CN115755923A - 一种智能车辆地图的交互方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能车辆地图的交互方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器；通过所述高精度定位控制器，实时获取高精度地图数据包，并对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径；将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，并将分段匹配结果和车道级的规划路径地图数据包发送至智能驾驶控制器，确定智能驾驶状态。本申请能够节省智能驾驶主控制器的算力资源，进而提高智能驾驶系统的运行效率，并且还能够减少高精度地图数据占用的存储空间，降低存储成本。

Description

一种智能车辆地图的交互方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种智能车辆地图的交互方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

伴随着科学技术的不断进步，自动驾驶车辆逐渐开始进行路测。而高精地图作为自动驾驶系统不可或缺的顶级传感器配置，在自车环境感知方面，可以提供大量有效的静态环境信息以及部分动态环境信息。目前高精地图的软硬件一般内嵌在自动驾驶控制器中，可以方便自动驾驶其他模块算法的直接调用，但是高精地图数据含有更丰富的道路交通元素信息，具备属性多，存储占用空间大，会导致导航系统的运行动力不足。

发明内容

本发明主要目的在于提供了一种智能车辆地图的交互方法、装置、设备及存储介质，能够节省智能驾驶主控制器的算力资源，进而提高智能驾驶系统的运行效率，并且还能够减少高精度地图数据占用的存储空间。

第一方面，本申请提供了一种智能车辆地图的交互方法，该方法包括步骤：

获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器；

通过所述高精度定位控制器，实时获取高精度地图数据包，并对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径；

将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，并将分段匹配结果发送至智能驾驶控制器，确定智能驾驶状态。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，包括步骤：

通过联网设备建立高精度定位控制器和图商服务器之间的传输关系；

根据所述高精度定位控制器接收的所述图商服务器实时发送的高精度地图数据，利用地图引擎对所述实时获取高精度地图数据包进行解析。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，包括步骤：

根据所述高精度地图路径与所述导航地图路径，确定高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点；

将所述高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点进行分段匹配；

当所述高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点连续时，确定分段匹配成功；

当所述高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点不连续时，确定分段匹配失败。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，将所述高精度地图的形状点和导航地图的形状点转换为高精地图的道路LINK表和导航地图的道路LINK表，并将高精地图的道路LINK表与导航地图的道路LINK表进行匹配，以确定两者是否匹配；

当确定匹配时，则所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配成功；

当确定不匹配时，所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配失败。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，所述获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器，包括步骤：

根据接收的用户输出的目的地，利用车载终端导航仪对导航地图路径进行规划，其中，所述导航地图路径包括：道路名称、道路类型、道路形点；

所述车载终端导航仪通过以太网将规划后的导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据所述高精度定位控制器接收的规划后的导航地图路径进行校验，并向车载终端控制器反馈确认信号。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配成功时，所述高精度定位控制器发送匹配成功信号至所述智能驾驶控制器，并且通过所述智能驾驶控制器启动自动驾驶状态；

当所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配失败时，所述高精度定位控制器发送匹配失败信号至所述智能驾驶控制器，并且通过所述智能驾驶控制器关闭自动驾驶状态，更变为手动驾驶状态。

第二方面，本申请提供了一种智能车辆地图的交互装置，该装置包括：

获取模块，其用于获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器；

解析模块，其用于通过所述高精度定位控制器，实时获取高精度地图数据包，并对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径；

匹配模块，其用于将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，并将分段匹配结果发送至智能驾驶控制器，确定智能驾驶状态。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。

本申请提供的一种智能车辆地图的交互方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器；通过所述高精度定位控制器，实时获取高精度地图数据包，并对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径；将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，并将分段匹配结果发送至智能驾驶控制器，确定智能驾驶状态。本申请能够节省智能驾驶主控制器的算力资源，进而提高智能驾驶系统的运行效率，并且还能够减少高精度地图数据占用的存储空间应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本申请实施例中提供的一种智能车辆地图的交互方法流程图；

图2为本申请实施例中提供的一种智能车辆地图的交互装置示意图；

图3为本申请提供的一种智能车辆地图的交互时序图；

图4为本申请实施例中提供的一种电子设备示意图；

图5为本申请实施例中提供的一种计算机可读程序介质示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。附图所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。

本申请实施例提供了一种智能车辆地图的交互方法、装置、设备及存储介质，能够节省智能驾驶主控制器的算力资源，进而提高智能驾驶系统的运行效率，并且还能够减少高精度地图数据占用的存储空间。

