车道。采用本申请实施例，能够避免自动驾驶的非必要变道，有利于提高自动驾驶变道的智能性。

Description

自动驾驶场景的智能变道方法及相关装置和介质及程序
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶场景的智能变道方法及相关装置和存储介质及程序。
背景技术
随着自动驾驶汽车的发展，自动驾驶汽车能够为人们提供更多的便利，为了达到稳定安全行车的目的，自动驾驶汽车的各项自动驾驶功能也需要更加的智能和可靠，然而自动驾驶汽车在变道的过程中，需要采集和处理的信息往往是复杂的，同时面临的驾驶情况也是多样的和多变的，因此，自动驾驶汽车智能变道仍面临很大的挑战。
发明内容
本申请实施例提供了一种基于域控制器的智能变道方法及相关装置，能够避免自动驾驶的非必要变道，有利于提高自动驾驶变道的智能性。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于域控制器的智能变道方法，应用于目标车辆的域控制系统中的自动驾驶域控制器，所述域控制系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述目标车辆车身上的多个车辆信息感知传感器，所述自动驾驶域控制器与所述多个车辆信息感知传感器连接，所述方法包括：
当所述多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入所述目标车辆所在第一车道时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆当前的第一车速和所述第一车辆对应的第一车辆信息，其中，所述第一车辆信息至少包括以下一种：所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一距离和所述第一车辆当前的第二车速；
在所述第一距离处于变道触发区间时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，其中，所述第二车辆信息包括以下至少一种：所述第二车辆对应的第三车速和所述目标车辆与所述第二车辆之间的第二距离，其中，所述变道触发区间包括上限值和下限值，所述变道触发区间用于触发变道指令，所述变道指令用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道，所述相邻车道为位于所述第一车道左侧或右侧的车道；
根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间；
根据所述第一车速、所述第二车速和所述第一距离，确定所述目标车辆和所述第一车辆之间的距离变化趋势；
根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，所述预测结果用于指示在所述第一预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一目标距离；
若所述第一预测结果指示所述第一目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第一预测结果指示所述第一目标距离处于所述变道触发区间，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于域控制器的智能变道装置，应用于于目标车辆的域控制系统中的自动驾驶域控制器，所述域控制系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述目标车辆车身上的多个车辆信息感知传感器，所述自动驾驶域控制器与所述多个车辆信息感知传感器连接，所述装置包括：获取单元、确定单元、预测单元和控制单元，其中，
所述获取单元，用于当所述多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入所述目标车辆所在第一车道时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆当前的第一车速和所述第一车辆对应的第一车辆信息，其中，所述第一车辆信息至少包括以下一种：所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一距离和所述第一车辆当前的第二车速；
所述获取单元，还用于在所述第一距离处于变道触发区间时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，其中，所述第二车辆信息包括以下至少一种：所述第二车辆对应的第三车速和所述目标车辆与所述第二车辆之间的第二距离，其中，所述变道触发区间包括上限值和下限值，所述变道触发区间用于触发变道指令，所述变道指令用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道，所述相邻车道为位于所述第一车道左侧或右侧的车道；
所述确定单元，用于根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间；
所述确定单元，还用于根据所述第一车速、所述二车速和所述第一距离，确定所述目标车辆和所述第一车辆之间的距离变化趋势；
所述预测单元，用于根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，所述预测结果用于指示在所述第一预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一目标距离；
所述控制单元，用于若所述第一预测结果指示所述第一目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
所述控制单元，还用于若所述第一预测结果指示所述第一目标距离小于或等于所述变道触发区间对应的下限值，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。
可以看出，本申请实施例中，自动驾驶域控制器在当多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入目标车辆所在第一车道时，通过多个车辆信息感知传感器获取目标车辆当前的第一车速和第一车辆对应的第一车辆信息，在第一距离处于变道触发区间时，通过多个车辆信息感知传感器获取第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，再根据第一车速、第三车速和第二距离，确定目标车辆变道至相邻车道的第一预设变道时间，进一步根据第一车速、第二车速和第一距离，确定目标车辆和第一车辆之间的距离变化趋势，最后，根据距离变化趋势和第一车速，预测目标车辆继续在第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，预测结果用于指示在第一预设变道时间后目标车辆和第一车辆之间的第一目标距离，若第一预测结果指示第一目标距离大于变道触发区间对应的上限值，则控制目标车辆继续行驶于第一车道，若第一预测结果指示第一目标距离处于变道触发区间，则控制目标车辆变道至相邻车道，并控制目标车辆在相邻车道行驶。如此，能够实现在第一预测结果指示第一目标距离处于变道触发区间，才控制目标车辆变道至相邻车道，而不是只要第一距离处于变道触发区间就变道，有利于避免非必要变道，有利于提高自动驾驶变道的智能性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a是本申请实施例提供的一种基于域控制器的智能变道系统的架构示意图；
图1b是本申请实施例提供的另一种基于域控制器的智能变道系统的架构示意图；
图2a是本申请实施例提供的一种基于域控制器的智能变道方法的流程示意图；
