CN110501013B - 位置补偿方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供了一种位置补偿方法、装置及电子设备。该方法包括：获取第一目标对象在当前时刻的位置传感信息和速度传感信息；获取将所述位置传感信息和所述速度传感信息传输至第二目标对象的传输延时信息；根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子；根据所述速度传感信息、所述方向示性因子和所述传输延时信息修正所述位置传感信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的位置观测信息。本公开实施例提供的位置补偿方法、装置及电子设备，在不依赖高精度设备与车载单元高渗透率的情况下，根据速度传感信息确定方向示性因子，并基于方向示性因子和传输延时信息对位置传感信息进行修正，能够提高位置观测信息的准确率。

Description

位置补偿方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及智能交通领域，具体而言，涉及一种位置补偿方法、装置、计算机可读介质及电子设备。

背景技术

现代社会中，随着车辆的增多和出行需求的增加，对于行驶过程中智能交通的需求逐渐受到重视。车辆定位是实现智能交通的重要条件之一。

目前可通过车载定位设备例如行车记录仪等获取车辆本身的定位信息，但该方式无法获取附近车辆的位置坐标。为实现同时获取自身车辆与附近车辆的位置坐标，保证定位结果的准确性，可通过高精度摄像头采集获得其视线范围内所有车辆的位置坐标，并通过车辆上安装的车载单元(On board Unit，OBU)传输给每一车辆，进而在车辆行驶过程中，每一车辆能够实时获取附近车辆的位置信息。

然而，上述方法对获取车辆位置的设备(摄像头)具有高精度要求，使用高精度摄像头替换道路基础设施中的摄像头不完全可行；此外，该方法中涉及的车载单元的渗透率并不高，无法实现全面定位；同时，上述方法并没有考虑传输延时，其定位结果的准确率较低。

因此，需要一种新的位置补偿方法、装置及电子设备。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开实施例提供一种位置补偿方法、装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上提高车辆定位结果的准确率，且不依赖于高精度传感设备与车载单元的高渗透率。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种位置补偿方法，包括：获取第一目标对象在当前时刻的位置传感信息和速度传感信息；获取将所述位置传感信息和所述速度传感信息传输至第二目标对象的传输延时信息；根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子；根据所述速度传感信息、所述方向示性因子和所述传输延时信息修正所述位置传感信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的位置观测信息。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种位置补偿装置，包括：传感信息获取模块，用于获取第一目标对象在当前时刻的位置传感信息和速度传感信息；延时信息获取模块，用于获取将所述位置传感信息和所述速度传感信息传输至第二目标对象的传输延时信息；方向确定模块，用于根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子；位置修正模块，用于根据所述速度传感信息、所述方向示性因子和所述传输延时信息修正所述位置传感信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的位置观测信息。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的位置补偿方法。

在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，在实现定位的过程中，一方面，在获取当前时刻位置传感信息时和速度传感信息时，无需依赖高精度传感设备，对定位过程的传感设备不会带来特定的要求，降低了设备成本；在将位置传感信息和速度传感信息传输至第二目标对象时，其传输过程不依赖于车载单元，对车载单元的渗透率不作要求，提高了定位方案实施的可行性，降低了实施成本；另一方面，通过获取的速度信息和传输延时信息对位置传感信息进行修正，能够克服数据传感过程以及数据传输过程由于延时传输带来的误差，从而对位置传感信息进行补偿获得位置观测信息，提高定位结果的准确率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示意性示出了根据本发明的一个实施例的位置补偿系统的结构示意图；

图2示意性示出了根据本公开的一个实施例的位置补偿方法的流程图；

图3是基于图2的步骤S230在一个示例性实施例中的流程图；

图4是基于图2的步骤S230在一个示例性实施例中的流程图；

图5是基于图2的步骤S240在一个示例性实施例中的流程图；

图6示意性示出了根据本公开的另一个实施例的位置补偿方法的流程图；

图7是基于图6的步骤S620在一个示例性实施例中的流程图；

图8是基于图6的步骤S610在一个示例性实施例中的流程图；

图9示意性示出了根据本公开的另一个实施例的位置补偿方法的流程图；

图10示意性示出了根据本公开的又一个实施例的位置补偿方法的流程图；

图11示意性示出了根据本公开的再一个实施例的位置补偿方法的流程图；

图12示意性示出了根据本公开的再一个实施例的位置补偿方法的流程图；

图13示意性示出了根据本公开的再一个实施例的位置补偿方法的应用场景示意图；

图14示意性示出了根据本公开的再一个实施例的位置补偿方法的数据传输流向的示意图；

图15示意性示出了根据本公开的再一个实施例的的目标车辆间的碰撞概率的矩阵形式示意图；

图16示意性示出了根据本公开的一实施例的位置补偿装置的框图；

图17示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

相关技术中，对道路中目标对象的定位过程依赖于高精度摄像头，对拍摄获得的高精度图像进行图像识别与透视处理等，以确定具有较高准确度的目标对象的定位数据。此外，目标对象的定位数据在应用于车联网、车路协同系统时，其与车辆间的传输依赖于车载单元(OBU)。

然而，上述相关技术中的方案，在高精度摄像头并不普及的道路中无法适用，且短时间内将道路中原有的普通摄像头替换为高精度摄像头将耗费大量资金，同时，目前车辆中车载单元的渗透率较低，因此该相关技术的可行度较差。此外，上述相关技术并未考虑定位数据在传输时传输延时，导致其定位结果的准确性较差。

因此，需要一种新的位置补偿方法、装置及电子设备。

图1示意性示出了根据本发明的一个实施例的位置补偿系统的结构示意图。

如图1所示，本发明实施例提供的位置补偿系统100可以包括终端设备101、102、103中的一种或多种，网络104和路测感知设备105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和路测感知设备。

