CN114116946A - 数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据；将所述待处理地图数据转换为导航地图数据，并根据所述待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息；其中，目标车辆基于所述导航地图数据行驶；在接收到数据删除指令时，基于所述行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除。本发明实施例的技术方案，为不同图商提供的高精度地图提供了统一的地图数据处理方案，提高了高精度地图的扩展性，同时避免了传统的地图数据处理方式所导致的内存消耗过大的问题。

Description

数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，高精度地图作为自动驾驶场景下的数据基础，其包含的内容往往比普通的导航信息更加丰富，同时也为车辆提供了更加精确的路径信息。现有技术中，高精度地图提供商通常按照其内部格式和传输协议存储和播发高精度地图，而车端在接收到不同图商提供的地图数据后，还需要对这些数据进行定制化开发才能使用。

发明人在基于上述方式实施本技术方案时，发现存在如下问题：

现有技术中对高精度地图进行定制化开发的方式降低了地图的扩展性，且导致车辆在更换高精度地图的过程中存在成本高、难度大等问题；同时，高精度地图的数据量较大，车辆在接收地图数据并对数据进行处理的过程中存在大量的内存消耗。

发明内容

本发明提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，为不同图商提供的高精度地图提供了统一的地图数据处理方案，提高了高精度地图的扩展性，同时避免了传统的地图数据处理方式所导致的内存消耗过大的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种数据处理方法，应用于车辆中，该方法包括：

接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据；

将所述待处理地图数据转换为导航地图数据，并根据所述待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息；其中，目标车辆基于所述导航地图数据行驶；

在接收到数据删除指令时，基于所述行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除。

第二方面，本发明实施例还提供了一种数据处理装置，该装置包括：

待处理地图数据接收模块，用于接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据；

路段信息确定模块，用于将所述待处理地图数据转换为导航地图数据，并根据所述待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息；其中，目标车辆基于所述导航地图数据行驶；

数据处理模块，用于在接收到数据删除指令时，基于所述行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的数据处理方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的数据处理方法。

本发明实施例的技术方案，先接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据，即接收图商提供的高精度地图数据，再将待处理地图数据转换为导航地图数据，并根据待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息，进一步的，在接收到数据删除指令时，基于行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除，不仅为不同图商提供的高精度地图提供了统一的地图数据处理方案，提高了高精度地图的扩展性，还可以基于指令将不在需求范围之内的历史数据删除，通过对数据的动态更新，避免了传统的地图数据处理方式所导致的内存消耗过大的问题。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种数据处理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二所提供的一种数据处理方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三所提供的基于PathControlMessage的数据处理方法的流程图；

图4为本发明实施例三所提供的基于ProfileControlMessage的数据处理方法的流程图；

图5为本发明实施例四所提供的一种数据处理装置的结构框图；

图6为本发明实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种数据处理方法的流程示意图，本实施例可适用于基于图商提供的高精度地图对车端地图数据进行动态更新的情况，该方法可以由数据处理装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，该硬件可以是电子设备，如移动终端、PC端或服务器等。

如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据。

其中，待处理地图数据是指高精度地图数据，具体来说，高精度地图是用于车辆自动驾驶的专题地图，可以由含有语义信息的车道模型、道路部件、道路属性三类矢量信息，以及用于多传感器定位的特征图层构成。本领域技术人员应当理解，在高精度地图的辅助下，车辆在自动驾驶的过程中更容易判断自身的位置、可行驶的区域、目标类型、行驶方向、前车相对位置、感知红绿灯状态、应行驶车道，同时，车辆还能够获得超视距的感知能力，从而探知前方道路的坡度、曲率、横波等。因此，高精度地图能够为自动驾驶系统提供感知、定位、决策、路径规划、控制的全链路辅助。

可以理解，高精度地图能够使处于自动驾驶状态的车辆更加“人性化”地理解不断变化的显示环境，通过云端实时更新的多图层的高精度地图数据，使其在车辆多种模块中起到较为重要的作用。