图2b是本申请实施例提供的一种车辆变道路况示意图；
图2c是本申请实施例提供的另一种车辆变道路况示意图；
图2d是本申请实施例提供的另一种车辆变道路况示意图；
图2e是本申请实施例提供的另一种车辆变道路况示意图；
图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种基于域控制器的智能变道装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本申请实施例所涉及到的电子设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(User Equipment，UE)，移动台(Mobile Station，MS)，终端设备(terminaldevice)等等。为方便描述，上面提到的设备统称为电子设备。车载设备可以包括域控制器，例如：自动驾驶域控制器和车身域控制器。
目前，自动驾驶场景中，第一车辆超车变道到目标车辆的前方，只要第一车辆和目标车辆之间的前后距离落入到变道事件的有效触发距离范围，自动驾驶域控制器就会触发执行变道操作，但实际上前面的第一车辆正在以较高速度向前行驶，存在第一车辆与目标车辆的距离还会继续变远直至超出有效触发距离范围的情况，这种情况下完全没必要变道。
针对上述问题，本申请提出一种基于域控制器的智能变道方法及相关装置，下面进行详细说明。
请参阅图1a，图1a是本申请实施例提供的一种基于域控制器的智能变道系统的架构示意图，该系统架构可包括自动驾驶域控制器100a和车辆信息感知传感器100b。
其中，自动驾驶域控制器100a和车辆信息感知传感器100b连接，车辆信息感知传感器100b是设置于所述目标车辆车身上，可采集车辆的车辆信息，并将车辆信息发送给自动驾驶域控制器100a，自动驾驶域控制器100a可接收该车辆信息，并分析该车辆信息，生成一系列指令，并在分析执行该一系列指令的执行条件之后，执行该一系列指令中满足执行条件的指令，自动驾驶域控制器100a还可向车辆信息感知传感器100b发送包括车辆信息在内的相关信息需求，车辆信息感知传感器在接收到该相关信息需求之后，采集相关信息，并发送到自动驾驶域控制器100a。
其中，该一系列变道指令至少包括以下一种：超车指令、变道指令、车辆起步指令、刹车指令、减速指令、加速指令、掉头指令和转弯指令等指令。
其中，车辆信息感知传感器100b可包括以下至少一种：摄像头、传感器、激光雷达和毫米波雷达，例如：双目摄像头和800万像素摄像头等等。
其中，自动驾驶域控制器100a的芯片可以是32位微控制器。
其中，车辆信息至少包括以下一种：车辆类型、车辆位置、车辆车身信息、车辆宽度、车辆高度、车辆长度、车辆对应的车速、车辆与目标车辆的距离(包括纵向距离)。车辆信息感知传感器100b还可采集目标车辆对应的车速、目标车辆位置、目标车辆长度、目标车辆宽度、目标车辆高度、目标车辆车身信息、红绿灯信息、障碍物信息、警示牌信息、标识牌信息、路况信息和动物信息等等。
其中，如图1b所示，自动驾驶域控制器100a可同时与多个车辆信息感知传感器100b建立连接，自动驾驶域控制器100a可同时接收多个车辆信息感知传感器100b发送的多个车辆信息，自动驾驶域控制器100a还可同时向多个车辆信息感知传感器100b发送包括车辆信息在内的相关信息需求，目标车辆车身上可设置多个摄像头、传感器、激光雷达和毫米波雷达，信息采集范围覆盖自动驾驶车辆所有角度，图1b中展示车辆信息感知传感器为3个，但是本申请实施例中的多个车辆信息感知传感器不限于3个，是不少于1个车辆信息感知传感器，可以是2个车辆信息感知传感器，可以是4个车辆信息感知传感器，在此不做限定。
在一种可能的示例中，自动驾驶域控制器100a在当多个车辆信息感知传感器100b检测到第一车辆驶入目标车辆所在第一车道时，自动驾驶域控制器100a通过多个车辆信息感知传感器100b获取目标车辆当前的第一车速和第一车辆对应的第一车辆信息，在第一距离处于变道触发区间时，自动驾驶域控制器100a通过多个车辆信息感知传感器100b获取第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，自动驾驶域控制器100a再根据第一车速、第三车速和第二距离，确定目标车辆变道至相邻车道的第一预设变道时间，自动驾驶域控制器100a进一步根据第一车速、第二车速和第一距离，确定目标车辆和第一车辆之间的距离变化趋势，最后，自动驾驶域控制器100a根据距离变化趋势和第一车速，预测目标车辆继续在第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，预测结果用于指示在第一预设变道时间后目标车辆和第一车辆之间的第一目标距离，若第一预测结果指示第一目标距离大于变道触发区间对应的上限值，自动驾驶域控制器100a则控制目标车辆继续行驶于第一车道，若第一预测结果指示第一目标距离处于变道触发区间，自动驾驶域控制器100a则控制目标车辆变道至相邻车道，并控制目标车辆在相邻车道行驶。如此，能够实现在第一预测结果指示第一目标距离处于变道触发区间，才控制目标车辆变道至相邻车道，而不是只要第一距离处于变道触发区间就变道，有利于避免非必要变道，有利于提高自动驾驶变道的智能性。
需要说明的是，在本申请中多个可指两个或两个以上，后续不再赘述。
请参阅图2a，图2a是本申请实施例提供的一种基于域控制器的智能变道方法的流程示意图，应用于目标车辆的域控制系统中的自动驾驶域控制器，所述域控制系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述目标车辆车身上的多个车辆信息感知传感器，所述自动驾驶域控制器与所述多个车辆信息感知传感器连接，如图所示，本基于域控制器的智能变道方法包括以下操作。
S201、所述多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入所述目标车辆所在第一车道时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆当前的第一车速和所述第一车辆对应的第一车辆信息，其中，所述第一车辆信息至少包括以下一种：所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一距离和所述第一车辆当前的第二车速。
其中，目标车辆的多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入目标车辆所在第一车道时，该情况如图2b所示，图2b是一种车辆变道路况示意图，第一车辆从相邻车道变道到目标车辆所在的第一车道，并且在目标车辆的正前方，目标车辆的多个车辆信息感知传感器可采集第一车辆变道至第一车道后的第一车辆信息，图2b展示的相邻车道为第一车道的右侧车道，但本申请中的相邻车道不限于第一车道的右侧车道，还包括第一车道的左侧车道。
其中，目标车辆的多个车辆信息感知传感器同样可以采集目标车辆自身的车辆信息以及其他信息，该目标车辆信息包括目标车辆的第一车速。
其中，第一距离指的是目标车辆和第一车辆之间的前后距离，即目标车辆车头和第一车车辆车尾之间的距离，第一距离是一个实时变化的距离，是多个车辆信息感知传感器实时获取目标车辆和第一车辆之间的前后距离信息，并将该实时前后距离信息发送到自动驾驶域控制器。
S202、在所述第一距离处于变道触发区间时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，其中，所述第二车辆信息包括以下至少一种：所述第二车辆对应的第三车速和所述目标车辆与所述第二车辆之间的第二距离，其中，所述变道触发区间包括上限值和下限值，所述变道触发区间用于触发变道指令，所述变道指令用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道，所述相邻车道为位于所述第一车道左侧或右侧的车道。
