JP2007264884A - 衝突判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】時間遅れ補正部23は、第1他車両状態抽出部21により抽出された他車両の走行状態に係る走行状態量(例えば、相対速度等)と、第2他車両状態抽出部22により抽出された自車両の走行状態に係る走行状態量(例えば、相対速度等)とを比較し、この比較結果に基づき、通信装置14を介して他車両から受信した車両状態量の時間遅れ量を算出する。時間遅れ補正部23は、設定した時間遅れ量によって、第2他車両状態抽出部22により抽出された他車両の状態に係る他車両状態量を補正する。危険度判定部24は、補正された他車両状態量に基づき、他車両の進行軌跡および走行挙動を予測し、自車両の走行に対する他車両の危険度を判定する。
【選択図】図1
Description
また、従来、例えば自車両と衝突する可能性のある対象物を検出するレーダーセンサ等の外界センシング装置を備え、自車両と対象物との衝突が発生する可能性が高い場合には、自車両の状態を制御して衝突を回避あるいは衝突発生時の被害を軽減する車両衝突回避制御装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
また、従来、例えば自車両周辺の他車両を検出するレーダー装置等の外界センシング装置を備え、外界センシング装置による検出結果と、自車両の走行状態(例えば、車速およびヨーレート等)の情報とに基づき、自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を判定し、自車両の操舵制御により衝突を回避する車両の走行安全装置が知られている(例えば、特許文献3参照)。
また、上記従来技術に係る車両衝突回避制御装置および車両の走行安全装置によれば、単に、外界センシング装置による検出結果に基づいて、衝突が発生する可能性の有無を判定するだけであって、外界センシング装置による検出結果では、対象物や他車両の挙動を精度良く予測することはできないという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定することが可能な衝突判定装置を提供することを目的としている。
さらに、請求項2に記載の本発明の衝突判定装置によれば、自車両に搭載した外界センシング手段および他車両に搭載された他車外界センシング手段によって、自車両と他車両との間で共通の走行状態量であって、相対的に精度の良い検出が可能な相対速度あるいは該相対速度に係る状態量を検出し、通信手段を介して互いに送受信することにより、この通信手段を介した送受信に係る車両状態量の時間遅れ量を精度良く検出することができる。これにより、他車両から受信した車両状態量のうち、他車両の状態に係る他車両状態量の時間遅れ量を適切に補正することができ、補正した車両状態量に基づく適切な時間情報に対応した他車両の走行挙動から、自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定することができる。
本実施の形態による衝突判定装置10は、例えば図1に示すように、内燃機関11の駆動力を、オートマチックトランスミッション(AT)あるいは無段自動変速機(CVT)等のトランスミッション(T/M)12を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、外界センサ13と、通信装置14と、自車両状態センサ15と、処理装置16と、ブレーキアクチュエータ17と、EPSアクチュエータ18と、警報装置19とを備えて構成されている。
さらに、処理装置16は、例えば第1他車両状態抽出部21と、第2他車両状態抽出部22と、時間遅れ補正部23と、危険度判定部24と、回避動作設定部25と、車両制御部26とを備えて構成されている。
また、自車両から外部に発信される車両状態量の情報は、外界センサ13により検出された他車両の走行状態に係る走行状態量(例えば、自車両と他車両との相対速度や、この相対速度に係る相対距離や相対加速度等の状態量)と、自車両状態センサ15により検出された自車両状態量(例えば、自車両の速度および位置およびヨー角またはヨーレートおよび実舵角および自車両の前後方向加速度や左右方向加速度と、方向指示器およびブレーキのオン/オフ状態およびアクセル開度等)の検出値あるいは自車両状態量の制御目標値である。
また、車両制御部26は、危険度判定部24による判定結果に応じて、例えば警報装置19を制御する制御信号を出力する。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置や減速制御装置等であって、車両制御部26から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動(ステアリング振動)を発生させたり、例えば運転者が触覚的に知覚可能な減速を自車両に発生させることによって、自車両と他車両との接触や衝突が発生する可能性があることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、車両制御部26から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、自車両と他車両との接触や衝突が発生する可能性があることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、車両制御部26から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、自車両と他車両との接触や衝突が発生する可能性があることを乗員に認識させる。