对应的，在本实施例中，数据提供方可以是高精度地图提供商，例如，图商可以将处理完毕的高精度地图数据存储在云端服务器中，当车辆启动或行驶至特定位置时，基于特定的无线数据传输协议即可接收图商提供的高精度地图数据。在实际应用过程中，由于高精度地图包含的数据量较大，为了节省车端设备的存储空间，车辆可以对车端的地图数据进行增量更新，即，在行驶过程中仅接收与当前位置相对应的高精度地图数据。示例性的，在车辆行驶至A点并接收图商提供的高精度地图时，可以仅接收与前方500米的道路相对应的数据。

S120、将待处理地图数据转换为导航地图数据，并根据待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息。

在本实施例中，在接收到图商提供的高精度地图数据后，为了使车端的高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)软件应用处理这些待处理地图数据，还需要对这些数据进行转换，可以理解，转换得到的数据即是自动驾驶域控制器可用的导航地图数据，其中，目标车辆基于导航地图数据行驶。

对于较为常见的互联网数据传输协议来说，其内容封装协议一般为json、protocol buffer、xml等，然而，车辆中的数据通信方式与互联网不同，自动驾驶相关软件应用在特定的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)中运行，数据通常通过CAN总线进行通信，因此，车辆内部的数据转换与传输需要基于高级驾驶辅助系统接口规格(Advanced Driving Assistance System Interface Specification，ADASIS)来执行。

具体来说，ADASIS即是一种用于车辆中地图数据传输的通信协议，已经发布至v3版本。在ADASIS协议的基础上，将待处理地图数据转换为导航地图数据的过程中，可以理解为将电子地平线数据(Electronic Horizon Provider，EHP)转换为对应的电子地平线重构数据(Electronic Horizon Reconstructor，EHR)的过程。其中，EHP数据作为ADASIS协议下的一种标准，主要为了解决数据在车辆CAN总线上各模块异构的问题，即，以CAN总线消息的方式，向以太网或向CAN总线播发高精度地图数据，通过数据转换后，至少能够使ECU明确道路前方的情况。进一步的，将EHP数据与芯片算法所需的数据进行有效融合后，即可得到直接供自动驾驶域控制器逻辑处理单元利用的EHR数据。

在本实施例中，在车辆获取到图商提供的高精度地图数据(待处理地图数据)时，结合车载系统中的定位及导航信息，还可以确定出车辆当前行驶路段的路段信息。示例性的，当车辆在A点接收到图商提供的前方500米道路对应的高精度地图数据时，可以以100米为基准将地图数据切分为五段，从而确定出五段100米长的路段信息。可以理解，对于每段路段信息来说，都可以包含道路信息、车道信息、车道线信息等多种元素。

S130、在接收到数据删除指令时，基于行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除。

在实际应用过程中，由于车载计算设备内存有限，而高精度地图数据量巨大，在接收待处理地图数据以及转换得到导航地图数据的过程中都存在大量的内存消耗，可能会导致自动驾驶系统地图服务模块出现异常。因此，在本实施例中，还需要在地图数据更新的过程中对不需要的历史数据进行删除。

具体来说，用户可以以手动的方式向车载系统下发数据删除指令，或者，车载系统中定期自动生成数据删除指令。当车辆接收到数据删除指令时，可以在历史导航数据中确定出车辆已经经过的路段的信息，即行驶路段信息，可以理解，对于车辆上自动驾驶相关软件应用来说，这些数据已经不再具备进一步处理的价值，因此，在确定出车辆行驶路段信息后，可以在已存储的历史导航地图数据中将与行驶路段的路段信息对应的数据删除。从而实现在导航地图数据动态更新的过程中，删除不再需要的地图数据的技术效果。

