CN113147762A - 自适应巡航的控制方法、装置、商用车及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及商用车辅助驾驶技术领域，公开了一种自适应巡航的控制方法、装置、商用车及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据车道线信息和转向角度信息预测目标车辆的行驶路径；根据行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算目标车辆与当前车辆的当前距离；获取预设安全距离，若当前距离小于预设安全距离，则获取目标车辆的当前车速并调节当前车速，以使目标车辆与其他车辆保持预设安全距离行驶。本发明通过计算目标车辆与当前车辆的当前距离，在判定当前距离小于预设安全距离后，调节目标车辆的车速，以使目标车辆以调节后的车速行驶，从而能够及时调节车辆的速度，并减少危险事故的发生。
Description
技术领域
本发明涉及商用车辅助驾驶技术领域，尤其涉及自适应巡航的控制方法、装置、商用车及存储介质。
背景技术
集成式巡航系统目前在国外部分车型上有配置，国内车型目前还无量产车型带该功能，该功能是在自适应巡航系统的基础上增加了车辆的横向控制，通常自适应巡航系统和集成式巡航系统在同一配置车型上是共存的，驾驶员可进行选择，目前常用的自适应巡航系统是利用开关控制车辆纵向，用车道保持功能开关控制车辆横向，当驾驶员把纵向和横向控制都激活的情况下，集成式巡航系统便激活，驾驶员难以区分自适应巡航系统和集成式巡航系统，也很难区分车道保持功能和集成式巡航的横向控制，激活操作也较复杂，导致在激活过程中会浪费大量的时间，进而无法在出现前方车辆减速或出现其他突发情况时，及时对车辆进行减速，从而无法使得车辆与前方车辆保持安全行驶距离。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自适应巡航的控制方法、装置、商用车及存储介质，旨在解决无法及时调节目标车辆的速度并减少危险事故发生的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种自适应巡航的控制方法，所述自适应巡航的控制方法包括以下步骤:
获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径；
根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离；
获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持所述预设安全距离行驶。
可选地，所述获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径，包括：
根据所述转向角度信息，获得方向盘转角信息以及横摆角速度信息；
根据所述方向盘转角信息以及所述横摆角速度信息，计算所述目标车辆的行驶方向；
根据所述行驶方向和所述车道线信息预测所述目标车辆的行驶路径。
可选地，所述根据所述方向盘转角信息以及所述横摆角速度信息，计算所述目标车辆的行驶方向，包括：
根据所述横摆角速度信息，获得所述目标车辆的横向加速度；
根据所述方向盘转角信息，获得所述目标车辆的偏转角速度；
根据所述横向加速度和所述偏移角速度，计算所述目标车辆的行驶方向。
可选地，所述根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离，包括：
根据所述行驶路径，判断所述行驶路径中是否存在预设车辆集；
若所述行驶路径中存在所述预设车辆集，则计算所述目标车辆与所述预设车辆集中各车辆的距离信息；
将所述距离信息进行比较，获得比较结果，并根据所述比较结果筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离。
可选地，所述根据所述行驶路径，判断所述行驶路径中是否存在预设车辆集之后，还包括：
若所述路径中不存在其他车辆，则调节所述目标车辆的当前速度至目标速度，以使所述目标车辆按照目标速度行驶。
可选地，所述获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持预设安全距离行驶，包括：
获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速；
获取所述当前车辆的车速，根据所述当前车辆的车速调节所述目标车辆的当前车速，直至所述目标车辆与所述当前车辆保持预设安全距离，并获得对应的目标车速，以使所述目标车辆以所述目标车速行驶。
可选地，所述获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持预设安全距离行驶之后，还包括：
