CN109466554B - 自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质，涉及人工智能技术领域。本申请中不同的机动车根据自身特点内置有低速行驶状况下车速和目标跟车距离的对应关系。然后低速行驶时，根据该对应关系可不断变化车速，进而动态确定目标跟车距离，然后根据目标跟车距离行驶。由于目标跟车距离是保障当前车速下能够安全驾驶的距离所以能够保障驾驶员安全，此外，目标跟车距离是能够预防加塞的跟车距离，从而可以实现低速跟车行驶时预防加塞。此外，本申请还提供了跟车行驶时起步预防加塞，以及邻车加塞时的自动干预机制。

Description

自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质。

背景技术

目前国内外较多汽车已配置自适应巡航系统。该自适应巡航系统中在车前安置有1个毫米波雷达和1个前置摄像头，用于探测本车前方目标。在无前方目标车辆时，可控制车辆以驾驶员设定的巡航速度匀速行驶，在前方有目标车辆时，能自动控制本车速与前车保持安全车距。

然而，该系统也有不足之处。该不足之处表现在，城市工况下，自适应巡航跟车行驶时，容易被邻车加塞。特别在中国交通复杂路况下，这种不足表现得很明显，导致很多用户在城市工况下不采用该系统。故此，现有技术中，自适应巡航系统在城市工况场景下，自适应巡航的准确性较差，无法满足城市工况的使用需求。

发明内容

本申请实施例提供一种自适应巡航加塞预防控制方法、装置和存储介质，用于解决现有技术中自适应巡航系统在城市工况场景下，自适应巡航的准确性较差，无法满足城市工况的使用需求等的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种自适应巡航加塞预防控制方法，该方法包括：

自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；

若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；

根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶。

第二方面，提供一种自适应巡航加塞预防控制装置，所述装置包括：

车速获取模块，用于自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；

目标跟车距离确定模块，用于若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；

跟车行驶模块，用于根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶。

第三方面，本申请还提供自适应巡航驾驶预防控制系统，所述系统包括：

处理器，用于自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶；

制动系统，用于根据处理器的控制降低车速；

动力系统，用于根据处理器的控制提高车速。

本申请另一实施例还提供了一种计算装置，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例提供的任一自适应巡航加塞预防控制方法。

本申请另一实施例还提供了一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行本申请实施例中的任一自适应巡航加塞预防控制方法。

本申请实施例提供的自适应巡航加塞预防控制方法、系统、装置和存储介质，本申请实施例中，不同的机动车根据自身特点内置有低速行驶状况下车速和目标跟车距离的对应关系。然后低速行驶时，根据该对应关系可不断的调整车速，并可以根据车速动态确定目标跟车距离，然后根据目标跟车距离行驶。由于目标跟车距离是保障当前车速下能够安全驾驶的距离所以能够保障驾驶员安全，此外，目标跟车距离是能够预防加塞的跟车距离，从而可以实现低速跟车行驶时预防加塞。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制应用场景示意图；

图2为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制方法的流程示意图之一；

图3为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制方法的流程示意图之二；

图4为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制方法的流程示意图之三；

图5为本申请实施例中的邻车加塞的示意图；

图6为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制方法的流程示意图之四；

图7为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制系统示意图；

图8为本申请实施例中的自适应巡航加塞预防控制装置示意图；

图9为根据本申请实施方式的计算装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于城市工况的应用需求，本申请实施例中提供一种自适应巡航加塞预防控制方法、装置和存储介质。为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，这里对该方案的基本原理做一下简单说明：

城市工况下，跟车行驶时，如果避免加塞需要和前车保持较近的距离。而如何确定跟车距离，是非常重要的。合理的跟车距离需要保障安全驾驶且要避免邻车加塞。根据这一需求，本申请实施例中，可以预先根据机动车自身特点根据实验或模拟实验数据为不同的机动车预先设定低速行驶状况下车速和目标跟车距离的对应关系。然后低速行驶时，根据该对应关系可不断确定当前车速，然后基于当前车速可以动态确定目标跟车距离，然后根据目标跟车距离行驶。由于目标跟车距离是保障当前车速下能够安全驾驶的距离所以能够保障驾驶员安全，此外，目标跟车距离是能够预防加塞的跟车距离，从而可以实现低速跟车行驶时预防加塞。