继续以上述示例进行说明，当车辆将EHP数据转换为EHR数据的过程中，以100米为基准确定出路段标识分别为path1、path2、path3、path4以及path5五个路段信息时，可以在车辆通过path1路段后生成对应的数据删除指令，可以理解，车载系统基于数据删除指令中携带的路段标识，至少可以确定出车辆行驶路段path1的路段信息。进一步的，在已存储的五个路段信息中将path1路段对应的导航地图数据删除，实现对导航地图数据的更新。

本实施例的技术方案，先接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据，即接收图商提供的高精度地图数据，再将待处理地图数据转换为导航地图数据，并根据待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息，进一步的，在接收到数据删除指令时，基于行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除，不仅为不同图商提供的高精度地图提供了统一的地图数据处理方案，提高了高精度地图的扩展性，还可以基于指令将不在需求范围之内的历史数据删除，通过对数据的动态更新，避免了传统的地图数据处理方式所导致的内存消耗过大的问题。

实施例二

图2为本发明实施例二所提供的一种数据处理方法的流程示意图，在前述实施例的基础上，在基于地图数据传输通信协议将待处理地图数据进行重构，确定出对应的导航地图数据的过程中，构建用于描述各图层标识与各路段信息关联关系的映射关系表，以在接收到数据删除指令时，基于映射关系表在缓存中确定出需要删除的历史导航地图数据；基于各图层的信息，确定出从全局上表达整个局部道路的模型，有利于上层应用更有效地利用导航地图数据，进一步提升了自动驾驶的性能。其具体的实施方式可以参见本实施例技术方案。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。

如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

S210、基于数据提供方接收目标车辆的当前位置，并根据目标车辆的行驶朝向信息，确定预设里程数内的点云数据，并将点云数据发送至目标车辆，以使目标车辆接收到数据提供方提供的与当前位置相对应的待处理地图数据。

在本实施例中，车辆可以在行驶至特定位置时接收图商提供的高精度地图数据，可以理解为，数据提供方可以实时接收车辆的位置并下发对应的高精度地图数据。例如，当数据提供方检测到车辆行驶至导航路径A点时，即可触发向车辆下发高精度地图数据的动作。

在接收目标车辆当前位置的同时，数据提供方为了生成待处理地图数据，还需要确定车辆当前的行驶朝向信息，例如，确定车辆当前行驶朝向信息为正北方。进一步的，根据车辆当前行驶朝向信息对点云数据进行采集，其中，点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合，点云数据除了具有几何位置以外，还具有颜色信息。由于高精度地图数据量较大，因此，在实际应用过程中，只需要确定出沿车辆当前朝向预设里程数内的点云数据，可以理解为，确定与车辆前方道路相对应的实景三维数据。

在本实施例中，确定出道路点云数据后，基于点云数据即可生成对应的待处理地图数据，可以理解，生成的待处理地图数据与点云数据相匹配；或者，将点云数据直接下发至车辆，由车载系统中的特定模块对点云数据进行处理，从而生成对应的待处理地图数据并进行播发。

S220、基于地图数据传输通信协议，将待处理地图数据进行数据重构，得到与目标车辆当前位置相对应的导航地图数据，并将导航地图数据写入缓存。

在本实施例中，车辆接收到待处理地图数据(高精度地图数据)后，可以将高精度地图数据中的大部分地图要素存储在ProfileMessage中，可以理解，ProfileMessage即是拥有较大数据量、且承载着较多的数据内容的消息。进一步的，基于ADASIS协议将数据进行重构，从而得到与目标车辆当前位置相对应的导航地图数据，其中，导航地图数据可以理解为内部缓存数据，自动驾驶相关软件应用可以对导航地图数据进行直接调用，同时，由于EHP播发的某一帧数据并不能将车辆前方的道路直接还原，因此导航地图数据还用于与接收的EHP数据进行叠加，也即是说，车辆在接收到EHP数据时，需要将这些数据叠加车辆中已经存储的历史导航地图数据。

