CN115123223A - 车辆控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：将目标车辆与目标物体的距离确定为第一车距；响应于确定第一车距等于第一预设距离：将目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离；确定目标物体的第一位置和目标物体的第一移动方向；响应于确定物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或第一移动方向与目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制目标车辆执行行驶速度调整操作；响应于确定物体车道边界距离大于预设安全距离，第一移动方向与目标车道边界的夹角不满足第一预设角度条件，控制目标车辆以第一车速行驶。该实施方式提高了自动驾驶决策的准确性，进而提高了自动驾驶车辆的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、设备和介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

决策规划是自动驾驶系统智能性的直接体现，对车辆的行驶安全性和整车性能起着决定性作用。目前，在对自动驾驶车辆进行决策时，通常采用的方式为：依赖目标物体运动轨迹的预测，对自动驾驶车辆进行决策。

然而，发明人发现，当采用上述方式对自动驾驶车辆进行决策时，经常会存在如下技术问题：

第一，对目标物体运动轨迹预测准确性比较低，导致决策失误并带来安全风险。

第二，在测量与目标物体的距离时，测量速度较慢，精确度较低，导致决策的准确性较低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆控制的方法、装置、电子设备、计算机可读介质和程序产品，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制的方法，该方法包括：将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距；响应于确定上述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：将上述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离；确定上述目标物体的第一位置和上述目标物体的第一移动方向；响应于确定上述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制上述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得上述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速，其中，上述第一车速大于第二车速；响应于确定上述物体车道边界距离大于上述预设安全距离，以及上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足上述第一预设角度条件，控制上述目标车辆以上述第一车速行驶。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制装置，装置包括：确定单元，被配置成将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距；执行单元，被配置成响应于确定上述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：将上述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离；确定上述目标物体的第一位置和上述目标物体的第一移动方向；响应于确定上述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制上述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得上述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速，其中，上述第一车速大于第二车速；响应于确定上述物体车道边界距离大于上述预设安全距离，以及上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足上述第一预设角度条件，控制上述目标车辆以上述第一车速行驶。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆控制方法，提高了自动驾驶决策的准确性，进而提高了自动驾驶车辆的安全性。具体来说，决策失误带来安全风险的原因在于：对目标物体运动轨迹预测准确性比较低，导致决策失误并带来安全风险。基于此，本公开的一些实施例的车辆控制方法，首先，将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距。由此，得到了上述目标车辆与上述目标物体之间的距离，为上述目标车辆安全行驶而进行的正确决策提供了判断的依据。其次，响应于确定上述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：将上述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离。确定上述目标物体的第一位置和上述目标物体的第一移动方向。由此，可以在第一车距等于第一预设距离时，确定目标物体与目标车道边界的距离，以及目标物体的位置和移动方向。然后，响应于确定上述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制上述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得上述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速。其中，上述第一车速大于第二车速。由此，可以在目标物体与目标车道边界的距离小于等于预设安全距离，或目标物体的移动方向与目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件时，控制目标车辆减速。最后，响应于确定上述物体车道边界距离大于上述预设安全距离，以及上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足上述第一预设角度条件，控制上述目标车辆以上述第一车速行驶。由此，可以在目标物体与目标车道边界的距离大于预设安全距离，以及目标物体的移动方向与目标车道边界的夹角不满足第一预设角度条件时，控制上述目标车辆保持第一车速行驶。也因为没有依赖预测轨迹，而是基于实时路况进行判断决策，从而可以使自动驾驶决策的准确性大提高。进而提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。由此，提高了自动驾驶决策的准确性，进而提高了自动驾驶车辆的安全性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆控制装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程100。该车辆控制方法，包括以下步骤：

步骤101，将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距。

在一些实施例中，车辆控制方法的执行主体（例如计算设备）可以将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距。其中，上述目标车辆可以为设置有上述执行主体的车辆，即，当前车辆。上述目标物体可以为妨碍上述目标车辆以第一车速行驶的物体。这里，上述目标物体可以包括但不限于：机动车、自行车和行人。