终端设备101、102、103通过网络104与路测感知设备105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、便携式计算机和台式计算机等等。

路测感知设备105用于可以包括位置传感器和速度传感器，用以采集数据。例如路测感知设备105向终端设备103(也可以是终端设备101或102)上传终端设备101(也可以是终端设备102或103)在当前时刻的位置传感信息和速度传感信息。终端设备103可以获取将所述位置传感信息和所述速度传感信息传输至第二目标对象的传输延时信息；根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子；根据所述速度传感信息、所述方向示性因子和所述传输延时信息修正所述位置传感信息，生成所述第二目标对象对所述终端设备101的位置观测信息。同时，终端设备103可以根据终端设备101的位置观测信息实现车辆协同。并将终端设备101的位置观测信息反馈给路测感知设备105，进而路测感知设备105可以将终端设备101的位置观测信息发送至终端设备102，从而在不依赖高精度设备与车载单元高渗透率的情况下，能够提高位置观测信息的准确率。

又例如，终端设备103可以根据终端设备103的位置观测信息、终端设备101的位置观测信息和终端设备102的位置观测信息进行位置判断，以生成距离预警信息，并将该距离预警信息反馈给终端设备101(也可以是终端设备102)，进而用于可以使终端设备101根据该距离预警信息执行预警处理。

图2示意性示出了根据本公开的一个实施例的位置补偿方法的流程图。本公开实施例所提供的方法可以由任意具备计算处理能力的电子设备处理，例如上述图1实施例中的路测感知设备105和/或终端设/101、102、103和/或云端服务器，在下面的实施例中，以终端设备101、102、103为执行主体为例进行举例说明，但本公开并不限定于此。

如图2所示，本公开实施例提供的位置补偿方法可以包括以下步骤。

在步骤S210中，获取第一目标对象在当前时刻的位置传感信息和速度传感信息。

本公开实施例中，第一目标对象可例如为车辆，但本公开对此并不作特殊限定，第一目标对象还可例如为行人、障碍物、路障等。位置传感信息和速度传感信息可例如通过路测感知设备测量获得。例如，路测感知设备设置于道路侧边，其内设置有位置传感器、速度传感器等，用以测量道路中目标对象的位置传感信息、速度传感信息。其中，本公开实施例可应用的道路可例如为高速公路车道，但本公开对此并不作特殊限定。

在一个实施例中，路测感知设备还可包括加速度传感器，用以测量道路中目标对象的加速度传感信息。

在一个实施例中，目标对象可搭载V2X(Vehicle to Everything)消息传输单元，用以实现目标对象与其他目标对象、路测感知设备进行通信，以实现位置传感信息和速度传感信息的信息交换与共享。其中，V2X为一种车辆之间，或者汽车与行人、骑行者以及基础设施之间的通信技术。它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。本公开实施例基于渗透率较高的V2X技术进行通信，能够避免相关技术中车载单元进行通信时渗透率较低的问题，进而降低技术方案的实现难度，并节约设备成本。

在步骤S220中，获取将所述位置传感信息和所述速度传感信息传输至第二目标对象的传输延时信息。

其中，位置传感信息和速度传感信息在传输过程中，由于传输过程具有延时，最终获得的位置传感信息和速度传感信息与真实值间将具有偏差，可获取传输延时信息以进行后续位置补偿操作。第二目标对象可例如为道路中第一目标对象附近的另一对象，该第二目标对象可例如为车辆，还可例如为路测感知单元中的控制单元等，本公开对此并不作特殊限定。

在步骤S230中，根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子。

其中，方向示性因子用以表示第一目标对象速度的方向。例如，将速度方向划分为多个方向(例如两个方向)，当速度传感信息通过向量表示时，可根据该向量进行分解，以判断该速度传感信息在多个方向上是否具有分量，并根据判断结果确定方向示性因子的取值。例如具有某一指定方向的速度分量时，该方向的方向示性因子取值为1，没有时取值为0，但应该理解，此处仅为示例，本公开对方向示性因子的个数与具体取值数值并不作特殊限定。

在步骤S240中，根据所述速度传感信息、所述方向示性因子和所述传输延时信息修正所述位置传感信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的位置观测信息。

其中，所述第二目标对象对所述第一目标对象的位置观测信息可为所述第二目标对象最终估计获得的，能够直接用于后续计算或供车辆驾驶人查看的第一目标对象的位置坐标。该位置观测信息无限逼近第一目标对象的位置信息的真实值。

在一个实施例中，位置传感信息在位置传感器采样过程中，由于采样噪声的影响，其采样值具有采样误差；该位置传感信息在传输至第二目标对象时，由于传输噪声的影响，其最终获得的位置传感信息具有传输误差。基于所述速度传感信息、所述方向示性因子和所述传输延时信息可实现该位置传感信息。本步骤中生成的位置观测信息相较于位置传感信息可剔除传输延时造成的误差，实现位置补偿，提高定位的准确率。

本公开实施方式提供的位置补偿方法，在实现定位的过程中，一方面，在获取当前时刻位置传感信息时和速度传感信息时，无需依赖高精度传感设备，对定位过程的传感设备不会带来特定的要求，降低了设备成本；在将位置传感信息和速度传感信息传输至第二目标对象时，其传输过程不依赖于车载单元，对车载单元的渗透率不作要求，提高了定位方案实施的可行性，降低了实施成本；另一方面，通过获取的速度信息和传输延时信息对位置传感信息进行修正，能够克服数据传感过程以及数据传输过程由于延时传输带来的误差，从而对位置传感信息进行补偿获得位置观测信息，提高定位结果的准确率。