具体来说，在作为内部缓存数据的导航地图数据中，至少包括道路图层(Road图层)、车道图层(Lane图层)、车道组图层(LaneGroup图层)、车道线图层(LaneBoundary图层)、道路元素图层(ObjectInfo图层)。在这些图层包括多种维度的属性信息，如，与各个图层对应的图层标识；同时，各图层还与对应的路段信息相关联，例如，Road图层与路段标识为Path1的路段信息相关联。可以理解，基于导航地图数据中各图层的属性信息至少可以建立道路、车道的前后左右的拓扑关系，从而便于车载系统中相关软件应用直接使用这些导航地图数据。

在本实施例中，在将待处理地图数据转换为导航地图数据的过程中，为了在后续过程中实现删除历史导航地图数据中不在需求范围内的数据的技术效果，还需要根据导航地图数据中各图层的图层标识，构建用于描述各图层标识与各路段信息关联关系的映射关系表，以在接收到数据删除指令时，基于映射关系表在缓存中确定出需要删除的历史导航地图数据。

具体来说，各图层属性信息中至少包含图层标识信息，车辆行驶路段对应的导航地图数据中又包含各个行驶路段的路段信息，如路段标识、路段起始点以及路段终止点等。基于此，在构建的映射关系表中，至少可以反映Road图层、Lane图层、LaneGroup图层、LaneBoundary图层、ObjectInfo图层的图层标识global ID，与各路段标识path ID、路段起始点start offset以及路段终止点end offset之间的映射关系。可以理解为，通过该映射关系表，至少可以确定任一图层中包含哪一条行驶路段，同时，还可以确定出该路段的起始点和终止点。

需要说明的是，在实际应用过程中，由于Lane图层与LaneGroup图层的车道属性信息绑定，即，通过LaneGroup的车道属性信息即可确定出与各车道对应的路段标识以及路段起始点信息。因此，对于Lane图层来说，在构建出表征其他图层global ID与各路段标识path ID、路段起始点start offset以及路段终止点end offset之间关联关系的映射关系表后，在该图层的图层标识与路段标识以及路段起始点信息之间便无需建立映射关系。

S230、根据待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息。

S240、在接收到数据删除指令时，基于行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除。

在本实施例中，数据删除指令可以是针对于数据缓冲区数据的系统更新消息，包括PathControlMessage以及ProfileControlMessage。将待处理地图数据转换为导航地图数据，并将导航地图数据写入数据缓冲区后，车载系统即可根据上述消息对缓冲区中的数据进行动态处理。可选的，在接收到数据删除指令时，确定行驶路段的路段标识；基于映射关系表，将与路段标识不一致的路段标识所对应的导航地图数据删除；其中，映射关系表中包括导航地图数据和相应的路段标识；或者，在接收到数据删除指令时，确定行驶路段的路段标识以及目标点位；基于映射关系表，确定与路段标识相一致的路段标识所对应的导航地图数据；基于映射关系表，在导航地图数据的各图层中，将路段起始点位于目标点位之前的图层删除。其中，所述映射关系表中包括所述导航地图数据和相应的路段信息。

具体来说，当车载系统检测到PathControlMessage时，可以对消息中大量的与路段控制(即pathcontrol)相关的内容进行提取，并从所提取的路段控制内容中确定出所涉及的路段标识path ID，基于这些path ID构建出路段标识集合。进一步的，基于预先构建的用于描述各图层标识与各路段信息关联关系的映射关系表，即可确定出与集合中各pathID相关联图层的global ID，可以理解，所关联的各个图层即是车辆在后续行驶过程中依然需要的导航地图数据。在确定出关联图层的global ID后，即可将其他无法与集合中各pathID进行关联的图层进行删除，也即是说，将与路段标识不一致的路段标识所对应的导航地图数据删除。

