CN112539754B - 一种基于rds-tmc的高精度地图与传统地图路径匹配方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于RDS‑TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法及装置，其方法包括：根据用户输入的起止点信息确定基于传统地图的路径规划的道路队列和方向；根据所述道路队列和方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向；将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向；根据所述高精度地图的车道集合队列和方向构建车道级的高精度地图路径。本发明通过RDS‑TMC这一通用信息来关联传统地图和高精度地图，不需要专为匹配对象地图制作对应表，也无需进行实时形状匹配，路径匹配准确高效，地图更新管理也不受影响，成本相对低廉。

Description

一种基于RDS-TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法及装置

技术领域

本发明属于高精度电子地图制作领域，尤其涉及基于RDS-TMC的高精度地图和传统地图路径匹配方法及装置。

背景技术

在自动驾驶/辅助自动驾驶技术中，高精度地图逐渐成为一项重要的传感器信息来源。使用高精度地图信息，可以全天候大提前量获得自车周边足够范围内的地貌地物信息，极大提高自动驾驶的准确性和安全性。

另一方面，由于采集方式、管理体系、数据量等原因，图商一般都没有在高精度数据中存储传统的Link级别的道路探索信息。有的高精度地图虽然可以直接进行Lane级别的道路探索，甚至直接存储了Link级别的道路探索信息。但由于IVI(In VehicleInfortainment，车载信息娱乐)系统导航模块使用传统地图以人机交互的形式直接给用户(驾驶者)规划了引导路径，如果后台采用其他图商提供的高精度地图规划的路径与前台用传统导航地图规划的路径之间有差异，会导致IVI提供的服务与自动驾驶提供的体验不匹配，甚至引发用户的不信任。因此IVI系统的传统地图路径与自动驾驶传感器之一的高精度地图路径的同步(一致性)成为了重要的条件。

目前对于传统地图和高精度地图的路径匹配，一般采用以下2种方法，1)事先制作好传统地图Link和高精度地图Lane对应表，通过对应表进行实时匹配；2)通过传统地图给出的起点、终点、路径上的形点、以及其他道路/Link的属性信息，在高精度地图中匹配/筛选出对应的LaneGroup组合。方法1)准确性高、车载系统负载小、实时计算效率高，但是需要事先制作对应表，成本相对较高、更新时效低、多版本管理繁杂、通用性差。方法2)通用性较高、成本/更新时效不受影响、通用性相对较好，但匹配准确率不够理想、车载系统负载较高、实时计算效率相对偏低。

发明内容

为解决现有传统地图和高精度地图的路径匹配技术中的成本高、更新时效低、多版本管理繁杂、通用性差的问题，在本发明的第一方面提供了一种基于RDS-TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法，包括如下步骤：根据用户输入的起止点信息确定基于传统地图的路径规划的道路队列和方向；根据所述道路队列和方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向；将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向；根据所述高精度地图的车道集合队列和方向构建车道级的高精度地图路径。

在本发明的一些实施例中，所述根据所述道路队列和方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向包括如下步骤：根据传统地图的道路识别码与交通信息频道中的位置编码对应关系，获取交通信息频道中的位置编码及方向：若传统地图中的一个或多个道路识别码与交通信息频道中的一个位置编码对应时，则直接得到传统地图的路径规划所对应的交通信息频道中的位置编码及方向；若传统地图中的一个道路识别码与交通信息频道中的多个位置编码对应时，则遍历路径规划中的道路队列以获取所述道路队列中与所述道路识别码对应的唯一位置编码。

进一步的，所述若传统地图中的一个道路识别码与交通信息频道中的多个位置编码对应时，则遍历路径规划中的道路队列以获取所述道路队列中与所述道路识别码对应的唯一位置编码包括如下步骤：遍历路径规划中的道路队列，得到第一条与交通信息频道对应的延伸道路的第一道路识别码；获取该交通信息频道中的延伸道路所属的位置编码，将其作为第一位置编码；将路径规划的道路队列中延伸道路之前的内部道路所对应的交通信息频道中的位置编码置为第一位置编码；顺序处理路径规划中道路队列中的后继道路。