图3是基于图2的步骤S230在一个示例性实施例中的流程图。

如图3所示，上述图2实施例中的步骤S230可以进一步包括以下步骤。

在本实施例中，所述方向示性因子包括第一方向示性因子。

在步骤S231中，若所述速度传感信息包括第一方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第一预定值。

本公开实施例中，第一方向示性因子用于说明所述速度传感信息是否具有第一方向的速度分量。第一方向可例如为正东方向，还可例如为正西方向，本公开的技术方案对此并不作特殊限定。其中，第一预定值的取值可为1。即，当所述速度传感信息具有第一方向(例如为正东方向)速度分量时，所述第一方向示性因子可取值为1。后续步骤中，当第一方向示性因子取值为1时，可认为所述第一目标对象的速度传感信息中包含第一方向速度分量。

在步骤S232中，若所述速度传感信息包括与第一方向反向的第三方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第二预定值。

本公开实施例中，当第一方向为正东方向时，所述第三方向可为正西方向(与正东方向反向)。其中，第二预定值的取值可为-1。即，当所述速度传感信息具有第一方向反向的第三方向(例如为正西方向)速度分量时，所述第一方向示性因子可取值为-1。后续步骤中，当第一方向示性因子取值为-1时，可认为所述第一目标对象的速度传感信息中包含第三方向(与第一方向反向)的速度分量。

在步骤S233中，若所述速度传感信息不包括所述第一方向速度分量与所述第三方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第三预定值。

本公开实施例中，第三预定值可取值为0，用以通过数字表示所述速度传感信息既不包含第一方向速度分量，也不包含第三方向速度分量。上述情况可例如所述速度传感信息与所述第一方向和所述第三方向为垂直关系。

图4是基于图2的步骤S230在一个示例性实施例中的流程图。

如图4所示，上述图2实施例中的步骤S230可以进一步包括以下步骤。

在本实施例中，所述方向示性因子还包括第二方向示性因子

在步骤S234中，若所述速度传感信息包括第二方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第四预定值。

本公开实施例中，所述第二方向可与第一方向为垂直关系。当第一方向为正东方向时，所述第二方向可例如为正北方向，还可例如为正南方向，本公开的技术方案对此并不作特殊限定。第四预定值的取值规则与第一预定值的取值规则相同，在此不再赘述。

在步骤S235中，若所述速度传感信息包括与第二方向反向的第四方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第五预定值。

本公开实施例中，所述第五预定值的取值规则与第二预定值的取值规则相同，在此不再赘述。

在步骤S236中，若所述速度传感信息不包括所述第二方向速度分量与所述第四方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第六预定值。

本公开实施例中，所述第六预定值的取值规则与第三预定值的取值规则相同，在此不再赘述。

图5是基于图2的步骤S240在一个示例性实施例中的流程图。

如图5所示，上述图2实施例中的步骤S240可以进一步包括以下步骤。

在本实施例中，所述位置传感信息包括经度位置传感信息与纬度位置传感信息，所述位置观测信息包括经度位置观测信息与纬度位置观测信息。其中，所述经度位置传感信息和所述经度位置观测信息可为经度坐标，所述纬度位置传感信息和所述纬度位置观测信息可为纬度坐标。经度位置信息(或经度位置观测信息)和纬度位置信息(或纬度位置观测信息)共同描述了第一目标对象的位置。

在步骤S241中，根据所述速度传感信息、所述第一方向示性因子、地球半径参数与所述传输延时信息修正所述经度位置传感信息，生成所述经度位置观测信息。

本公开实施例中，地球半径参数为已知参数。其中，根据所述速度传感信息、所述第一方向示性因子子、地球半径参数与所述传输延时信息能够计算获得由于所述传输延时信息产生的第一方向的补偿位移，基于该补偿位移能够修正所述经度位置传感信息，以使生成的所述经度位置观测信息更加逼近当前时刻在叠加所述传输延时信息后的时刻，所述第一目标对象的位置信息中经度信息的真实值。

在步骤S242中，根据所述速度传感信息、所述第二方向示性因子、所述地球半径参数与所述传输延时信息修正所述纬度位置传感信息，生成所述纬度位置观测信息。

本公开实施例中，其中，根据所述速度传感信息、所述第二方向示性因子子、地球半径参数与所述传输延时信息能够计算获得由于所述传输延时信息产生的第二方向的补偿位移，基于该补偿位移能够修正所述纬度位置传感信息，以使生成的所述纬度位置观测信息更加逼近当前时刻在叠加所述传输延时信息后的时刻，所述第一目标对象的位置信息中纬度信息的真实值。

在一个实施例中，所述经度位置观测信息和所述纬度位置观测信息的修正过程如公式(1)所示：

其中，EARTH_RADIUS为地球半径参数，Longtitudeindicator为第一方向示性因子，Latitudeindicator为第二方向示性因子，PositionX(t)为纬度位置传感信息，PositionY(t)为经度位置传感信息，v(t)为速度传感信息，PositionX(t+Δt)为纬度位置观测信息，PositionY(t+Δt)为经度位置观测信息，v(t+Δt)为速度位置观测信息。

图6示意性示出了根据本公开的另一个实施例的位置补偿方法的流程图。

如图6所示，基于上述实施例的位置补偿方法还可以包括以下步骤。

在步骤S610中，获取所述第一目标对象在所述当前时刻的位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差。

本公开实施例中，用于测量所示位置传感信息、所述速度传感信息和加速度传感信息的传感器的误差可通过统计分布进行估计。例如，根据大数定理和中心极限定理对历史数据进行统计，获得每一传感器的统计分布。并基于每一传感器的统计分布可估计获得该传感器的传感误差。

