CN111337045A - 车辆导航方法和装置 - Google Patents

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CN111337045A CN202010228118.5A CN202010228118A CN111337045A CN 111337045 A CN111337045 A CN 111337045A CN 202010228118 A CN202010228118 A CN 202010228118A CN 111337045 A CN111337045 A CN 111337045A
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Abstract

本申请实施例公开了车辆导航方法和装置，可用于自动泊车领域。该方法的一具体实施方式包括：接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求，其中，导航请求包括非自动驾驶车辆的当前行驶信息；基于当前行驶信息确定非自动驾驶车辆的当前行驶道路；从车道级导航地图库中查找当前行驶道路对应的当前车道级车速，其中，车道级导航地图库存储车道级导航地图，车道级导航地图存储自动驾驶车辆实时上传的车道级车速；基于当前车道级车速向非自动驾驶车辆的用户反馈导航信息。该实施方式实现了非自动驾驶车辆的车道级导航，有助于缓解交通拥堵。

Description

车辆导航方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆导航方法和装置。
背景技术
随着机动车市场的不断地发展，城市交通越来越繁忙。上下班高峰期拥堵，在一二线大城市已经成为了一个普遍的现象。工作的繁忙让人们对时间更加珍惜。然而，出行拥堵使越来越追求效率的人们变得焦虑。
城市交通拥堵主要包括以下两种：一种是真实拥堵，即由于车流量大造成每个车道都拥堵；而另一种是虚假拥堵，即由于部分车道的堵塞而造成的拥挤的假象。例如，在学校或者办公区域附近，由于停泊车辆过多造成靠右侧的直行车道行程不畅。又例如，某个车道有车辆碰撞，导致该车道完全阻塞。诸如此类的虚假拥堵，不利于交通利用率最大化，同时也给驾驶员带来了额外的风险。
发明内容
本申请实施例提出了车辆导航方法和装置。
第一方面，本申请实施例提出了一种车辆导航方法，包括：接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求，其中，导航请求包括非自动驾驶车辆的当前行驶信息；基于当前行驶信息确定非自动驾驶车辆的当前行驶道路；从车道级导航地图库中查找当前行驶道路对应的当前车道级车速，其中，车道级导航地图库存储车道级导航地图，车道级导航地图存储自动驾驶车辆实时上传的车道级车速；基于当前车道级车速向非自动驾驶车辆的用户反馈导航信息。
在一些实施例中，当前行驶信息包括非自动驾驶车辆的当前定位信息；以及基于当前行驶信息确定非自动驾驶车辆的当前行驶道路，包括：将当前定位信息与车道级导航地图库中的道路进行匹配，将匹配的道路确定为当前行驶道路。
在一些实施例中，车道级导航地图库通过如下步骤更新：接收自动驾驶车辆实时上传的车道标识和车道级车速；从车道级导航地图库中确定与车道标识匹配的车道级导航地图；将车道级车速更新到匹配的车道级导航地图中的车道标识对应的车道上。
在一些实施例中，从车道级导航地图库中确定与车道标识匹配的车道级导航地图，包括：基于车道标识查找匹配的车道级导航地图标识；从车道级导航地图库中获取匹配的车道级导航地图标识对应的车道级导航地图。
在一些实施例中，将车道级车速更新到匹配的车道级导航地图中的车道标识对应的车道上，包括：若车道上不存在原始车道级车速，将车道级车速添加到车道上；若车道上存在原始车道级车速，利用车道级车速覆盖原始车道级车速。
第二方面，本申请实施例提出了一种车辆导航装置，包括：接收单元，被配置成接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求，其中，导航请求包括非自动驾驶车辆的当前行驶信息；确定单元，被配置成基于当前行驶信息确定非自动驾驶车辆的当前行驶道路；查找单元，被配置成从车道级导航地图库中查找当前行驶道路对应的当前车道级车速，其中，车道级导航地图库存储车道级导航地图，车道级导航地图存储自动驾驶车辆实时上传的车道级车速；反馈单元，被配置成基于当前车道级车速向非自动驾驶车辆的用户反馈导航信息。
在一些实施例中，当前行驶信息包括非自动驾驶车辆的当前定位信息；以及确定单元进一步被配置成：将当前定位信息与车道级导航地图库中的道路进行匹配，将匹配的道路确定为当前行驶道路。