其中，当目标车辆与距离的距离处于变道触发区间时，即该第一距离大于或者等于变道触发区间的下限值，并且小于或者等于所述变道触发区间的上限值，自动驾驶域控制器可触发生成变道指令，根据通过车辆信息感知传感器获取的路况信息，自动驾驶域控制器可决定是否执行该变道指令，在执行该变道指令时，自动驾驶域控制器可控制该目标车辆变道至第一车道的相邻车道。
其中，第二车辆位于目标车辆的相邻车道，目标车辆在变道之前，要通过多个车辆信息感知传感器采集相邻车道内的车辆的车辆信息，并分析该车辆信息以判断是否符合变道条件，决定是否变道，第二车辆在目标车辆的侧前方，如图2c所示，图2c是另一种车辆变道路况示意图，第二车辆在第一车道的相邻车道，并且在目标车辆的侧前方，多个车辆信息感知传感器可采集第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，图2c展示的相邻车道为第一车道的右侧车道，但本申请中的相邻车道不限于第一车道的右侧车道，还包括第一车道的左侧车道。
其中，多个车辆信息感知传感器可发送第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息到自动驾驶域控制器，自动驾驶域控制器可接收该第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息。
S203、根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间。
其中，第一预设变道时间是自动驾驶域控制器根据多个车辆信息感知传感器发送的第一车速、第三车速和第二距离，利用算法预测目标车辆变道到相邻车道所用的时间。
其中，这里的第二距离是目标车辆车头和第二车联之间车尾的直线距离，而不是纵向距离。
S204、根据所述第一车速、所述第二车速和所述第一距离，确定所述目标车辆和所述第一车辆之间的距离变化趋势。
其中，距离变化趋势是在第一距离的基础上，显示目标车辆和第一车辆之间距离渐进或者渐远的趋势。
S205、根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，所述预测结果用于指示在所述第一预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一目标距离。
其中，自动驾驶域控制器可预测若目标车辆在不变道而是继续行驶在第一车道的情况下，在第一预设变道时间之后，目标车辆和第一车辆之间的第一目标距离，再通过判断第一目标距离是否在变道触发区间，以决定是否执行变道指令，若在第一预设变道时间后，第一目标变道距离大于变道触发区间的上限值，这说明目标车辆不需要变道，也不需要减速行驶，而不是只要第一距离处于变道触发区间，生成变道指令之后，就执行变道指令，能够避免非必要变道，避免频繁变道。
S206、若所述第一预测结果指示所述第一目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道。
S207、若所述第一预测结果指示所述第一目标距离处于所述变道触发区间，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。
可以看出，本申请实施例中，自动驾驶域控制器在当多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入目标车辆所在第一车道时，通过多个车辆信息感知传感器获取目标车辆当前的第一车速和第一车辆对应的第一车辆信息，在第一距离处于变道触发区间时，通过多个车辆信息感知传感器获取第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，再根据第一车速、第三车速和第二距离，确定目标车辆变道至相邻车道的第一预设变道时间，进一步根据第一车速、第二车速和第一距离，确定目标车辆和第一车辆之间的距离变化趋势，最后，根据距离变化趋势和第一车速，预测目标车辆继续在第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，预测结果用于指示在第一预设变道时间后目标车辆和第一车辆之间的第一目标距离，若第一预测结果指示第一目标距离大于变道触发区间对应的上限值，则控制目标车辆继续行驶于第一车道，若第一预测结果指示第一目标距离处于变道触发区间，则控制目标车辆变道至相邻车道，并控制目标车辆在相邻车道行驶。如此，能够实现在第一预测结果指示第一目标距离处于变道触发区间，才控制目标车辆变道至相邻车道，而不是只要第一距离处于变道触发区间就变道，有利于避免非必要变道，有利于提高自动驾驶变道的智能性。
在一个可能的示例中，在根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果方面，上述方法可包括如下步骤：根据所述距离变化趋势、所述第一车速和所述第一预设变道时间，预测所述第一预设变道时间后的所述第一距离的瞬时值；将所述第一距离的所述瞬时值当作所述第一目标距离，得到所述第一预测结果。
其中，当第一车辆变道到第一车道后，继续加速或者减速行驶的情况下，第一车辆则一直存在加速度，多个车辆信息感知传感器可通过在预设时间内连续拍摄多张第一车辆的图片发送到自动驾驶域控制器，自动驾驶域控制器可通过图像算法对多张图片中的图像数据进行处理分析，得到第一车辆实时变化的速度，再根据该速度和预设时间得到第一车辆的加速度，预设时间可人为设定或者由车辆信息感知传感器默认，在此不做限定。
其中，预设时间是一段非常短的时间，并不影响自动驾驶域控制器在短时间内得到第一预测结果。
其中，第一预设变道时间后的第一距离的瞬时值是一个预测的瞬时值，并不是第一距离实际存在的一个瞬时距离值。
可见，自动驾驶域控制器可以根据由第一距离、第一车速和第二车速确定的距离变化趋势来预测第一预设变道时间后第一距离的瞬时值，并将该瞬时值作为第一预测结果中的第一目标距离，有利于提高预测结果的准确性。
在一个可能的示例中，在所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道之前，上述方法可包括如下步骤：确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一安全距离，其中，所述第一安全距离为所述目标车辆变道至所述相邻车道时，所述目标车辆与所述第二车辆之间的最小安全距离；根据所述第一车速、所述第三车速和所述第一安全距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道所需的第一变道纵向距离；根据所述第二距离，确定所述目标车辆和所述第二车辆之间的第一纵向距离；若所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；若所述第一纵向距离大于或者等于所述第一变道纵向距离，则执行所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道的步骤。
其中，最小安全距离是指目标车辆在变道到相邻车道后在紧急情况下不会与第二车辆发生碰撞的距离，最小安全距离跟第二车辆的第三车速、目标车辆的第一速度以及目标车辆和第二车辆分析紧急情况并且做出应对的反应时间相关联，紧急情况可以是前车第二车辆失控减速到停止行驶和目标车辆故障失控等，同时最小安全距离也可以是最小跟车距离，最小跟车距离与目标车辆的第一车速、路况、天气状况等因素相关联，自动驾驶域控制器可根据第一车速、第三车速、路况、天气状况等因素来智能地确定最小安全距离，其中，目标车辆和第二车辆对应的反应时间可以是自动驾驶域控制器预设的。