在步骤S620中，根据所述位置传感误差、速度传感误差、加速度传感误差和所述传输延时信息调整所述位置观测信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的修正位置观测信息。

本公开实施例中，基于所述位置传感误差、速度传感误差、加速度传感误差和所述传输延时信息能够修正由于传感误差和传输误差造成的与真实值的偏差，进而使生成的所述修正位置观测信息相较于位置观测信息进一步逼近定位的真实值，实现位置补偿，提高定位准确率。

图7是基于图6的步骤S620在一个示例性实施例中的流程图。

如图7所示，上述图6实施例中的步骤S620可以进一步包括以下步骤。

在本实施例中，所述修正位置观测信息包括修正经度位置观测信息与修正纬度位置观测信息，所述位置传感误差值包括经度位置传感误差与纬度位置传感误差。

在步骤S621中，根据所述速度传感误差、所述加速度传感误差、所述经度位置传感误差、所述传输延时信息、所述地球半径参数、所述第一方向示性因子对所述经度位置观测信息进行调整，生成所述修正经度位置观测信息。

本公开实施例中，可根据下述公式对经度位置观测信息进行调整：

其中，为经度传感误差，/>为速度传感误差，/>为加速度传感误差。var(PositionY(t+Δt))为经度位置传感信息的方差，基于该方差对经度位置观测信息进行修正可获得修正经度位置观测信息。

在步骤S622中，根据所述速度传感误差、所述加速度传感误差、所述纬度位置传感误差、所述传输延时信息、所述地球半径参数与所述第二方向示性因子对所述纬度位置观测信息进行调整，生成所述修正纬度位置观测信息。

本公开实施例中，可根据下述公式对纬度位置观测信息进行调整：

其中，为纬度传感误差，/>为速度传感误差，/>为加速度传感误差。var(PositionX(t+Δt))为纬度位置传感信息的方差，基于该方差对纬度位置观测信息进行修正可获得修正纬度位置观测信息。

在一个实施例中，修正经度位置观测信息可由[PositionY(t+Δt)-b×var(PositionY(t+Δt))，PositionY(t+Δt)+b×var(PositionY(t+Δt))]表示，修正纬度位置观测信息可由PositionX(t+Δt)-b×var(PositionX(t+Δt))，PositionX(t+Δt)+b×var(PositionX(t+Δt))]表示。其中，b的取值范围为[0,1]。b的取值可根据使用者的容忍度进行设置，也可以由系统设定。例如说，当计算得到碰撞概率大于概率阈值时，可通过增大b的取值，使修正经度位置观测信息的取值范围变大，以提高安全性；反之则减小b的取值。

根据本公开实施例的对经度位置观测信息和纬度位置观测信息的调整，能够进一步过滤传感器的采样噪声和传输噪声，实现位置补偿，提高定位准确率。

图8是基于图6的步骤S610在一个示例性实施例中的流程图。

如图8所示，上述图6实施例中的步骤S610可以进一步包括以下步骤。

在步骤S611中，获取所述第一目标对象在所述当前时刻的位置传感统计分布、速度传感统计分布、加速度传感统计分布。

本公开实施例中，当路侧感知设备用于采集位置传感信息、速度传感信息以及加速度传感信息时，可基于大数定理和中心极限定理，对其采集的历史数据进行统计，以分别获得位置传感器、速度传感器以及加速度传感器的统计分布。其中，历史数据可为当前时刻之前的采样数据。例如，可设置采样时间范围，例如24小时。将当前时刻之前24小时的采样获得的历史数据作为统计目标。但本公开的技术方案对历史数据的采样时间范围并不作特殊限定，在运算单元支持海量运算时，所述历史数据还可为当前时刻之前所有的采样数据。

在一个实施例中，所述统计分布可为正太分布，也可为卡方分布，本公开的技术方案对此并不作特殊限定。

在步骤S612中，根据所述位置传感统计分布、速度传感统计分布、加速度传感统计分布分别确定所述位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差。

本公开实施例中，位置传感统计分布可如下式表示：

速度传感统计分布可如下式表示：

加速度传感统计分布可如下式表示：

其中，PositionX(t,true)为所述当前时刻的纬度真实值，PositionY(t,true)为所述当前时刻的经度真实值，但本公开的技术方案并需要计算获得其具体取值，仅用于示意位置传感统计分布的具体形式，因此不再赘述。

如公式(4)、(5)、(6)所示，在确定了位置传感统计分布、速度传感统计分布、加速度传感统计分布的具体参数后，其各个方差值可分别代表位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差，从而能够根据位置传感统计分布、速度传感统计分布、加速度传感统计分布分别确定所述位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差。

图9示意性示出了根据本公开的另一个实施例的位置补偿方法的流程图。

如图9所示，本实施例提供的位置补偿方法可以包括以下步骤。

在步骤S910中，获取所述第一目标对象在所述当前时刻的加速度信息。

本公开实施例中，加速度信息可通过加速度传感器采样获得。加速度传感器可位于路测感知设备中，也可位于第一目标对象中，本公开的技术方案对此并不作特殊限定。

在步骤S920中，根据所述修正位置观测信息、所述速度传感信息与所述加速度信息确定所述第二目标对象与所述第一目标对象的碰撞概率。

本公开实施例中，所述修正位置观测信息能够较为准确地表示第一目标对象的位置坐标，且可通过本公开的技术方案对第二目标对象的位置坐标进行位置补偿，以获得第二目标对象的修正位置观测信息。基于第一目标对象和第二目标对象的修正位置观测信息、速度传感信息以及加速度信息能够进行驾驶风险计算，获得第二目标对象与第一目标对象的碰撞概率。