在上述顺序处理路径规划中道路队列中的后继道路的步骤中，一些实施例中包括如下步骤：

若后续道路识别码所对应的交通信息频道中的位置编码唯一时，将其作为路径规划对应的位置编码；

若后续道路识别码所对应的交通信息频道中的位置编码不唯一时，判断后续道路对应的交通信息频道中的位置编码集合中是否包含当前位置编码。

进一步的，所述若后续道路识别码所对应的交通信息频道中的位置编码不唯一时，判断后续道路对应的交通信息频道中的位置编码集合中是否包含当前位置编码包括如下步骤：

若后续道路对应的交通信息频道中的位置编码集合中包含当前位置编码，则将当前位置编码作为路径规划对应的位置编码；

若否，则遍历路径规划中的道路队列直至匹配到交通信息频道中的位置编码。

在本发明的一些实施例中，所述将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向包括如下步骤：

通过高精度地图的交通信息频道对应表，将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向通过语义识别或视觉识别检索出对应的车道集合对列和方向。

本发明的第二方面，提供了一种基于RDS-TMC的高精度地图与传统地图路径匹配装置，包括确定模块、匹配模块、映射模块、构建模块，所述确定模块，用于根据用户输入的起止点信息确定基于传统地图的路径规划的道路队列和方向；所述匹配模块，用于根据第一道路序列、第一方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向；所述映射模块，用于将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向；所述构建模块，用于根据所述高精度地图的车道集合队列和方向构建车道级的高精度地图路径。

进一步的，所述匹配模块包括获取模块、第一判决模块、第二判决模块，

所述获取模块，用于根据传统地图的道路识别码与交通信息频道中的位置编码对应关系，获取交通信息频道中的位置编码及方向；

所述第一判决模块，用于判断当传统地图中的一个或多个道路识别码与交通信息频道中的一个位置编码对应时，则直接得到传统地图的路径规划所对应的交通信息频道中的位置编码及方向；

所述第二判决模块，用于判断当传统地图中的一个道路识别码与交通信息频道中的多个位置编码对应时，则遍历路径规划中的道路队列以获取所述道路队列中与所述道路识别码对应的唯一位置编码。

本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明第一方面提供的一种基于RDS-TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法。

本发明的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面提供的基于RDS-TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法。

本发明的有益效果是：

本发明采用提供实时交通信息的RDS-TMC这一通用信息来关联传统地图和高精度地图，不需要专为匹配对象地图制作对应表，也无需进行实时形状匹配，路径匹配准确高效，地图更新管理也不受影响，成本相对低廉。

附图说明

图1为本发明的一些实施例中的基于RDS-TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法基本流程图；

图2为本发明的一些实施例中由传统地图匹配高精度地图过程的示意图；

图3为本发明的一些实施例中的顺序处理路径规划中道路队列中的后继道路的流程图；

图4为本发明的一些实施例中的基于RDS-TMC的高精度地图与传统地图路径匹配装置的基本结构图；

图5为本发明的一些实施例中的电子设备的基本结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

在对本发明的技术方案进行说明前，对可能涉及的术语作出说明：

1.传统地图：以Link、Node为基本元素具有拓扑路网的地图；

2.高精度地图：以Lane为基本元素具有拓扑路网的地图，相对传统地图有更高的精度；

3.节点(Node)：分歧合流点、十字路口、道路转角、道路尽头等道路的特征点在导航地图中的表达方式；

4.Link：节点(Node)之间的表达路网连通关系和形状的曲线型元素。即Node之间的道路区间，对应于实体的道路；

5.Link列(道路队列)：按顺序代表一定方向的Link群或代表道路队列；

6.Lane(车道)：表达道路上的车道，即Link上的车道；

7.LaneGroup(车道集合)：在同一道路区间内具有相同通行方向的车道集合；

8.IVI系统：In-Vehicle Infotainment system，车载信息娱乐系统，包括导航、影音串流以及网络互连，提供实时交通信息与娱乐休闲服务的车载电脑应用；

9.规划路径/路径规划：导航系统计算出的从出发位置到目的地的引导路线；

10.RDS-TMC：Radio Data System-Traffic Message Channel，即无线数据系统-交通信息频道；其中RDS是欧洲广播联盟组织(European Broadcasting Union,EBU)开发的广播数据系统。该组织于1984年公布了首份RDS系统的技术规范.并于1992年出版发行RDS欧洲标准CEN-ELEC EN 50067:I992；该标准在1998年进行了二次修订；TMC(TrafficMessage Channel)是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用(Open Data Applications,ODA)。