进一步的，现有技术中低速跟车行驶时，邻车近距离加塞时，系统通常不反应，需要驾驶员主动干预避免碰撞。此外，现有技术中自适应巡航系统在跟停状态下，跟车起步时常和前车距离增大，导致容易被加塞。所以，在低速使用自适应巡航使，需要驾驶员频繁干预，导致用户体验较差。本申请实施例中，对这两种情况下的加塞也提出了预防方法。具体的方案将在后文中详细介绍。下面先结合图1对本申请实施例的应用场景做一下简单说明。

如图1所示，该应用场景中包括机动车100、机动车101和机动车102、安置在机动车101头部的毫米波雷达1011和摄像头1012、分装在机动车两侧的摄像头1013和1014。其中，机动车101跟随机动车100低速行驶，机动车102为行驶在机动车101右侧的邻车。

本申请实施例中，机动车101通过前置的毫米波雷达1011和摄像头1012信息来确定是否在跟车行驶，具体实施时，在自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；根据当前车速对应的目标跟车距离跟车行驶。

同时，机动车101通过两侧的摄像头1013和1014获取两侧是否有邻车，当确定有邻车102且邻车加塞时，且距离邻车较近时，则适当降低车速以防碰撞。

此外，当机动车101跟停时，获取跟随的机动车100是否有起步行为，若存在起步行为，则采用快速起步策略紧跟前车100行驶，避免邻车加塞。

具体的方案，下文将结合附图进一步说明，如图2所示为自适应巡航加塞预防控制方法的流程示意图，包括以下步骤：

步骤201：自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速。

具体实施时，可以采用车速传感器测量车速。

步骤202：若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离。

其中，目标跟车距离为能够保障行车时与前车留有安全驾驶空间的距离，也是能够保障避免加塞的距离。

步骤203：根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶。

进一步的，本申请实施例中为了便于执行，并不要求跟车距离一定达到目标跟车距离，而采用容差来确定。具体的根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶可执行为：

步骤A1：获取与前车的实际距离。

步骤A2：计算实际距离与当前车速对应的目标跟车距离的差值。

具体实施时，不同车速下的目标跟车距离可以根据不同车的经验值确定，该目标跟车距离能够保障跟车距离较近能够有效防止加塞的同时，还能保证能够保障在安全跟车距离内行驶。所谓安全跟车距离是指能够使用刹车避免与前车碰撞的距离。

步骤A3：若差值在预设容差范围内，则返回执行自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速的步骤。

步骤A4：若差值不在预设容差范围内，则根据差值控制动力系统和制动系统改变跟车距离。

为了进一步保障行车安全，本申请实施例中是逐步调节和前车距离的，故此根据差值控制跟车距离可执行为：若实际距离大于当前车速对应的目标跟车距离，则发送加速指令给动力系统，并在确定动力系统执行完加速指令时，返回执行步骤；若实际距离小于当前车速对应的目标跟车距离，则发送减速指令给制动系统，并在确定制动系统执行完减速指令时，返回执行获取与前车的实际距离的步骤。