实践中，上述执行主体可以通过以下步骤将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距：

第一步，确定相机间距。其中，上述相机间距为第一目标相机和第二目标相机之间的距离。上述第一目标相机和上述第二目标相机可以是设置在上述目标车辆车顶的同一水平线上的两个相机。

第二步，基于上述第一目标相机对应的视场角和上述第一目标相机对应的分辨率，确定第一视线角。其中，上述第一视线角可以是上述第一目标相机与上述目标物体形成的射线与上述第一目标相机纵向方向发出的射线之间的夹角。上述视场角可以表征上述第一目标相机的视野范围。实践中，上述执行主体可以通过以下步骤确定上述第一视线角：

第一子步骤，以上述第一目标相机的靶面中心为坐标原点，建立直角坐标系。

第二子步骤，将上述目标物体在上述直角坐标系中的坐标确定为目标物体坐标。

第三子步骤，将上述第一目标相机对应的视场角的水平方向视场角的一半和上述第一目标相机对应的分辨率的水平方向分辨率的一半的比值确定为第一比值。

第四子步骤，将上述第一比值和上述目标物体坐标的横坐标的乘积确定为上述第一视线角。

第三步，基于上述第二目标相机对应的视场角和上述第二目标相机对应的分辨率，确定第二视线角。其中，上述第二视线角可以是上述第二目标相机与上述目标物体形成的射线与上述第二目标相机纵向方向发出的射线之间的夹角。上述执行主体确定第二视线角的方式可以参考确定第一视线角的方式，在此不再赘述。

第四步，根据上述相机间距、上述第一视线角以及上述第二视线角，生成第一物距。实践中，上述执行主体可以根据上述相机间距、上述第一视线角以及上述第二视线角，利用三角形的正切定理，生成第一物距。上述第一物距可以表征上述目标车辆与上述目标物体之间的距离。

第五步，基于激光雷达发射的激光线束，获取上述目标物体的点云数据。其中，上述激光雷达可以是安装在上述目标车辆上的车载激光雷达。上述激光雷达在垂直方向上可以设置有至少一个发射器和一个接收器。上述激光雷达的电机可以带动上述至少一个发射器和上述一个接收器旋转。上述激光线束可以是上述电机带动上述至少一个发射器和上述一个接收器旋转的过程中所获得的线束。这里，上述激光线束可以是100束。实践中，上述执行主体可以控制上述激光雷达发射激光线束至上述目标物体上，以接收上述目标物体的点云数据。

第六步，基于上述目标物体的点云数据，确定上述激光雷达发射脉冲信号和接收脉冲信号的时间间隔。其中，上述激光雷达发射的脉冲信号可以为激光线束。

实践中，上述执行主体可以通过以下步骤确定上述激光雷达发射脉冲信号和接收脉冲信号的时间间隔：

第一子步骤，基于上述目标物体的点云数据，确定上述目标物体的位置。实践中，上述执行主体可以将上述点云数据中上述目标物体的各个轮廓点坐标对应的中心坐标确定为上述目标物体的位置。

第二子步骤，基于上述激光雷达发射脉冲信号到达上述目标物体的位置的时间和上述激光雷达接收到上述脉冲信号的时间，确定上述激光雷达发射脉冲信号和接收脉冲信号的时间间隔。实践中，上述执行主体可以将上述激光雷达接收到上述脉冲信号的时间和上述激光雷达发射脉冲信号到达上述目标物体的位置的时间的差值确定为上述激光雷达发射脉冲信号和接收脉冲信号的时间间隔。

第七步，基于上述时间间隔和上述激光线束对应的光速度，生成第二物距。实践中，上述执行主体可以将上述时间间隔和上述激光线束对应的光速度的乘积的一半确定为第二物距。上述第二物距可以表征上述目标车辆与上述目标物体之间的距离。