11.RDS-TMC的LocationID(位置编码)：为了表达交通路况，给重要道路上具有共通参照性的位置预先设置的编码；

12.RDS-TMC的方向：表达交通事件的方向信息；

13.TMC对应表：TMC LocationID与SD Map Link(传统地图中的道路)的对应表，或者是TMC LocationID与HD Map LaneGroup的对应表。

参考图1与图2，在本发明的第一方面提供了一种基于RDS-TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法，包括如下步骤：S101.根据用户输入的起止点信息确定基于传统地图的路径规划的道路队列和方向；S102.根据所述道路队列和方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向；S103.将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向；S104.根据所述高精度地图的车道集合队列和方向构建车道级的高精度地图路径。可以理解，用户输入的起止点信息包括起点、目的点、出行策略(最短路程、最短时间、适中等)。输入方式包括但不限于语音输入、文字输入、手势输入、脑机接口输入等方式。

在本发明的一些实施例的步骤S102中，所述根据所述道路队列和方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向包括如下步骤：根据传统地图的道路识别码与交通信息频道中的位置编码对应关系，获取交通信息频道中的位置编码及方向：若传统地图中的一个或多个道路识别码与交通信息频道中的一个位置编码对应时，则直接得到传统地图的路径规划所对应的交通信息频道中的位置编码及方向；若传统地图中的一个道路识别码与交通信息频道中的多个位置编码对应时，则遍历路径规划中的道路队列以获取所述道路队列中与所述道路识别码对应的唯一位置编码。

进一步的，所述若传统地图中的一个道路识别码与交通信息频道中的多个位置编码对应时，则遍历路径规划中的道路队列以获取所述道路队列中与所述道路识别码对应的唯一位置编码包括如下步骤：遍历路径规划中的道路队列，得到第一条与交通信息频道对应的延伸道路的第一道路识别码；获取该交通信息频道中的延伸道路所属的位置编码，将其作为第一位置编码；将路径规划的道路队列中延伸道路之前的内部道路所对应的交通信息频道中的位置编码置为第一位置编码；顺序处理路径规划中道路队列中的后继道路。

参考图3，在上述顺序处理路径规划中道路队列中的后继道路的步骤中，一些实施例中包括如下步骤：

若后续道路识别码所对应的交通信息频道中的位置编码唯一时，将其作为路径规划对应的位置编码；若后续道路识别码所对应的交通信息频道中的位置编码不唯一时，判断后续道路对应的交通信息频道中的位置编码集合中是否包含当前位置编码。

进一步的，所述若后续道路识别码所对应的交通信息频道中的位置编码不唯一时，判断后续道路对应的交通信息频道中的位置编码集合中是否包含当前位置编码包括如下步骤：

若后续道路对应的交通信息频道中的位置编码集合中包含当前位置编码，则将当前位置编码作为路径规划对应的位置编码；若否，则遍历路径规划中的道路队列直至匹配到交通信息频道中的位置编码。

在本发明的一些实施例的步骤S103中，所述将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向包括如下步骤：通过高精度地图的交通信息频道对应表，将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向通过语义识别或视觉识别检索出对应的车道集合对列和方向。

参考图4，本发明的第二方面，提供了一种基于RDS-TMC的高精度地图与传统地图路径匹配装置1，包括确定模块11、匹配模块12、映射模块13、构建模块14，所述确定模块11，用于根据用户输入的起止点信息确定基于传统地图的路径规划的道路队列和方向；所述匹配模块12，用于根据第一道路序列、第一方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向；所述映射模块13，用于将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向；所述构建模块14，用于根据所述高精度地图的车道集合队列和方向构建车道级的高精度地图路径。

进一步的，所述匹配模块12包括获取模块、第一判决模块、第二判决模块，所述获取模块，用于根据传统地图的道路识别码与交通信息频道中的位置编码对应关系，获取交通信息频道中的位置编码及方向；所述第一判决模块，用于判断当传统地图中的一个或多个道路识别码与交通信息频道中的一个位置编码对应时，则直接得到传统地图的路径规划所对应的交通信息频道中的位置编码及方向；所述第二判决模块，用于判断当传统地图中的一个道路识别码与交通信息频道中的多个位置编码对应时，则遍历路径规划中的道路队列以获取所述道路队列中与所述道路识别码对应的唯一位置编码。