在一些实施例中，车道级导航地图库通过如下步骤更新：接收自动驾驶车辆实时上传的车道标识和车道级车速；从车道级导航地图库中确定与车道标识匹配的车道级导航地图；将车道级车速更新到匹配的车道级导航地图中的车道标识对应的车道上。
在一些实施例中，从车道级导航地图库中确定与车道标识匹配的车道级导航地图，包括：基于车道标识查找匹配的车道级导航地图标识；从车道级导航地图库中获取匹配的车道级导航地图标识对应的车道级导航地图。
在一些实施例中，将车道级车速更新到匹配的车道级导航地图中的车道标识对应的车道上，包括：若车道上不存在原始车道级车速，将车道级车速添加到车道上；若车道上存在原始车道级车速，利用车道级车速覆盖原始车道级车速。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
本申请实施例提供的车辆导航方法和装置，首先接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求；之后基于当前行驶信息确定非自动驾驶车辆的当前行驶道路；然后从车道级导航地图库中查找当前行驶道路对应的当前车道级车速；最后基于当前车道级车速向非自动驾驶车辆的用户反馈导航信息，以便于非自动驾驶车辆的用户根据导航信息选取车道行驶。从而实现了非自动驾驶车辆的车道级导航，有助于缓解交通拥堵。此外，基于当前车道级车速还可以区分真实拥堵和虚假拥堵，在出现虚假拥堵时，辅助选取车道行驶，有利于交通效率最大化，降低了由于虚假拥堵造成交通事故的概率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构；
图2是根据本申请的车辆导航方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的车辆导航方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的车道级导航地图库更新方法的一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的车辆导航装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的车辆导航方法或车辆导航装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100中可以包括终端设备101、自动驾驶车辆102、服务器103和网络104。网络104用以在终端设备101与服务器103之间，以及自动驾驶车辆102与服务器103之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
终端设备101可以由非自动驾驶车辆上的用户(例如驾驶员或乘客)携带。非自动驾驶车辆可以是不具备自动驾驶能力的车辆，或具备自动驾驶能力，但未开启自动驾驶模式的车辆。自动驾驶车辆102可以是具备自动驾驶能力，且开启自动驾驶模式的车辆。
终端设备101上可以安装有各种通讯客户端应用，例如导航类应用等。终端设备101可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101为硬件时，可以是支持信息搜索的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑和便携式计算机等等。当终端设备101为软件时，可以安装在上述电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
服务器103可以提供各种服务。例如，服务器103可以对终端设备101发送的导航请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如导航信息)返回终端设备101。
需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
需要说明的是，本申请实施例所提供的车辆导航方法一般由服务器103执行，相应地，车辆导航装置一般设置于服务器103中。
应该理解，图1中的终端设备、自动驾驶车辆、服务器和网络的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、自动驾驶车辆、服务器和网络。
继续参考图2，其示出了根据本申请的车辆导航方法的一个实施例的流程200。该车辆导航方法包括以下步骤：
步骤201，接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求。
在本实施例中，车辆导航方法的执行主体(例如图1所示的服务器103)可以接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求。通常，非自动驾驶车辆的用户可以通过其携带的终端设备(例如图1所示的终端设备101)向上述执行主体发送导航请求。其中，导航请求可以包括非自动驾驶车辆的当前行驶信息。非自动驾驶车辆可以是不具备自动驾驶能力的车辆，或具备自动驾驶能力，但未开启自动驾驶模式的车辆。当前行驶信息可以包括但不限于非驾驶车辆的当前行驶道路信息、当前定位信息等等。