若所述当前车辆在行驶过程中进行临时靠边停车，则调节所述目标车辆的车速为预设车速，并获取所述当前车辆的停车时间；
若所述停车时间小于预设时间，则在所述当前车辆启动后，控制所述目标车辆跟随所述当前车辆继续行驶。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自适应巡航的控制装置，所述自适应巡航的控制装置包括：
预测模块，用于获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径；
计算模块，用于根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离；
调节模块，用于获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持预设安全距离行驶。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种商用车，所述商用车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自适应巡航的控制程序，所述自适应巡航的控制程序配置为实现如上文所述的自适应巡航的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自适应巡航的控制程序，所述自适应巡航的控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自适应巡航的控制方法的步骤。
本发明提出的自适应巡航的控制方法，通过获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径；根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离；获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持所述预设安全距离行驶。通过计算目标车辆与当前车辆的当前距离，在判定当前距离小于预设安全距离后，调节目标车辆的车速，以使目标车辆以调节后的车速行驶，相较于现有技术通过激活纵向和横向控制进行自适应巡航，能够及时调节车辆的速度，并减少危险事故的发生。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的商用车的结构示意图；
图2为本发明自适应巡航的控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明自适应巡航的控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明自适应巡航的控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明自适应巡航的控制方法一实施例的第一测试图；
图6为本发明自适应巡航的控制方法一实施例的第二测试图；
图7为本发明自适应巡航的控制方法一实施例的第三测试图；
图8为本发明自适应巡航的控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的商用车结构示意图。
如图1所示，该商用车可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对商用车的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自适应巡航的控制程序。
在图1所示的商用车中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明商用车中的处理器1001、存储器1005可以设置在商用车中，所述商用车通过处理器1001调用存储器1005中存储的自适应巡航的控制程序，并执行本发明实施例提供的自适应巡航的控制方法。
基于上述硬件结构，提出本发明自适应巡航的控制方法实施例。
参照图2，图2为本发明自适应巡航的控制方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述自适应巡航的控制方法包括以下步骤：
步骤S10，获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径。
需要说明的是，本实施例的执行主体为商用车，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，例如自适应巡航控制器等，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以自适应巡航控制器为例进行说明。
