CN115273449B - 车队集合节点确认方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车队集合节点确认方法、装置、设备及介质，其中，车队集合节点确认方法包括：获取车队终点位置、领航车辆对应的正向起点位置和掉队车辆对应的反向起点位置；根据车队终点位置和所述正向起点位置生成所述领航车辆的若干行驶路线，并构建用于估计行驶时间的估价函数，其中，所述行驶路线上包括多个中间节点；将车队终点位置、正向起点位置输入所述估价函数进行计算，得到领航车辆经过各所述中间节点到达所述车队终点位置的第一函数值，并将车队终点位置、所述反向起点位置输入所述估价函数进行计算，得到所述掉队车辆经过各所述中间节点到达所述车队终点位置的第二函数值。本方案有利于掉队车辆快速的与车队中其它车辆汇合。

Description

车队集合节点确认方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及车辆行驶路径规划技术领域，具体涉及一种车队集合节点确认方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

车队出行成为了当今现代生活的必备场景。然而在道路复杂，交通拥堵的情况下，结队而行的车辆容易跟丢自己的车队，甚至于误判后跟随他人的车队。而当前主要是通过驾驶员对前车车牌号，车型等车辆特征的短暂记忆从而判断是否为正确的车队，这样会大大增加丢失车队的风险。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车队集合节点确认方法、装置、设备及介质，以解决上述技术问题。

本发明提供的车队集合节点确认方法，所述方法包括：

获取车队终点位置、领航车辆对应的正向起点位置和掉队车辆对应的反向起点位置；

根据所述车队终点位置和所述正向起点位置生成所述领航车辆的若干行驶路线，并构建用于估计行驶时间的估价函数，其中，所述行驶路线上包括多个中间节点；

将所述车队终点位置、所述正向起点位置输入所述估价函数进行计算，得到所述领航车辆经过各所述中间节点到达所述车队终点位置的第一函数值，并将所述车队终点位置、所述反向起点位置输入所述估价函数进行计算，得到所述掉队车辆经过各所述中间节点到达所述车队终点位置的第二函数值；若任一中间节点满足第一预设条件和第二预设条件，则将所述中间节点确定为所述掉队车辆和所述领航车辆的中途集合节点；其中，所述第一预设条件为所述中间节点对应的第一函数值为最小的第一函数值，所述第二预设条件为所述中间节点对应的第二函数值为最小的第二函数值。

本发明提供的车队集合节点确认装置，包括：

信息获取模块，用于获取车队终点位置、领航车辆对应的正向起点位置和掉队车辆对应的反向起点位置；

行驶路径生成模块，用于根据所述车队终点位置和所述正向起点位置生成所述领航车辆的若干行驶路线，并构建用于估计行驶时间的估价函数，其中，所述行驶路线上包括多个中间节点；

计算模块，用于将所述车队终点位置、所述正向起点位置输入所述估价函数进行计算，得到所述领航车辆经过各所述中间节点到达所述车队终点位置的第一函数值，并将所述车队终点位置、所述反向起点位置输入所述估价函数进行计算，得到所述掉队车辆经过各所述中间节点到达所述车队终点位置的第二函数值；若任一中间节点满足第一预设条件和第二预设条件，则用于将所述中间节点确定为所述掉队车辆和所述领航车辆的中途集合节点；其中，所述第一预设条件为所述中间节点对应的第一函数值为最小的第一函数值，所述第二预设条件为所述中间节点对应的第二函数值为最小的第二函数值。

本发明提供的电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现所述的车队集合节点确认方法。

本发明提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行所述的车队集合节点确认方法。

本发明的有益效果：本发明中将车队终点位置、正向起点位置和反向起点位置带入估价函数，以获取第一函数值和第二函数值，根据第一函数值和第二函数值获取掉队车辆与领航车辆行驶路线重合的规划路径，以指示掉队车辆根据规划路径行驶。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出车队集合节点确认方法的实施环境示意图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的车队集合节点确认方法的流程图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的车队集合节点确认装置的框图；