步骤202，基于当前行驶信息确定非自动驾驶车辆的当前行驶道路。
在本实施例中，上述执行主体可以基于当前行驶信息确定非自动驾驶车辆的当前行驶道路。通常，若当前行驶信息包括非驾驶车辆的当前行驶道路信息，上述执行主体可以直接基于当前行驶道路信息确定当前行驶道路。例如，用户可以在导航类应用中直接输入当前行驶道路的名称并发起导航请求。若当前行驶信息包括非自动驾驶车辆的当前定位信息，上述执行主体可以将当前定位信息与车道级导航地图库中的道路进行匹配，以及将匹配的道路确定为当前行驶道路。其中，当前定位信息可以是非自动驾驶车辆的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)定位信息。上述执行主体可以通过一连串的GPS定位信息匹配车道级导航地图库中的每条道路。其中，范围包括这一连串的GPS定位信息的道路就是与当前定位信息匹配的道路。
步骤203，从车道级导航地图库中查找当前行驶道路对应的当前车道级车速。
在本实施例中，上述执行主体可以从车道级导航地图库中查找当前行驶道路对应的当前车道级车速。通常，车道级导航地图库中可以存储大量车道级导航地图。每个车道级导航地图可以存储行驶在其范围内的自动驾驶车辆(例如图1所示的自动驾驶车辆102)实时上传的车道对应的车道级车速。上述执行主体可以先在车道级导航地图库中查找当前行驶道路所在的车道级导航地图，再从查找到的车道级导航地图中查找到当前行驶道路对应的当前车道级车速。其中，一条道路可以存在多个车道。上述执行主体通常会查找出当前行驶道路的所有车道对应的车道级车速。
步骤204，基于当前车道级车速向非自动驾驶车辆的用户反馈导航信息。
在本实施例中，上述执行主体可以基于当前车道级车速向非自动驾驶车辆的用户的终端设备反馈导航信息。非自动驾驶车辆的用户的终端设备可以对导航信息进行语音播报。例如，上述执行主体可以直接将当前车道级车速作为导航信息向非自动驾驶车辆的用户反馈。此时，非自动驾驶车辆的用户的终端设备可以直接对当前车道级车速进行语音播报。播报的语音内容可以例如是“第一车道：车速60，第二车道：车速80，第三车道：车速80”。又例如，上述执行主体可以基于当前车道级车速生成行驶建议信息，以及作为导航信息向非自动驾驶车辆的用户反馈。若当前车道级车速是“第一车道：车速60，第二车道：车速80，第三车道：车速80”，播报的语音内容可以例如是“直行三个车道均可通行。其中，二三车道通行速度较快，建议提前行驶到二三车道”。
进一步参考图3，其示出了根据本申请的车辆导航方法的一个应用场景的示意图。在图3中，当非自动驾驶车辆行驶至某拥堵路段时，驾驶员可以通过其手机向服务器发送导航请求。服务器可以首先根据导航请求中的GPS定位信息确定非自动驾驶车辆当前行驶在道路1上；然后从车道级导航地图库中查找出道路1存在三条车道，其中，车道1对应的车道级车速是60，车道2对应的车道级车速是80，车道3对应的车道级车速是80；最后基于车道1-3对应的车道级车速生成行驶建议信息，以及作为导航信息向非自动驾驶车辆的用户反馈。非自动驾驶车辆的用户的手机可以对行驶建议信息进行语音播报。其中，播报的语音内容可以是“直行三个车道均可通行。其中，二三车道通行速度较快，建议提前行驶到二三车道”。
本申请实施例提供的车辆导航方法，首先接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求；之后基于当前行驶信息确定非自动驾驶车辆的当前行驶道路；然后从车道级导航地图库中查找当前行驶道路对应的当前车道级车速；最后基于当前车道级车速向非自动驾驶车辆的用户反馈导航信息，以便于非自动驾驶车辆的用户根据导航信息选取车道行驶。从而实现了非自动驾驶车辆的车道级导航，有助于缓解交通拥堵。此外，基于当前车道级车速还可以区分真实拥堵和虚假拥堵，在出现虚假拥堵时，辅助选取车道行驶，有利于交通效率最大化，降低了由于虚假拥堵造成交通事故的概率。
进一步参考图4，其示出了根据本申请的车道级导航地图库更新方法的一个实施例的流程400。该车道级导航地图库更新方法包括以下步骤：
步骤401，接收自动驾驶车辆实时上传的车道标识和车道级车速。
在本实施例中，车道级导航地图库更新方法的执行主体(例如图1所示的服务器103)可以接收自动驾驶车辆(例如图1所示的自动驾驶车辆102)实时上传的车道标识和车道级车速。通常，当自动驾驶车辆开启自动驾驶模式行驶时，可以实时反馈当前行驶的车道标识和车道级车速至上述执行主体。