为便于理解，通过图3对本申请实施例中低速跟车行驶时的控制方面做系统说明，包括：

步骤301：自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速。

步骤302：若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离。

步骤303：获取与前车的实际距离。

其中，步骤302和步骤303的执行顺序不受限。

步骤304：计算实际距离与当前车速对应的目标跟车距离的差值，并确定实际距离和目标跟车距离的大小关系。

该处的目标跟车距离与前述步骤A2中的目标跟车距离含义相同，这里不再赘述。

步骤305：判断计算的差值是否在预设容差范围内，若是返回执行步骤301，若否，当实际距离大于当前车速对应的目标跟车距离时执行步骤306，否则执行步骤308。

步骤306：发送加速指令给动力系统，之后执行步骤307。

步骤307：确定动力系统执行完加速指令后，返回执行步骤303。

步骤308：发送减速指令给制动系统，之后执行步骤309。

步骤309：确定制动系统执行完减速指令后，返回执行步骤303。

这样，通过本实施例，对于跟车距离的调整是逐步进行的，可以避免调整过大带来的安全隐患。

进一步的，下面针对起步加塞预防控制和邻车加塞预防控制分别进行说明：

1)起步加塞预防控制：

现有技术中机动车跟停状态下起步时，容易跟前车拉开距离导致邻车加塞。针对此种情况，本申请实施例中，还可以包括以下方法：

步骤B1：若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据。

步骤B2：若对获取的数据进行分析后确定前车有起步行为时，确定起步加速度。

具体实施时，可以获取与前车的实际距离，并根据预置的跟车距离和起步加速度的对应关系，确定与前车的实际距离对应的起步加速度。当然，该对应关系需要根据机动车本身的性能来测定，可以基于模拟实验的方式来确定该对应关系。

步骤B3：将起步加速度发送给动力系统以使动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制。

具体实施时，为了增加安全性能起步控制也是逐步调节的，即：在确定所述动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数执行完起步控制之后，确定当前车速是否超过预设车速；若超过预设车速则返回执行若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据的步骤；若未超过预设车速，则重新确定起步加速度，并返回执行将起步加速度发送给动力系统以使动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制的步骤。

为便于理解起步控制，这里参照图4对此进行说明，包括以下步骤：

步骤401：若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据。

其中，根据车头的摄像头和毫米波雷达可以确定是否处于跟停状态。

例如根据毫米波雷达探测到前方有静止物体且距离较近，而通过摄像头可以识别出前方物体为车则可以确定处于跟停状态。

步骤402：对获取的数据进行分析，确定是否有起步行为，若是则执行步骤403，否则，返回执行步骤401。

步骤403：确定起步加速度。

步骤404：将起步加速度发送给动力系统以使动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制。

步骤405：确定所述动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数执行完起步控制之后，确定当前车速是否超过预设车速，若是执行步骤401，否则执行步骤406。

步骤406：重新确定起步加速度，之后返回执行步骤404。

2)邻车加塞预防控制：

进一步的，低速行驶时，还可以确定两侧是否有邻车，然后启动邻车加塞预防机制。

具体的，根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离之后，还包括以下步骤：

步骤C1：获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据。

步骤C2：若根据探测数据，确定有邻车，则获取邻车位置信息。

步骤C3：根据邻车位置信息确定邻车是否具有加塞行为。

步骤C4：若确定邻车具有加塞行为，则发送加塞降速指令给制动系统以使所述制动系统根据所述加塞降速指令降低车速，并在确定制动系统执行完所述加塞降速指令之后返回执行步骤C1。

步骤C5：若确定邻车不具有加塞行为，则返回执行步骤C1。

这样，当有邻车加塞时，可以启动自动减速，避免碰撞。

进一步的，可以通过影像或者距离传感器来获取邻车位置信息：

1)当通过影像获取邻车位置信息时，可以通过车门侧的影像采集装置获取多张邻车影像；然后根据邻车影像，确定邻车的运动趋势；若运动趋势为并入本车道，则确定邻车具有加塞行为；若运动趋势不为并入本车道，则确定邻车不具有加塞行为。

其中，通过按时间排序的影像分析，可以识别出邻车车头朝向以及和本车的相对位置和距离。当车头朝向显示其朝向本侧车道，且距离本车越来越近时，则可以确定邻车具有加塞行为。反之，若距离本车越来越远则确定不存在加塞行为。

2)通过距离传感器来获取邻车位置信息时，具体可以通过车门侧的多个距离传感器实时采集邻车与本车的距离；然后根据实时采集的距离确定邻车的运动趋势；若运动趋势为驶入本车道，则确定邻车具有加塞行为；若运动趋势不为驶入本车道，则确定邻车不具有加塞行为。

具体实施时，可以在车两侧等间隔安置多个距离传感器，不同位置的距离传感器可以探测到与本车不同位置的障碍物的距离。例如图5所示，当有邻车加塞时，邻车的运动趋势为距离本车越来越近，则距离传感器采集到的距离值越来越小，而且，加塞的邻车会倾斜并入本车道，那么本车头部的距离传感器采集的距离将小于其他位置的传感器采集的邻车距离。这样，便能够分析出邻车是否有加塞行为。具体实施时，可以参照该原理设置分析策略，均适用于本申请实施例。