图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

图1是本申请的一示例性实施例示出的进行车队集合节点确认方法的实施环境示意图。如图1所示，当多个车辆约定同行时，需要组成车队，由行驶在车队最前方道路110上的车辆充当领航车辆120，领航车辆120起到带路的作用，跟随在领航车辆120后方的车辆充当随行车辆130，随行车辆130将沿着领航车辆120的行驶路径行驶。在随行车辆130随行过程中，可能存在脱队的情况，如图1中处于车队尾部的随行车辆130，其偏离了领航车辆120的行驶路径，被认定为掉队车辆。通过在所有车辆上配置智能终端，在智能终端上连接服务器，通过车辆上的智能终端进行车队中所有车辆的定位，以便于服务器根据定位情况，判断是否有随行车辆130掉队，成为掉队车辆。

其中，图1所示的智能终端可以是智能手机、车载电脑、平板电脑、笔记本电脑或者可穿戴设备等任意支持安装导航地图软件的终端设备，但并不限于此。智能终端可以通过3G(第三代的移动信息技术)、4G(第四代的移动信息技术)、5G(第五代的移动信息技术)等无线网络与服务器进行通信，本处也不对此进行限制。

请参阅图2，图2是本申请的一示例性实施例示出的车队集合节点确认方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的服务器具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。

如图2所示，在一示例性的实施例中，车队集合节点确认方法至少包括步骤S210至步骤S230。详细介绍如下：

步骤S210，获取车队终点位置、领航车辆对应的正向起点位置和掉队车辆对应的反向起点位置。

值得说明的是，通过在车队中各车辆上安装车载终端，在车载终端上装载导航定位软件，通过导航定位软件获取车辆的位置信息，以便于获取领航车辆对应的正向起点位置和掉队车辆对应的反向起点位置。

步骤S220，根据所述车队终点位置和正向起点位置生成所述领航车辆的若干行驶路线，并构建用于估计行驶时间的估价函数，其中，行驶路线上包括多个中间节点。

值得说明的是，每条行驶路线均由若干中间节点连接组成。

步骤S230，将车队终点位置、正向起点位置输入估价函数进行计算，得到领航车辆经过各中间节点到达车队终点位置的第一函数值，并将车队终点位置、反向起点位置输入估价函数进行计算，得到掉队车辆经过各中间节点到达车队终点位置的第二函数值。若任一中间节点满足第一预设条件和第二预设条件，则将中间节点确定为掉队车辆和领航车辆的中途集合节点；其中，第一预设条件为中间节点对应的第一函数值为最小的第一函数值，第二预设条件为中间节点对应的第二函数值为最小的第二函数值。

