CN114506322B - 跟车控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种跟车控制方法、装置、设备及可读存储介质，跟车控制方法包括：当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；以所述目标加速度对车辆车速进行控制。通过本发明保障了车辆在跟停目标前车时有较为精准的跟停距离，同时提高了驾驶员的驾驶舒适性。

Description

跟车控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种跟车控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

在现有的ACC自适应巡航系统和TJP交通拥堵辅助系统中，跟停前车距离是一项重要的指标。其中，跟停距离与多种因素有关，例如主车开始刹停车速、开始刹停距离前车的距离、执行器的延时、路面情况有关。现有跟停方案中，主要是通过目标距离和目标相对车速计算得到目标减速度，直到本车停止。考虑如障碍物识别问题，执行器延时，和道路的距离具体情况等因素的影响，而不能保证车辆在跟停目标前车时有精准的停车距离。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种跟车控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有的跟停方案不能保证精准的停车距离的技术问题。

第一方面，本发明提供一种跟车控制方法，所述跟车控制方法包括以下步骤：

当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；

当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；

获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；

以所述目标加速度对车辆车速进行控制。

可选的，所述当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速的步骤之前包括：

获取所采集的若干样本数据，所述若干样本数据包括车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速；

基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式。

可选的，所述基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式的步骤包括：

将所述若干样本数据中车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速代入到三阶多项式中，其中，所述三阶多项式为：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表样本数据中车辆与目标前车的距离，y代表样本数据中所述距离对应的车辆的车速，a₀、a₁、a₂、a₃为所述三阶多项式待求解的系数；

基于最小二乘法函数求解所述系数，并基于所述系数得到蠕动行驶的曲线公式。

可选的，在所述蠕动行驶的曲线公式中，当车辆与目标前车的第一距离为预设距离时，车辆的目标车速为零。

可选的，所述以所述目标加速度对车辆车速进行控制的步骤之后包括：

检测车辆与目标前车的第一距离是否到达预设距离；

当检测车辆与目标前车的第一距离到达预设距离时，获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中得到调整加速度；

基于所述调整加速度将所述车辆的实际车速调整为零。

第二方面，本发明还提供一种跟车控制装置，所述跟车控制装置包括：

检测模块，用于当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；

第一计算模块，用于当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；

第二计算模块，用于获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；

控制模块，用于以所述目标加速度对车辆车速进行控制。

可选的，所述跟车控制装置还包括拟合模块，用于：

获取所采集的若干样本数据，所述若干样本数据包括车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速；

基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式。

可选的，所述拟合模块，还用于：

将所述若干样本数据中车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速代入到三阶多项式中，其中，所述三阶多项式为：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表样本数据中车辆与目标前车的距离，y代表样本数据中所述距离对应的车辆的车速，a₀、a₁、a₂、a₃为所述三阶多项式待求解的系数；

基于最小二乘法函数求解所述系数，并基于所述系数得到蠕动行驶的曲线公式。

可选的，在所述蠕动行驶的曲线公式中，当车辆与目标前车的第一距离为预设距离时，车辆的目标车速为零。

可选的，所述跟车控制装置还包括调整模块，用于：

检测车辆与目标前车的第一距离是否到达预设距离；

当检测车辆与目标前车的第一距离到达预设距离时，获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中得到调整加速度；

基于所述调整加速度将所述车辆的实际车速调整为零。

第三方面，本发明还提供一种跟车控制设备，所述跟车控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的跟车控制程序，其中所述跟车控制程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的跟车控制方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有跟车控制程序，其中所述跟车控制程序被处理器执行时，实现如上述所述的跟车控制方法的步骤。

本发明中，当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；以所述目标加速度对车辆车速进行控制。本发明在检测到所跟随的目标前车处于停车状态，车辆进入跟停目标前车的激活状态之后，若检测到车辆车速小于预设的速度阈值，即车辆处于即将停车但尚未停车的状态时，通过检测车辆与目标前车的第一距离与预设距离的大小来判断是否需要进一步的低速蠕动的跟车控制。若检测车辆与目标前车的第一距离小于预设距离，则此时车辆可能存在跟停后与目标前车距离较远的情况，因此需要在现有跟停方案的基础上，进行进一步的低速蠕动的跟车控制。在进行进一步的低速蠕动的跟车控制时，将现有检测所得的第一距离代入到蠕动行驶的曲线公式中，得到目标速度。并基于PID算法得到目标加速度来控制车辆的车速，以保证较为精准的停车距离。通过本发明保障了车辆在跟停目标前车时有较为精准的跟停距离，提高了驾驶员的驾驶舒适性。

附图说明

图1为本发明实施例方案中涉及的跟车控制设备的硬件结构示意图；

图2为本发明跟车控制方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明跟车控制装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