当然，进一步的，为了能够提高加塞控制时提高驾驶员的行车舒适性，避免急刹车带来的问题，发送加塞降速指令给制动系统以使所述制动系统根据所述加塞降速指令降低车速，可执行为：

步骤D1：根据当前的实际跟车距离和当前车速确定碰撞风险系数。

例如，可以根据实际跟车距离和当前车速确定碰撞所需时长，然后根据时长确定碰撞风险系数。具体实施，可以根据经验测定不同车的碰撞风险系数。例如，时长小于预设时长则碰撞风险系数较高。

当然，具体实施时，不同车速也可以对应不同的时长，也适用于本申请实施例。

步骤D2：判断当前的实际跟车距离是否小于当前车速对应的目标跟车距离。

其中，步骤D1和步骤D2的执行顺序不受限。

步骤D3：若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数低于第一预设系数，则发送第一加塞降速指令给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述第一加塞降速指令采用第一建压速度降低车速。

其中，建压指建立压力，制动系统通过建立压力来控制车速。建压的速度不同，车速改变的快慢也不同。建压速度慢时，降速慢，建压速度快时，降速快。

步骤D4：若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数高于第一预设系数，则发送第二加塞降速指令给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述第二加塞降速指令采用第二建压速度降低车速；其中，第一建压速度小于第二建压速度。

也即，碰撞风险系数较高时，采用紧急刹车的机制快速制动，碰撞风险系数较低时，采用缓慢的速度平滑减速，使得驾驶员和乘车人员感觉更加人性化和舒适。

为了便于系统的理解加塞预防控制的机制，下面参照图6对此进行说明，包括以下步骤：

步骤601：获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据。

步骤602：根据探测数据，确定是否有邻车，若有执行步骤603，否则执行步骤601。

步骤603：通过车门侧的影像采集装置获取多张邻车影像。

步骤604：根据邻车影像，确定邻车的运动趋势。

步骤605：确定运动趋势是否为加塞趋势，则否则返回执行步骤601，若是则执行步骤606。

步骤606：根据当前的实际跟车距离和当前车速确定碰撞风险系数；以及，判断当前的实际跟车距离是否小于当前车速对应的目标跟车距离。

步骤607：若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数低于第一预设系数，则发送第一加塞降速指令给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述第一加塞降速指令采用第一建压速度降低车速。

步骤608：若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数高于第一预设系数，则发送第二加塞降速指令给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述第二加塞降速指令采用第二建压速度降低车速。

综上所述，本申请实施例中，能够在城市工况下，低速跟车行驶时缩短跟车距离来防止邻车加塞，并在确定邻车有加塞行为时主动减速避让，减少人工干预。此外，在跟车起步时，也能够快速起步紧跟前车，可以有效预防邻车加塞。所以，本申请实施例提供的方案能够在现有的自适应巡航系统上采用，作为额外的功能模块添加到现有的自适应巡航系统上以适应城市工况下的自动驾驶。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种自适应巡航加塞预防控制系统。如图7所示，该系统包括：

处理器701，用于自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶；

制动系统702，用于根据处理器的控制降低车速；

动力系统703，用于根据处理器的控制提高车速。

进一步的，所述处理器还用于：

获取与前车的实际距离；

计算实际距离与当前车速对应的目标跟车距离的差值；

若差值在预设容差范围内，则返回执行自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速的步骤；

若差值不在预设容差范围内，则根据差值控制动力系统和制动系统改变跟车距离。

进一步的，所述处理器具体用于：

若实际距离大于当前车速对应的目标跟车距离，则发送加速指令给动力系统，并在确定动力系统执行完加速指令时，返回执行获取与前车的实际距离的步骤；

若实际距离小于当前车速对应的目标跟车距离，则发送减速指令给制动系统，并在确定制动系统执行完减速指令时，返回执行获取与前车的实际距离的步骤。

进一步的，所述系统还包括：

前置的毫米波雷达704和前置摄像头705，用于采集前车数据；

所述处理器还用于：

若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据；

若对获取的数据进行分析后确定前车有起步行为时，确定起步加速度；

将起步加速度发送给动力系统；

所述动力系统，还用于根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制。

进一步的，所述处理器还用于：

将起步加速度发送给动力系统之后，在确定所述动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数执行完起步控制之后，确定当前车速是否超过预设车速；