其中，自动驾驶域控制器可智能根据第一车速和第三车速计算目标车辆在保持第二车速变道到与相邻车道，并且与第二车辆的距离等于第一安全距离时，计算目标车辆以第一车速变道到相邻车道前与第二车辆之间的最小纵向距离，即第一纵向变道距离，若目标车辆和第二车辆之间的纵向距离小于该第一纵向变道距离，则目标车辆无法实现变道或者变道到相邻车道后目标车辆的安全系数降低，即无法应对紧急情况的发生。
具体实现中，自动驾驶域控制器根据目标车辆的第一车速、第二车辆的第三车速和目标车辆以及第二车辆对应的反应时间，计算确定目标车辆和第二车辆之间的第一安全距离，并根据第一安全距离、第一车速和第三车速，计算确定目标车辆变道至相邻车道所需的第一变道纵向距离，再根据第二距离，确定目标车辆和第二车辆之间的第一纵向距离，通过对比第一纵向距离和第一变道纵向距离，来确定目标车辆是否能够安全变道到相邻车道，若第一纵向距离小于第一变道纵向距离，则控制目标车辆继续行驶于第一车道，若第一纵向距离大于或者等于第一变道纵向距离，控制目标车辆变道至相邻车道。
可见，在本示例中，自动驾驶域控制器在考虑第一安全距离的情况下确定第一变道纵向距离，并根据第二距离和第一变道纵向距离的关系来预测目标车辆变道到相邻车道的可行性，有利于提高自动驾驶的智能性和安全性。
在一个可能的示例中，当所述相邻车道存在第三车辆时，在所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道之前，上述方法还可包括如下步骤：通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第三车辆对应的第三车辆信息，其中，所述第三车辆信息包括以下至少一种：所述第三车辆对应的第四车速和所述目标车辆和所述第三车辆的第二纵向距离；确定所述目标车辆与所述第三车辆之间的第二安全距离，其中，所述第二安全距离为所述目标车辆变道至所述相邻车道时，所述目标车辆与所述第三车辆之间的最小安全距离；根据所述第一车速、所述第四车速和所述第二安全距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道所需的第二变道纵向距离；若所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离或者所述第二纵向距离小于所述第二变道纵向距离或者所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离，并且所述第二纵向距离小于所述第二变道纵向距离，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；若所述第一纵向距离大于或者等于所述第一变道纵向距离，并且所述第二纵向距离大于或者等于所述第二变道纵向距离，则执行所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道的步骤。
其中，如图2d所示，图2d是另一种车辆变道路况示意图，相邻车道内存在第三车辆，该第三车辆位于第二车辆的正后方和目标车辆的侧后方，这时，目标车辆要变道到相邻车道，即第二车辆的正后方以及第三车辆的正前方，不仅要考虑第二车辆对目标车辆变道的影响，同时还要考虑第三车辆是否影响目标车辆变道到相邻车道，图2d展示的相邻车道为第一车道的右侧车道，但本申请中的相邻车道不限于第一车道的右侧车道，还包括第一车道的左侧车道。
其中，自动驾驶域控制器可智能根据第一车速和第四车速计算目标车辆在保持第一车速变道到与相邻车道，并且与第三车辆的距离等于第二安全距离时，计算目标车辆以第一车速变道到相邻车道前与第三车辆之间的最小纵向距离，即第二纵向变道距离。
具体实现中，自动驾驶域控制器可接收多个车辆信息感知传感器发送的第三车辆对应的第三车辆信息，并根据第一车速、第四车速和目标车辆以及第三车辆对应的反应时间，计算确定目标车辆与第三车辆之间的第二安全距离，再根据第一车速、第四车速和第二安全距离，计算确定目标车辆变道至相邻车道所需的第二变道纵向距离，最后，根据第一纵向距离和第一变道纵向距离的关系以及第二纵向距离和第二变道纵向距离的关系来预测目标车辆是否能够安全变道，若第一纵向距离小于第一变道纵向距离或者第二纵向距离小于第二变道纵向距离或者第一纵向距离小于第一变道纵向距离，并且第二纵向距离小于第二变道纵向距离，自动驾驶域控制器则控制目标车辆继续行驶于第一车道，若第一纵向距离大于或者等于第一变道纵向距离，并且第二纵向距离大于或者等于第二变道纵向距离，则自动驾驶域控制器控制目标车辆变道至相邻车道。
可选地，当相邻车道不存在第二车辆，只存在第三车辆时，第三车辆位于第一车道相邻车道，且位于目标车辆的侧后方，如图2e所示，图2e是另一种车辆变道路况示意图，第三车辆位于第一车道相邻车道，且位于目标车辆的侧后方，此时目标车辆变道到相邻车道只需考虑第三车辆对目标车辆变道的影响，自动驾驶域控制器可接收多个车辆信息感知传感器发送的第三车辆对应的第三车辆信息，并根据第一车速、第四车速和目标车辆以及第三车辆对应的反应时间，计算确定目标车辆与第三车辆之间的第二安全距离，再根据第一车速、第四车速和第二安全距离，计算确定目标车辆变道至相邻车道所需的第二变道纵向距离，最后，自动驾驶域控制器根据第二纵向距离和第二变道纵向距离的关系来预测目标车辆是否能够安全变道，若第二纵向距离小于第二变道纵向距离，则控制目标车辆继续行驶于第一车道，若第二纵向距离大于或者等于第二变道纵向距离，控制目标车辆变道至相邻车道，图2e展示的相邻车道为第一车道的右侧车道，但本申请中的相邻车道不限于第一车道的右侧车道，还包括第一车道的左侧车道。
可见，在本示例中，自动驾驶域控制器能够分析相邻车道存在的第三车辆对目标车辆变道的影响，有利于提高自动驾驶的智能性和安全性。
在一个可能的示例中，当所述第三车速小于或者等于预设车速时，上述方法还可包括如下步骤：通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆的车尾和所述第二车辆的车头之间的第三距离；根据所述第三距离、所述第一变道纵向距离和所述第一车速，确定第二预设变道时间；根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第二预测结果，其中，所述第二预测结果用于指示在所述第二预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第二目标距离；若所述第二预测结果指示所述第二目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；若所述第二预测结果指示所述第二目标距离处于所述变道触发区间，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。
其中，自动驾驶域控制器可设置预设车速，预设车速与第一车速相关联，第一车速越大，该预设车速越大，第一车速越小，该预设车速越小，预设车速是判断目标车辆在第一车速时，能否实现变道超车，即目标车辆能否实现变道到相邻车道，并且变道到第二车辆的正前方，若第二车辆的第三车速大于预设车速，则目标车辆不能实现变道到第二车辆的正前方，若第二车辆的第三车速小于或者等于预设车速，则目标车辆能实现变道到第二车辆的正前方。
其中，与确定第一预设变道时间不同是确定预设第二变道时间还要考虑到目标车辆超过第二车辆的时间以及行驶过第一变道纵向距离的时间，目标车辆超过第二车辆的时间为t1，即目标车辆以第一速度行驶过第三距离的时间，目标车辆以第一速度超过第二车辆后行驶过第一变道纵向距离的时间为t2，目标车辆变道到相邻车道所用的时间为t3，第二预设变道时间T2＝t1+t2+t3。