进一步地，在碰撞概率大于安全阈值时，可向第一目标对象(例如为车辆)和/或第二目标对象的驾驶人发送注意车距或注意减速的报警信息。

图10示意性示出了根据本公开的又一个实施例的位置补偿方法的流程图。

如图10所示，本实施例提供的位置补偿方法可以包括以下步骤。

在步骤S1010中，根据所述修正位置观测信息确定所述第二目标对象与所述第一目标对象的距离信息。

根据本公开的位置补偿方法可以获得第一目标对象的修正位置观测信息，同理也可获得第二目标对象的修正观测信息。根据第一目标对象和第二目标对象的修正位置观测信息能够确定第一目标对象和第二目标对象之间的距离信息。

在步骤S1020中，根据所述距离信息与所述速度传感信息生成所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的距离预警信息。

本公开实施例中，当速度传感信息处于第一速度区间时，该区间可对应一第一距离安全阈值，当所述距离信息小于该第一距离安全阈值，可生成距离预警信息用于提醒第一目标对象和/或第二目标对象。当速度传感信息处于第二速度区间时，该区间可对应一第二距离安全阈值，当所述距离信息小于该第二距离安全阈值，可生成距离预警信息用于提醒第一目标对象和/或第二目标对象。其中，本公开对速度区间的具体个数并不作特殊限定，例如其可为一个、两个、三个等。

图11示意性示出了根据本公开的再一个实施例的位置补偿方法的流程图。

如图11所示，本实施例提供的位置补偿方法可以包括以下步骤。

在步骤S1101中，获取第一目标对象在当前时刻的位置观测信息、速度传感信息、加速度传感信息和传输延时信息。

其中，第一目标对象在当前时刻的位置观测信息可包括在纬度传感信息和经度传感信息，分别由PositionX(t)是纬度传感信息，PositioY(t)是经度传感信息。速度传感信息可表示为v(t)，加速度传感信息可表示为a(t)。传输延时信息包括生成和传输信息需要花费的时间，其可表示为Δt。可将本步骤获得的部分信息整合为第一目标对象在当前时刻的观测向量：s(t)＝(PositionX(t),PositionY(t),v(t),a(t))²。

在步骤S1102中，判断第一目标对象的速度传感信息是否具有正北方向的速度分量。如有，转到步骤S1103，否则转到步骤S1104。

在步骤S1103中，将第一目标对象在当前时刻的正北方向示性因子取值为1，转到步骤S1107。本公开实施例中，由LatitudeIndicator(t)表示第一目标对象在当前时刻的正北方向示性因子，即LatitudeIndicator(t)＝1。

在步骤S1104中，判断第一目标对象的速度传感信息是否具有正南方向的速度分量。如有，转到步骤S1105，否则，转到步骤S1106。

在步骤S1105中，将第一目标对象在当前时刻的正北方向示性因子取值为-1，转到步骤S1107。

在步骤S1106中，将第一目标对象在当前时刻的正北方向示性因子取值为0，转到步骤S1107。

在步骤S1107中，判断第一目标对象的速度传感信息是否具有正东方向的速度分量。如有，转到步骤S1108，否则，转到步骤S1109。

在步骤S1108中，将第一目标对象在当前时刻的正东方向示性因子取值为1，转到步骤S1112。

在步骤S1109中，判断第一目标对象的速度传感信息是否具有正西方向的速度分量。如有，转到步骤S1110，否则，转到步骤S1111。

在步骤S1110中，将第一目标对象在当前时刻的正东方向示性因子取值为-1，转到步骤S1112。

在步骤S1111中，将将第一目标对象在当前时刻的正东方向示性因子取值为0，转到步骤S1112。

在步骤S1112中，按照公式(1)对第一目标对象的位置观测信息进行补偿，获得当前时刻的位置观测信息。其中，位置观测信息为公式(1)中的(PositionX(t+Δt),PositionY(t+Δt))。

在步骤S1113中，获取所述第一目标对象在所述当前时刻的位置传感统计分布、速度传感统计分布、加速度传感统计分布。其中，各个统计分布的表达式可如公式(4)、(5)、(6)所示。

在步骤S1114中，根据位置传感统计分布、速度传感统计分布、加速度传感统计分布调整所述位置观测信息，生成所述第一目标对象的修正位置观测信息。

其中，根据位置传感统计分布、速度传感统计分布、加速度传感统计分布的参数可以获得位置传感误差、速度传感误差以及加速度传感误差。其修正过程可如公式(2)、(3)所示。

图12示意性示出了根据本公开的再一个实施例的位置补偿方法的流程图。

如图12所示，本实施例提供的位置补偿方法可以包括以下步骤。

图13示意性示出了根据本公开的再一个实施例的位置补偿方法的应用场景示意图。

图14示意性示出了根据本公开的再一个实施例的位置补偿方法的数据传输流向示意图。其中，数据传输以图13中的车1传输至车2为例，但本公开并不以此为限，数据传输的过程可在数据采集范围内任意两辆或多辆车之间进行。

在步骤S1210中，搭建好编程开发(例如Python)开发环境，并安装好相应相的工具包。工具包可例如为math、time、numpy。但本公开的技术方案并不是只能通过Python语言进行实现，还可以是其他形式的任何编程语言。

在步骤S1220中，从云端获取包含目标车辆数、车辆类型、位置传感信息、速度传感信息、加速度传感信息和方向传感信息的消息文件，并记录传输延时信息。其中，当前时刻的目标车辆的示意图如图13所示。可同时采集测量范围内(或预设范围内)中每一车辆的信息。其中，消息文件可基于V2X进行传输，但本公开的技术方案对此并不作特殊限定。