可以理解的是本申请通过数据交互，将算力集中在高精度定位控制器，从而不占用服务器、车载终端或其他智能驾驶控制器的算力资源，进而提高智能驾驶系统的运行效率，同时减少数据的存储空间，降低存储成本。

为达到上述技术效果，本申请的总思路如下：

一种智能车辆地图的交互方法，该方法包括步骤：

S101：获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器。

S102：通过所述高精度定位控制器，实时获取高精度地图数据包，并对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径。

S103：将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，并将分段匹配结果发送至智能驾驶控制器，确定智能驾驶状态。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

参照图1，图1所示为本发明提供的一种智能车辆地图的交互方法流程图，如图1所示，该方法包括步骤：

步骤S101:获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器。

具体而言，车载终端通过中控屏接收用户输入的目的地，利用导航仪对导航地图路径进行规划，并将规划后的导航地图路径通过以太网下发至设置的车辆高精度定位控制器，其中导航地图路径包括：道路名称、道路类型、道路形点。需要说明的是，导航地图必须在完成规划后将路径一次性全部下发给高精度定位控制器，其中下发的导航地图数据满足道路属性格式，道路属性可以理解的是，包括：经度、维度、道路类型、道路长度、道路等级、道路名等。

一实施例中，当车载终端和导航仪导航路径规划发生更新时，将更新后的导航地图规划路径下发至高精度定位控制器，高精度定位控制器对接收的导航地图路径进行包的校验并答复接收帧情况，随后向车载终端控制器反馈确认信号。需要说明的是，反馈在(高精度定位控制器内部)坐标系下的车辆实时状态，包括航向角、车辆横纵向定位精度等。

步骤S102:通过所述高精度定位控制器，实时获取高精度地图数据包，并对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径。

具体而言，通过联网设备作为媒介，建立高精度定位控制器与图商服务器之间的传输关系，通过高精度定位控制器实时接收图商服务器实时发送的高精度地图数据，并利用地图引擎EHP对接收到实时获取的高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径，。

需要说明的是，高精度定位控制器本身不直接和图商的服务器联网，通过图商的服务器需要再接入一个联网设备(比如tbox)用以太网的方法收到高精度定位控制器里，高精度定位控制器接收图商云端发送的高精度地图数据，通过地图引擎完成解析。高精度定位控制器中的高精度地图数据会一直更新。

步骤S103:将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，并将分段匹配结果发送至智能驾驶控制器，确定智能驾驶状态。

具体而言，高精度定位控制器将高精度地图路径与导航地图路径进匹配，其中匹配过程具体为：高精度地图路径与导航地图路径是由多个形状点构成，因此根据高精度地图路径与所述导航地图路径，可以确定高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点，将高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点进行分段匹配，并判断是否连续，当高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点连续时，确定分段匹配成功。当高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点不连续时，确定分段匹配失败。需要说明的是，该匹配过程是在高精度定位控制器内部进行的。

可选的，将高精度地图的形状点和导航地图的形状点转换为高精地图的道路LINK表和导航地图的道路LINK表，并基于LINK属性表做匹配，选择最高置信度的LINK，并判断LINK是否匹配，当确定匹配时，则高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配成功；当确定不匹配时，则高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配失败。需要说明的是，如果匹配，则需要再进行路径规划，再进行反向匹配。其中反向匹配可以理解为如果两者形状点不连续的话，需要补充形状点，再次进行匹配。

一实施例中，当高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配成功时，则高精度定位控制器发送匹配成功信号至智能驾驶控制器，智能驾驶控制器启动智能驾驶状态，并向智能驾驶控制器发送车道级规划路径地图数据包，分段输出车道级规划路径。若第一段分段路径匹配成功，则高精度定位控制器发送匹配成功信号至智能驾驶控制器，智能驾驶控制器启动智能驾驶状态，高精度定位控制器开始下发分段地图数据包，其中地图数据包内含有决策图层和定位图层的地图数据。需要说明的是，决策图层和定位图层间的区别，以高架场景路径为例，决策图层提供车辆前方将行驶的高架下方或者高架上方某条路径的形点数据，而定位图层同时提供高架上、下、附近交叉口等一定范围内所有存在路径的形点数据。