应当理解的是，所述车道线信息指的是目标车辆在道路上行驶的车道线路信息，由于在道路上存在多条车道线路，在行驶时需要选择其中一条并且需要在车道线内行驶，所述转向角度信息指的是目标车辆的车轮转向角度和转向方向等信息，在确定目标车辆的行驶的车道线信息和车轮的转向角度信息后，就可以预测目标车辆的行驶路径，例如，若目标车辆的前方道路存在三条车道线，分别是车道线1、车道线2以及车道线3，车道线1对应的车轮转向角度为偏左45°，车道线2对应的车辆转向角度为正前方，车道线3对应的车辆转向角度为偏右45°，在确定目标车辆选择转向角度为偏左45度以及车道线为1时，即可确定目标车辆的行驶路径为1号道路。
在具体实施中，自适应巡航控制器获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径。
步骤S20，根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离。
应当理解的是，所述当前车辆是在目标车辆的行驶路径中筛选得到的，由于整条道路上可能存在正向行驶和反向行驶的左右车道，两种行驶方法均符合道路行驶规定，当目标车辆在右边车道行驶时，右边车道分为A车道、B车道以及C车道，且目标车辆的行驶路径为A车道，在A车道、B车道以及C车道上均有车辆行驶，此时需要通过安装在目标车辆上的前视摄像头获取前方车辆的行驶情况，该行驶情况包括行驶速度信息和行驶车道信息，在得到前方车辆的具体行驶情况后，首先通过车道名称将其他车道的车辆去除，以得到在同一行驶路径中行驶的车辆，例如，目标车辆的行驶路径为A车道，那么此时就需要将在B车道和C车道上行驶的车辆排除，A车道行驶的车辆即为筛选出的当前车辆。
可以理解的是，在得到与目标车辆在同一行驶路径的当前车辆后，分别计算目标车辆至当前车辆的距离，并选择最短距离对应的车辆作为最终的当前车辆，该当前车辆也称为最近在径前车(Closest In-Path Vehicle，CIPV)，最近在径前车可以通过设置在目标车辆上的前置摄像头和雷达测得，在得到最近在径前车后，由于目标车辆和当前车辆均处于行驶的状态，因此，需要计算目标车辆与当前车辆的相对距离和相对速度信息，相对距离可以通过相对速度与预设时间得到。
在具体实施中，自适应巡航控制器根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离。
步骤S30，获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持所述预设安全距离行驶。
应当理解的是，所述预设安全距离是指后方车辆为了避免与前方车辆发生意外碰撞而在行驶中与前车所保持的必要间隔距离，是根据目标车辆的行驶速度设定的，例如，目标车辆的行驶速度为100km/h以上时，安全车距在100米以上；车速在60km/h以上时，安全车距在数字上等于车速，如车速80km/h，安全车距为80米以及车速在40km/h以下时，安全车距不低于30米。
可以理解的是，调节目标车辆的当前车速是在目标车辆与当前之间的当前距离小于预设安全距离，例如，目标车辆与当前车辆之间的当前距离为60米，此时目标车辆的行驶速度是90km/h，那么对应的安全距离为90米，即当前距离小于安全距离，为避免出现意外事故，此时需要调节目标车辆的行驶速度，直至目标车辆与前方车辆之间的当前距离为90米或者大于90米，并按照90km/h的速度行驶，在启动巡航功能时，可将90km/h的速度作为新的巡航速度，在目标车辆正常启动后，按照巡航速度继续行驶。
在具体实施中，自适应巡航控制器获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持所述预设安全距离行驶。
本实施例通过获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径；根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离；获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持所述预设安全距离行驶。通过计算目标车辆与当前车辆的当前距离，在判定当前距离小于预设安全距离后，调节目标车辆的车速，以使目标车辆以调节后的车速行驶，相较于现有技术通过激活纵向和横向控制进行自适应巡航，能够及时调节车辆的速度，并减少危险事故的发生。
在一实施例中，如图3所述，基于第一实施例提出本发明自适应巡航的控制方法第二实施例，所述步骤S10，包括：
步骤S101，根据所述转向角度信息，获得方向盘转角信息以及横摆角速度信息。