第一方面，本发明实施例提供一种跟车控制设备。

参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的跟车控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，跟车控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central ProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random accessmemory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及跟车控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的跟车控制程序，并执行本发明实施例提供的跟车控制方法。

第二方面，本发明实施例提供了一种跟车控制方法。

在本发明跟车控制方法一实施例中，跟车控制方法包括：

步骤S10，当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；

本实施例中，智能驾驶中车辆在巡航过程中跟随目标前车时，需要进行巡航速度的自适应调整。当车辆通过传感器检测到所跟随的目标前车处于正常的停车状态，例如车辆行驶至红绿灯路口或者收费闸口或者遇到行人停车时等，此时车辆即进入跟停目标前车的激活状态。车辆在跟停目标前车时需要考虑到车辆与目标前车的跟停距离是否精准，而若车辆跟停目标前车时无法精准地到达预设距离停车，会带来不好地驾驶体验。例如，当跟停前车时的距离较远时，会导致其他车辆加塞本车所在的道路，影响本车正常起步行驶；当跟停前车时的距离较近时，会让驾驶员感觉危险并接管介入。其中，现有跟停方案当车辆进入跟停目标前车的激活状态后，受到车辆开始刹停车速、开始刹停时与目标前车的距离、执行器的延时、路面情况、障碍物识别问题等具体情况，车辆在跟停目标前车时无法精准地到达预设距离停车，从而导致跟车距离较远或较近。

因此当检测到所跟随的目标前车处于停车状态，车辆进入跟停目标前车的激活状态后，若检测到车辆车速小于预设的速度阈值，由于此时车速较小，车辆处于即将停车但尚未停车的状态，可以通过检测车辆与目标前车的第一距离，并与预设距离比较大小以用于判断是否需要进一步的低速蠕动的跟车控制，从而保证车辆较为精准地到达预设距离再停车。

步骤S20，当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；

本实施例中，当检测到车辆与目标前车的第一距离大于预设距离时，即表示在车辆处于即将停车但尚未停车的状态时，车辆与目标前车的第一距离大于预设距离，不能保证比较精准的停车距离，而导致跟停前车时的距离较远而存在其他车辆加塞本车所在的道路，影响本车正常起步行驶的情况出现。因此当所述第一距离大于预设距离时，确定需要进一步的低速蠕动的跟车控制。因此此时将根据车辆传感器所采集的第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆在该第一距离下所应该对应的目标车速。其中，蠕动行驶的曲线公式为基于实际蠕动行驶的样本数据得到的目标函数，该曲线公式存储在算法软件中，便于使用时及时调用相关公式的数据。

进一步地，一实施例中，所述当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速的步骤包括：

获取所采集的若干样本数据，所述若干样本数据包括车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速；

基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式。

本实施例中，采集基于车辆在跟停前车的过程中实际低速蠕动的过程数据作为若干样本数据，将所采集的车辆若干样本数据进行三阶多项式的拟合得到蠕动行驶的曲线公式，其中该若干样本数据包括车辆与目标前车的距离以及该距离下对应的车辆的车速。其中，蠕动行驶即车辆在跟停目标前车过程中低速蠕动至停车的行驶阶段。在基于上述拟合得到蠕动行驶的曲线公式后，当车辆在跟停目标前车的智能行驶过程中检测到第一距离大于预设距离时，使用该蠕动行驶的曲线公式，即将所述检测的第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆在该所得的第一距离下所应该对应的目标车速。

进一步地，一实施例中，所述基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式的步骤包括：

将所述若干样本数据中车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速代入到三阶多项式中，其中，所述三阶多项式为：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表样本数据中车辆与目标前车的距离，y代表样本数据中所述距离对应的车辆的车速，a₀、a₁、a₂、a₃为所述三阶多项式待求解的系数；

基于最小二乘法函数求解所述系数，并基于所述系数得到蠕动行驶的曲线公式。

本实施例中，因为所采集的若干样本数据包括车辆与目标前车的距离以及该距离所对应的车辆的车速，因此基于所获取的若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式的步骤包括：将所述若干样本数据中车辆与目标前车的距离x＝[x1，x2，x3……x_n]，以及所属于距离对应的车辆的车速y＝[y₁，y₂，y₃……y_n]代入到待拟合的三阶多项式中，其中，所述待拟合的三阶多项式为：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，y代表样本数据中车辆的车速，x代表样本数据中所述车辆的车速对应的车辆与目标前车的距离，a₀、a₁、a₂、a₃为所述三阶多项式待求解的系数。基于所述待拟合的三阶多项式构建fun函数，其中，所构建的fun函数为：

functiony＝fun(a，x)