第八步，基于上述第一物距，生成相机权重。实践中，上述执行主体可以将第一数值与第二数值的和确定为上述相机权重。上述第一数值可以为第一预设系数与上述第一物距的立方的乘积。上述第二数值可以为第三数值与上述第四数值的和。上述第三数值可以为第二预设系数与上述第一物距的平方的乘积。上述第四数值可以为第五数值与第六数值的和。上述第五数值可以为第三预设系数与上述第一物距的乘积。上述第六数值可以为第四预设系数。这里，上述相机权重公式可以为：

。

其中，

表示相机权重。

表示第一数值。

表示第三数值。

表示第五数值。

表示第六数值。

表示第三预设系数。

表示第二预设系数。

表示第一预设系数。

表示第一物距。

表示第二数值。

表示第四数值。

第九步，将1和上述相机权重的差值确定为激光雷达权重。

第十步，基于上述第一物距、上述第二物距、上述相机权重以及上述激光雷达权重，生成第一车距。实践中，上述执行主体可以将第一乘积与第二乘积的和确定为第一车距。上述第一乘积可以为上述第一物距与上述相机权重的乘积。上述第二乘积可以为上述第二物距与上述激光雷达权重的乘积。其中，上述第一车距的公式可以为：

。

其中，

表示第一车距。

表示第一乘积。

表示第二乘积。

表示相机权重。

表示第一物距。

表示激光雷达权重。

表示第二物距。

上述步骤101及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“在测量与目标物体的距离时，测量速度较慢，精确度较低，导致决策的准确性较低。”。导致决策的准确性下降的因素往往如下：在测量与目标物体的距离时，测量速度较慢，精确度较低，导致决策的准确性较低。如果解决了上述因素，就能达到提高决策准确性的效果。为了达到这一效果，首先，确定相机间距。上述相机间距为第一目标相机和第二目标相机之间的距离。基于上述第一目标相机对应的视场角和上述第一目标相机对应的分辨率，确定第一视线角。其中，上述第一视线角是上述第一目标相机与上述目标物体形成的射线与上述第一目标相机纵向方向发出的射线之间的夹角。基于上述第二目标相机对应的视场角和上述第二目标相机对应的分辨率，确定第二视线角。其中，上述第二视线角是上述第二目标相机与上述目标物体形成的射线与上述第二目标相机纵向方向发出的射线之间的夹角。根据上述相机间距、上述第一视线角以及上述第二视线角，生成第一物距。由此，上述执行主体通过对上述相机间距、上述第一视线角以及上述第二视线角的获取以及利用三角形的正切定理，得到了基于上述第一目标相机和上述第二目标相机生成的第一物距。其次，基于激光雷达发射的激光线束，获取上述目标物体的点云数据。其中，上述激光雷达是安装在上述目标车辆上的车载激光雷达。基于上述目标物体的点云数据，确定上述激光雷达发射脉冲信号和接收脉冲信号的时间间隔。基于上述时间间隔和上述激光线束对应的光速度，生成第二物距。由此，上述执行主体通过对上述目标物体的定位，以及基于上述目标物体被定位的位置，确定了上述目标车辆与上述目标物体之间的距离。最后，基于上述第一物距，生成相机权重。将1和上述相机权重的差值确定为激光雷达权重。基于上述第一物距、上述第二物距、上述相机权重以及上述激光雷达权重，生成第一车距。由此，基于上述第一目标相机和上述第二目标相机在不同距离生成距离结果精确度的不同，对上述第一物距赋予一个相机权重，以及基于上述激光雷达在不同距离生成距离结果精确度的不同，对上述第二物距赋予一个激光雷达权重。充分利用了第一目标相机和上述第二目标相机以及上述激光雷达生成距离的优势，得到了精确度较高的上述第一车距。其中，上述第一目标相机和上述第二目标相机在相对近距离和相对远距离上的精确度高于上述激光雷达。上述激光雷达在相对中间距离上的精确度高于上述第一目标相机和上述第二目标相机。从而提高了生成的上述目标物体与上述目标车辆之间距离的精确度。也因为，基于上述第一目标相机和上述第二目标相机，生成上述目标物体与上述目标车辆之间距离，得到上述第一物距，以及基于上述第一目标相机和上述第二目标相机在相对近距离和相对远距离上的精确度高于上述激光雷达，给上述第一物距赋予一个相机权重。同时，基于上述激光雷达，生成上述目标物体与上述目标车辆之间距离，得到上述第二物距，以及基于上述激光雷达在相对中间距离上的精确度高于上述第一目标相机和上述第二目标相机，给上述第二物距赋予一个激光雷达权重。得到了优化后的精确度较高的上述第一车距。从而提高了生成的上述目标物体与上述目标车辆之间距离的精确度。