在步骤S1230中，从云端获取包含目标车辆的位置传感统计分布、速度传感统计分布、加速度传感统计分布的消息文件，并从该消息文件中提取出目标车辆在当前时刻的纬度传感误差、经度传感误差、速度传感误差和加速度传感误差。

在步骤S1240中，根据方向传感信息确定该目标车辆是否具有正北方向的速度分量和正东方向的速度分量，并根据判断结果初始化正北方向示性因子和正东方向示性因子。

在步骤S1250中，按照公式(1)对车辆位置的位置传感信息进行补偿，生成当前时刻的位置观测信息。

在步骤S1260中，按照公式(2)、(3)确定目标车辆的纬度补偿误差和经度补偿误差。

在步骤S1270中，根据位置观测信息、纬度补偿误差、经度补偿误差、速度传感信息确定安全距离。例如，如果车速超过100公里时速，那么同车道车间安全距离应该保持在100米以上；如果车速低于100公里，那么同车道车间安全距离应保持在50米以上。当目标车辆不满足上述规定时，可生成预警信息并显示在目标车辆中的显示屏或与目标车辆绑定的用户终端设置上，以提醒目标车辆的驾驶人。

在步骤S1280中，基于位置观测信息、纬度补偿误差、经度补偿误差、速度传感信息、加速度传感信息计算驾驶风险计算，生成目标车辆间的碰撞概率。图15示意性示出了根据本公开的再一个实施例的目标车辆间的碰撞概率的矩阵形式示意图，矩阵的第i行第j列元素表示车辆j碰撞到车辆i的概率例如，图15中的文字下面的第一行的元素0.12表示车辆2碰撞到车辆1的概率是0.12。其中，在碰撞概率大于安全阈值时，输出并给出安全距离预警。

本公开实施例提供的位置补偿方法不依赖于精度传感单元，能够降低技术实现的成本；且不依赖于高渗透率的车载单元，能够降低车载端的成本。同时，本公开实施例提供的位置补偿方法根据传输延时信息对位置传感信息进行修正，能够实现位置补偿，提高目标对象定位的准确率。此外，本公开实施例提供的位置补偿方法基于位置传感误差、速度传感误差、加速度传感误差和传输延时信息对位置观测信息进行调整，能够进一步提高位置补偿的精度，提高目标对象定位的准确率。

以下介绍本公开的装置实施例，可以用于执行本公开上述的位置补偿方法。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的位置补偿方法的实施例。

图16示意性示出了根据本公开的一实施例的位置补偿装置的框图。

参照图16所示，根据本公开的一个实施例的位置补偿装置1600，可以包括：传感信息获取模块1610、延时信息获取模块1620、方向确定模块1630以及位置修正模块1640。

传感信息获取模块1610可以配置为用于获取第一目标对象在当前时刻的位置传感信息和速度传感信息。

延时信息获取模块1620可以配置为获取将所述位置传感信息和所述速度传感信息传输至第二目标对象的传输延时信息。

方向确定模块1630可以配置为根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子。

在一个实施例中，所述方向示性因子可以包括第一方向示性因子；所述方向确定模块1630可以包括第一方向的第一判断单元、第二判断单元以及第三判断单元。其中，第一方向的第一判断单元可以配置为若所述速度传感信息包括第一方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第一预定值。第一方向的第二判断单元可以配置为若所述速度传感信息包括与第一方向反向的第三方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第二预定值。第一方向的第三判断单元可以配置为若所述速度传感信息不包括所述第一方向速度分量与所述第三方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第三预定值。

在一个实施例中，所述方向示性因子还可以包括第二方向示性因子；所述方向确定模块1630还可以包括第二方向的第四判断单元、第五判断单元以及第六判断单元。其中，第二方向的第四判断单元可以配置为若所述速度传感信息包括第二方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第四预定值。第二方向的第五判断单元可以配置为若所述速度传感信息包括与第二方向反向的第四方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第五预定值。第二方向的第六判断单元可以配置为若所述速度传感信息不包括所述第二方向速度分量与所述第四方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第六预定值。

位置修正模块1640可以配置为根据所述方向示性因子和所述传输延时信息修正所述位置传感信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的位置观测信息。

在一个实施例中，所述位置传感信息可以包括经度位置传感信息与纬度位置传感信息，所述位置观测信息包括经度位置观测信息与纬度位置观测信息；位置修正模块1640可以包括经度位置修正单元与纬度位置修正单元。其中，经度位置修正单元可以配置为根据所述速度传感信息、所述第一方向示性因子、地球半径参数与所述传输延时信息修正所述经度位置传感信息，生成所述经度位置观测信息。纬度位置修正单元可以配置为根据所述速度传感信息、所述第二方向示性因子、所述地球半径参数与所述传输延时信息修正所述纬度位置传感信息，生成所述纬度位置观测信息。

在一个实施例中，位置补偿装置1600还可包括传感误差获取模块和第二修正模块。其中，传感误差获取模块可以配置为获取所述第一目标对象在所述当前时刻的位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差。第二修正模块可以配置为根据所述位置传感误差、速度传感误差、加速度传感误差和所述传输延时信息调整所述位置观测信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的修正位置观测信息。