当车载系统检测到ProfileControlMessage时，同样可以对消息中大量的与地图要素信息控制(即profilecontrol)相关的内容进行提取，并从所提取的地图要素信息控制内容中确定出所涉及的路段信息，与基于PathControlMessage的处理方式不同，所确定的路段信息中不仅包括路段标识path ID，还包括与各路段对应的路段起始点start offset以及路段终止点end offset，可以理解为，所确定的路段为车辆已经行驶过的路段，通过路段起始点信息则可以确定出与各路段起始点相对应的偏移量。进一步的，基于预先构建的用于描述各图层标识与各路段信息关联关系的映射关系表，即可确定出与各path ID相关联的图层的global ID，同时，将消息中提取出的路段起始点偏移量与各图层的路段起始点信息进行比对，确定出路段起始点信息小于路段起始点偏移量的图层，即，确定出车辆在后续行驶过程中不再需要的导航地图数据，因此可以将所确定的图层删除，即，将路段起始点位于目标点位之前的图层删除。

需要说明的是，由于在将待处理地图数据转换为导航地图数据的过程中，高精度地图数据在传输过程中可能被切分为多个片段，因此，在重构得到EHR数据(即得到与各路段path ID相关联的多个图层)后，车载系统可以基于道路图层、车道组图层、车道图层、车道线图层以及道路元素图层的global ID，从全局上表达整个局部道路的模型，进而得到前方局部道路的横向拓扑关系以及道路之间的纵向拓扑关系，有利于上层应用更有效地利用导航地图数据，并在对这些数据进行归纳分析后得出更准确的决策，进一步了提升自动驾驶的性能。

本实施例的技术方案，在基于地图数据传输通信协议将待处理地图数据进行重构，确定出对应的导航地图数据的过程中，构建用于描述各图层标识与各路段信息关联关系的映射关系表，以在接收到数据删除指令时，基于映射关系表在缓存中确定出需要删除的历史导航地图数据；基于各图层的信息，确定出从全局上表达整个局部道路的模型，有利于上层应用更有效地利用导航地图数据，进一步提升了自动驾驶的性能。

实施例三

作为上述实施例的一可选实施例，图3为本发明实施例三所提供的基于PathControlMessage的数据处理方法的流程图，图4为本发明实施例三所提供的基于ProfileControlMessage的数据处理方法的流程图。为了清楚的介绍本实施例技术方案，可以以应用场景是基于图商提供的高精度地图对车端地图数据进行动态更新的情形为例来介绍，但是不局限于上述场景，可以适用于各种需要对地图数据进行更新的场景中。

参见图3，在将待处理地图数据转换为导航地图数据，并在数据转换过程中构建出用于描述各图层标识与各路段信息关联关系的映射关系表后，车载系统可以以定时轮询的方式在EHP缓冲区中进行检测，当在缓冲数据中检测到PathControlMessage时，可以进一步判断消息是否为空，如果确定消息中没有相应的路段控制内容，则继续判断其他消息是否包含路段控制消息。如果确定出消息中含有相应的路段控制内容，则读取消息缓冲区队首的第一条数据，并基于数据中所涉及的所有路段的path ID构建出集合，可以理解，这些路段对应的数据即是车辆后续行驶过程中依然可以存储于缓存中的数据。进一步的，根据用于描述各图层标识与各路段信息关联关系的映射关系表，可以在这些图层中确定出所对应的路段path ID值不在上述集合中的图层，即确定出车辆不再需要的历史导航地图数据，最后，调用数据缓冲层中的删除数据接口，将这些历史导航地图数据删除，并按照上述步骤进入下一次循环，从而实现以动态的方式对历史导航地图数据进行处理的技术效果。

参见图4，在将待处理地图数据转换为导航地图数据，并在数据转换过程中构建出用于描述各图层标识与各路段信息关联关系的映射关系表后，车载系统可以以定时轮询的方式在EHP缓冲区中进行检测，当在缓冲数据中检测到ProfileControlMessage时，可以进一步判断消息是否为空，如果确定消息中没有相应的地图要素控制内容，则继续判断其他消息是否包含地图要素控制消息。如果确定出消息中含有相应的地图要素控制内容，则读取消息缓冲区队首的第一条数据，并对其中各地图要素控制内容进行遍历，从而确定出控制内容中所涉及路段的path ID。进一步的，遍历所构建的映射关系表，确定出与上述pathID相对应的所有图层，将地图要素控制内容中的路径起始点偏移量offset，与所确定图层关联的路径起始点start offset进行比对，当确定其中部分图层关联的路径起始点的值小于偏移量的值时，即确定这些图层为车辆不再需要的历史导航地图数据，最后，调用数据缓冲层中的删除数据接口，将这些图层删除，并按照上述步骤进入下一次循环，同样实现了以动态的方式对历史导航地图数据进行处理的技术效果。