步骤102，响应于确定第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：

步骤1021，将目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离。其中，上述目标车道边界可以为靠近上述目标物体的一侧车道边界。上述执行主体可以通过以下步骤确定物体车道边界距离：

第一子步骤，确定上述目标物体与上述目标车辆的距离。这里，上述距离可以为第一车距。

第二子步骤，基于上述目标物体至上述目标车辆的射线与上述目标物体垂直指向上述目标车道边界的射线的夹角以及上述目标物体与上述目标车辆的距离，利用三角形相似定理和三角形的正弦定理，确定物体车道边界距离。

步骤1022，确定目标物体的第一位置和目标物体的第一移动方向。

在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述目标物体的第一位置和上述目标物体的第一移动方向。其中，上述第一位置为上述目标物体当前的点云数据中上述目标物体的各个轮廓点坐标对应的中心坐标。上述执行主体可以通过以下步骤确定上述目标物体的第一移动方向：

第一子步骤，根据上述第一位置的横坐标和上述第一位置的纵坐标，利用三角形正切定理，确定上述目标物体和上述目标车辆形成的射线与上述目标物体与上述目标车道边界垂直方向形成的射线的夹角。

第三子步骤，将上述目标物体沿上述夹角移动的方向确定为上述目标物体的第一移动方向。

步骤1023，响应于确定物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或第一移动方向与目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制目标车辆执行行驶速度调整操作，使得目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制上述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得上述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速。其中，上述第一车速大于第二车速。上述预设安全距离可以为使上述目标物体不妨碍上述目标车辆以上述第一车速行驶的安全距离。上述第一预设角度条件可以为上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角大于等于第一预设角度小于等于第二预设角度。对于第一预设角度和第二预设角度的具体设定，不做限定。例如，第一预设角度可以为45度。第二预设角度可以为135度。

实践中，上述执行主体可以控制上述目标车辆将行驶速度由第一车速调整为第二车速。

步骤1024，响应于确定物体车道边界距离大于预设安全距离，以及第一移动方向与目标车道边界的夹角不满足第一预设角度条件，控制目标车辆以第一车速行驶。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述物体车道边界距离大于上述预设安全距离，以及上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足上述第一预设角度条件，控制上述目标车辆以上述第一车速行驶。其中，上述第一车速为上述目标车辆的目标车速。

实践中，响应于确定上述物体车道边界距离大于上述预设安全距离，以及上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足上述第一预设角度条件，上述执行主体可以控制上述目标车辆以上述目标车速行驶。

可选地，上述执行主体可以将上述目标车辆的当前位置与上述目标物体的当前位置之间的距离确定为第二车距。实践中，上述执行主体确定第二车距的方式可以参考确定第一车距的方式，在此不再赘述。

然后，上述执行主体可以响应于确定上述第二车距等于第二预设距离，执行以下步骤：

第一步，将上述目标物体的当前位置确定为第二位置。

第二步，根据上述第一位置和上述第二位置，确定上述目标物体的第二移动方向。实践中，首先，上述执行主体可以将上述第一位置至上述第二位置的射线确定为目标射线。然后，可以将上述目标物体在上述第一位置处垂直向前方向确定为参照方向。最后，可以将上述目标射线与上述参照方向的夹角确定为上述目标物体的第二移动方向。