在一个实施例中，所述修正位置观测信息包括修正经度位置观测信息与修正纬度位置观测信息，所述位置传感误差值包括经度位置传感误差与纬度位置传感误差；第二修正模块可以包括第二经度修正单元和第二纬度修正单元。其中，第二经度修正单元可以配置为根据所述速度传感误差、所述加速度传感误差、所述经度位置传感误差、所述传输延时信息、所述地球半径参数、所述第一方向示性因子对所述经度位置观测信息进行调整，生成所述修正经度位置观测信息。第二纬度修正单元可以配置为根据所述速度传感误差、所述加速度传感误差、所述纬度位置传感误差、所述传输延时信息、所述地球半径参数与所述第二方向示性因子对所述纬度位置观测信息进行调整，生成所述修正纬度位置观测信息。

在一个实施例中，所述传感误差获取模块可以包括统计分布获取单元和传感误差获取子单元。其中，统计分布获取单元可以配置为获取所述第一目标对象在所述当前时刻的位置传感统计分布、速度传感统计分布、加速度传感统计分布。传感误差获取子单元可以配置为根据所述位置传感统计分布、速度传感统计分布、加速度传感统计分布分别确定所述位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差。

在一个实施例中，位置补偿装置1600还可包括加速度获取模块和碰撞概率计算模块。加速度获取模块可以配置为获取所述第一目标对象在所述当前时刻的加速度信息。碰撞概率计算模块可以配置为根据所述修正位置观测信息、所述速度传感信息与所述加速度信息确定所述第二目标对象与所述第一目标对象的碰撞概率。

在一个实施例中，位置补偿装置1600还可包括距离计算模块和距离预警模块。距离计算模块可以配置为根据所述修正位置观测信息确定所述第二目标对象与所述第一目标对象的距离信息。距离预警模块可以配置为根据所述距离信息与所述速度传感信息生成所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的距离预警信息。

图17示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图17示出的电子设备的计算机系统1700仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图17所示，计算机系统1700包括中央处理单元(CPU)1701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1702中的程序或者从存储部分1708加载到随机访问存储器(RAM)1703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU1701、ROM 1702以及RAM 1703通过总线1704彼此相连。输入/输出(I/O)接口1705也连接至总线1704。

以下部件连接至I/O接口1705：包括键盘、鼠标等的输入部分1706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1707；包括硬盘等的存储部分1708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1709。通信部分1709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1710也根据需要连接至I/O接口1705。可拆卸介质1711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1708。

特别地，根据本公开的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1701执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块和/或单元和/或子单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的模块和/或单元和/或子单元也可以设置在处理器中。其中，这些模块和/或单元和/或子单元的名称在某种情况下并不构成对该模块和/或单元和/或子单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图2或图3或图4或图5或图6或图7或图8或图9或图10或图11或图12所示的各个步骤。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元或者子单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元或者子单元的特征和功能可以在一个模块或者单元或者子单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元或者子单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (18)

1.一种位置补偿方法，其特征在于，包括：

获取第一目标对象在当前时刻t的位置传感信息和速度传感信息，所述位置传感信息包括经度位置传感信息与纬度位置传感信息；

获取将所述位置传感信息和所述速度传感信息传输至第二目标对象的传输延时信息Δt；

根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子；

根据所述速度传感信息、所述方向示性因子和所述传输延时信息修正所述位置传感信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的位置观测信息，所述位置观测信息包括经度位置观测信息PositionY(t+Δt)与纬度位置观测信息PositionX(t+Δt)；

获取所述第一目标对象在所述当前时刻的位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差；

根据所述位置传感误差、速度传感误差、加速度传感误差和所述传输延时信息调整所述位置观测信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的修正位置观测信息；

其中，所述修正位置观测信息包括修正经度位置观测信息与修正纬度位置观测信息，所述修正经度位置观测信息由[PositionY(t+Δt)-b×var(PositionY(t+Δt))，PositionY(t+Δt)+b×var(PositionY(t+Δt))]表示，所述修正纬度位置观测信息由[PositionX(t+Δt)-b×var(PositionX(t+Δt))，PositionX(t+Δt)+b×var(PositionX(t+Δt))]表示，b的取值范围为[0,1]，当碰撞概率大于概率阈值时，增大b的取值；反之则减小b的取值；var(PositionY(t+Δt))为所述经度位置传感信息的方差，var(PositionX(t+Δt))为所述纬度位置传感信息的方差。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向示性因子包括第一方向示性因子；其中，根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子，包括：

若所述速度传感信息包括第一方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第一预定值；

若所述速度传感信息包括与第一方向反向的第三方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第二预定值；

若所述速度传感信息不包括所述第一方向速度分量与所述第三方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第三预定值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方向示性因子还包括第二方向示性因子；其中，根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子，还包括：

若所述速度传感信息包括第二方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第四预定值；

若所述速度传感信息包括与第二方向反向的第四方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第五预定值；

若所述速度传感信息不包括所述第二方向速度分量与所述第四方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第六预定值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述速度传感信息、所述方向示性因子和所述传输延时信息修正所述位置传感信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的位置观测信息，包括：

根据所述速度传感信息、所述经度位置传感信息、所述第一方向示性因子、地球半径参数与所述传输延时信息修正所述经度位置传感信息，生成所述经度位置观测信息；

根据所述速度传感信息、所述纬度位置传感信息、所述第二方向示性因子、所述地球半径参数与所述传输延时信息修正所述纬度位置传感信息，生成所述纬度位置观测信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位置传感误差值包括经度位置传感误差与纬度位置传感误差；其中，根据所述位置传感误差、速度传感误差、加速度传感误差和所述传输延时信息调整所述位置观测信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的修正位置观测信息，包括：

根据所述速度传感误差、所述加速度传感误差、所述经度位置传感误差、所述传输延时信息、所述地球半径参数、所述第一方向示性因子对所述经度位置观测信息进行调整，生成所述修正经度位置观测信息；

