CN115493610A - 一种车道级导航方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车道级导航方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种车道级导航方法包括：获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，以及道路级导航路径上的道路路况信息；根据道路路况信息对道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过道路路况信息获取当前车辆行驶在各分段道路的预计行驶时段；基于在分段道路上的车道选择历史数据，得到预计通行车道；对每条预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各预计通行车道进行连接，得到车道级导航路径。本方案中车道级导航路径对当前车辆的行驶路径进行详细指引，以满足现在智能驾驶的需求，便于驾驶当前汽车安全行驶，以最快的速度达到目的地。

Description

一种车道级导航方法及装置、电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及导航技术领域，具体涉及一种车道级导航方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技技术的高速发展，人工智能被应用到众多领域并具有很好的应用效果，智能驾驶更是其中的热门领域备受关注。近年来，智能驾驶技术从应急辅助功能到部分自动驾驶功能，极大的方便了人们的生活，能够将驾驶员从长时间重复简单的动作中解脱出来。

目前采用地图对驾驶进行导航，只能实现道路级导航，道路级导航已不能满足现在智能驾驶的要求。按照道路级导航，不能精准指引车辆行驶在最佳车道上，在多车道的道路上，各车道的行驶速度、堵车程度、地面情况不一样，道路级导航不能满足智能驾驶系统对于安全驾驶车道、最快通行车道等进行选择。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车道级导航方法及装置、电子设备、存储介质，以解决上述道路级道路无法满足现在智能驾驶需求的技术问题。

在第一方面，本发明提供的一种车道级导航方法，包括：

获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，以及所述道路级导航路径上的道路路况信息；

根据所述道路路况信息对所述道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过所述道路路况信息获取当前车辆行驶在各所述分段道路的预计行驶时段；

基于在所述分段道路上的车道选择历史数据，对所述预计行驶时段内的所述分段道路的车道通行状态进行筛选，得到预计通行车道；

对每条所述预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各所述预计通行车道进行连接，得到车道级导航路径。

可选的，获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，包括：

若当前车辆行驶至目的地为城市道路，则获取两条道路级导航路径，由当前车辆的用户选定一条所述道路级导航路径；

若当前车辆行驶至目的地需经过高速道路，则获取一条道路级导航路径。

可选的，获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，以及所述道路级导航路径上的道路路况信息，包括：

所述道路路况信息包括红路灯、转向路口、车道汇流、车道分流，根据所述道路路况信息中的一种或多种确定所述道路级导航路径上需要进行车道选择的多处道路路口信息。

可选的，根据所述道路路况信息对所述道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过所述道路路况信息获取当前车辆行驶在各所述分段道路的预计行驶时段，包括：

根据各处所述道路路口信息对所述道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过所述道路级导航路径确定各段所述分段道路的长度信息和限速信息，结合所述道路路况信息中的一种或多种获取当前车辆行驶在各所述分段道路的预计行驶时段。

可选的，基于在所述分段道路上的车道选择历史数据，对所述预计行驶时段内的所述分段道路的车道通行状态进行筛选，得到预计通行车道；包括：

获取众包采集车采集的众包轨迹，通过所述众包轨迹结合高精地图获取所述分段道路上的车道选择历史数据，通过所述车道选择历史数据将选择频率低于3％的车道标记为不易行驶车道，根据所述道路路况信息标记所述分段道路上的限行车道，筛除所述分段道路上标记的所述不易行驶车道和所述限行车道，得到所述分段道路上可以通行的预计通行车道。

可选的，对每条所述预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各所述预计通行车道进行连接，包括：

通过所述选择历史数据获取所述预计通行车道中的行驶速度Vt，根据所述道路路况信息获取所述预计通行车道的车道车速V0；

若Vt≥90％V0，赋值为1；

若90％V0＜Vt≤80％V0，赋值为0.8；

若80％V0＜Vt≤70％V0，赋值为0.6；

若70％V0＜Vt≤60％V0，赋值为0.4；

若60％V0＜Vt≤50％V0，赋值为0.2；

若Vt≤50％V0，赋值为0.1；

选择所述分段道路内赋值最高的所述预计通行车道进行连接。

可选的，每条所述预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各所述预计通行车道进行连接，得到车道级导航路径，包括：

获取所述车道级导航路径上红绿灯路口的等待时间，根据所述预计通行时段、所述限速信息和所述行驶速度计算该红绿灯路口前的所述预计通行车道的建议通行速度，在所述车道级导航路径上标记所述预计通行车道的建议行驶速度。

第二方面，本发明提供了一种车道级导航装置，包括：

获取模块，用于获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，以及所述道路级导航路径上的道路路况信息；

处理模块，用于根据所述道路路况信息对所述道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，用于通过所述道路路况信息获取当前车辆行驶在各所述分段道路的预计行驶时段；