可以理解的是，所述方向盘转角信息指的是在目标车辆行驶时方向盘与正方向之间的角度信息，所述横摆角速度信息是通过车速和横摆角得到的，具体是在预设时间内横摆角对时间微分，而横摆角需要目标车辆在弯道行驶时计算得到，由于车辆在弯道行驶时前后轮的外侧车轮转速与内侧车轮是不一样的，且外侧车轮转速大于内侧车轮转速，此时需要将外侧车轮转速减去内侧车轮转速，以得到车轮转速差，通过车轮转速差的得到对应的横摆角。
在具体实施中，自适应巡航控制器根据所述转向角度信息，获得方向盘转角信息以及横摆角速度信息。
步骤S102，根据所述方向盘转角信息以及所述横摆角速度信息，计算所述目标车辆的行驶方向。
可以理解的是，在得到方向盘转角信息和横摆角速度信息后，根据方向盘转角信息和横摆角速度信息计算出车辆的实际行驶轨迹，此时根据横摆角速度信息得到偏移角转角速度，并通过该偏移角转角速度得到期望行驶轨迹，通过电子稳定程序(ElectronicStability Program，ESP)调整实际行驶轨迹向期待行驶轨迹无线趋近，通过调整后的行驶轨迹得到目标车辆的行驶方向。
进一步的，为了提高预测行驶路径的准确性，还需要根据所述横摆角速度信息，获得所述目标车辆的横向加速度；根据所述方向盘转角信息，获得所述目标车辆的偏转角速度；根据所述横向加速度和所述偏移角速度，计算所述目标车辆的行驶方向。
应当理解的是，所述横向加速度和偏转角速度是用来计算期望行驶轨迹，将横摆角速度信息中的横摆角对时间微分，即可得到横向加速度，根据方向盘转角信息查询预设关系映射表，得到偏移角速度，该预设关系映射表存在方向盘转角信息与偏移角的对应关系。
在具体实施中，自适应巡航控制器根据所述方向盘转角信息以及所述横摆角速度信息，计算所述目标车辆的行驶方向。
步骤S103，根据所述行驶方向和所述车道线信息预测所述目标车辆的行驶路径。
应当理解的是，在得到车道线信息后，可知选择的行驶车道，由于每条车道相对于目标车辆的角度不一样，因此，在确定行驶方向后，即可确定目标车辆的行驶路径，例如，若目标车辆的前方道路存在三条车道线，分别是车道线1、车道线2以及车道线3，车道线1对应的车轮转向角度为偏左45°，车道线2对应的车辆转向角度为正前方，车道线3对应的车辆转向角度为偏右45°，而此时目标车辆的行驶方向也为偏左45°，与车道线1的偏移角度一致，因此，目标车辆的行驶路径应为1号道路。
在具体实施中，自适应巡航控制器根据所述行驶方向和所述车道线信息预测所述目标车辆的行驶路径。
本实施例根据所述转向角度信息，获得方向盘转角信息以及横摆角速度信息；根据所述方向盘转角信息以及所述横摆角速度信息，计算所述目标车辆的行驶方向；根据所述行驶方向和所述车道线信息预测所述目标车辆的行驶路径，通过对转向角度信息的分析与计算，得到目标车辆的行驶方向，在确定目标车辆的行驶方向和车道线路信息后，即可预测出目标车辆的行驶路径，能够有效提高预测行驶路径的准确性。
在一实施例中，如图4所述，基于第一实施例提出本发明自适应巡航的控制方法第三实施例，所述步骤S20，包括：
步骤S201，根据所述行驶路径，判断所述行驶路径中是否存在预设车辆集。
可以理解的是，所述预设车辆集指的是与目标车辆在同一行驶路径中的所有车辆，包括前方车辆和后方车辆，此时的前方车辆和后方车辆并不限定，可能会出现后方车辆的行驶速度远大于目标车辆的行驶速度，在短时间内即可超过目标车辆，而成为目标车辆的前方车辆，因此，在判断前需要根据设置在该路段的速度传感器检测是否存在后方车辆的行驶速度远大于目标车辆的行驶速度的车辆出现，若存在，则需将此类车辆归纳到预设车辆集中，例如，若后方车辆有A和B，且A和B的行驶速度均远大于目标车辆的行驶速度，而前方车辆与目标车辆在同一行驶路径的有C、D以及E，那么此时预设车辆集为A、B、C、D以及E车辆。
应当理解的是，若所述路径中不存在其他车辆，则调节所述目标车辆的当前速度至目标速度，以使所述目标车辆按照目标速度行驶，例如，所述目标车辆的行驶速度为90km/h，则继续按照90km/h的速度行驶。
在具体实施中，自适应巡航控制器根据所述行驶路径，判断所述行驶路径中是否存在预设车辆集。
步骤S202，若所述行驶路径中存在所述预设车辆集，则计算所述目标车辆与所述预设车辆集中各车辆的距离信息。
可以理解的是，在确认预设车辆集为A、B、C、D以及E车辆后，分别计算出A、B、C、D以及E车辆与目标车辆的距离信息，该距离信息包括距离值以及距离方向，距离方向和距离大小之间存在关联，其中，距离大小为正，距离方向表示预设车辆集中的车辆在目标车辆的前方，距离大小为负，距离方向表示预设车辆集中的车辆在目标车辆的后方，还未超过目标车辆，此时可以将该车辆进行排除。
在具体实施中，自适应巡航控制器若所述行驶路径中存在所述预设车辆集，则计算所述目标车辆与所述预设车辆集中各车辆的距离信息。
步骤S203，将所述距离信息进行比较，获得比较结果，并根据所述比较结果筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离。