在本实施例中，通过第一函数值和第二函数值，以计算获取掉队车辆的行驶路线。

本实施例中，选取最小的第一函数值和第二函数值，以获取最快汇合的中途集合节点。

在一示例性实施例中，获取车队终点位置、领航车辆对应的正向起点位置和掉队车辆对应的反向起点位置前的过程可以包括步骤S211至步骤S213，详细介绍如下：

步骤S211，获取多个行驶车辆。

示例性的，各车辆通过智能终端向服务器发送组队的请求，以便于服务器根据接收到的请求进行组队。

步骤S212，接受各行驶车辆发送的验证信息，根据验证信息从行驶车辆中确定车队车辆。

示例性的，服务器根据接收到的组队的请求，向各发出请求的智能终端发送同样的验证码。

步骤S213，根据各所述车队车辆进行组队，得到包括各所述车队车辆的行驶车队。

示例性的，接收到服务器向智能终端发送的验证码后，车上的人员在智能终端的组队界面上输入验证码后，输入相同验证码的车辆组成一个车队。

在一示例性实施例中，在步骤S210中，获取领航车辆对应的正向起点位置时，还包括步骤S2111至步骤S2113，详细过程请参见下述介绍：

步骤S2111，确定行驶车队对应的车队终点位置，并接收各车队车辆发送的当前位置。

示例性的，车队终点位置，可以为车队中任一成员在智能终端中输入的目标位置。

步骤S2112，根据当前位置分别计算各车队车辆距离车队终点位置的行驶距离。

在本实施例中，行驶距离的获取，以便于确定领航车辆。

步骤S2113，根据行驶距离之间的比较结果从车队车辆中确定领航车辆，并将领航车辆对应的当前位置确定为正向起点位置。

值得说明的是，本申请中将距离车队终点位置最近的车辆作为领航车辆。

在一示例性实施例中，在步骤S210中，获取掉队车辆对应的反向起点位置时，还可以包括步骤S2124至步骤S2127。

步骤S2124，将领航车辆之外的车队车辆确定为跟随车辆。

值得说明的是，掉队车辆必然是跟随车辆之一。

步骤S2125，记录领航车辆的历史行驶路径，并接收各跟随车辆发送的行驶方向。

在本实施例中，行驶方向的获取，以便于识别掉队车辆。

步骤S2126，基于历史行驶路径分别对各跟随车辆的当前位置和行驶方向进行比较，基于比较结果从跟随车辆中确定掉队车辆。

步骤S2127，将掉队车辆对应的当前位置确定为反向起点位置。

在一示例性实施例中，估价函数包括以下公式：

f(x)＝g(x)+h(x)，

式中，f(x)为输出函数值，g(x)为当前起点位置至第x个中间节点的花费时间值，h(x)为第x个中间节点至车队终点位置之间的曼哈顿距离，其中，输出函数值包括第一函数值或第二函数值，当前起点位置包括正向起点位置或反向起点位置，花费时间值通过当前起点位置至第x个中间节点之间的曼哈顿距离、当前起点位置至第x个中间节点之间的当前行驶速度确定。

在一示例性实施例中，步骤S230中，若任一中间节点满足第一预设条件和第二预设条件，则将中间节点确定为掉队车辆和领航车辆的中途集合节点，至少包括步骤S231至步骤S233。

步骤S231，根据各第一函数值建立第一公开表，并根据各第二函数值建立第二公开表。

值得说明的是，第一公开表和第二公开表的建立，以便于确定最小的第一函数值和第二函数值。

步骤S232，从第一公开表中确定最小的第一函数值，将最小的第一函数值对应的中间节点确定为第一节点，并从第二公开表中确定最小的第二函数值，将最小的第二函数值对应的中间节点确定为第二节点。

在本实施例中，第一节点和第二节点的确定，以便于获取中途集合节点。

步骤S233，若第一节点和第二节点为同一中间节点，则将中间节点确定为掉队车辆和领航车辆的中途集合节点。

在本实施例中，中途集合节点的获取，以便于确定掉队车辆的行驶路径，以指示掉队车辆沿行驶路径前往中途集合节点。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图3是本申请的一示例性实施例示出的车队集合节点确认装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并具体配置在服务器中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

如图3所示，该示例性的车队集合节点确认装置包括：

信息获取模块，用于获取车队终点位置、领航车辆对应的正向起点位置和掉队车辆对应的反向起点位置；

行驶路径生成模块，用于根据车队终点位置和正向起点位置生成领航车辆的若干行驶路线，并构建用于估计行驶时间的估价函数，其中，行驶路线上包括多个中间节点；

计算模块，用于将车队终点位置、正向起点位置输入估价函数进行计算，得到领航车辆经过各中间节点到达车队终点位置的第一函数值，并将车队终点位置、反向起点位置输入估价函数进行计算，得到掉队车辆经过各中间节点到达车队终点位置的第二函数值；若任一中间节点满足第一预设条件和第二预设条件，则用于将中间节点确定为掉队车辆和领航车辆的中途集合节点；其中，第一预设条件为中间节点对应的第一函数值为最小的第一函数值，第二预设条件为中间节点对应的第二函数值为最小的第二函数值。