根据所述速度传感误差、所述加速度传感误差、所述纬度位置传感误差、所述传输延时信息、所述地球半径参数与所述第二方向示性因子对所述纬度位置观测信息进行调整，生成所述修正纬度位置观测信息。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述第一目标对象在所述当前时刻的位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差，包括：

获取所述第一目标对象在所述当前时刻的位置传感统计分布、速度传感统计分布和加速度传感统计分布；

根据所述位置传感统计分布、速度传感统计分布和加速度传感统计分布分别确定所述位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述第一目标对象在所述当前时刻的加速度信息；

根据所述修正位置观测信息、所述速度传感信息与所述加速度信息确定所述第二目标对象与所述第一目标对象的碰撞概率。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述修正位置观测信息确定所述第二目标对象与所述第一目标对象的距离信息；

根据所述距离信息与所述速度传感信息生成所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的距离预警信息。

9.一种位置补偿装置，其特征在于，包括：

传感信息获取模块，用于获取第一目标对象在当前时刻t的位置传感信息和速度传感信息，所述位置传感信息包括经度位置传感信息与纬度位置传感信息；

延时信息获取模块，用于获取将所述位置传感信息和所述速度传感信息传输至第二目标对象的传输延时信息Δt；

方向确定模块，用于根据所述速度传感信息确定所述第一目标对象的方向示性因子；

位置修正模块，用于根据所述速度传感信息、所述方向示性因子和所述传输延时信息修正所述位置传感信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的位置观测信息，所述位置观测信息包括经度位置观测信息PositionY(t+Δt)与纬度位置观测信息PositionX(t+Δt)；

传感误差获取模块，配置为获取所述第一目标对象在所述当前时刻的位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差；

第二修正模块，配置为根据所述位置传感误差、速度传感误差、加速度传感误差和所述传输延时信息调整所述位置观测信息，生成所述第二目标对象对所述第一目标对象的修正位置观测信息；

其中，所述修正位置观测信息包括修正经度位置观测信息与修正纬度位置观测信息，所述修正经度位置观测信息由[PositionY(t+Δt)-b×var(PositionY(t+Δt))，PositionY(t+Δt)+b×var(PositionY(t+Δt))]表示，所述修正纬度位置观测信息由PositionX(t+Δt)-b×var(PositionX(t+Δt))，PositionX(t+Δt)+b×var(PositionX(t+Δt))]表示，b的取值范围为[0,1]，当碰撞概率大于概率阈值时，增大b的取值；反之则减小b的取值；var(PositionY(t+Δt))为所述经度位置传感信息的方差，var(PositionX(t+Δt))为所述纬度位置传感信息的方差。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述方向示性因子包括第一方向示性因子；其中，所述方向确定模块包括：

第一方向的第一判断单元，配置为若所述速度传感信息包括第一方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第一预定值；

第一方向的第二判断单元，配置为若所述速度传感信息包括与第一方向反向的第三方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第二预定值；

第一方向的第三判断单元，配置为若所述速度传感信息不包括所述第一方向速度分量与所述第三方向速度分量，则确定所述第一方向示性因子为第三预定值。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述方向示性因子还包括第二方向示性因子；其中，所述方向确定模块还包括：

第二方向的第四判断单元，配置为若所述速度传感信息包括第二方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第四预定值；

第二方向的第五判断单元，配置为若所述速度传感信息包括与第二方向反向的第四方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第五预定值；

第二方向的第六判断单元，配置为若所述速度传感信息不包括所述第二方向速度分量与所述第四方向速度分量，则确定所述第二方向示性因子为第六预定值。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述位置修正模块包括：

经度位置修正单元，配置为根据所述速度传感信息、所述经度位置传感信息、所述第一方向示性因子、地球半径参数与所述传输延时信息修正所述经度位置传感信息，生成所述经度位置观测信息；

纬度位置修正单元，配置为根据所述速度传感信息、所述纬度位置传感信息、所述第二方向示性因子、所述地球半径参数与所述传输延时信息修正所述纬度位置传感信息，生成所述纬度位置观测信息。

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述位置传感误差值包括经度位置传感误差与纬度位置传感误差；其中，所述第二修正模块包括：

第二经度修正单元，配置为根据所述速度传感误差、所述加速度传感误差、所述经度位置传感误差、所述传输延时信息、所述地球半径参数、所述第一方向示性因子对所述经度位置观测信息进行调整，生成所述修正经度位置观测信息；

第二纬度修正单元，配置为根据所述速度传感误差、所述加速度传感误差、所述纬度位置传感误差、所述传输延时信息、所述地球半径参数与所述第二方向示性因子对所述纬度位置观测信息进行调整，生成所述修正纬度位置观测信息。

14.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述传感误差获取模块包括：

统计分布获取单元，配置为获取所述第一目标对象在所述当前时刻的位置传感统计分布、速度传感统计分布和加速度传感统计分布；

传感误差获取子单元，配置为根据所述位置传感统计分布、速度传感统计分布和加速度传感统计分布分别确定所述位置传感误差、速度传感误差和加速度传感误差。

15.如权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括：

加速度获取模块，配置为获取所述第一目标对象在所述当前时刻的加速度信息；

碰撞概率计算模块，配置为根据所述修正位置观测信息、所述速度传感信息与所述加速度信息确定所述第二目标对象与所述第一目标对象的碰撞概率。

16.如权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括：

距离计算模块，配置为根据所述修正位置观测信息确定所述第二目标对象与所述第一目标对象的距离信息；

距离预警模块，配置为根据所述距离信息与所述速度传感信息生成所述第一目标对象与所述第二目标对象之间的距离预警信息。

17.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

18.一种计算机可读介质，其特征在于，承载有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1-8中任一所述的方法。