需要说明的是，在实际应用过程中，可以将上述算法写入用于将待处理地图数据转换为导航地图数据的中间件中，也即是说，基于预先设置的中间件，可以将不同图商提供的高精度地图数据进行数据转换，并构建出表征各图层标识与各路段信息关联关系的映射关系表，同时，还可以对缓存数据进行取舍，并基于多个图层从道路拓扑关系上进行耦合，本领域技术人员应当理解，对于上层ADAS软件应用可以直接使用中间件输出的导航地图数据，进而得到更加准确的决策信息，进一步提升了自动驾驶的性能。

上述技术方案的有益效果为：不仅为不同图商提供的高精度地图提供了统一的地图数据处理方案，提高了高精度地图的扩展性，还可以基于指令将不在需求范围之内的历史数据删除，通过对数据的动态更新，避免了传统的地图数据处理方式所导致的内存消耗过大的问题。

实施例四

图5为本发明实施例四所提供的一种数据处理装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的数据处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置具体包括：待处理地图数据接收模块310、路段信息确定模块320、以及数据处理模块330。

待处理地图数据接收模块310，用于接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据。

路段信息确定模块320，用于将所述待处理地图数据转换为导航地图数据，并根据所述待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息；其中，目标车辆基于所述导航地图数据行驶。

数据处理模块330，用于在接收到数据删除指令时，基于所述行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除。

可选的，待处理地图数据接收模块310，还用于基于所述数据提供方接收所述目标车辆的当前位置，并根据所述目标车辆的行驶朝向信息，确定预设里程数内的点云数据，并将所述点云数据发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆接收到所述数据提供方提供的与当前位置相对应的待处理地图数据；其中，所述点云数据与所述待处理地图数据相匹配。

可选的，路段信息确定模块320，还用于基于地图数据传输通信协议，将所述待处理地图数据进行数据重构，得到与目标车辆当前位置相对应的导航地图数据，并将所述导航地图数据写入缓存。

在上述各技术方案的基础上，所述路段信息中包括路段标识，数据处理模块330，还用于在接收到所述数据删除指令时，确定所述行驶路段的路段标识；基于映射关系表，将与所述路段标识不一致的路段标识所对应的导航地图数据删除；其中，所述映射关系表中包括所述导航地图数据和相应的路段标识。

在上述各技术方案的基础上，路段信息中包括路段标识、路段起始点以及路段终止点，数据处理模块330，还用于在接收到所述数据删除指令时，确定所述行驶路段的路段标识以及目标点位；基于所述映射关系表，确定与所述路段标识相一致的路段标识所对应的导航地图数据；基于所述映射关系表，在所述导航地图数据的各图层中，将路段起始点位于所述目标点位之前的图层删除；其中，所述映射关系表中包括所述导航地图数据和相应的路段信息。

在上述各技术方案的基础上，数据处理装置还包括映射关系表构建模块。

映射关系表构建模块，用于根据所述导航地图数据中各图层的图层标识，构建用于描述各图层标识与各路段信息关联关系的映射关系表，以在接收到数据删除指令时，基于所述映射关系表在缓存中确定出所述历史导航地图数据。