具体实现中，自动驾驶域控制器根据第三距离、第一变道纵向距离和第一车速，求得目标车辆超过第二车辆的时间为t1，超过第二车辆后行驶过第一变道纵向距离的时间为t2和变道到相邻车道所用的时间为t3，对t1、t2和t3求和得到第二预设变道时间，再根据距离变化趋势和第一车速，预测目标车辆继续在第一车道行驶条件下的第二预测结果，若第二预测结果指示第二目标距离大于变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于第一车道，若第二预测结果指示第二目标距离处于变道触发区间，则控制目标车辆变道至相邻车道，并控制目标车辆在相邻车道行驶。
可见，在本示例中，自动驾驶域控制器可设定预设车速，并在目标车辆的车头超过第二车辆的车尾，且第三车速小于或者等于预设车速时，预测变道到第二车辆的正前方的第二预设变道时间，将该第二预设变道时间作为预测第二预测结果的条件，有利于提高预测结果的全面性。
在一个可能的示例中，在所述根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间方面，上述方法可包括如下步骤：根据所述第一安全距离、所述第一车速和所述第二距离，确定变道轨迹，其中，所述变道轨迹用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道过程中的行驶轨迹；根据所述变道轨迹和所述第一车速，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的所述第一预设变道时间。
其中，自动驾驶域控制器可根据目标车辆的第一车速、目标车辆变道前与第一车辆之间的距离和变道后目标车辆、第一车辆之间的第一安全距离、车道宽度、目标车辆车身和目标车辆轮胎转角等信息，预设目标车辆变道到相邻车道的变道轨迹。
具体实现中，自动驾驶域控制器根据目标车辆的第一车速、目标车辆变道前与第一车辆之间的距离和变道后目标车辆、第一车辆之间的第一安全距离、车道宽度、目标车辆车身和目标车辆轮胎转角等信息，预设目标车辆变道到相邻车道的变道轨迹，并计算目标车辆保持在第一车速的情况下，按照变道轨迹行驶变道到相邻车道所用的第一预设变道时间。
可见，在本示例中，自动驾驶域控制器可以根据相关信息预设目标车辆变道的变道轨迹，并可根据目标车辆的第一车速和变道轨迹，确定第一预设时间，有利于自动驾驶汽车变道的可靠性和智能性。
在一个可能的示例中，所述目标车辆向所述第一车道左侧相邻车道变道的优先级大于向所述第一车道右侧相邻车道变道的优先级。
其中，自动驾驶域控制器在分析多个车辆信息感知传感器发送的第一车道左侧相邻车道对应的多个车辆信息和第一车道右侧车道的多个车辆信息之后，若第一车道左侧相邻车道和右侧相邻车道同时满足目标车辆变道条件，则自动驾驶域控制器会控制目标车辆会选择往第一车道左侧相邻车道变道，行驶效率更高，若只有第一车道左侧相邻车道满足目标车辆变道条件，则自动驾驶域控制器会控制目标车辆想左侧相邻车道变道，若只有第一车道右侧相邻车道满足目标车辆变道条件，则自动驾驶域控制器会控制目标车辆向右侧相邻车道变道。
可见，自动驾驶域控制器可根据车道变道的优先级，优先选择变道到行驶效率更高的车道，有利于自动驾驶的效率和智能性。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，应用于目标车辆的域控制系统中的自动驾驶域控制器，所述域控制系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述目标车辆车身上的多个车辆信息感知传感器，所述自动驾驶域控制器与所述多个车辆信息感知传感器连接，如图所示，该电子设备包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个程序被配置由上述处理器执行以下步骤的指令：
当所述多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入所述目标车辆所在第一车道时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆当前的第一车速和所述第一车辆对应的第一车辆信息，其中，所述第一车辆信息至少包括以下一种：所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一距离和所述第一车辆当前的第二车速；
在所述第一距离处于变道触发区间时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，其中，所述第二车辆信息包括以下至少一种：所述第二车辆对应的第三车速和所述目标车辆与所述第二车辆之间的第二距离，其中，所述变道触发区间包括上限值和下限值，所述变道触发区间用于触发变道指令，所述变道指令用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道，所述相邻车道为位于所述第一车道左侧或右侧的车道；
根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间；
根据所述第一车速、所述第二车速和所述第一距离，确定所述目标车辆和所述第一车辆之间的距离变化趋势；
根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，所述预测结果用于指示在所述第一预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一目标距离；
若所述第一预测结果指示所述第一目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第一预测结果指示所述第一目标距离处于所述变道触发区间，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。
可以看出，本申请实施例所描述的电子设备，可在当多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入目标车辆所在第一车道时，通过多个车辆信息感知传感器获取目标车辆当前的第一车速和第一车辆对应的第一车辆信息，在第一距离处于变道触发区间时，通过多个车辆信息感知传感器获取第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，再根据第一车速、第三车速和第二距离，确定目标车辆变道至相邻车道的第一预设变道时间，进一步根据第一车速、第二车速和第一距离，确定目标车辆和第一车辆之间的距离变化趋势，最后，根据距离变化趋势和第一车速，预测目标车辆继续在第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，预测结果用于指示在第一预设变道时间后目标车辆和第一车辆之间的第一目标距离，若第一预测结果指示第一目标距离大于变道触发区间对应的上限值，则控制目标车辆继续行驶于第一车道，若第一预测结果指示第一目标距离处于变道触发区间，则控制目标车辆变道至相邻车道，并控制目标车辆在相邻车道行驶。如此，能够实现在第一预测结果指示第一目标距离处于变道触发区间，才控制目标车辆变道至相邻车道，而不是只要第一距离处于变道触发区间就变道，有利于避免非必要变道，有利于提高自动驾驶变道的智能性。
在一个可能的示例中，在所述根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
根据所述距离变化趋势、所述第一车速和所述第一预设变道时间，预测所述第一预设变道时间后的所述第一距离的瞬时值；
将所述第一距离的所述瞬时值当作所述第一目标距离，得到所述第一预测结果。
在一个可能的示例中，在所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道之前，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一安全距离，其中，所述第一安全距离为所述目标车辆变道至所述相邻车道时，所述目标车辆与所述第二车辆之间的最小安全距离；