第三步，响应于确定上述第二移动方向与上述目标车道边界的夹角满足第二预设角度条件，控制上述目标车辆执行减速操作。其中，上述第二预设角度条件可以和上述第一预设角度条件相同。上述第二预设角度条件可以为上述第二移动方向与上述目标车道边界的夹角大于等于第三预设角度小于等于第四预设角度。对于第三预设角度和第四预设角度的具体设定，不做限定。例如，第三预设角度可以为40度。第四预设角度可以为120度。

实践中，响应于确定上述第二移动方向与上述目标车道边界的夹角满足第二预设角度条件，上述执行主体可以控制上述目标车辆执行减速操作。

第四步，响应于确定上述第二移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足第二预设角度条件，控制上述目标车辆以目标车速行驶。其中，上述目标车速为上述目标车辆当前行驶的车速。

可选地，上述执行主体可以通过以下步骤控制上述目标车辆执行减速操作：

第一步，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足第一车速状态条件，控制上述目标车辆以第一减速度执行减速操作。其中，上述第一车速状态条件为上述当前车速为中速状态。上述中速状态可以是上述目标车辆行驶在城市道路上的车速状态。例如，上述中速状态对应的车速范围可以为[20km/h，60km/h）。实践中，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足第一车速状态条件，上述执行主体可以控制上述目标车辆以第一减速度执行减速操作。这里，对于第一减速度的具体设定，不作限定。

第二步，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足第二车速状态条件，控制上述目标车辆以第二减速度执行减速操作。其中，上述第二车速状态条件为上述当前车速为高速状态。这里上述高速状态为上述目标车辆行驶在高速公路上的车速状态。例如上述高速状态对应的车速范围可以为[60km/h，+∞）。上述第二减速度的绝对值大于上述第一减速度的绝对值。实践中，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足第二车速状态条件，上述执行主体可以控制上述目标车辆以第二减速度执行减速操作。这里，对于第二减速度的具体设定，不作限定。

可选地，上述执行主体可以通过以下步骤控制上述目标车辆以目标车速行驶：

第一步，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足上述第一车速状态条件，控制上述目标车辆以第一加速度执行加速至第一车速的加速操作。实践中，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足上述第一车速状态条件，上述执行主体可以控制上述目标车辆以第一加速度执行加速至第一车速的加速操作。这里，对于第一加速度的具体设定，不作限定。

第二步，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足上述第二车速状态条件，控制上述目标车辆以目标车速行驶。实践中，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足上述第二车速状态条件，上述执行主体可以控制上述目标车辆以目标车速行驶。由此，可以基于第一次决策以及第一次决策对上述目标物体的影响，完成第二次决策，进一步提高了自动驾驶决策的准确性，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。

可选地，首先，上述执行主体可以将上述目标车辆的此刻位置与上述目标物体的此刻位置之间的距离确定为第三车距。实践中，上述执行主体确定第三车距的方式可以参考确定第一车距的方式，在此不再赘述。

然后，上述执行主体可以响应于确定上述第三车距等于第三预设距离，执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述目标物体在上述目标车道边界对应的车道内，控制上述目标车辆执行刹车操作。实践中，响应于确定上述目标物体在上述目标车道边界对应的车道内，上述执行主体可以控制上述目标车辆执行刹车操作。

第二步，响应于确定上述目标物体不在上述车道内，控制上述目标车辆以上述目标车速行驶。实践中，响应于确定上述目标物体不在上述车道内，上述执行主体可以控制上述目标车辆以上述目标车速行驶。