若超过预设车速则返回执行若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据的步骤；

若未超过预设车速，则重新确定起步加速度，并返回执行将起步加速度发送给动力系统；

所述动力系统，还用于根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制。

进一步的，所述处理器，具体用于：

获取与前车的实际距离，并根据预置的跟车距离和起步加速度的对应关系，确定与前车的实际距离对应的起步加速度。

进一步的，所述处理器还用于：

根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离之后，获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据；

若根据探测数据，确定有邻车，则获取邻车位置信息；

根据邻车位置信息确定邻车是否具有加塞行为；

若确定邻车具有加塞行为，则发送加塞降速指令给制动系统，并在确定制动系统执行完所述加塞降速指令之后返回执行获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据的步骤；

若确定邻车不具有加塞行为，则返回执行获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据的步骤；

所述制动系统，还用于根据所述加塞降速指令降低车速。

进一步的，所述系统还包括：

两侧摄像头706，用于采集车门侧的邻车影像；

所述处理器具体用于：

通过车门侧的影像采集装置获取多张邻车影像；

根据邻车影像，确定邻车的运动趋势；

若运动趋势为并入本车道，则确定邻车具有加塞行为；

若运动趋势不为并入本车道，则确定邻车不具有加塞行为。

进一步的，所述系统还包括：

距离传感器707，用于采集车门侧的邻车与本车的距离；

所述处理器具体用于：

通过车门侧的多个距离传感器实时采集邻车与本车的距离；

根据实时采集的距离确定邻车的运动趋势；

若运动趋势为驶入本车道，则确定邻车具有加塞行为；

若运动趋势不为驶入本车道，则确定邻车不具有加塞行为。

进一步的，所述处理器，具体用于：

根据当前的实际跟车距离和当前车速确定碰撞风险系数；以及，

判断当前的实际跟车距离是否小于当前车速对应的目标跟车距离；

若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数低于第一预设系数，则发送第一加塞降速指令给所述制动系统；

若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数高于第一预设系数，则发送第二加塞降速指令给所述制动系统；

所述制动系统，还用于根据所述第一加塞降速指令采用第一建压速度降低车速，或，根据所述第二加塞降速指令采用第二建压速度降低车速；其中，第一建压速度小于第二建压速度。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种自适应巡航加塞预防控制装置，如图8所示，该装置包括：

车速获取模块801，用于自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；

目标跟车距离确定模块802，用于若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；

跟车行驶模块803，用于根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶。

进一步的，跟车行驶模块803，具体包括：

实际距离获取单元，用于获取与前车的实际距离；

差值计算单元，用于计算实际距离与当前车速对应的目标跟车距离的差值；

第一返回单元，用于若差值在预设容差范围内，则返回执行自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速的步骤；

跟车单元，用于若差值不在预设容差范围内，则根据差值控制动力系统和制动系统改变跟车距离。

进一步的，跟车单元具体用于：

若实际距离大于当前车速对应的目标跟车距离，则发送加速指令给动力系统，并在确定动力系统执行完加速指令时，返回执行获取与前车的实际距离的步骤；

若实际距离小于当前车速对应的目标跟车距离，则发送减速指令给制动系统，并在确定制动系统执行完减速指令时，返回执行获取与前车的实际距离的步骤。

进一步的，所述装置还包括：

第一数据获取模块，用于若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据；

起步加速度确定模块，用于若对获取的数据进行分析后确定前车有起步行为时，确定起步加速度；

起步模块，用于将起步加速度发送给动力系统以使动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制。

进一步的，所述装置还包括：

车速判断模块，用于所述起步模块将起步加速度发送给动力系统之后，在确定所述动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数执行完起步控制之后，确定当前车速是否超过预设车速；

第一执行模块，用于若超过预设车速则返回执行若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据的步骤；

第二执行模块，用于若未超过预设车速，则重新确定起步加速度，并触发起步模块返回执行将起步加速度发送给动力系统以使动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制的步骤。