筛选模块，用于基于在所述分段道路上的车道选择历史数据，对所述预计行驶时段内的所述分段道路的车道通行状态进行筛选，得到预计通行车道；

确定模块，对每条所述预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各所述预计通行车道进行连接，得到车道级导航路径。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述任一项所述的车道级导航方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项所述的车道级导航方法。

上述一种车道级导航方法及装置、电子设备、存储介质所实现的方案中，通过对当前车辆的道路级导航路径进行分段，再利用车道历史选择数据对车道进行筛选，且识别行驶较好的车道进行连接，进而得到车道级导航路径。本方案中车道级导航路径对当前车辆的行驶路径进行详细指引，以满足现在智能驾驶的需求，便于驾驶当前汽车安全行驶，以最快的速度达到目的地。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的一种车道级导航方法的实施环境示意图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的车道级导航方法的流程图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的车道级导航装置的框图；

图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

首先需要说明的是，众包数据，是指由出行者通过智能终端设备(如车载导航、智能手机)以众包(Crowdsourcing)方式反馈时空位置信息，即高频时空连续位置数据。本方案中基于众包数据获取车道以往的信息，比如可以通过众包数据获取途径车道车辆的历史数据，历史数据包括行驶速度、变道情况等。

其中，导航是一种指向目的地的关键路径的技术，是监测控制工艺、车辆、行人等对象从一个地点移动到另一个地点的过程，在更广泛的意义上，导航可以指涉及确定位置和方向的任何技能或研究。导航过程中会针对路况信息进行特定频率的刷新，以保证用户体验。

导航主要采用地图来完成，为了导航信息更准确，采用了高精地图；目前高精地图是专门服务于自动驾驶的地图，具有更高的精度和更丰富的信息，储存了车道级道路信息，以及车道、红绿灯、标牌等固定标志物信息。

图1是本申请的一示例性实施例示出的一种车道级导航方法的实施环境示意图。

其中，车辆行驶前通过高精地图来实现导航，通过导航获取当前车辆达到目的地的道路级导航路径，在经过对道路级导航路径的分段，对车道进行筛除和选取，获得车道级导航路径。

其中，高精地图可安装在智能终端上，智能终端可以是智能手机、车载电脑、平板电脑、笔记本电脑或者可穿戴设备等任意支持安装导航地图软件的终端设备，但并不限于此。智能终端可以通过3G(第三代的移动信息技术)、4G(第四代的移动信息技术)、5G(第五代的移动信息技术)等无线网络与导航服务端220进行通信，本处也不对此进行限制。图1所示的服务端设备是服务器，例如可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，在此也不进行限制。

请参阅图2，图2是本申请的一示例性实施例示出的车道级导航方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的车辆具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。

如图2所示，在一示例性的实施例中，车道级导航方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

步骤S210，获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，以及所述道路级导航路径上的道路路况信息；

需要说明的是，道路级导航路径通过在地图上输入地点和目的地获得，道路路况信息包含车辆行驶需要注意的所有道路有关的信息，比如车牌号限行、公交时段限行车道、各道路限速、红绿灯路口及等待时间、车流分道及汇到、预计全程时长、预计通过时间内是否会堵车等信息。

在一些实施例中，所述道路路况信息包括红路灯、转向路口、车道汇流、车道分流，根据所述道路路况信息中的一种或多种确定所述道路级导航路径上需要进行车道选择的多处道路路口信息。对道路路口信息的确定，主要根据影响该路径车道必须要进行车道选择为准，道路路口信息则为道路级导航路径上必须要进行车道选择的路口处。

于本申请另一实施例中，若当前车辆行驶至目的地为城市道路，则获取两条及以上的道路级导航路径，由当前车辆的用户选定一条所述道路级导航路径，若当前车辆行驶至目的地需经过高速道路，则获取一条道路级导航路径。对于道路级导航路径的选择，可由地图进行规划后，有当前车辆的用户自行选择。

当前车辆的用户选定一条道路级导航路径，可根据自己的习惯选择路径，选择过程中可以使用红绿灯多少、限速高低、高速多少等筛选条件辅助选择。

步骤S220，根据所述道路路况信息对所述道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过所述道路路况信息获取当前车辆行驶在各所述分段道路的预计行驶时段。

在一些实施例中，根据各处所述道路路口信息对所述道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过所述道路级导航路径确定各段所述分段道路的长度信息和限速信息，结合所述道路路况信息中的一种或多种获取当前车辆行驶在各所述分段道路的预计行驶时段。