在该示例性的车队集合节点确认装置中，将车队终点位置、正向起点位置和反向起点位置带入估价函数，以获取第一函数值和第二函数值，根据第一函数值和第二函数值获取掉队车辆与领航车辆行驶路线重合的规划路径，以指示掉队车辆根据规划路径行驶。

在另一示例性的实施例中，车队集合节点确认装置还包括：

组队车辆信息获取单元，用于获取多个行驶车辆。

验证单元，用于接受各行驶车辆发送的验证信息，根据验证信息从行驶车辆中确定车队车辆。

组队单元，用于根据各车队车辆进行组队，得到包括各车队车辆的行驶车队。

在另一示例性的实施例中，信息获取模块包括：

位置获取单元，用于确定行驶车队对应的车队终点位置，并接收各车队车辆发送的当前位置。

行驶距离获取单元，用于根据当前位置分别计算各车队车辆距离车队终点位置的行驶距离。

正向起点位置确定单元，用于根据行驶距离之间的比较结果从车队车辆中确定领航车辆，并将领航车辆对应的当前位置确定为正向起点位置。

在另一示例性的实施例中，信息获取模块还包括：

跟随车辆确定单元，将领航车辆之外的车队车辆确定为跟随车辆。

历史行驶路径和行驶方向获取单元，用于记录领航车辆的历史行驶路径，并接收各跟随车辆发送的行驶方向。

掉队车辆确定单元，用于基于历史行驶路径分别对各跟随车辆的当前位置和行驶方向进行比较，基于比较结果从跟随车辆中确定掉队车辆。

反向起点位置确定单元，用于将掉队车辆对应的当前位置确定为反向起点位置。

在另一示例性的实施例中，计算模块包括：

公开表建立单元，用于根据各第一函数值建立第一公开表，并根据各第二函数值建立第二公开表。

数值确认单元，用于从第一公开表中确定最小的第一函数值，将最小的第一函数值对应的中间节点确定为第一节点，并从第二公开表中确定最小的第二函数值，将最小的第二函数值对应的中间节点确定为第二节点。

中途集合节点确认单元，若第一节点和第二节点为同一中间节点，则用于将中间节点确定为掉队车辆和领航车辆的中途集合节点。

需要说明的是，上述实施例所提供的车队集合节点确认装置与上述实施例所提供的车队集合节点确认方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车队集合节点确认装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的车队集合节点确认方法。

图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口405也连接至总线404。

以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的车队集合节点确认方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.一种车队集合节点确认方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车队终点位置、领航车辆对应的正向起点位置和掉队车辆对应的反向起点位置；

根据所述车队终点位置和所述正向起点位置生成所述领航车辆的若干行驶路线，并构建用于估计行驶时间的估价函数，其中，所述行驶路线上包括多个中间节点；

将所述车队终点位置、所述正向起点位置输入所述估价函数进行计算，得到所述领航车辆经过各所述中间节点到达所述车队终点位置的第一函数值，并将所述车队终点位置、所述反向起点位置输入所述估价函数进行计算，得到所述掉队车辆经过各所述中间节点到达所述车队终点位置的第二函数值；若任一中间节点满足第一预设条件和第二预设条件，则将所述中间节点确定为所述掉队车辆和所述领航车辆的中途集合节点；其中，所述第一预设条件为所述中间节点对应的第一函数值为最小的第一函数值，所述第二预设条件为所述中间节点对应的第二函数值为最小的第二函数值；

所述估价函数包括以下公式：

f(x)=g(x)+h(x)，

式中，f(x)为输出函数值，所述g(x)为当前起点位置至第x个中间节点的花费时间值，所述h(x)为第x个中间节点至所述车队终点位置之间的曼哈顿距离，其中，输出函数值包括所述第一函数值或所述第二函数值，所述当前起点位置包括所述正向起点位置或所述反向起点位置，所述花费时间值通过所述当前起点位置至第x个中间节点之间的曼哈顿距离、所述当前起点位置至第x个中间节点之间的当前行驶速度确定。