根据所述第一车速、所述第三车速和所述第一安全距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道所需的第一变道纵向距离；
根据所述第二距离，确定所述目标车辆和所述第二车辆之间的第一纵向距离；
若所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第一纵向距离大于或者等于所述第一变道纵向距离，则执行所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道的步骤。
在一个可能的示例中，当所述相邻车道存在第三车辆时，在所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道之前，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第三车辆对应的第三车辆信息，其中，所述第三车辆信息包括以下至少一种：所述第三车辆对应的第四车速和所述目标车辆和所述第三车辆的第二纵向距离；
确定所述目标车辆与所述第三车辆之间的第二安全距离，其中，所述第二安全距离为所述目标车辆变道至所述相邻车道时，所述目标车辆与所述第三车辆之间的最小安全距离；
根据所述第一车速、所述第四车速和所述第二安全距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道所需的第二变道纵向距离；
若所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离或者所述第二纵向距离小于所述第二变道纵向距离或者所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离，并且所述第二纵向距离小于所述第二变道纵向距离，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第一纵向距离大于或者等于所述第一变道纵向距离，并且所述第二纵向距离大于或者等于所述第二变道纵向距离，则执行所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道的步骤。
在一个可能的示例中，当所述第三车速小于或者等于预设车速时，上述程序还包括用于执行以下步骤的指令：
通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆的车尾和所述第二车辆的车头之间的第三距离；
根据所述第三距离、所述第一变道纵向距离和所述第一车速，确定第二预设变道时间；
根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第二预测结果，其中，所述第二预测结果用于指示在所述第二预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第二目标距离；
若所述第二预测结果指示所述第二目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第二预测结果指示所述第二目标距离处于所述变道触发区间，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。
在一个可能的示例中，在所述根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
根据所述第一安全距离、所述第一车速和所述第二距离，确定变道轨迹，其中，所述变道轨迹用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道过程中的行驶轨迹；
根据所述变道轨迹和所述第一车速，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的所述第一预设变道时间。
上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是,电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图4给出了一种基于域控制器的智能变道装置的示意图，如图4所示，所述基于域控制器的智能变道装置应用于目标车辆的域控制系统中的自动驾驶域控制器，所述域控制系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述目标车辆车身上的多个车辆信息感知传感器，所述自动驾驶域控制器与所述多个车辆信息感知传感器连接，该基于域控制器的智能变道装置400可以包括：获取单元401、确定单元402、预测单元403、和控制单元404，其中，
所述获取单元401，用于当所述多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入所述目标车辆所在第一车道时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆当前的第一车速和所述第一车辆对应的第一车辆信息，其中，所述第一车辆信息至少包括以下一种：所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一距离和所述第一车辆当前的第二车速；
所述获取单元401，还用于在所述第一距离处于变道触发区间时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，其中，所述第二车辆信息包括以下至少一种：所述第二车辆对应的第三车速和所述目标车辆与所述第二车辆之间的第二距离，其中，所述变道触发区间包括上限值和下限值，所述变道触发区间用于触发变道指令，所述变道指令用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道，所述相邻车道为位于所述第一车道左侧或右侧的车道；
所述确定单元402，用于根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间；
所述确定单元402，还用于根据所述第一车速、所述二车速和所述第一距离，确定所述目标车辆和所述第一车辆之间的距离变化趋势；
所述预测单元403，用于根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，所述预测结果用于指示在所述第一预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一目标距离；
所述控制单元404，用于若所述第一预测结果指示所述第一目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
所述控制单元404，还用于若所述第一预测结果指示所述第一目标距离小于或等于所述变道触发区间对应的下限值，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。
可以看出，本申请实施例描述的基于域控制器的智能变道装置，可在当多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入目标车辆所在第一车道时，通过多个车辆信息感知传感器获取目标车辆当前的第一车速和第一车辆对应的第一车辆信息，在第一距离处于变道触发区间时，通过多个车辆信息感知传感器获取第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，再根据第一车速、第三车速和第二距离，确定目标车辆变道至相邻车道的第一预设变道时间，进一步根据第一车速、第二车速和第一距离，确定目标车辆和第一车辆之间的距离变化趋势，最后，根据距离变化趋势和第一车速，预测目标车辆继续在第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，预测结果用于指示在第一预设变道时间后目标车辆和第一车辆之间的第一目标距离，若第一预测结果指示第一目标距离大于变道触发区间对应的上限值，则控制目标车辆继续行驶于第一车道，若第一预测结果指示第一目标距离处于变道触发区间，则控制目标车辆变道至相邻车道，并控制目标车辆在相邻车道行驶。如此，能够实现在第一预测结果指示第一目标距离处于变道触发区间，才控制目标车辆变道至相邻车道，而不是只要第一距离处于变道触发区间就变道，有利于避免非必要变道，有利于提高自动驾驶变道的智能性。