随着人工智能技术的发展，不同级别的自动驾驶已经运用在各种不同型号的车辆上。其中，高级别的自动驾驶可以分为感知、定位与高精地图、决策规划和控制四个模块。定位可以实现车道级定位，通过自动驾驶车辆的行驶速度，可以很好地反馈其在当前车道上的行驶速度。
步骤402，从车道级导航地图库中确定与车道标识匹配的车道级导航地图。
在本实施例中，上述执行主体可以从车道级导航地图库中确定与车道标识匹配的车道级导航地图。
通常，车道级导航地图库中可以对应存储车道级导航地图标识、道路标识、车道标识以及车道级车速。由于车道级导航地图的范围内可以包括多条道路，因此多条道路标识可以对应一个车道级导航地图标识。由于一条道路可以包括多个车道，因此多个车道标识可以对应一个道路标识。而一个车道可以对应一个车道级车速。此时，上述执行主体可以首先基于车道标识查找匹配的车道级导航地图标识；然后从车道级导航地图库中获取匹配的车道级导航地图标识对应的车道级导航地图。
步骤403，将车道级车速更新到匹配的车道级导航地图中的车道标识对应的车道上。
在本实施例中，上述执行主体可以将车道级车速更新到匹配的车道级导航地图中的车道标识对应的车道上。通常，一个车道对应一个车道级车速。若车道上不存在原始车道级车速，上述执行主体可以直接将车道级车速添加到车道上；若车道上存在原始车道级车速，上述执行主体可以利用车道级车速覆盖原始车道级车速。
此外，车道级导航地图也可以以表格的形式存储。更新前的车道级导航地图可以表1所示。
导航地图车道ID 导航地图道路ID 速度 位置
100001 1 80 1
100002 1 80 2
100003 1 80 3
….. ….. ….. ….
表1
若自动驾驶车辆实时上传的车道标识是10001，车道级车速是60，那么更新后的车道级导航地图可以表2所示。
导航地图车道ID 导航地图道路ID 速度 位置
100001 1 60 1
100002 1 80 2
100003 1 80 3
….. ….. ….. ….
表2
进一步参考图5，作为对上述各图所示的方法的实现，本申请提供了一种车辆导航装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的车辆导航装置500可以包括：接收单元501、确定单元502、查找单元503和反馈单元504。其中，接收单元501，被配置成接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求，其中，导航请求包括非自动驾驶车辆的当前行驶信息；确定单元502，被配置成基于当前行驶信息确定非自动驾驶车辆的当前行驶道路；查找单元503，被配置成从车道级导航地图库中查找当前行驶道路对应的当前车道级车速，其中，车道级导航地图库存储车道级导航地图，车道级导航地图存储自动驾驶车辆实时上传的车道级车速；反馈单元504，被配置成基于当前车道级车速向非自动驾驶车辆的用户反馈导航信息。
在本实施例中，车辆导航装置500中：接收单元501、确定单元502、查找单元503和反馈单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201-204的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，当前行驶信息包括非自动驾驶车辆的当前定位信息；以及确定单元502进一步被配置成：将当前定位信息与车道级导航地图库中的道路进行匹配，将匹配的道路确定为当前行驶道路。
在本实施例的一些可选的实现方式中，车道级导航地图库通过如下步骤更新：接收自动驾驶车辆实时上传的车道标识和车道级车速；从车道级导航地图库中确定与车道标识匹配的车道级导航地图；将车道级车速更新到匹配的车道级导航地图中的车道标识对应的车道上。
在本实施例的一些可选的实现方式中，从车道级导航地图库中确定与车道标识匹配的车道级导航地图，包括：基于车道标识查找匹配的车道级导航地图标识；从车道级导航地图库中获取匹配的车道级导航地图标识对应的车道级导航地图。
在本实施例的一些可选的实现方式中，将车道级车速更新到匹配的车道级导航地图中的车道标识对应的车道上，包括：若车道上不存在原始车道级车速，将车道级车速添加到车道上；若车道上存在原始车道级车速，利用车道级车速覆盖原始车道级车速。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备(例如图1所示的服务器103)的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或电子设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元、确定单元、查找单元和反馈单元。其中，这些单元的名称在种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求，其中，导航请求包括非自动驾驶车辆的当前行驶信息；基于当前行驶信息确定非自动驾驶车辆的当前行驶道路；从车道级导航地图库中查找当前行驶道路对应的当前车道级车速，其中，车道级导航地图库存储车道级导航地图，车道级导航地图存储自动驾驶车辆实时上传的车道级车速；基于当前车道级车速向非自动驾驶车辆的用户反馈导航信息。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种车辆导航方法，包括：