2.根据权利要求1所述的车队集合节点确认方法，其特征在于，获取车队终点位置、领航车辆对应的正向起点位置和掉队车辆对应的反向起点位置前，所述方法还包括：

获取多个行驶车辆；

接受各所述行驶车辆发送的验证信息，根据所述验证信息从所述行驶车辆中确定车队车辆；

根据各所述车队车辆进行组队，得到包括各所述车队车辆的行驶车队。

3.根据权利要求1所述的车队集合节点确认方法，其特征在于，获取领航车辆对应的正向起点位置，包括：

确定行驶车队对应的车队终点位置，并接收各所述车队车辆发送的当前位置；

根据所述当前位置分别计算各所述车队车辆距离所述车队终点位置的行驶距离；

根据所述行驶距离之间的比较结果从所述车队车辆中确定领航车辆，并将所述领航车辆对应的当前位置确定为正向起点位置。

4.根据权利要求3所述的车队集合节点确认方法，其特征在于，获取掉队车辆对应的反向起点位置，包括：

将所述领航车辆之外的车队车辆确定为跟随车辆；

记录所述领航车辆的历史行驶路径，并接收各所述跟随车辆发送的行驶方向；

基于所述历史行驶路径分别对各所述跟随车辆的当前位置和行驶方向进行比较，基于比较结果从所述跟随车辆中确定掉队车辆；

将所述掉队车辆对应的当前位置确定为反向起点位置。

5.根据权利要求1所述的车队集合节点确认方法，其特征在于，若任一中间节点满足第一预设条件和第二预设条件，则将所述中间节点确定为所述掉队车辆和所述领航车辆的中途集合节点，包括：

根据各所述第一函数值建立第一公开表，并根据各所述第二函数值建立第二公开表；

从所述第一公开表中确定最小的第一函数值，将最小的第一函数值对应的中间节点确定为第一节点，并从所述第二公开表中确定最小的第二函数值，将最小的第二函数值对应的中间节点确定为第二节点；

若所述第一节点和所述第二节点为同一中间节点，则将所述中间节点确定为所述掉队车辆和所述领航车辆的中途集合节点。

6.一种车队集合节点确认装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取车队终点位置、领航车辆对应的正向起点位置和掉队车辆对应的反向起点位置；

行驶路径生成模块，用于根据所述车队终点位置和所述正向起点位置生成所述领航车辆的若干行驶路线，并构建用于估计行驶时间的估价函数，其中，所述行驶路线上包括多个中间节点；

计算模块，用于将所述车队终点位置、所述正向起点位置输入所述估价函数进行计算，得到所述领航车辆经过各所述中间节点到达所述车队终点位置的第一函数值，并将所述车队终点位置、所述反向起点位置输入所述估价函数进行计算，得到所述掉队车辆经过各所述中间节点到达所述车队终点位置的第二函数值；若任一中间节点满足第一预设条件和第二预设条件，则用于将所述中间节点确定为所述掉队车辆和所述领航车辆的中途集合节点；其中，所述第一预设条件为所述中间节点对应的第一函数值为最小的第一函数值，所述第二预设条件为所述中间节点对应的第二函数值为最小的第二函数值；

所述估价函数包括以下公式：

f(x)=g(x)+h(x)，

式中，f(x)为输出函数值，所述g(x)为当前起点位置至第x个中间节点的花费时间值，所述h(x)为第x个中间节点至所述车队终点位置之间的曼哈顿距离，其中，输出函数值包括所述第一函数值或所述第二函数值，所述当前起点位置包括所述正向起点位置或所述反向起点位置，所述花费时间值通过所述当前起点位置至第x个中间节点之间的曼哈顿距离、所述当前起点位置至第x个中间节点之间的当前行驶速度确定。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至5中任一项所述的车队集合节点确认方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至5中任一项所述的车队集合节点确认方法。