そして、ステップS02においては、外界センサ13の検出信号から他車両の位置および走行状態に係る走行状態量、例えば自車両に対する他車両の相対速度や、この相対速度に係る相対距離や相対加速度等の状態量を抽出する。
そして、ステップS03においては、自車両状態センサ15の検出信号から自車両の車両情報を取得する。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS05に進む。
そして、ステップS06においては、外界センサ13の検出信号に基づく他車両の走行状態に係る走行状態量(例えば、相対速度等)と、通信装置14を介して他車両から受信した車両状態量に含まれる自車両の走行状態に係る走行状態量(例えば、相対速度等)とを比較し、この比較結果に基づき、通信装置14を介して他車両から受信した車両状態量の時間遅れ量を算出する。
そして、算出した時間遅れ量によって、通信装置14を介して他車両から受信した車両状態量のうち、他車両の状態に係る他車両状態量(例えば、自車両の速度および位置およびヨー角またはヨーレートおよび実舵角および自車両の前後方向加速度や左右方向加速度と、方向指示器およびブレーキのオン/オフ状態およびアクセル開度等)を補正し、例えば現在時刻での実際の他車両状態量を算出する。
そして、ステップS08においては、補正した他車両の進行軌跡と、上述したステップS04において予測した自車両の進行軌跡とに基づき、他車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS09に進む。
そして、ステップS10においては、設定された接触回避動作に応じて、少なくとも自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。
そして、ステップS11においては、実行した接触回避動作の情報を外部に発信し、一連の処理を終了する。
そして、例えば自車両位置A2および他車両位置B2において、互いの接触回避動作の実行指示に応じた減速動作の実行が開始される。
この判定結果において、例えば自車両位置A3に対して他車両位置B3が重なり合う、つまり自車両と他車両との衝突が発生する可能性があると判定された場合には、この他車両を対象とした接触回避動作の動作内容および実行タイミングが新たに設定され、例えばナビゲーション装置(図示略)の道路地図データ等において予め設定された各車両の走行路の優先情報等に応じて、自車両においては、例えば所定加速度による加速動作の実行が指示され、他車両においては、例えば所定減速度による減速動作の維持が指示される。
そして、互いの車両において、新たに設定された各接触回避動作の実行が開始されることで、例えば自車両が交差点を通過する適宜の時刻での自車両位置A4に対して他車両位置B4が離間し、自車両と他車両との接触発生が適切に回避される。
そして、例えば自車両位置A2および他車両位置B2において、互いの接触回避動作の実行指示に応じた減速動作の実行が開始される。
この判定結果において、例えば自車両位置A3に対して他車両位置B3が重なり合う、つまり自車両と他車両との衝突が発生する可能性があると判定された場合には、この他車両を対象とした接触回避動作の動作内容および実行タイミングが新たに設定され、例えばナビゲーション装置(図示略)の道路地図データ等において予め設定された各車両の走行路の優先情報等に応じて、自車両においては、例えば所定の減速度による減速動作および所定の目標ヨーレートによる操舵動作の実行が指示され、他車両においては、例えば所定減速度による減速動作の維持が指示される。
そして、互いの車両において、新たに設定された各接触回避動作の実行が開始されることで、例えば自車両が交差点を通過する適宜の時刻での自車両位置A4に対して他車両位置B4が離間し、自車両と他車両との接触発生が適切に回避される。
11 カメラ(撮影手段)
13 外界センサ(外界センシング手段)
14 通信装置(通信手段)
23 時間遅れ補正部(算出手段、補正手段)
24 危険度判定部(衝突判定手段)
Claims (2)
- 自車両周辺の他車両から発信される車両状態量を受信する通信手段と、
前記他車両の走行状態に係る走行状態量を検出する外界センシング手段と、
前記通信手段により受信した前記車両状態量と、前記外界センシング手段により検出された前記走行状態量とを比較して得た比較結果に基づき、前記車両状態量の時間遅れ量を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記時間遅れ量に基づき、前記車両状態量を補正する補正手段と、
前記補正手段により補正された前記車両状態量に基づき、自車両と前記他車両との衝突が発生する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段と
を備えることを特徴とする衝突判定装置。 - 前記他車両から発信される前記車両状態量は、前記他車両に搭載された他車外界センシング手段により検出された自車両の走行状態に係る走行状態量を備え、
前記走行状態量は、自車両と前記他車両との相対速度あるいは該相対速度に係る状態量であることを特徴とする請求項1に記載の衝突判定装置。
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