其中，fun(a，x)中的a＝[a(0)，a(1)，a(2)，a(3)]为待求解系数，y＝a(0)+a(1)x+a(2)x²+a(3)x³，x为样本数据中所述车辆的车速对应的车辆与目标前车的距离，y分别为采集样本数据中车辆的车速。采用最小二乘法函数来求解a(0)，a(1)，a(2)，a(3)，如下公式所示：

a＝lsqnonlin(@fun，x₀，x，y)

其中，fun为上述基于所述待拟合的三阶多项式所构建的fun函数，x₀为初始值。x为样本数据中所述车辆的车速对应的车辆与目标前车的距离，y分别为采集样本数据中车辆的车速。

基于上述最小二乘法函数的公式来求解得到a＝[a(0)，a(1)，a(2)，a(3)]，对应得到曲线公式中待求解的系数a₀、a₁、a₂、a₃，基于所述求解得到的系数数值最后得到拟合后的蠕动行驶的曲线公式：y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³。该蠕动行驶的曲线公式是基于实际蠕动行驶的样本数据得到的目标函数，函数系数a₀，a₁，a₂，a₃为拟合后为定值并存储在算法软件中。

进一步地，一实施例中，在所述蠕动行驶的曲线公式中，当车辆与目标前车的第一距离为预设距离时，车辆的目标车速为零。

本实施例中，在所述基于所采集的若干样本数据所得到的蠕动行驶的曲线公式中，当车辆与目标前车的第一距离为预设距离时，车辆的目标车速为零，即当车辆与目标前车的距离到达预设距离时，此时车辆的目标车速应当控制为零，才能在车辆在跟停目标前车时保证较为精准的停车距离。

步骤S30，获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；

本实施例中，获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，可以得到目标加速度。例如，以所获取的车辆的实际车速为v₁，此时车辆与目标前车的第一距离为L₁，将该第一距离代入到蠕动行驶的曲线公式中，得到该第一距离L₁对应的车辆目标车速为v₀为例，则可以得到PID算法中给定的目标车速与测量的实际速度之差：e(k)＝v₀-v₁，则可以基于PID算法公式：

计算出目标加速度，其中，a0为目标加速度，K_p，K_i，K_d为PID算法公式的系数。其中，所得目标加速度可以用以对实际车速进行修正，以达到低速蠕动行驶到预设距离时，控制车辆车速为0，保证较为精准的停车距离。

步骤S40，以所述目标加速度对车辆车速进行控制。

本实施例中，将所述目标加速度输入到执行器，以上述所得的目标加速度通过执行器对车辆的车速进行控制，控制车辆加减速前进以使在每段距离时对应的车辆车速可以与蠕动行驶的曲线公式在该段距离下对应的车辆车速保持一致，直至到预设距离时，车辆的实际车速控制为零，完成车辆跟停目标前车过程中的低速蠕动的过程，达到较为精准的停车距离。

进一步地，一实施例中，所述以所述目标加速度对车辆车速进行控制的步骤之后包括：

检测车辆与目标前车的第一距离是否到达预设距离；

当检测车辆与目标前车的第一距离到达预设距离时，获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中得到调整加速度；

基于所述调整加速度将所述车辆的实际车速调整为零。

本实施例中，以所述目标加速度对车辆的实际车速进行控制之后，需要检测车辆与目标前车的第一距离是否到达预设距离，车辆与目标前车的第一距离到达预设距离时，此时按照蠕动行驶的曲线公式，车辆的目标车速应当为零，即在车辆与目标前车的第一距离为预设距离时车辆减速至车速为零停车。因此此时需要获取车辆的实际车速，并将该实际车速与目标车速即零输入到PID算法中得到调整加速度，在得到调整加速度后，基于所得的调整加速度将车辆的实际车速调整为目标车速即零，以控制车辆车辆与目标前车的第一距离为预设距离时车辆减速至车速为零即停车，避免车辆与目标前车的第一距离到了预设距离时尚未停车，导致跟停前车时距离较近让驾驶员感觉危险并接管介入的情况出现。

本实施例中，当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；以所述目标加速度对车辆车速进行控制。本发明在检测到所跟随的目标前车处于停车状态，车辆进入跟停目标前车的激活状态之后，若检测到车辆车速小于预设的速度阈值，即车辆处于即将停车但尚未停车的状态时，通过检测车辆与目标前车的第一距离与预设距离的大小来判断是否需要进一步的低速蠕动的跟车控制。若检测车辆与目标前车的第一距离小于预设距离，则此时车辆可能存在跟停后与目标前车距离较远的情况，因此需要在现有跟停方案的基础上，进行进一步的低速蠕动的跟车控制。在进行进一步的低速蠕动的跟车控制时，将现有检测所得的第一距离代入到蠕动行驶的曲线公式中，得到目标速度。并基于PID算法得到目标加速度来控制车辆的车速，以保证较为精准的停车距离。通过本发明保障了车辆在跟停目标前车时有较为精准的跟停距离，提高了驾驶员的驾驶舒适性，避免了车辆在跟停前车时距离较远而导致其他车辆加塞本车所在的道路，影响本车正常起步行驶，以及车辆在跟停前车时距离较近让驾驶员感觉危险并接管介入的情况出现。