本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明第一方面提供的高精度地图的定制编译方法。

参考图5，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图,5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++、Python，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于RDS－TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据用户输入的起止点信息确定基于传统地图的路径规划的道路队列和方向；

根据所述道路队列和方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向：根据传统地图的道路识别码与交通信息频道中的位置编码对应关系，获取交通信息频道中的位置编码及方向：若传统地图中的一个或多个道路识别码与交通信息频道中的一个位置编码对应时，则直接得到传统地图的路径规划所对应的交通信息频道中的位置编码及方向；若传统地图中的一个道路识别码与交通信息频道中的多个位置编码对应时，则遍历路径规划中的道路队列以获取所述道路队列中与所述道路识别码对应的唯一位置编码；

将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向；

根据所述高精度地图的车道集合队列和方向构建车道级的高精度地图路径。

2.根据权利要求1所述的基于RDS－TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法，其特征在于，所述若传统地图中的一个道路识别码与交通信息频道中的多个位置编码对应时，则遍历路径规划中的道路队列以获取所述道路队列中与所述道路识别码对应的唯一位置编码包括如下步骤：

遍历路径规划中的道路队列，得到第一条与交通信息频道对应的延伸道路的第一道路识别码；

获取该交通信息频道中的延伸道路所属的位置编码，将其作为第一位置编码；

将路径规划的道路队列中延伸道路之前的内部道路所对应的交通信息频道中的位置编码置为第一位置编码；

顺序处理路径规划中道路队列中的后继道路。

3.根据权利要求2所述的基于RDS－TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法，其特征在于，所述顺序处理的规划路径队列中的后继道路包括如下步骤：

若后续道路识别码所对应的交通信息频道中的位置编码唯一时，将其作为路径规划对应的位置编码；

若后续道路识别码所对应的交通信息频道中的位置编码不唯一时，判断后续道路对应的交通信息频道中的位置编码集合中是否包含当前位置编码。

4.根据权利要求3所述的基于RDS－TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法，其特征在于，所述若后续道路识别码所对应的交通信息频道中的位置编码不唯一时，判断后续道路对应的交通信息频道中的位置编码集合中是否包含当前位置编码包括如下步骤：

若后续道路对应的交通信息频道中的位置编码集合中包含当前位置编码，则将当前位置编码作为路径规划对应的位置编码；

若否，则遍历路径规划中的道路队列直至匹配到交通信息频道中的位置编码。

5.根据权利要求1所述的基于RDS－TMC的高精度地图与传统地图路径匹配方法，其特征在于，所述将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向包括如下步骤：

通过高精度地图的交通信息频道对应表，将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向通过语义识别或视觉识别检索出对应的车道集合对列和方向。

6.一种基于RDS－TMC的高精度地图与传统地图路径匹配装置，其特征在于，包括确定模块、匹配模块、映射模块、构建模块，

所述确定模块，用于根据用户输入的起止点信息确定基于传统地图的路径规划的道路队列和方向；

所述匹配模块，用于根据所述道路队列和方向以及传统地图的交通信息频道对应表匹配出与其对应的交通信息频道的位置编码和方向：根据传统地图的道路识别码与交通信息频道中的位置编码对应关系，获取交通信息频道中的位置编码及方向：若传统地图中的一个或多个道路识别码与交通信息频道中的一个位置编码对应时，则直接得到传统地图的路径规划所对应的交通信息频道中的位置编码及方向；若传统地图中的一个道路识别码与交通信息频道中的多个位置编码对应时，则遍历路径规划中的道路队列以获取所述道路队列中与所述道路识别码对应的唯一位置编码；

所述映射模块，用于将匹配到的交通信息频道中的位置编码和方向映射到高精度地图对应的车道集合中，得到高精度地图的车道集合队列和方向；

所述构建模块，用于根据所述高精度地图的车道集合队列和方向构建车道级的高精度地图路径。

7.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1－5中任一所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1－5中任一所述的方法。

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