在上述各技术方案的基础上，所述导航地图数据包括道路图层、车道图层、车道组图层、车道线图层、道路元素图层。

本实施例所提供的技术方案，先接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据，即接收图商提供的高精度地图数据，再将待处理地图数据转换为导航地图数据，并根据待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息，进一步的，在接收到数据删除指令时，基于行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除，不仅为不同图商提供的高精度地图提供了统一的地图数据处理方案，提高了高精度地图的扩展性，还可以基于指令将不在需求范围之内的历史数据删除，通过对数据的动态更新，避免了传统的地图数据处理方式所导致的内存消耗过大的问题。

本发明实施例所提供的数据处理装置可执行本发明任意实施例所提供的数据处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例五

图6为本发明实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备40的框图。图6显示的电子设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备40以通用计算设备的形式表现。电子设备40的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元401，系统存储器402，连接不同系统组件(包括系统存储器402和处理单元401)的总线403。

总线403表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备40典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备40访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器402可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)404和/或高速缓存存储器405。电子设备40可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统406可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线403相连。存储器402可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块407的程序/实用工具408，可以存储在例如存储器402中，这样的程序模块407包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块407通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备40也可以与一个或多个外部设备409(例如键盘、指向设备、显示器410等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备40交互的设备通信，和/或与使得该电子设备40能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口411进行。并且，电子设备40还可以通过网络适配器412与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器412通过总线403与电子设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元401通过运行存储在系统存储器402中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的数据处理方法。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行数据处理方法。

该方法包括：

接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据；

将所述待处理地图数据转换为导航地图数据，并根据所述待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息；其中，目标车辆基于所述导航地图数据行驶；

在接收到数据删除指令时，基于所述行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的项目代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的项目代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机项目代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。项目代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种数据处理方法，其特征在于，应用于车辆中，包括：

接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据；

将所述待处理地图数据转换为导航地图数据，并根据所述待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息；其中，目标车辆基于所述导航地图数据行驶；

在接收到数据删除指令时，基于所述行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据，包括：

基于所述数据提供方接收所述目标车辆的当前位置，并根据所述目标车辆的行驶朝向信息，确定预设里程数内的点云数据，并将所述点云数据发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆接收到所述数据提供方提供的与当前位置相对应的待处理地图数据；其中，所述点云数据与所述待处理地图数据相匹配。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待处理地图数据转换为导航地图数据，包括：

基于地图数据传输通信协议，将所述待处理地图数据进行数据重构，得到与目标车辆当前位置相对应的导航地图数据，并将所述导航地图数据写入缓存。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路段信息中包括路段标识，所述基于所述行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除，包括：

在接收到所述数据删除指令时，确定所述行驶路段的路段标识；

基于映射关系表，将与所述路段标识不一致的路段标识所对应的导航地图数据删除；其中，所述映射关系表中包括所述导航地图数据和相应的路段标识。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，路段信息中包括路段标识、路段起始点以及路段终止点，所述基于所述行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除，包括：

在接收到所述数据删除指令时，确定所述行驶路段的路段标识以及目标点位；

基于所述映射关系表，确定与所述路段标识相一致的路段标识所对应的导航地图数据；

基于所述映射关系表，在所述导航地图数据的各图层中，将路段起始点位于所述目标点位之前的图层删除；其中，所述映射关系表中包括所述导航地图数据和相应的路段信息。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述将所述待处理地图数据转换为导航地图数据之后，还包括：

根据所述导航地图数据中各图层的图层标识，构建用于描述各图层标识与各路段信息关联关系的映射关系表，以在接收到数据删除指令时，基于所述映射关系表在缓存中确定出所述历史导航地图数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述导航地图数据包括道路图层、车道图层、车道组图层、车道线图层、道路元素图层。

8.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

待处理地图数据接收模块，用于接收数据提供方发送的与当前位置相对应的待处理地图数据；

路段信息确定模块，用于将所述待处理地图数据转换为导航地图数据，并根据所述待处理地图数据确定目标车辆的行驶路段的路段信息；其中，目标车辆基于所述导航地图数据行驶；

数据处理模块，用于在接收到数据删除指令时，基于所述行驶路段的路段信息将存储的历史导航地图数据删除。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的数据处理方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的数据处理方法。

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