对道路级导航路径进行分段，是根据上述得到的道路路口信息进行分段，即在道路级导航路径上必须要进行车道选择的路口处进行分段，获得分段道路。为了便于后续对车道的选择，根据导航信息还需要获得分段道路的长度信息和限速信息，长度信息和限速信息在高精地图上可以直接获取。然后获取每段分段道路的预计行驶时段，比如道路级导航道路的行驶时段是16:00至16:40，每段分段道路的行驶时段则是对全程的行驶时段进行分割。

步骤S230，基于在所述分段道路上的车道选择历史数据，对所述预计行驶时段内的所述分段道路的车道通行状态进行筛选，得到预计通行车道；

其中历史数据是指车道上其他用户行驶的数据，该数据通过众包采集获取。根据所述预计行驶时段对应过去周和/或天的同一时段为历史行驶时段，获取所述历史行驶时段内其他用户车辆的对分段道路上的车道选择信息，通过所述车道选择信息筛除所述分段道路上不能通行的车道，得到所述分段道路上可以通行的预计通行车道；

在一些实施例中，获取众包采集车采集的众包轨迹，通过所述众包轨迹结合高精地图获取所述分段道路上的车道选择历史数据，通过所述车道选择历史数据将选择频率低于3％的车道标记为不易行驶车道，根据所述道路路况信息标记所述分段道路上的限行车道，筛除所述分段道路上标记的所述不易行驶车道和所述限行车道，得到所述分段道路上可以通行的预计通行车道。

其中仅有一条车道的独立分段道路剔除，不进行后续的筛选和推进，降低处理难度。通过众包轨迹可以获取分段道路内不同历史行驶时段的其他用户对车道选择的情况，对此进行聚类处理，计算出不同时段中用户对车道的选择频率，将行驶频率为0的车道标记为分时段限行车道，赋值为0，其余车道赋值为1，可以规避潮汐车道、分时段限行的公交车道等。

对同时段分段道路内的其他用户车道选择进行分析，统计出用户历史选择中不同车道的选择频率，将行驶频率低于3％的车道标记为不易于行驶车道，赋值为0，其余车道赋值为其驾驶频率，可规避路面坑洼、大货车较多等不易于驾驶的车道，即不易行驶车道。

然后，筛除分段道路上限行车道和不易行驶车道，即可得到能够正常通行的预计通行车道，车辆行驶过程中可对预计通行车道进行选择。

步骤S240，对每条所述预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各所述预计通行车道进行连接，得到车道级导航路径。

根据所述历史行驶时段内用户车辆在所述预计通行车道的行驶速度，选择行驶速度趋于该所述分段道路限速的车道作为目标通行车道，并将各所述分段车道上选定的所述预计通行车道连接形成车道级导航路径。

在一些实施例中，统计分段道路内同时段不同车道历史众包轨迹的车辆实际行车速度、车道限速，车道内平均行车速度与限速差距较大或行车速度在非路口变化较大时，可判断该车道为易堵车车道，降低其优先级。

具体的通过所述选择历史数据获取所述预计通行车道中的行驶速度Vt，根据所述道路路况信息获取所述预计通行车道的车道车速V0；

若Vt≥90％V0，赋值为1；

若90％V0＜Vt≤80％V0，赋值为0.8；

若80％V0＜Vt≤70％V0，赋值为0.6；

若70％V0＜Vt≤60％V0，赋值为0.4；

若60％V0＜Vt≤50％V0，赋值为0.2；

若Vt≤50％V0，赋值为0.1；

选择所述分段道路内赋值最高的所述预计通行车道进行连接即可形成车道级导航路径。

在一些实施例中，获取所述车道级导航路径上红绿灯路口的等待时间，根据所述预计通行时段、所述限速信息和所述行驶速度计算该红绿灯路口前的所述预计通行车道的建议通行速度，在所述车道级导航路径上标记所述预计通行车道的建议行驶速度。具体的统计红绿灯路口平均等待时间、分段路径内同时段不同车道平均通行时间、历史众包轨迹的车辆实际行车速度、车道限速，在路口处等待时间较长时，分析前一段路径中历史众包轨迹的车辆实际行车速度与车道限速，可在限速范围内适当提速，减少红绿灯等待时间。

在一些实施例中，统计分析路口转向时历史轨迹中车道选择，统计转向前不同车道选择频率、路口前通过等待时间、转向后车道选择频率，基于用户行为规划转向前行驶车道和转向后行驶车道。

在一些实施例中，车道级导航路径可以将上述三处复制相乘，选择结果值最大的车道，在车道内可以通过计算结果调整车速，保证车速的同时降低红绿灯的等待时间，最终的车道级导航路径，可结合红绿灯等待时长生成，获得车道级导航路径则为最优路径。

在一实施例中，提供一种车道级导航装置，该车道级导航装置与上述实施例中的车道级导航方法一一对应，如图3所示，图3是本申请一示例性实施例示出的一种车道级导航装置的一结构示意图，包括获取模块301、处理模块302、筛选模块303、确定模块304，各功能模块详细说明如下：