可选的，随车辆位置变化，高精度定位控制器分段下发车道级规划路线，保持车辆智能驾驶状态。下发每分段路段前会将该分段道路的匹配结果发送至智能驾驶控制器。若下一段导航匹配结果为1(匹配成功)，将继续开启自动驾驶或继续进行自动驾驶。若出现分段路径匹配失败情况，即下一段导航匹配结果为0(匹配失败)，则智能系统降级。需要说明的是，降级可以理解为系统发出警告并要求驾驶员一定时间内或立即接管车辆。另外，高精度定位控制器除开启时交互地图匹配功能外，一般还应具备其他定位相关功能。

一实施例中，在高精度定位控制器内部，地图引擎EHP接收图商云服务器发送的高精地图数据、进行解析，随后与路径规划模块提供的导航地图进行地图匹配(通过GNSS卫星定位数据和上周期内融合后的定位结果提供车辆实时定位信息)，输出分段规划的车道级地图；车道级地图与相机车道线数据进行矫正后，与解析后的车身数据进行定位融合，定位融合后结果提供给下一周期的路径规划模块；高精度定位控制器内将高精地图数据和其他相关定位等信息转发至自动驾驶控制器，以完成高精度控制器与图商云服务器和自动驾驶控制器之间的交互。

参照图3，图3所示为本发明提供的一种智能车辆地图的交互时序图，如图3所示，包括：车载终端导航仪IVI、高精度定位控制器、自动驾驶控制器。

可以理解的是，载终端导航仪将规划后的导航地图路径Path-Planning发送至高精度定位控制器后，高精度定位控制器进行包的校验并答复接收帧情况，反馈确认信号ACKPath-Planning。高精度定位控制器内部会进行属性匹配和反向匹配，(导航地图的道路LINK表关联高精地图的LINK表判断结果是否连续)。在第一段分段道路匹配成功后，高精度定位控制器反馈匹配结果至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器开启智能驾驶状态，接收高精度定位控制器发送的分段地图数据包(具体为定位图层地图数据——Profile类型；决策图层地图数据——LocalMap类型数据，两类数据均通过地图引擎由图商下发)。高精度定位控制器会随车辆位置变化分段下发车道级规划路线，下发路段前会将分段道路的匹配结果发送至自动驾驶控制器。若下一段导航匹配结果为1(匹配成功)，将开启自动驾驶或继续进行自动驾驶。若下一段导航匹配结果为0(匹配失败)，则智能系统进行降级。其中，反向匹配补充道路向量为如果导航地图和高精度地图形状点不连续的话，需要补充形状点，再次进行匹配。

需要说明的是，图商服务器提供的定位图层地图数据，具体为车辆行驶区域附近的一定范围内地理数据(多条路径)，而高精度定位控制器内部的定位融合数据(即使用扩展卡尔曼滤波或其他算法，处理相机车道线、拼接地图、卫惯组合导航定位数据后的输出数据)。此外自动驾驶控制器可以判断是否丢弃之前接收的地理数据，以减少控制器内存储空间消耗情况。

还需说明的是，本方法适用于同时具备车载终端、高精度定位控制器和智能驾驶控制器的智能驾驶系统。在导航仪内部规划路径发生更新后，导航仪将一次性下发规划路径至高精度定位控制器。在高精度定位控制器内部，导航路径全段与高精度地图完成匹配后分段输出匹配结果，并在车辆行驶过程中，根据车辆位置信息分段下发匹配结果、分段地图数据包至智能驾驶系统控制模块。

另外，高精度地图不占用本地存储空间，而是从图商云端通过以太网UDP协议形式接收，使用地图引擎EHP完成解析，地图相关的执行过程算力集中在高精度定位控制器内，不占用服务器、终端或其他控制器算力。可以理解的是，在高精度定位控制器上，运算后将数据再发到智能驾驶控制器上，智能驾驶控制器只做数据收发，从而减小服务器、车载终端或其他智能驾驶控制器的压力。

参照图2，图2所示为本发明提供的一种智能车辆地图的交互装置示意图，如图2所示，该装置包括：

获取模块201：其用于获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器。

解析模块202：其用于通过所述高精度定位控制器，实时获取高精度地图数据包，并对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径。

匹配模块203：其用于将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，并将分段匹配结果发送至智能驾驶控制器，确定智能驾驶状态。

进一步地，一种可能的实施方式中，解析模块202还用于，通过联网设备建立高精度定位控制器和图商服务器之间的传输关系；

根据所述高精度定位控制器接收的所述图商服务器实时发送的高精度地图数据，利用地图引擎对所述实时获取高精度地图数据包进行解析。

进一步地，一种可能的实施方式中，匹配模块203还用于，根据所述高精度地图路径与所述导航地图路径，确定高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点；