进一步的，所述起步加速度确定模块，具体用于：获取与前车的实际距离，并根据预置的跟车距离和起步加速度的对应关系，确定与前车的实际距离对应的起步加速度。

进一步的，所述装置还包括：

第二数据获取模块，用于根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离之后，获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据；

邻车位置获取模块，用于若根据探测数据，确定有邻车，则获取邻车位置信息；

加塞行为确定模块，用于根据邻车位置信息确定邻车是否具有加塞行为；

第三执行模块，用于若确定邻车具有加塞行为，则发送加塞降速指令给制动系统以使所述制动系统根据所述加塞降速指令降低车速，并在确定制动系统执行完所述加塞降速指令之后触发第二数据获取模块返回执行获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据的步骤；

第四执行模块，用于若确定邻车不具有加塞行为，则触发第二数据获取模块返回执行获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据的步骤。

进一步的，邻车位置获取模块，具体用于：通过车门侧的影像采集装置获取多张邻车影像；

加塞行为确定模块，具体用于：

根据邻车影像，确定邻车的运动趋势；

若运动趋势为并入本车道，则确定邻车具有加塞行为；

若运动趋势不为并入本车道，则确定邻车不具有加塞行为。

进一步的，邻车位置获取模块，具体用于：通过车门侧的多个距离传感器实时采集邻车与本车的距离；

加塞行为确定模块，具体用于：

根据实时采集的距离确定邻车的运动趋势；

若运动趋势为驶入本车道，则确定邻车具有加塞行为；

若运动趋势不为驶入本车道，则确定邻车不具有加塞行为。

进一步的，第三执行模块，具体用于：

根据当前的实际跟车距离和当前车速确定碰撞风险系数；以及，

判断当前的实际跟车距离是否小于当前车速对应的目标跟车距离；

若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数低于第一预设系数，则发送第一加塞降速指令给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述第一加塞降速指令采用第一建压降低车速；

若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数高于第一预设系数，则发送第二加塞降速指令给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述第二加塞降速指令采用第二建压降低车速；

其中，第一建压速度小于第二建压速度。

在介绍了本申请示例性实施方式的自适应巡航加塞预防控制方法、系统和装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的计算装置。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的计算装置可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的自适应巡航加塞预防控制方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图2中所示的步骤201-203。

下面参照图9来描述根据本申请的这种实施方式的计算装置130。图9显示的计算装置130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，计算装置130以通用计算装置的形式表现。计算装置130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。

总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1323。

存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

计算装置130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算装置130交互的设备通信，和/或与使得该计算装置130能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口135进行。并且，计算装置130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于计算装置130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算装置130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的自适应巡航加塞预防控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的自适应巡航加塞预防控制方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图2中所示的步骤201-203。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的用于自适应巡航加塞预防控制的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种自适应巡航加塞预防控制方法，其特征在于，所述方法包括：

自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；

若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；

根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶，包括：

获取与前车的实际距离；

计算实际距离与当前车速对应的目标跟车距离的差值；

若差值在预设容差范围内，则返回执行自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速的步骤；

若差值不在预设容差范围内，则根据差值控制动力系统和制动系统改变跟车距离；

若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据；

若对获取的数据进行分析后确定前车有起步行为时，确定起步加速度；

将起步加速度发送给动力系统以使动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据差值控制动力系统和制动系统改变跟车距离，具体包括：

若实际距离大于当前车速对应的目标跟车距离，则发送加速指令给动力系统，并在确定动力系统执行完加速指令时，返回执行获取与前车的实际距离的步骤；

若实际距离小于当前车速对应的目标跟车距离，则发送减速指令给制动系统，并在确定制动系统执行完减速指令时，返回执行获取与前车的实际距离的步骤。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将起步加速度发送给动力系统之后，所述方法还包括：

在确定所述动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数执行完起步控制之后，确定当前车速是否超过预设车速；

若超过预设车速则返回执行若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据的步骤；

若未超过预设车速，则重新确定起步加速度，并返回执行将起步加速度发送给动力系统以使动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制的步骤。

4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述确定起步加速度，具体包括：

获取与前车的实际距离，并根据预置的跟车距离和起步加速度的对应关系，确定与前车的实际距离对应的起步加速度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离之后，所述方法还包括：