获取模块301，用于获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，以及所述道路级导航路径上的道路路况信息；

处理模块302，用于根据所述道路路况信息对所述道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过所述道路路况信息获取当前车辆行驶在各所述分段道路的预计行驶时段；

筛选模块303，用于基于在所述分段道路上的车道选择历史数据，对所述预计行驶时段内的所述分段道路的车道通行状态进行筛选，得到预计通行车道；

确定模块304，用于对每条所述预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各所述预计通行车道进行连接，得到车道级导航路径。

需要说明的是，上述实施例所提供的车道级导航装置与上述实施例所提供的车道级导航方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车道级导航装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的车道级导航方法。

图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口405也连接至总线404。

以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的车道级导航方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车道级导航方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种车道级导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，以及所述道路级导航路径上的道路路况信息；

根据所述道路路况信息对所述道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过所述道路路况信息获取当前车辆行驶在各所述分段道路的预计行驶时段；

基于在所述分段道路上的车道选择历史数据，对所述预计行驶时段内的所述分段道路的车道通行状态进行筛选，得到预计通行车道；

对每条所述预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各所述预计通行车道进行连接，得到车道级导航路径。

2.根据权利要求1所述的车道级导航方法，其特征在于：获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，包括：

若当前车辆行驶至目的地为城市道路，则获取两条道路级导航路径，由当前车辆的用户选定一条所述道路级导航路径；

若当前车辆行驶至目的地需经过高速道路，则获取一条道路级导航路径。

3.根据权利要求1所述的车道级导航方法，其特征在于：获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，以及所述道路级导航路径上的道路路况信息，包括：

所述道路路况信息包括红路灯、转向路口、车道汇流、车道分流，根据所述道路路况信息中的一种或多种确定所述道路级导航路径上需要进行车道选择的多处道路路口信息。

4.根据权利要求3所述的车道级导航方法，其特征在于：根据所述道路路况信息对所述道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过所述道路路况信息获取当前车辆行驶在各所述分段道路的预计行驶时段，包括：

根据各处所述道路路口信息对所述道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过所述道路级导航路径确定各段所述分段道路的长度信息和限速信息，结合所述道路路况信息中的一种或多种获取当前车辆行驶在各所述分段道路的预计行驶时段。

5.根据权利要求4所述的车道级导航方法，其特征在于：基于在所述分段道路上的车道选择历史数据，对所述预计行驶时段内的所述分段道路的车道通行状态进行筛选，得到预计通行车道；包括：

获取众包采集车采集的众包轨迹，通过所述众包轨迹结合高精地图获取所述分段道路上的车道选择历史数据，通过所述车道选择历史数据将选择频率低于3％的车道标记为不易行驶车道，根据所述道路路况信息标记所述分段道路上的限行车道，筛除所述分段道路上标记的所述不易行驶车道和所述限行车道，得到所述分段道路上可以通行的预计通行车道。

6.根据权利要求5所述的车道级导航方法，其特征在于：对每条所述预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各所述预计通行车道进行连接，包括：

通过所述选择历史数据获取所述预计通行车道中的行驶速度Vt，根据所述道路路况信息获取所述预计通行车道的车道车速V0；

若Vt≥90％V0，赋值为1；

若90％V0＜Vt≤80％V0，赋值为0.8；

若80％V0＜Vt≤70％V0，赋值为0.6；

若70％V0＜Vt≤60％V0，赋值为0.4；

若60％V0＜Vt≤50％V0，赋值为0.2；

若Vt≤50％V0，赋值为0.1；

选择所述分段道路内赋值最高的所述预计通行车道进行连接。

7.根据权利要求5所述的车道级导航方法，其特征在于：每条所述预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各所述预计通行车道进行连接，得到车道级导航路径，包括：

获取所述车道级导航路径上红绿灯路口的等待时间，根据所述预计通行时段、所述限速信息和所述行驶速度计算该红绿灯路口前的所述预计通行车道的建议通行速度，在所述车道级导航路径上标记所述预计通行车道的建议行驶速度。

8.一种车道级导航装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆行驶至目的地的道路级导航路径，以及所述道路级导航路径上的道路路况信息；

处理模块，用于根据所述道路路况信息对所述道路级导航路径进行分段，得到多个分段道路，通过所述道路路况信息获取当前车辆行驶在各所述分段道路的预计行驶时段；

筛选模块，用于基于在所述分段道路上的车道选择历史数据，对所述预计行驶时段内的所述分段道路的车道通行状态进行筛选，得到预计通行车道；

确定模块，用于对每条所述预计通行车道进行行驶速度适配推荐，并将推荐的各所述预计通行车道进行连接，得到车道级导航路径。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的车道级导航方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的车道级导航方法。

Images