可以理解的是，在得到预设车辆集中的各车辆与目标车辆的距离信息后，将距离信息中的距离值进行比较，获得比较结果，从比较结果中筛选出距离值最小的车辆，并将该车辆作为最近在径前车，在计算目标车辆与当前车辆的相对距离和相对速度信息，相对距离可以通过相对速度与预设时间得到。
在具体实施中，自适应巡航控制器将所述距离信息进行比较，获得比较结果，并根据所述比较结果筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离。
在目标车辆与当前车辆保持预设安全距离行驶时，得到三种测试结果，图5为本发明自适应巡航的控制方法一实施例的第一测试图，具体为前方车辆以60km/h的速度行驶，目标车辆以任一车速识别出在径前车后跟车行驶，目标车辆在-50％～+50％横向重叠率范围内对前方车辆进行识别，得到识别结果，从识别结果中选取出在径前车；图6为本发明自适应巡航的控制方法一实施例的第二测试图，具体为前方车辆处于静止状态，目标车辆的速度区间为30-60km/h，以步长为10km/h增加的加速度同向行驶，此时目标车辆与前方车辆的相对距离为90km，在目标车辆逐渐接近当前车辆后，调节目标车辆的速度直至目标车辆的速度为0；图7为本发明自适应巡航的控制方法一实施例的第三测试图，具体为目标车辆的速度区间为90-120km/h，此时目标车辆与前方车辆的相对距离为150km，设置目标车辆的速度为100km/h，并以该速度定速巡航。
本实施例根据所述行驶路径，判断所述行驶路径中是否存在预设车辆集；若所述行驶路径中存在所述预设车辆集，则计算所述目标车辆与所述预设车辆集中各车辆的距离信息；将所述距离信息进行比较，获得比较结果，并根据所述比较结果筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离，通过判断目标车辆的行驶路径是否存在预设车辆集，若存在预设车辆集，则计算预设车辆集中各车辆与目标车辆的距离信息，并从中选择出当前车辆，调节目标车辆的当前车速，以使目标车辆与当前车辆保持安全距离行驶，若不存在预设车辆集，则调节目标车辆的速度为目标车速，并按照目标车速继续行驶，从而有效提高车速调节效率。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自适应巡航的控制程序，所述自适应巡航的控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自适应巡航的控制方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，参照图8，本发明实施例还提出一种自适应巡航的控制装置，所述自适应巡航的控制装置包括：
预测模块10，用于获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径。
应当理解的是，所述车道线信息指的是目标车辆在道路上行驶的车道线路信息，由于在道路上存在多条车道线路，在行驶时需要选择其中一条并且需要在车道线内行驶，所述转向角度信息指的是目标车辆的车轮转向角度和转向方向等信息，在确定目标车辆的行驶的车道线信息和车轮的转向角度信息后，就可以预测目标车辆的行驶路径，例如，若目标车辆的前方道路存在三条车道线，分别是车道线1、车道线2以及车道线3，车道线1对应的车轮转向角度为偏左45°，车道线2对应的车辆转向角度为正前方，车道线3对应的车辆转向角度为偏右45°，在确定目标车辆选择转向角度为偏左45度以及车道线为1时，即可确定目标车辆的行驶路径为1号道路。
在具体实施中，自适应巡航控制器获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径。
计算模块20，用于根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离。
应当理解的是，所述当前车辆是在目标车辆的行驶路径中筛选得到的，由于整条道路上可能存在正向行驶和反向行驶的左右车道，两种行驶方法均符合道路行驶规定，当目标车辆在右边车道行驶时，右边车道分为A车道、B车道以及C车道，且目标车辆的行驶路径为A车道，在A车道、B车道以及C车道上均有车辆行驶，此时需要通过安装在目标车辆上的前视摄像头获取前方车辆的行驶情况，该行驶情况包括行驶速度信息和行驶车道信息，在得到前方车辆的具体行驶情况后，首先通过车道名称将其他车道的车辆去除，以得到在同一行驶路径中行驶的车辆，例如，目标车辆的行驶路径为A车道，那么此时就需要将在B车道和C车道上行驶的车辆排除，A车道行驶的车辆即为筛选出的当前车辆。