在一个可能的示例中，在所述根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果方面，所述确定单元402具体用于：
根据所述距离变化趋势、所述第一车速和所述第一预设变道时间，预测所述第一预设变道时间后的所述第一距离的瞬时值；
将所述第一距离的所述瞬时值当作所述第一目标距离，得到所述第一预测结果。
在一个可能的示例中，在所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道之前，所述控制单元404具体用于：
确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一安全距离，其中，所述第一安全距离为所述目标车辆变道至所述相邻车道时，所述目标车辆与所述第二车辆之间的最小安全距离；
根据所述第一车速、所述第三车速和所述第一安全距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道所需的第一变道纵向距离；
根据所述第二距离，确定所述目标车辆和所述第二车辆之间的第一纵向距离；
若所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第一纵向距离大于或者等于所述第一变道纵向距离，则执行所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道的步骤。
在一个可能的示例中，当所述相邻车道存在第三车辆时，在所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道之前，所述控制单元404具体用于：
通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第三车辆对应的第三车辆信息，其中，所述第三车辆信息包括以下至少一种：所述第三车辆对应的第四车速和所述目标车辆和所述第三车辆的第二纵向距离；
确定所述目标车辆与所述第三车辆之间的第二安全距离，其中，所述第二安全距离为所述目标车辆变道至所述相邻车道时，所述目标车辆与所述第三车辆之间的最小安全距离；
根据所述第一车速、所述第四车速和所述第二安全距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道所需的第二变道纵向距离；
若所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离或者所述第二纵向距离小于所述第二变道纵向距离或者所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离，并且所述第二纵向距离小于所述第二变道纵向距离，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第一纵向距离大于或者等于所述第一变道纵向距离，并且所述第二纵向距离大于或者等于所述第二变道纵向距离，则执行所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道的步骤。
在一个可能的示例中，当所述第三车速小于或者等于预设车速时，所述控制单元404具体用于：
通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆的车尾和所述第二车辆的车头之间的第三距离；
根据所述第三距离、所述第一变道纵向距离和所述第一车速，确定第二预设变道时间；
根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第二预测结果，其中，所述第二预测结果用于指示在所述第二预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第二目标距离；
若所述第二预测结果指示所述第二目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第二预测结果指示所述第二目标距离处于所述变道触发区间，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。
在一个可能的示例中，在所述根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间方面，所述确定单元402具体用于：
根据所述第一安全距离、所述第一车速和所述第二距离，确定变道轨迹，其中，所述变道轨迹用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道过程中的行驶轨迹；
根据所述变道轨迹和所述第一车速，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的所述第一预设变道时间。
需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
本实施例提供的电子设备，用于执行上述基于域控制器的智能变道方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括控制平台。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种基于域控制器的智能变道方法，其特征在于，应用于自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器与设置于目标车辆车身上的多个车辆信息感知传感器通信连接，所述方法包括：
当所述多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入所述目标车辆所在第一车道时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆当前的第一车速和所述第一车辆对应的第一车辆信息，其中，所述第一车辆信息至少包括以下一种：所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一距离和所述第一车辆当前的第二车速；
在所述第一距离处于变道触发区间时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，其中，所述第二车辆信息包括以下至少一种：所述第二车辆对应的第三车速和所述目标车辆与所述第二车辆之间的第二距离，其中，所述变道触发区间对应有上限值和下限值，所述变道触发区间用于触发变道指令，所述变道指令用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道，所述相邻车道为位于所述第一车道左侧或右侧的车道；
根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间；
根据所述第一车速、所述第二车速和所述第一距离，确定所述目标车辆和所述第一车辆之间的距离变化趋势；
根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，所述预测结果用于指示在所述第一预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一目标距离；