接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求，其中，所述导航请求包括所述非自动驾驶车辆的当前行驶信息；
基于所述当前行驶信息确定所述非自动驾驶车辆的当前行驶道路；
从车道级导航地图库中查找所述当前行驶道路对应的当前车道级车速，其中，所述车道级导航地图库存储车道级导航地图，所述车道级导航地图存储自动驾驶车辆实时上传的车道级车速；
基于所述当前车道级车速向所述非自动驾驶车辆的用户反馈导航信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前行驶信息包括所述非自动驾驶车辆的当前定位信息；以及
所述基于所述当前行驶信息确定所述非自动驾驶车辆的当前行驶道路，包括：
将所述当前定位信息与所述车道级导航地图库中的道路进行匹配，将匹配的道路确定为所述当前行驶道路。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道级导航地图库通过如下步骤更新：
接收所述自动驾驶车辆实时上传的车道标识和车道级车速；
从所述车道级导航地图库中确定与所述车道标识匹配的车道级导航地图；
将所述车道级车速更新到所述匹配的车道级导航地图中的所述车道标识对应的车道上。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述从所述车道级导航地图库中确定与所述车道标识匹配的车道级导航地图，包括：
基于所述车道标识查找匹配的车道级导航地图标识；
从所述车道级导航地图库中获取所述匹配的车道级导航地图标识对应的车道级导航地图。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述车道级车速更新到所述匹配的车道级导航地图中的所述车道标识对应的车道上，包括：
若所述车道上不存在原始车道级车速，将所述车道级车速添加到所述车道上；
若所述车道上存在原始车道级车速，利用所述车道级车速覆盖所述原始车道级车速。
6.一种车辆导航装置，包括：
接收单元，被配置成接收非自动驾驶车辆的用户发送的导航请求，其中，所述导航请求包括所述非自动驾驶车辆的当前行驶信息；
确定单元，被配置成基于所述当前行驶信息确定所述非自动驾驶车辆的当前行驶道路；
查找单元，被配置成从车道级导航地图库中查找所述当前行驶道路对应的当前车道级车速，其中，所述车道级导航地图库存储车道级导航地图，所述车道级导航地图存储自动驾驶车辆实时上传的车道级车速；
反馈单元，被配置成基于所述当前车道级车速向所述非自动驾驶车辆的用户反馈导航信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述当前行驶信息包括所述非自动驾驶车辆的当前定位信息；以及
所述确定单元进一步被配置成：
将所述当前定位信息与所述车道级导航地图库中的道路进行匹配，将匹配的道路确定为所述当前行驶道路。
8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述车道级导航地图库通过如下步骤更新：
接收所述自动驾驶车辆实时上传的车道标识和车道级车速；
从所述车道级导航地图库中确定与所述车道标识匹配的车道级导航地图；
将所述车道级车速更新到所述匹配的车道级导航地图中的所述车道标识对应的车道上。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述从所述车道级导航地图库中确定与所述车道标识匹配的车道级导航地图，包括：
基于所述车道标识查找匹配的车道级导航地图标识；
从所述车道级导航地图库中获取所述匹配的车道级导航地图标识对应的车道级导航地图。
10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述将所述车道级车速更新到所述匹配的车道级导航地图中的所述车道标识对应的车道上，包括：
若所述车道上不存在原始车道级车速，将所述车道级车速添加到所述车道上；
若所述车道上存在原始车道级车速，利用所述车道级车速覆盖所述原始车道级车速。
11.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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