可以理解的是，在得到与目标车辆在同一行驶路径的当前车辆后，分别计算目标车辆至当前车辆的距离，并选择最短距离对应的车辆作为最终的当前车辆，该当前车辆也称为最近在径前车(closest in-path vehicle，CIPV)，最近在径前车可以通过设置在目标车辆上的前置摄像头和雷达测得，在得到最近在径前车后，由于目标车辆和当前车辆均处于行驶的状态，因此，需要计算目标车辆与当前车辆的相对距离和相对速度信息，相对距离可以通过相对速度与预设时间得到。
在具体实施中，自适应巡航控制器根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离。
调节模块30，用于获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持所述预设安全距离行驶。
应当理解的是，所述预设安全距离是指后方车辆为了避免与前方车辆发生意外碰撞而在行驶中与前车所保持的必要间隔距离，是根据目标车辆的行驶速度设定的，例如，目标车辆的行驶速度为100km/h以上时，安全车距在100米以上；车速在60km/h以上时，安全车距在数字上等于车速，如车速80km/h，安全车距为80米以及车速在40km/h以下时，安全车距不低于30米。
可以理解的是，调节目标车辆的当前车速是在目标车辆与当前之间的当前距离小于预设安全距离，例如，目标车辆与当前车辆之间的当前距离为60米，此时目标车辆的行驶速度是90km/h，那么对应的安全距离为90米，即当前距离小于安全距离，为避免出现意外事故，此时需要调节目标车辆的行驶速度，直至目标车辆与前方车辆之间的当前距离为90米或者大于90米，并按照90km/h的速度行驶，在启动巡航功能时，可将90km/h的速度作为新的巡航速度，在目标车辆正常启动后，按照巡航速度继续行驶。
在具体实施中，自适应巡航控制器获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持所述预设安全距离行驶。
本实施例通过获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径；根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离；获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持所述预设安全距离行驶。通过计算目标车辆与当前车辆的当前距离，在判定当前距离小于预设安全距离后，调节目标车辆的车速，以使目标车辆以调节后的车速行驶，相较于现有技术通过激活纵向和横向控制进行自适应巡航，能够及时调节车辆的速度，并减少危险事故的发生。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的自适应巡航的控制方法，此处不再赘述。
在一实施例中，所述预测模块10，还用于根据所述转向角度信息，获得方向盘转角信息以及横摆角速度信息；根据所述方向盘转角信息以及所述横摆角速度信息，计算所述目标车辆的行驶方向；根据所述行驶方向和所述车道线信息预测所述目标车辆的行驶路径。
在一实施例中，所述预测模块10，还用于根据所述横摆角速度信息，获得所述目标车辆的横向加速度；根据所述方向盘转角信息，获得所述目标车辆的偏转角速度；根据所述横向加速度和所述偏移角速度，计算所述目标车辆的行驶方向。
在一实施例中，所述计算模块20，还用于根据所述行驶路径，判断所述行驶路径中是否存在预设车辆集；若所述行驶路径中存在所述预设车辆集，则计算所述目标车辆与所述预设车辆集中各车辆的距离信息；将所述距离信息进行比较，获得比较结果，并根据所述比较结果执行筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离的步骤。
在一实施例中，所述计算模块20，还用于若所述路径中不存在其他车辆，则调节所述目标车辆的当前速度至目标速度，以使所述目标车辆按照目标速度行驶。
在一实施例中，所述调节模块30，还用于获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速；获取所述当前车辆的车速，根据所述当前车辆的车速调节所述目标车辆的当前车速，直至所述目标车辆与所述当前车辆保持预设安全距离，并获得对应的目标车速，以使所述目标车辆以所述目标车速行驶。
在一实施例中，所述调节模块30，还用于若所述当前车辆在行驶过程中进行临时靠边停车，则调节所述目标车辆的车速为预设车速，并获取所述当前车辆的停车时间；若所述停车时间小于预设时间，则在所述当前车辆启动后，控制所述目标车辆跟随所述当前车辆继续行驶。
本发明所述自适应巡航的控制装置的其他实施例或具有实现方法可参照上述各方法实施例，此处不在赘余。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种自适应巡航的控制方法，其特征在于，所述自适应巡航的控制方法包括以下步骤：