可选地，上述执行主体可以通过以下步骤控制上述目标车辆执行刹车操作，包括：

第一步，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足第三车速状态条件，控制上述目标车辆以第三减速度执行刹车操作。其中，上述第三车速状态条件为上述当前车速为低速状态。上述低速状态可以为上述目标车辆行驶在停车场里的车速状态。例如上述低速状态对应的车速范围可以为[0km/h，20km/h）。实践中，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足第三车速状态条件，上述执行主体可以控制上述目标车辆以第三减速度执行刹车操作。这里，对于第三减速度的具体设定，不作限定。

第二步，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足上述第二车速状态条件，控制上述目标车辆以第四减速度执行刹车操作。其中，上述第四减速度的绝对值大于上述第三减速度的绝对值。实践中，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足上述第二车速状态条件，上述执行主体可以控制上述目标车辆以第四减速度执行刹车操作。这里，对于第四减速度的具体设定，不作限定。

可选地，上述执行主体可以通过以下步骤控制上述目标车辆以上述目标车速行驶，包括：

第一步，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足上述第三车速状态条件，控制上述目标车辆以第二加速度执行加速至第一车速的加速操作。上述第二加速度的绝对值大于上述第一加速度的绝对值。实践中，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足上述第三车速状态条件，上述执行主体可以控制上述目标车辆以第二加速度执行加速至第一车速的加速操作。这里，对于第二加速度的具体设定，不作限定。

第二步，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足第二车速状态条件，控制上述目标车辆以上述目标车速行驶。实践中，响应于确定上述目标车辆的当前车速满足第二车速状态条件，上述执行主体可以控制上述目标车辆以上述目标车速行驶。由此，可以基于第二次决策以及上述目标物体的移动情况，做出了第三次决策。更深一步提高了决策的准确性。同时，可以限定决策次数为三次，以解决频繁切换决策导致的决策无效执行的技术问题。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆控制方法，提高了自动驾驶决策的准确性，进而提高了自动驾驶车辆的安全性。具体来说，决策失误带来安全风险的原因在于：对目标物体运动轨迹预测准确性比较低，导致决策失误并带来安全风险。基于此，本公开的一些实施例的车辆控制方法，首先，将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距。由此，得到了上述目标车辆与上述目标物体之间的距离，为上述目标车辆安全行驶而进行的正确决策提供了判断的依据。其次，响应于确定上述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：将上述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离。确定上述目标物体的第一位置和上述目标物体的第一移动方向。由此，可以在第一车距等于第一预设距离时，确定目标物体与目标车道边界的距离，以及目标物体的位置和移动方向。然后，响应于确定上述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制上述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得上述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速。其中，上述第一车速大于第二车速。由此，可以在目标物体与目标车道边界的距离小于等于预设安全距离，或目标物体的移动方向与目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件时，控制目标车辆减速。最后，响应于确定上述物体车道边界距离大于上述预设安全距离，以及上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足上述第一预设角度条件，控制上述目标车辆以上述第一车速行驶。由此，可以在目标物体与目标车道边界的距离大于预设安全距离，以及目标物体的移动方向与目标车道边界的夹角不满足第一预设角度条件时，控制上述目标车辆保持第一车速行驶。也因为没有依赖预测轨迹，而是基于实时路况进行判断决策，从而可以使自动驾驶决策的准确性大提高。进而提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。由此，提高了自动驾驶决策的准确性，进而提高了自动驾驶车辆的安全性。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆控制装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆控制装置200包括：确定单元201和执行单元202。其中，确定单元201，被配置成将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距；执行单元202，被配置成响应于确定上述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：将上述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离；确定上述目标物体的第一位置和上述目标物体的第一移动方向；响应于确定上述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制上述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得上述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速，其中，上述第一车速大于第二车速；响应于确定上述物体车道边界距离大于上述预设安全距离，以及上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足上述第一预设角度条件，控制上述目标车辆以上述第一车速行驶。