获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据；

若根据探测数据，确定有邻车，则获取邻车位置信息；

根据邻车位置信息确定邻车是否具有加塞行为；

若确定邻车具有加塞行为，则发送加塞降速指令给制动系统以使所述制动系统根据所述加塞降速指令降低车速，并在确定制动系统执行完所述加塞降速指令之后返回执行获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据的步骤；

若确定邻车不具有加塞行为，则返回执行获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据的步骤。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，发送加塞降速指令给制动系统以使所述制动系统根据所述加塞降速指令降低车速，具体包括：

根据当前的实际跟车距离和当前车速确定碰撞风险系数；以及，

判断当前的实际跟车距离是否小于当前车速对应的目标跟车距离；

若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数低于第一预设系数，则发送第一加塞降速指令给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述第一加塞降速指令采用第一建压速度降低车速；

若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数高于第一预设系数，则发送第二加塞降速指令给所述制动系统，以使所述制动系统根据所述第二加塞降速指令采用第二建压速度降低车速；

其中，第一建压速度小于第二建压速度。

7.一种自适应巡航驾驶预防控制系统，其特征在于，所述系统包括：

处理器，用于自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速；若当前车速在预设的低速跟车速度范围内，则根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离；根据当前车速对应的目标跟车距离控制动力系统和制动系统跟车行驶，包括：获取与前车的实际距离；计算实际距离与当前车速对应的目标跟车距离的差值；若差值在预设容差范围内，则返回执行自适应巡航跟车行驶时，获取当前车速的步骤；若差值不在预设容差范围内，则根据差值控制动力系统和制动系统改变跟车距离；若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据；若对获取的数据进行分析后确定前车有起步行为时，确定起步加速度；将起步加速度发送给动力系统；所述动力系统，还用于根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制前置的毫米波雷达和前置摄像头，用于采集前车数据；

制动系统，用于根据处理器的控制降低车速；

动力系统，用于根据处理器的控制提高车速。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述处理器具体用于：

若实际距离大于当前车速对应的目标跟车距离，则发送加速指令给动力系统，并在确定动力系统执行完加速指令时，返回执行获取与前车的实际距离的步骤；

若实际距离小于当前车速对应的目标跟车距离，则发送减速指令给制动系统，并在确定制动系统执行完减速指令时，返回执行获取与前车的实际距离的步骤。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：

将起步加速度发送给动力系统之后，在确定所述动力系统根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数执行完起步控制之后，确定当前车速是否超过预设车速；

若超过预设车速则返回执行若处于跟停状态时，获取前置的毫米波雷达和前置摄像头的数据的步骤；

若未超过预设车速，则重新确定起步加速度，并返回执行将起步加速度发送给动力系统；

所述动力系统，还用于根据起步加速度调用预先配置的快速起步参数进行起步控制。

10.如权利要求7或9所述的系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：

获取与前车的实际距离，并根据预置的跟车距离和起步加速度的对应关系，确定与前车的实际距离对应的起步加速度。

11.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：

根据预置的车速和目标跟车距离的对应关系，确定当前车速对应的目标跟车距离之后，获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据；

若根据探测数据，确定有邻车，则获取邻车位置信息；

根据邻车位置信息确定邻车是否具有加塞行为；

若确定邻车具有加塞行为，则发送加塞降速指令给制动系统，并在确定制动系统执行完所述加塞降速指令之后返回执行获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据的步骤；

若确定邻车不具有加塞行为，则返回执行获取车身两侧的用于探测邻车的探测数据的步骤；

所述制动系统，还用于根据所述加塞降速指令降低车速。

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：

根据当前的实际跟车距离和当前车速确定碰撞风险系数；以及，

判断当前的实际跟车距离是否小于当前车速对应的目标跟车距离；

若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数低于第一预设系数，则发送第一加塞降速指令给所述制动系统；

若小于目标跟车距离，且碰撞风险系数高于第一预设系数，则发送第二加塞降速指令给所述制动系统；

所述制动系统，还用于根据所述第一加塞降速指令采用第一建压速度降低车速，或，根据所述第二加塞降速指令采用第二建压速度降低车速；

其中，第一建压速度小于第二建压速度。

13.一种计算机可读介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1-6中任一权利要求所述的方法。

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