第三方面，本发明实施例还提供一种跟车控制装置。

参照图3，跟车控制装置一实施例的功能模块示意图。

本实施例中，所述跟车控制装置包括：

检测模块10，用于当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；

第一计算模块20，用于当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；

第二计算模块30，用于获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；

控制模块40，用于以所述目标加速度对车辆车速进行控制。

进一步地，一实施例中，所述跟车控制装置还包括拟合模块，用于：

获取所采集的若干样本数据，所述若干样本数据包括车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速；

基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式。

进一步地，一实施例中，所述拟合模块，还用于：

将所述若干样本数据中车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速代入到三阶多项式中，其中，所述三阶多项式为：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表样本数据中车辆与目标前车的距离，y代表样本数据中所述距离对应的车辆的车速，a₀、a₁、a₂、a₃为所述三阶多项式待求解的系数；

基于最小二乘法函数求解所述系数，并基于所述系数得到蠕动行驶的曲线公式。

进一步地，一实施例中，在所述蠕动行驶的曲线公式中，当车辆与目标前车的第一距离为预设距离时，车辆的目标车速为零。

进一步地，一实施例中，所述跟车控制装置还包括调整模块，用于：

检测车辆与目标前车的第一距离是否到达预设距离；

当检测车辆与目标前车的第一距离到达预设距离时，获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中得到调整加速度；

基于所述调整加速度将所述车辆的实际车速调整为零。

其中，上述跟车控制装置中各个模块的功能实现与上述跟车控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。

本发明可读存储介质上存储有跟车控制程序，其中所述跟车控制程序被处理器执行时，实现如上述的跟车控制方法的步骤。

其中，跟车控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明跟车控制方法的各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种跟车控制方法，其特征在于，所述跟车控制方法包括：

当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；

当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；

获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；

以所述目标加速度对车辆车速进行控制；所述当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速的步骤之前包括：

获取所采集的若干样本数据，所述若干样本数据包括车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速；

基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式；

所述基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式的步骤包括：

将所述若干样本数据中车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速代入到三阶多项式中，其中，所述三阶多项式为：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表样本数据中车辆与目标前车的距离，y代表样本数据中所述距离对应的车辆的车速，a₀、a₁、a₂、a₃为所述三阶多项式待求解的系数；

基于最小二乘法函数求解所述系数，并基于所述系数得到蠕动行驶的曲线公式。

2.如权利要求1所述的跟车控制方法，其特征在于：在所述蠕动行驶的曲线公式中，当车辆与目标前车的第一距离为预设距离时，车辆的目标车速为零。

3.如权利要求2所述的跟车控制方法，其特征在于，所述以所述目标加速度对车辆车速进行控制的步骤之后包括：

检测车辆与目标前车的第一距离是否到达预设距离；

当检测车辆与目标前车的第一距离到达预设距离时，获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中得到调整加速度；

基于所述调整加速度将所述车辆的实际车速调整为零。

4.一种跟车控制装置，其特征在于，所述跟车控制装置包括：

检测模块，用于当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；

第一计算模块，用于当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；

第二计算模块，用于获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；

控制模块，用于以所述目标加速度对车辆车速进行控制；

所述跟车控制装置还包括拟合模块，用于：

获取所采集的若干样本数据，所述若干样本数据包括车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速；

基于所述若干样本数据进行三阶多项式的拟合，得到蠕动行驶的曲线公式；

所述拟合模块，还用于：

将所述若干样本数据中车辆与目标前车的距离以及所述距离对应的车辆的车速代入到三阶多项式中，其中，所述三阶多项式为：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表样本数据中车辆与目标前车的距离，y代表样本数据中所述距离对应的车辆的车速，a₀、a₁、a₂、a₃为所述三阶多项式待求解的系数；

基于最小二乘法函数求解所述系数，并基于所述系数得到蠕动行驶的曲线公式。

5.一种跟车控制设备，其特征在于，所述跟车控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的跟车控制程序，其中所述跟车控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至3中任一项所述的跟车控制方法的步骤。

6.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有跟车控制程序，其中所述跟车控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至3中任一项所述的跟车控制方法的步骤。

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