可以理解的是，车辆控制装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如计算设备）300的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距；响应于确定上述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：将上述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离；确定上述目标物体的第一位置和上述目标物体的第一移动方向；响应于确定上述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制上述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得上述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速，其中，上述第一车速大于第二车速；响应于确定上述物体车道边界距离大于上述预设安全距离，以及上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足上述第一预设角度条件，控制上述目标车辆以上述第一车速行驶。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括确定单元和执行单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，确定单元还可以被描述为“将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

本公开的一些实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述的任一种车辆控制方法。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，包括：

将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距；

响应于确定所述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：

将所述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离；

确定所述目标物体的第一位置和所述目标物体的第一移动方向；

响应于确定所述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或所述第一移动方向与所述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制所述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得所述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速，其中，所述第一车速大于第二车速；

响应于确定所述物体车道边界距离大于所述预设安全距离，以及所述第一移动方向与所述目标车道边界的夹角不满足所述第一预设角度条件，控制所述目标车辆以所述第一车速行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述目标车辆的当前位置与所述目标物体的当前位置之间的距离确定为第二车距；

响应于确定所述第二车距等于第二预设距离，执行以下步骤：

将所述目标物体的当前位置确定为第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述目标物体的第二移动方向；

响应于确定所述第二移动方向与所述目标车道边界的夹角满足第二预设角度条件，控制所述目标车辆执行减速操作；

响应于确定所述第二移动方向与所述目标车道边界的夹角不满足第二预设角度条件，控制所述目标车辆以目标车速行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制所述目标车辆执行减速操作，包括：

响应于确定所述目标车辆的当前车速满足第一车速状态条件，控制所述目标车辆以第一减速度执行减速操作，其中，所述第一车速状态条件为所述当前车速为中速状态；

响应于确定所述目标车辆的当前车速满足第二车速状态条件，控制所述目标车辆以第二减速度执行减速操作，其中，所述第二车速状态条件为所述当前车速为高速状态，所述第二减速度的绝对值大于所述第一减速度的绝对值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制所述目标车辆以目标车速行驶，包括：

响应于确定所述目标车辆的当前车速满足所述第一车速状态条件，控制所述目标车辆以第一加速度执行加速至第一车速的加速操作；

响应于确定所述目标车辆的当前车速满足所述第二车速状态条件，控制所述目标车辆以所述目标车速行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述目标车辆的此刻位置与所述目标物体的此刻位置之间的距离确定为第三车距；

响应于确定所述第三车距等于第三预设距离，执行以下步骤：

响应于确定所述目标物体在所述目标车道边界对应的车道内，控制所述目标车辆执行刹车操作；

响应于确定所述目标物体不在所述车道内，控制所述目标车辆以所述目标车速行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制所述目标车辆执行刹车操作，包括：

响应于确定所述目标车辆的当前车速满足第三车速状态条件，控制所述目标车辆以第三减速度执行刹车操作，其中，所述第三车速状态条件为所述当前车速为低速状态；

响应于确定所述目标车辆的当前车速满足所述第二车速状态条件，控制所述目标车辆以第四减速度执行刹车操作，其中，所述第四减速度的绝对值大于所述第三减速度的绝对值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述控制所述目标车辆以所述目标车速行驶，包括：

响应于确定所述目标车辆的当前车速满足所述第三车速状态条件，控制所述目标车辆以第二加速度执行加速至第一车速的加速操作，所述第二加速度的绝对值大于所述第一加速度的绝对值；

响应于确定所述目标车辆的当前车速满足第二车速状态条件，控制所述目标车辆以所述目标车速行驶。

8.一种车辆控制装置，包括：

确定单元，被配置成将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距；

执行单元，被配置成响应于确定所述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：将所述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离；确定所述目标物体的第一位置和所述目标物体的第一移动方向；响应于确定所述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或所述第一移动方向与所述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制所述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得所述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速，其中，所述第一车速大于第二车速；响应于确定所述物体车道边界距离大于所述预设安全距离，以及所述第一移动方向与所述目标车道边界的夹角不满足所述第一预设角度条件，控制所述目标车辆以所述第一车速行驶。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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