获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径；
根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离；
获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持所述预设安全距离行驶。
2.如权利要求1所述的自适应巡航的控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径，包括：
根据所述转向角度信息，获得方向盘转角信息以及横摆角速度信息；
根据所述方向盘转角信息以及所述横摆角速度信息，计算所述目标车辆的行驶方向；
根据所述行驶方向和所述车道线信息预测所述目标车辆的行驶路径。
3.如权利要求2所述的自适应巡航的控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角信息以及所述横摆角速度信息，计算所述目标车辆的行驶方向，包括：
根据所述横摆角速度信息，获得所述目标车辆的横向加速度；
根据所述方向盘转角信息，获得所述目标车辆的偏转角速度；
根据所述横向加速度和所述偏转角速度，计算所述目标车辆的行驶方向。
4.如权利要求1所述的自适应巡航的控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离，包括：
根据所述行驶路径，判断所述行驶路径中是否存在预设车辆集；
若所述行驶路径中存在所述预设车辆集，则计算所述目标车辆与所述预设车辆集中各车辆的距离信息；
将所述距离信息进行比较，获得比较结果，并根据所述比较结果筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离。
5.如权利要求4所述的自适应巡航的控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶路径，判断所述行驶路径中是否存在预设车辆集之后，还包括：
若所述路径中不存在其他车辆，则调节所述目标车辆的当前速度至目标速度，以使所述目标车辆按照目标速度行驶。
6.如权利要求1所述的自适应巡航的控制方法，其特征在于，所述获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持预设安全距离行驶，包括：
获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速；
获取所述当前车辆的车速，根据所述当前车辆的车速调节所述目标车辆的当前车速，直至所述目标车辆与所述当前车辆保持预设安全距离，并获得对应的目标车速，以使所述目标车辆以所述目标车速行驶。
7.如权利要求1至6中任一项所述的自适应巡航的控制方法，其特征在于，所述获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持预设安全距离行驶之后，还包括：
若所述当前车辆在行驶过程中进行临时靠边停车，则调节所述目标车辆的车速为预设车速，并获取所述当前车辆的停车时间；
若所述停车时间小于预设时间，则在所述当前车辆启动后，控制所述目标车辆跟随所述当前车辆继续行驶。
8.一种自适应巡航的控制装置，其特征在于，所述自适应巡航的控制装置包括：
预测模块，用于获取目标车辆的车道线信息和转向角度信息，根据所述车道线信息和所述转向角度信息预测所述目标车辆的行驶路径；
计算模块，用于根据所述行驶路径，筛选出与目标车辆在同一行驶路径中的当前车辆，并计算所述目标车辆与当前车辆的当前距离；
调节模块，用于获取预设安全距离，若所述当前距离小于预设安全距离，则获取所述目标车辆的当前车速，并调节所述当前车速，以使所述目标车辆与所述当前车辆保持预设安全距离行驶。
9.一种商用车，其特征在于，所述商用车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自适应巡航的控制程序，所述自适应巡航的控制程序配置有实现如权利要求1至7中任一项所述的自适应巡航的控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自适应巡航的控制程序，所述自适应巡航的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自适应巡航的控制方法的步骤。
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| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |