CN115372020A - 自动驾驶车辆测试方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了自动驾驶车辆测试方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：确定所处场景信息；确定车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；将正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；生成曲率值信息序列；执行以下横向控制行驶步骤：确定曲线路径行驶点；以对应的车辆速度信息、对应的曲率值信息、对应的车辆航向角，行驶至曲线路径行驶点；响应于确定为曲线路径终止点，确定为表征驾驶员驾驶的状态；该实施方式可以精准地实现自动驾驶车辆的横向行驶，保障了自动驾驶车辆的行驶安全。

Description

自动驾驶车辆测试方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶车辆测试方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

自动驾驶车辆测试方法可以表征测试车辆进行自动驾驶的方法。在对车辆进行测试时，通常采用的方式为：首先，通过测试车载传感器来感知自动驾驶车辆的车外环境信息和自动驾驶车辆的位置坐标，其次，将上述车外环境信息、上述自动驾驶车辆的位置坐标和提前规划的行驶路线输入至预设线性模型，生成自动驾驶车辆操作信息，以控制自动驾驶车辆以自动驾驶车辆操作信息进行行驶。

然而，发明人发现，当采用上述方式对车辆进行测试时，经常会存在如下技术问题：

第一，在横向行驶过程中，通过车外环境信息来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过自动驾驶车辆的位置坐标来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过提前规划的行驶路线来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，3个自动驾驶车辆操作信息可能存在冲突，不能唯一确定自动驾驶车辆操作信息以测试自动驾驶车辆，降低自动驾驶车辆测试的效率，以及不能保障自动驾驶车辆的行驶安全。

第二，自动驾驶车辆在横向测试过程中，路面情况时刻变化，不利于横向测试，使用横向测试会导致测试的有效率不高。

第三，在当前的自动驾驶实车测试中，感知、定位、规划和控制，4个模块同时启用测试方式，会给自动驾驶车辆控制算法的调试引入多重上游数据的耦合影响，降低了针对控制模块的问题分析以及性能优化的效率，不能保障车辆的行驶安全。

第四，通过车外环境信息来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过自动驾驶车辆的位置坐标来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过提前规划的行驶路线来生成对应的自动驾驶车辆操作信息。由于3个单方面的自动驾驶车辆操作信息的准确率不高，导致利用从中筛选出的自动驾驶车辆操作信息，测试自动驾驶车辆时，不能保障自动驾驶车辆行驶的安全性。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了自动驾驶车辆测试方法、装置、电子设备和介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶车辆测试方法，该方法包括：确定目标测试车辆的所处场景信息，其中，上述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆；根据上述所处场景信息，每隔预定时长，确定上述目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；将上述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将上述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据上述车辆位置坐标点序列、上述车辆转向角信息序列和上述车辆航向角序列，生成曲率值信息序列；响应于确定上述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；控制上述自动驾驶车辆以上述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、上述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点；响应于确定上述曲线路径行驶点为上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶车辆测试装置，装置包括：第一确定单元，被配置成确定目标测试车辆的所处场景信息，其中，上述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆；第二确定单元，被配置成根据上述所处场景信息，每隔预定时长，确定上述目标测试车辆的车辆速度信息车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；第三确定单元，被配置成将上述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将上述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；生成单元，被配置成响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据上述车辆位置坐标点序列、上述车辆转向角信息序列和上述车辆航向角序列，生成曲率值信息序列；执行单元，被配置成响应于确定上述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；控制上述自动驾驶车辆以上述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、上述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点；响应于确定上述曲线路径行驶点为上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的自动驾驶车辆测试方法可以精准地实现自动驾驶车辆的横向行驶，保障了自动驾驶车辆的行驶安全。具体来说，造成发生冲突，不可以精准地实现自动驾驶车辆的横向行驶，降低自动驾驶车辆测试的效率，以及不能保障自动驾驶车辆的行驶安全的原因在于：在横向行驶过程中，通过车外环境信息来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过自动驾驶车辆的位置坐标来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过提前规划的行驶路线来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，3个自动驾驶车辆操作信息可能存在冲突，不能唯一确定自动驾驶车辆操作信息以测试自动驾驶车辆，降低自动驾驶车辆测试的效率，以及不能保障自动驾驶车辆的行驶安全。基于此，本公开的一些实施例的自动驾驶车辆测试方法，首先，确定目标测试车辆的所处场景信息。其中，上述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆。其次，根据上述所处场景信息，每隔预定时长，确定上述目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列。然后，将上述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将上述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点。其中，规划好上述自动驾驶车辆行驶的起始点和终止点。接着，响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据上述车辆转向角信息序列，生成曲率值信息序列。再接着，响应于确定上述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：首先，将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点。其中，规划好上述自动驾驶车辆行驶的行驶点。其次，控制上述自动驾驶车辆以上述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、上述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点。其中，自动驾驶车辆以曲率值信息序列进行行驶，可以提高从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点的准确率。车辆速度信息、曲率值信息和车辆航向角来生成自动驾驶车辆操作信息，生成的自动驾驶车辆操作信息降低了对感知重视程度，可以达到唯一确定自动驾驶车辆操作信息以测试自动驾驶车辆，可以避免发生冲突，可以提高自动驾驶车辆的行驶安全。最后，响应于确定上述曲线路径行驶点为上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。该实施方式通过定位和规划综合考量来生成唯一确定的自动驾驶车辆操作信息以测试自动驾驶车辆，可以避免发生冲突，可以精准地实现自动驾驶车辆的横向行驶，可以提高自动驾驶车辆测试的效率，以及保障了自动驾驶车辆的行驶安全。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的自动驾驶车辆测试方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的自动驾驶车辆测试方法的一些实施例的横向行驶的示意图；

图3是根据本公开的自动驾驶车辆测试装置的一些实施例的结构示意图；

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的自动驾驶车辆测试方法的一些实施例的流程100。该自动驾驶车辆测试方法的流程100，包括以下步骤：

步骤101，确定目标测试车辆的所处场景信息。

在一些实施例中，自动驾驶车辆测试方法的执行主体(例如电子设备)可以通过有线的方式或者无线的方式确定目标测试车辆的所处场景信息。其中，上述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定、待录制车辆状态信息的用于测试阶段的车辆。上述车辆状态信息可以是表征车辆行驶过程中车辆的状态信息。例如，上述车辆状态信息可以是表征车辆速度的信息、表征车辆加速度的信息和表征车辆转向角的信息，上述目标道路可以是高速的一段供自动驾驶的车辆行驶的道路。

作为示例，上述所处场景信息可以是以下其中之一：

响应于确定车辆行驶情况为表征当前时刻车辆需要左右变道的情况，驾驶员控制上述目标测试车辆以预设速度进行左右变道。其中，上述预设速度可以是20km/h。上述车辆行驶情况可以是上述目标测试车辆在上述目标道路上行驶的情况。例如，上述车辆行驶情况可以是表征自动驾驶车辆在下个路口需要转弯的情况，还可以是表征自动驾驶车辆超车的情况。

响应于确定上述车辆行驶情况为表征当前时刻需要车辆转弯的情况，上述驾驶员控制上述目标测试车辆以第二预设速度进行转弯。其中，上述第二预设速度可以是5km/h。

响应于确定上述车辆行驶情况为表征当前时刻不需要车辆转弯且不需要左右变道的情况，上述驾驶员控制上述目标测试车辆在原始行驶车道行驶。上述原始行驶车道可以是上一时刻行驶的车道。

步骤102，根据所处场景信息，每隔预定时长，确定目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述所处场景信息，每隔预定时长，确定上述目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列。其中，上述预定时长可以是0.02秒。上述车辆速度信息可以表征上述目标测试车辆的车辆速度的信息。上述车辆加速度信息可以表征上述目标测试车辆的车辆加速度的信息。上述车辆转向角信息可以表征上述目标测试车辆的前轮转角平均度数的信息。上述车辆位置坐标点可以表征上述目标测试车辆位置坐标的信息。上述车辆速度信息序列、上述车辆航向角序列、上述车辆转向角信息序列和上述车辆位置坐标点序列都可以是通过时间顺序排序的。车辆速度信息序列中的车辆速度信息、车辆航向角序列中的车辆航向角、车辆转向角信息序列中的车辆转向角信息和车辆位置坐标点序列中的车辆位置坐标点都存在一一对应关系。其中，上述对应关系可以是时间同步的关系。

步骤103，将车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将上述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点。

步骤104，响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据车辆位置坐标点序列、车辆转向角信息序列和车辆航向角序列，生成曲率值信息序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据上述车辆位置坐标点序列、上述车辆转向角信息序列和上述车辆航向角序列，生成曲率值信息序列。其中，上述自动驾驶车辆可以是使用表征自动驾驶的状态或表征驾驶员驾驶的状态来测试的车辆。上述接收到的测试信息可以表征测试上述自动驾驶车辆的方法。例如，上述接收到的测试信息可以表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，还可以表征测试自动驾驶车辆纵向控制的性能的信息，还可以表征测试自动驾驶车辆横纵向控制的性能的信息。

作为示例，上述根据上述车辆位置坐标点序列、上述车辆转向角信息序列和上述车辆航向角序列，生成曲率值信息序列可以是将上述车辆位置坐标点序列、上述车辆转向角信息序列和上述车辆航向角序列输入至参考线平滑算法以生成曲率信息序列。参考线平滑算法可以表征车辆在规划路径上的短期可行路径的算法。上述曲率信息序列中的曲率信息可以表征自动驾驶车辆行驶的道路上曲率的信息。例如，上述参考线平滑算法可以是表征三次样条插值的算法。还可以是表征拉格朗日插值法的算法，还可以是表征埃尔米特插值的算法。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据上述车辆转向角信息序列，生成曲率值信息序列，可以包括以下步骤：

第一步，获取上述自动驾驶车辆的车辆轴距。

第二步，根据上述自动驾驶车辆的车辆轴距和上述车辆转向角信息序列中的每个车辆转向角信息，生成车辆转弯半径信息序列。

其中，车辆前轮平均转角不为0时，可以通过以下公式生成车辆转弯半径信息序列：

其中，R表示车辆转弯半径。L表示车辆轴距。α表示车辆前轮平均转角。

第三步，根据上述车辆转弯半径信息序列，生成曲率值信息序列。

其中，可以通过以下公式生成曲率值信息序列：

其中，K表示曲率值。

实践中，车辆前轮平均转角为0时，上述车辆转弯半径为0。上述曲率值为0。

步骤105，响应于确定自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：

步骤1051，将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点。

在一些实施例中，上述执行主体可以将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点。其中，上述自动驾驶车辆的状态可以表征自动驾驶车辆行驶的状态。例如，上述自动驾驶车辆的状态可以表征智能驾驶模式的状态，还可以表征驾驶员驾驶自动驾驶车辆的状态。

步骤1052，控制自动驾驶车辆以车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至曲线路径行驶点。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述自动驾驶车辆以上述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、上述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点。

作为示例，上述从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点可以是图2，图2示出了自动驾驶车辆以曲率值为0.2的信息、车辆速度为90km/h的信息和车辆航向角为0度，从曲线路径起始点行驶至曲线路径行驶点。

步骤1053，响应于确定曲线路径行驶点为曲线路径终止点，将自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述曲线路径行驶点为上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。

可选的，上述执行主体在步骤105之后，还可以执行以下步骤：

响应于确定上述曲线路径行驶点不为上述曲线路径终止点以及上述自动驾驶车辆已行驶至上述曲线路径行驶点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行上述横向控制行驶步骤。

可选的，上述执行主体在上述响应于确定上述曲线路径行驶点不为上述曲线路径终止点以及上述自动驾驶车辆已行驶至上述曲线路径行驶点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点步骤之后，还可以执行以下步骤：

第一步，响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆纵向控制的性能的信息，接收纵向期望速度信息序列，纵向期望加速度信息序列；其中，上述纵向期望速度信息可以表征上述自动驾驶车辆用于纵向行驶的、期望达到的速度的信息。上述纵向期望加速度信息可以表征上述自动驾驶车辆用于纵向行驶的、期望达到的加速度的信息。

第二步，根据上述车辆转向角信息序列、上述纵向期望速度信息序列和上述纵向期望加速度信息序列，生成第一动态调整曲率值信息序列。其中，上述第一动态调整曲率值信息序列可以是通过上述车辆转向角信息序列、上述纵向期望速度信息序列和上述纵向期望加速度信息序列进行三次插值法生成的。

作为示例，上述第一动态调整曲率值信息序列可以是通过上述车辆转向角信息序列、上述纵向期望速度信息序列和上述纵向期望加速度信息序列进行表征贝塞尔曲线的算法生成的，还可以是上述第一动态调整曲率值信息序列可以是通过上述车辆转向角信息序列、上述纵向期望速度信息序列和上述纵向期望加速度信息序列进行抛物线法生成的。第三步，响应于确定上述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下纵向控制行驶步骤：

第一子步骤，将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点。

第二子步骤，控制上述自动驾驶车辆以上述纵向期望速度信息序列中与曲线路径起始点对应的纵向期望速度信息、上述纵向期望加速度信息序列中与曲线路径起始点对应的纵向期望加速度信息、上述第一动态调整曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的第一动态调整曲率值信息，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点。

第三子步骤，响应于确定上述曲线路径行驶点为上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态。

第四步，响应于确定上述曲线路径行驶点不为上述曲线路径终止点以及上述自动驾驶车辆已行驶至上述曲线路径行驶点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行纵向控制行驶步骤。

可选的，上述执行主体在上述响应于确定上述曲线路径行驶点不为上述曲线路径终止点以及上述自动驾驶车辆已行驶至上述曲线路径行驶点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点步骤之后，还可以执行以下步骤：

第一步，响应于接收到的测试信息为测试自动驾驶车辆横纵向控制的性能的信息，接收横纵向期望速度信息序列和横纵向期望加速度信息序列；其中，上述横纵向期望速度信息可以表征上述自动驾驶车辆用于横纵向行驶的、期望达到的速度的信息。上述横纵向期望加速度信息可以表征上述自动驾驶车辆用于横纵向行驶的、期望达到的加速度的信息。

第二步，根据上述车辆转向角信息序列、上述横纵向期望速度信息序列和上述横纵向期望加速度信息序列，生成第二动态调整曲率值信息序列。上述第一动态调整曲率值信息序列可以是通过上述车辆转向角信息序列、上述横纵向期望速度信息序列和上述横纵向期望加速度信息序列进行三次插值法生成的。上述第二动态调整曲率值信息序列中的每个第二动态调整曲率值信息可以是表征自动驾驶车辆行驶的道路上曲率的信息。

第三步，响应于确定上述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下第一横纵向控制行驶步骤：

第一子步骤，将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点。

第二子步骤，控制上述自动驾驶车辆以上述横纵向期望速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望速度信息、上述横纵向期望加速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望加速度信息、上述第二动态调整曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的第二动态调整曲率值信息和上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点。

第三子步骤，响应于确定上述曲线路径行驶点等于上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态。

第四步，响应于确定上述曲线路径行驶点不等于上述曲线路径终止点以及上述自动驾驶车辆已行驶至上述曲线路径行驶点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第一横纵向控制行驶步骤。

可选的，上述执行主体在上述响应于确定曲线路径行驶点不为曲线路径终止点以及自动驾驶车辆已行驶至曲线路径行驶点，将曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点步骤之后，还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述自动驾驶车辆在横向行驶过程中上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩大于第一预设阈值，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态，以供上述驾驶员控制上述自动驾驶车辆。其中，上述第一预设阈值可以表征驾驶员驾驶的状态的扭矩评判标准值。例如，上述第一预设阈值可以是5牛米(N*m)。

第二步，获取上述自动驾驶车辆的车辆航向角和自动驾驶车辆的位置坐标点。

第三步，将上述车辆位置坐标点序列中与上述自动驾驶车辆对应的、车辆位置坐标点确定为第一对比坐标点。

实践中，首先，在上述车辆位置坐标点序列中找出距离上述自动驾驶车辆的位置坐标点最近的两个车辆位置坐标点。最后，将上述两个车辆位置坐标点时间排序靠后的车辆位置坐标点作为第一对比坐标点。

第四步，响应于确定在第一预设时长内，上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩都不大于上述第一预设阈值，以及上述第一对比坐标点与上述自动驾驶车辆位置坐标点的距离小于第二预设阈值，以及上述车辆航向角序列中与上述第一对比坐标点对应的车辆航向角与上述自动驾驶车辆的车辆航向角的度数差小于第三预设阈值，将上述第一对比坐标点确定为曲线路径起始点，以及再次执行横向控制行驶步骤。其中，上述第一预设时长可以是表征自动驾驶的状态且表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息的时长评判标准值。例如，上述第一预设时长可以是2秒。上述第二预设阈值可以是表征自动驾驶的状态且表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息的距离评判标准值。例如，上述第二预设阈值可以是30cm。其中，上述第三预设阈值可以是表征自动驾驶的状态且表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息的角度评判标准值。例如，上述第三预设阈值可以是1度。

可选的，上述执行主体在上述响应于确定上述曲线路径行驶点不为上述曲线路径终止点以及上述自动驾驶车辆已行驶至上述曲线路径行驶点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点步骤之后，还可以包括以下步骤：

第一步，响应于确定上述自动驾驶车辆在纵向行驶过程中上述驾驶员踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板中的任意一个，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态，以供上述驾驶员控制上述自动驾驶车辆行驶。

第二步，响应于确定在第二预设时长内，上述驾驶员都不踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板，将上述车辆位置坐标点序列中与上述自动驾驶车辆对应的、车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及再次执行纵向控制行驶步骤。上述第二预设时长可以是表征自动驾驶的状态且表征测试自动驾驶车辆纵向控制的性能的信息的第二时长评判标准值。例如，上述第二预设时长可以是2秒。

可选的，上述执行主体在上述响应于确定上述曲线路径行驶点不等于上述曲线路径终止点以及上述自动驾驶车辆已行驶至上述曲线路径行驶点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第一横纵向控制行驶步骤之后，还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述自动驾驶车辆在第一横纵向行驶过程中上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩大于第四预设阈值，且上述驾驶员不踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板，以及上述自动驾驶车辆的状态为上述表征自动驾驶的状态，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态，以及根据曲线路径起始点，可以执行以下第二横纵向控制行驶步骤：

实践中，上述第四预设阈值可以表征驾驶员驾驶的状态的扭矩评判标准值，例如，上述第四预设阈值可以是5牛米。

第一子步骤，将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点。

第二子步骤，控制上述自动驾驶车辆以上述横纵向期望速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望速度信息和上述横纵向期望加速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望加速度信息，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点。

第三子步骤，响应于确定上述曲线路径行驶点等于上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态。

第二步，响应于确定上述曲线路径行驶点不等于上述曲线路径终止点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第二横纵向控制行驶步骤。

上述相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“自动驾驶车辆在横向测试过程中，路面情况时刻变化，不利于横向测试，使用横向测试会导致测试的有效率不高”。测试的有效率不高的因素往往如下：自动驾驶车辆在横向测试过程中，路面情况时刻变化，偏向于驾驶员驾驶，不利于横向测试，使用横向测试会导致测试的有效率不高。如果解决了上述因素，可以提高测试的有效率。为了达到这一效果，第一，首先，响应于确定上述自动驾驶车辆在第一横纵向行驶过程中上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩大于第四预设阈值，且上述驾驶员不踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板，以及上述自动驾驶车辆的状态为上述表征自动驾驶的状态，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态，以及根据曲线路径起始点，可以执行以下第二横纵向控制行驶步骤：实践中，上述第四预设阈值可以表征驾驶员驾驶的状态的扭矩评判标准值，例如，上述第四预设阈值可以是5牛米。其次，将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点。然后，控制上述自动驾驶车辆以上述横纵向期望速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望速度信息和上述横纵向期望加速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望加速度信息，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点。最后，响应于确定上述曲线路径行驶点等于上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态。第二，响应于确定上述曲线路径行驶点不等于上述曲线路径终止点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第二横纵向控制行驶步骤。其中，上述自动驾驶车辆在第一横纵向行驶过程中，路面情况时刻变化，不利于使用第一横纵向行驶，可以让使用第二横纵向行驶可以提高测试的有效率。

可选的，上述执行主体在上述响应于确定上述曲线路径行驶点不等于上述曲线路径终止点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第二横纵向控制行驶步骤之后，还包括以下步骤：

第一步，响应于确定上述自动驾驶车辆在第一横纵向行驶过程中上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩不大于上述第四预设阈值，且上述驾驶员踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板中的任意一个，以及上述自动驾驶车辆的状态为上述表征自动驾驶的状态，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态，以及根据曲线路径起始点，执行以下第三横纵向控制行驶步骤：

第一子步骤，将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点。

第二子步骤，控制上述自动驾驶车辆以上述第二动态调整曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的第二动态调整曲率值信息和上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点。

第三子步骤，响应于确定上述曲线路径行驶点等于上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态。

第二步，响应于确定上述曲线路径行驶点不等于上述曲线路径终止点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第三横纵向控制行驶步骤。

第三步，响应于确定上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩大于上述第四预设阈值，且上述驾驶员踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板中的任意一个，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态，以供上述驾驶员控制上述自动驾驶车辆行驶。

上述相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题三“在当前的自动驾驶实车测试中，感知、定位、规划和控制，4个模块同时启用测试方式，会给自动驾驶车辆控制算法的调试引入多重上游数据的耦合影响，降低了针对控制模块的问题分析以及性能优化的效率，不能保障车辆的行驶安全”。降低了针对控制模块的问题分析以及性能优化的效率，不能保障车辆的行驶安全的因素往往如下：在当前的自动驾驶实车测试中，感知、定位、规划和控制，4个模块同时启用测试方式，会给自动驾驶车辆控制算法的调试引入多重上游数据的耦合影响，降低了针对控制模块的问题分析以及性能优化的效率，不能保障车辆的行驶安全。如果解决了上述因素，可以提高性能优化的效率，可以保障车辆的行驶安全。第一，首先，响应于确定上述自动驾驶车辆在第一横纵向行驶过程中上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩大于第四预设阈值，且上述驾驶员不踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板，以及上述自动驾驶车辆的状态为上述表征自动驾驶的状态，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态，以及根据曲线路径起始点，可以执行以下第二横纵向控制行驶步骤：实践中，上述第四预设阈值可以表征驾驶员驾驶的状态的扭矩评判标准值，例如，上述第四预设阈值可以是5牛米。其次，将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点。然后，控制上述自动驾驶车辆以上述横纵向期望速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望速度信息和上述横纵向期望加速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望加速度信息，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点。最后，响应于确定上述曲线路径行驶点等于上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态。第二，响应于确定上述曲线路径行驶点不等于上述曲线路径终止点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第二横纵向控制行驶步骤。其中，上述自动驾驶车辆在第一横纵向行驶过程中，路面情况时刻变化，不利于使用第一横纵向行驶，可以让使用第二横纵向行驶或第三横纵向行驶或驾驶员控制自动驾驶车辆进行行驶，可以提高测试的有效率。第一，响应于确定上述自动驾驶车辆在第一横纵向行驶过程中上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩不大于上述第四预设阈值，且上述驾驶员踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板中的任意一个，以及上述自动驾驶车辆的状态为上述表征自动驾驶的状态，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态，以及根据曲线路径起始点，执行以下第三横纵向控制行驶步骤：首先，将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点。其次，控制上述自动驾驶车辆以上述第二动态调整曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的第二动态调整曲率值信息和上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点。最后，响应于确定上述曲线路径行驶点等于上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态。第二，响应于确定上述曲线路径行驶点不等于上述曲线路径终止点，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第三横纵向控制行驶步骤。第三，响应于确定上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩大于上述第四预设阈值，且上述驾驶员踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板中的任意一个，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态，以供上述驾驶员控制上述自动驾驶车辆行驶。其中，使用第三横纵向行驶进行测试时，可以避免自动驾驶车辆控制算法的调试引入多重上游数据的耦合影响，从而可以提高针对控制模块的问题分析以及性能优化的效率，保障了车辆的行驶安全。可选的，上述执行主体在上述响应于确定上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩大于上述第四预设阈值，且上述驾驶员踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板中的任意一个，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态之后，还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态。

第二步，获取上述自动驾驶车辆的自动驾驶车辆航向角和自动驾驶车辆位置坐标点。

第三步，将上述车辆位置坐标点序列中与上述自动驾驶车辆对应的、车辆位置坐标点确定为第二对比坐标点。

第四步，响应于确定在第三预设时长内，满足多个预设条件中的任意一个，且上述驾驶员都不踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第二横纵向控制行驶步骤。其中，上述多个预设条件可以包括：上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩大于第五预设阈值、上述第二对比坐标点与上述自动驾驶车辆位置坐标点的距离不小于第六预设阈值、和上述车辆航向角序列中与上述第二对比坐标点对应的车辆航向角与上述自动驾驶车辆的车辆航向角的度数差不小于第七预设阈值。上述第三预设时长可以是表征自动驾驶的状态且表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息的时长评判标准值。例如，上述第三预设时长可以是2秒。上述第五预设阈值可以表征驾驶员驾驶的状态的距离评判标准值。例如，上述第五预设阈值可以是5牛米。上述第六预设阈值可以是表征自动驾驶的状态且表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息的距离评判标准值。例如，上述第六预设阈值可以是30cm。上述第七预设阈值可以是表征自动驾驶的状态且表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息的角度评判标准值。例如，上述第七预设阈值可以是1度。

第五步，响应于确定在上述第三预设时长内，满足上述多个预设条件，且上述驾驶员踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板中的任意一个，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第三横纵向控制行驶步骤。

第六步，响应于确定在上述第三预设时长中，满足上述多个预设条件，且上述驾驶员都不踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板，将上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征自动驾驶的状态，以及将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行横纵向控制行驶步骤。

上述相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题四“通过车外环境信息来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过自动驾驶车辆的位置坐标来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过提前规划的行驶路线来生成对应的自动驾驶车辆操作信息。由于3个单方面的自动驾驶车辆操作信息的准确率不高，导致利用从中筛选出的自动驾驶车辆操作信息，测试自动驾驶车辆时，不能保障自动驾驶车辆行驶的安全性”。导致利用从中筛选出的自动驾驶车辆操作信息，测试自动驾驶车辆时，不能保障自动驾驶车辆行驶的安全性低的因素往往如下：通过车外环境信息来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过自动驾驶车辆的位置坐标来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过提前规划的行驶路线来生成对应的自动驾驶车辆操作信息。由于3个单方面的自动驾驶车辆操作信息的准确率不高，导致利用从中筛选出的自动驾驶车辆操作信息，测试自动驾驶车辆时，不能保障自动驾驶车辆行驶的安全性。如果解决了上述因素，就能达到危险值的准确率高的效果。为了达到这一效果，首先，响应于确定上述自动驾驶车辆的状态确定为上述表征驾驶员驾驶的状态。其次，获取上述自动驾驶车辆的自动驾驶车辆航向角和自动驾驶车辆位置坐标点。然后，将上述车辆位置坐标点序列中与上述自动驾驶车辆对应的、车辆位置坐标点确定为第二对比坐标点。接着，响应于确定在第三预设时长内，满足多个预设条件中的任意一个，且上述驾驶员都不踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第二横纵向控制行驶步骤。其中，上述多个预设条件可以是上述驾驶员施加在上述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩大于第五预设阈值、上述第二对比坐标点与上述自动驾驶车辆位置坐标点的距离不小于第六预设阈值、和上述车辆航向角序列中与上述第二对比坐标点对应的车辆航向角与上述自动驾驶车辆的车辆航向角的度数差不小于第七预设阈值。上述第三预设时长可以是表征自动驾驶的状态且表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息的时长评判标准值。例如，上述第三预设时长可以是2秒。上述第五预设阈值可以表征驾驶员驾驶的状态的距离评判标准值。例如，上述第五预设阈值可以是5牛米。上述第六预设阈值可以是表征自动驾驶的状态且表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息的距离评判标准值。例如，上述第六预设阈值可以是30cm。上述第七预设阈值可以是表征自动驾驶的状态且表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息的角度评判标准值。例如，上述第七预设阈值可以是1度。再接着，响应于确定在上述第三预设时长内，满足上述多个预设条件，且上述驾驶员踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板中的任意一个，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第三横纵向控制行驶步骤。最后，响应于确定在上述第三预设时长中，满足上述多个预设条件，且上述驾驶员都不踩上述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板，将上述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行横纵向控制行驶步骤。其中，通过限定条件削弱了感知、定位、规划多方面的分析，更注重对自动驾驶车辆测试。针对不同的条件有对应的测试信息以供自动驾驶车辆进行测试。可以提高对自动驾驶车辆测试的准确率，从而保障了自动驾驶车辆行驶的安全性。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的自动驾驶车辆测试方法可以精准地实现自动驾驶车辆的横向行驶，保障了自动驾驶车辆的行驶安全。具体来说，造成发生冲突，不可以精准地实现自动驾驶车辆的横向行驶，降低自动驾驶车辆测试的效率，以及不能保障自动驾驶车辆的行驶安全的原因在于：在横向行驶过程中，通过车外环境信息来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过自动驾驶车辆的位置坐标来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，通过提前规划的行驶路线来生成对应的自动驾驶车辆操作信息，3个自动驾驶车辆操作信息可能存在冲突，不能唯一确定自动驾驶车辆操作信息以测试自动驾驶车辆，降低自动驾驶车辆测试的效率，以及不能保障自动驾驶车辆的行驶安全。基于此，本公开的一些实施例的自动驾驶车辆测试方法，首先，确定目标测试车辆的所处场景信息。其中，上述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆。其次，根据上述所处场景信息，每隔预定时长，确定上述目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列。然后，将上述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将上述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点。其中，规划好上述自动驾驶车辆行驶的起始点和终止点。接着，响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据上述车辆转向角信息序列，生成曲率值信息序列。再接着，响应于确定上述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：首先，将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点。其中，规划好上述自动驾驶车辆行驶的行驶点。其次，控制上述自动驾驶车辆以上述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、上述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点。其中，自动驾驶车辆以曲率值信息序列进行行驶，可以提高从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点的准确率。车辆速度信息、曲率值信息和车辆航向角来生成自动驾驶车辆操作信息，生成的自动驾驶车辆操作信息降低了对感知重视程度，可以达到唯一确定自动驾驶车辆操作信息以测试自动驾驶车辆，可以避免发生冲突，可以提高自动驾驶车辆的行驶安全。最后，响应于确定上述曲线路径行驶点为上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。该实施方式通过定位和规划综合考量来生成唯一确定的自动驾驶车辆操作信息以测试自动驾驶车辆，可以避免发生冲突，可以精准地实现自动驾驶车辆的横向行驶，可以提高自动驾驶车辆测试的效率，以及保障了自动驾驶车辆的行驶安全。

进一步参考图3，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种自动驾驶车辆测试装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图3所示，一些实施例的自动驾驶车辆测试装置300包括：第一确定单元301、第二确定单元302、第三确定单元303、生成单元304和执行单元305。其中，第一确定单元301，被配置成确定目标测试车辆的所处场景信息，其中，上述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆；第二确定单元302，被配置成根据上述所处场景信息，每隔预定时长，确定上述目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；第三确定单元303，被配置成将上述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将上述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；生成单元304，被配置成响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据上述车辆转向角信息序列，生成曲率值信息序列；执行单元305，被配置成响应于确定上述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；控制上述自动驾驶车辆以上述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、上述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点；响应于确定上述曲线路径行驶点为上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。

可以理解的是，自动驾驶车辆测试装置300中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置300及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备400的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM403通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：确定目标测试车辆的所处场景信息，其中，上述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆；根据上述所处场景信息，每隔预定时长，确定上述目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；将上述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将上述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据上述车辆转向角信息序列，生成曲率值信息序列；响应于确定上述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；控制上述自动驾驶车辆以上述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、上述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、上述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至上述曲线路径行驶点；响应于确定上述曲线路径行驶点为上述曲线路径终止点，将上述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元、生成单元和执行单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，确定单元还可以被描述为“确定目标测试车辆的所处场景信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆测试方法，包括：

确定目标测试车辆的所处场景信息，其中，所述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆；

根据所述所处场景信息，每隔预定时长，确定所述目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；

将所述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将所述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；

响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据所述车辆位置坐标点序列、所述车辆转向角信息序列和所述车辆航向角序列，生成曲率值信息序列；

响应于确定所述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：

将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；

控制所述自动驾驶车辆以所述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、所述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、所述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至所述曲线路径行驶点；

响应于确定所述曲线路径行驶点为所述曲线路径终止点，将所述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述曲线路径行驶点不为所述曲线路径终止点以及所述自动驾驶车辆已行驶至所述曲线路径行驶点，将所述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行所述横向控制行驶步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆纵向控制的性能的信息，接收纵向期望速度信息序列和纵向期望加速度信息序列；

根据所述车辆转向角信息序列、所述纵向期望速度信息序列和所述纵向期望加速度信息序列，生成第一动态调整曲率值信息序列；

响应于确定所述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下纵向控制行驶步骤：

将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；

控制所述自动驾驶车辆以所述纵向期望速度信息序列中与曲线路径起始点对应的纵向期望速度信息、所述纵向期望加速度信息序列中与曲线路径起始点对应的纵向期望加速度信息、所述第一动态调整曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的第一动态调整曲率值信息，从曲线路径起始点行驶至所述曲线路径行驶点；

响应于确定所述曲线路径行驶点为所述曲线路径终止点，将所述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态；