若所述第一预测结果指示所述第一目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第一预测结果指示所述第一目标距离处于所述变道触发区间，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果，包括：
根据所述距离变化趋势、所述第一车速和所述第一预设变道时间，预测所述第一预设变道时间后的所述第一距离的瞬时值；
将所述第一距离的所述瞬时值当作所述第一目标距离，得到所述第一预测结果。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道之前，所述方法还包括：
确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一安全距离，其中，所述第一安全距离为所述目标车辆变道至所述相邻车道时，所述目标车辆与所述第二车辆之间的最小安全距离；
根据所述第一车速、所述第三车速和所述第一安全距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道所需的第一变道纵向距离；
根据所述第二距离，确定所述目标车辆和所述第二车辆之间的第一纵向距离；
若所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第一纵向距离大于或者等于所述第一变道纵向距离，则执行所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述相邻车道存在第三车辆时，在所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道之前，所述方法还包括：
通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第三车辆对应的第三车辆信息，其中，所述第三车辆信息包括以下至少一种：所述第三车辆对应的第四车速和所述目标车辆和所述第三车辆的第二纵向距离；
确定所述目标车辆与所述第三车辆之间的第二安全距离，其中，所述第二安全距离为所述目标车辆变道至所述相邻车道时，所述目标车辆与所述第三车辆之间的最小安全距离；
根据所述第一车速、所述第四车速和所述第二安全距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道所需的第二变道纵向距离；
若所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离或者所述第二纵向距离小于所述第二变道纵向距离或者所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离，并且所述第二纵向距离小于所述第二变道纵向距离，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第一纵向距离大于或者等于所述第一变道纵向距离，并且所述第二纵向距离大于或者等于所述第二变道纵向距离，则执行所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道的步骤。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，当所述第三车速小于或者等于预设车速时，所述方法还包括：
通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆的车尾和所述第二车辆的车头之间的第三距离；
根据所述第三距离、所述第一变道纵向距离和所述第一车速，确定第二预设变道时间；
根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第二预测结果，其中，所述第二预测结果用于指示在所述第二预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第二目标距离；
若所述第二预测结果指示所述第二目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
若所述第二预测结果指示所述第二目标距离处于所述变道触发区间，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间，包括：
根据所述第一安全距离、所述第一车速和所述第二距离，确定变道轨迹，其中，所述变道轨迹用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道过程中的行驶轨迹；
根据所述变道轨迹和所述第一车速，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的所述第一预设变道时间。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆向所述第一车道左侧相邻车道变道的优先级大于向所述第一车道右侧相邻车道变道的优先级。
8.一种基于域控制器的智能变道装置，其特征在于，应用于目标车辆的自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器与所述设置于所述目标车辆车身上的多个车辆信息感知传感器通信连接，包括：获取单元、确定单元、预测单元和控制单元，其中，
所述获取单元，用于当所述多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入所述目标车辆所在第一车道时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆当前的第一车速和所述第一车辆对应的第一车辆信息，其中，所述第一车辆信息至少包括以下一种：所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一距离和所述第一车辆当前的第二车速；
所述获取单元，还用于在所述第一距离处于变道触发区间时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，其中，所述第二车辆信息包括以下至少一种：所述第二车辆对应的第三车速和所述目标车辆与所述第二车辆之间的第二距离，其中，所述变道触发区间包括上限值和下限值，所述变道触发区间用于触发变道指令，所述变道指令用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道，所述相邻车道为位于所述第一车道左侧或右侧的车道；
所述确定单元，用于根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间；
所述确定单元，还用于根据所述第一车速、所述二车速和所述第一距离，确定所述目标车辆和所述第一车辆之间的距离变化趋势；
所述预测单元，用于根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，所述预测结果用于指示在所述第一预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一目标距离；
所述控制单元，用于若所述第一预测结果指示所述第一目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；
所述控制单元，还用于若所述第一预测结果指示所述第一目标距离小于或等于所述变道触发区间对应的下限值，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。
10.一种计算机可读存储介质或计算机程序，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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