将所述高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点进行分段匹配；

当所述高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点连续时，确定分段匹配成功；

当所述高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点不连续时，确定分段匹配失败。

进一步地，一种可能的实施方式中，匹配模块203还用于，将所述高精度地图的形状点和导航地图的形状点转换为高精地图的道路LINK表和导航地图的道路LINK表，并将高精地图的道路LINK表与导航地图的道路LINK表进行匹配，以确定两者是否匹配；

当确定匹配时，则所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配成功；

当确定不匹配时，所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配失败。

进一步地，一种可能的实施方式中，获取模块201还用于，根据接收的用户输出的目的地，利用车载终端导航仪对导航地图路径进行规划，其中，所述导航地图路径包括：道路名称、道路类型、道路形点；

所述车载终端导航仪通过以太网将规划后的导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器。

进一步地，一种可能的实施方式中，还包括校验模块其用于，根据所述高精度定位控制器接收的规划后的导航地图路径进行校验，并向车载终端控制器反馈确认信号。

进一步地，一种可能的实施方式中，匹配模块203还用于，当所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配成功时，所述高精度定位控制器发送匹配成功信号至所述智能驾驶控制器，并且通过所述智能驾驶控制器启动自动驾驶状态；

当所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配失败时，所述高精度定位控制器发送匹配失败信号至所述智能驾驶控制器，并且通过所述智能驾驶控制器进行降级处理。

下面参照图4来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备400。图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元410、上述至少一个存储单元420、连接不同系统组件(包括存储单元420和处理单元410)的总线430。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元410执行，使得所述处理单元410执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)423。

存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备400也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口450进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器460与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器460通过总线430与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

根据本公开的方案，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品500，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

综上所述，本申请提供的一种智能车辆地图的交互方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器；通过所述高精度定位控制器，实时获取高精度地图数据包，并对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径；将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，并将分段匹配结果发送至智能驾驶控制器，确定智能驾驶状态。本申请能够节省智能驾驶主控制器的算力资源，进而提高智能驾驶系统的运行效率，并且还能够减少高精度地图数据占用的存储空间。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

Claims (10)

1.一种智能车辆地图的交互方法，其特征在于，包括；

获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器；

通过所述高精度定位控制器，实时获取高精度地图数据包，并对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径；

将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，并将分段匹配结果发送至智能驾驶控制器，确定智能驾驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，包括：

通过联网设备建立高精度定位控制器和图商服务器之间的传输关系；

根据所述高精度定位控制器接收的所述图商服务器实时发送的高精度地图数据，利用地图引擎对所述实时获取高精度地图数据包进行解析。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，包括：

根据所述高精度地图路径与所述导航地图路径，确定高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点；

将所述高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点进行分段匹配；

当所述高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点连续时，确定分段匹配成功；

当所述高精度地图的路径形状点和导航地图的路径形状点不连续时，确定分段匹配失败。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述高精度地图的形状点和导航地图的形状点转换为高精地图的道路LINK表和导航地图的道路LINK表，并将高精地图的道路LINK表与导航地图的道路LINK表进行匹配，以确定两者是否匹配；

当确定匹配时，则所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配成功；

当确定不匹配时，所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配失败。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器，包括：

根据接收的用户输出的目的地，利用车载终端导航仪对导航地图路径进行规划，其中，所述导航地图路径包括：道路名称、道路类型、道路形点；

所述车载终端导航仪通过以太网将规划后的导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，包括：

根据所述高精度定位控制器接收的规划后的导航地图路径进行校验，并向车载终端控制器反馈确认信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将分段匹配结果发送至智能驾驶控制器，以确定智能驾驶状态，包括：

当所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配成功时，所述高精度定位控制器发送匹配成功信号至所述智能驾驶控制器，并且通过所述智能驾驶控制器启动自动驾驶状态；

当所述高精度地图路径与所述导航地图路径分段匹配失败时，所述高精度定位控制器发送匹配失败信号至所述智能驾驶控制器，并且通过所述智能驾驶控制器关闭自动驾驶状态，更变为手动驾驶状态。

8.一种智能车辆地图的交互装置，其特征在于，包括：

获取模块，其用于获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器；

解析模块，其用于通过所述高精度定位控制器，实时获取高精度地图数据包，并对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径；

匹配模块，其用于将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，并将分段匹配结果发送至智能驾驶控制器，确定智能驾驶状态。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：

处理器；

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

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