响应于确定所述曲线路径行驶点不为所述曲线路径终止点以及所述自动驾驶车辆已行驶至所述曲线路径行驶点，将所述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行纵向控制行驶步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横纵向控制的性能的信息，接收横纵向期望速度信息序列和横纵向期望加速度信息序列；

根据所述车辆转向角信息序列、所述横纵向期望速度信息序列和所述横纵向期望加速度信息序列，生成第二动态调整曲率值信息序列；

响应于确定所述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下第一横纵向控制行驶步骤：

将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；

控制所述自动驾驶车辆以所述横纵向期望速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望速度信息、所述横纵向期望加速度信息序列中与曲线路径起始点对应的横纵向期望加速度信息、所述第二动态调整曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的第二动态调整曲率值信息和所述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至所述曲线路径行驶点；

响应于确定所述曲线路径行驶点等于所述曲线路径终止点，将所述自动驾驶车辆的状态确定为所述表征驾驶员驾驶的状态；

响应于确定所述曲线路径行驶点不等于所述曲线路径终止点以及所述自动驾驶车辆已行驶至所述曲线路径行驶点，将所述曲线路径行驶点确定为曲线路径起始点，以及再次执行第一横纵向控制行驶步骤。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述自动驾驶车辆在横向行驶过程中所述驾驶员施加在所述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩大于第一预设阈值，将所述自动驾驶车辆的状态确定为所述表征驾驶员驾驶的状态，以供所述驾驶员控制所述自动驾驶车辆；

获取所述自动驾驶车辆的车辆航向角和自动驾驶车辆的位置坐标点；

将所述车辆位置坐标点序列中与所述自动驾驶车辆对应的、车辆位置坐标点确定为第一对比坐标点；

响应于确定在第一预设时长内，所述驾驶员施加在所述自动驾驶车辆的方向盘上的扭矩不大于所述第一预设阈值，以及所述第一对比坐标点与所述自动驾驶车辆位置坐标点的距离小于第二预设阈值，以及所述车辆航向角序列中与所述第一对比坐标点对应的车辆航向角与所述自动驾驶车辆的车辆航向角的度数差小于第三预设阈值，将所述第一对比坐标点确定为曲线路径起始点，以及再次执行横向控制行驶步骤。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述自动驾驶车辆在纵向行驶过程中所述驾驶员踩所述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板中的任意一个，将所述自动驾驶车辆的状态确定为所述表征驾驶员驾驶的状态，以供所述驾驶员控制所述自动驾驶车辆行驶；

响应于确定在第二预设时长内，所述驾驶员不踩所述自动驾驶车辆的油门踏板和刹车踏板，将所述车辆位置坐标点序列中与所述自动驾驶车辆对应的、车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及再次执行纵向控制行驶步骤。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据所述车辆位置坐标点序列、所述车辆转向角信息序列和所述车辆航向角序列，生成曲率值信息序列，包括：

获取所述自动驾驶车辆的车辆轴距；

根据所述自动驾驶车辆的车辆轴距和所述车辆转向角信息序列中的每个车辆转向角信息，生成车辆转弯半径信息序列；

根据所述车辆转弯半径信息序列，生成曲率值信息序列。

8.一种自动驾驶车辆测试装置，包括：

第一确定单元，被配置成确定目标测试车辆的所处场景信息，其中，所述目标测试车辆为在目标道路上行驶的、起始点与终止点已确定的车辆；

第二确定单元，被配置成根据所述所处场景信息，每隔预定时长，确定所述目标测试车辆的车辆速度信息、车辆航向角、车辆转向角信息和车辆位置坐标点，得到车辆速度信息序列、车辆航向角序列、车辆转向角信息序列和车辆位置坐标点序列；

第三确定单元，被配置成将所述车辆位置坐标点序列中的正数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径起始点，以及将所述车辆位置坐标点序列中的倒数第一个车辆位置坐标点确定为曲线路径终止点；

生成单元，被配置成响应于接收到的测试信息为表征测试自动驾驶车辆横向控制的性能的信息，根据所述车辆位置坐标点序列、所述车辆转向角信息序列和所述车辆航向角序列，生成曲率值信息序列；

执行单元，被配置成响应于确定所述自动驾驶车辆的状态为表征自动驾驶的状态，根据曲线路径起始点，执行以下横向控制行驶步骤：将曲线路径起始点的下一个车辆位置坐标点确定为曲线路径行驶点；控制所述自动驾驶车辆以所述车辆速度信息序列中与曲线路径起始点对应的车辆速度信息、所述曲率值信息序列中与曲线路径起始点对应的曲率值信息、所述车辆航向角序列中与曲线路径起始点对应的车辆航向角，从曲线路径起始点行驶至所述曲线路径行驶点；响应于确定所述曲线路径行驶点为所述曲线路径终止点，将所述自动驾驶车辆的状态确定为表征驾驶员驾驶的状态。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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