JP6662351B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
自車両(50)に搭載され、前記自車両の前方の先行車(100)に対し、所定の作動条件に基づき安全装置(31,32)を作動させる車両制御装置(10)であって、
前記自車両の前方の右左折可能な地点を認識する認識部と、
前記認識部により前記右左折可能な地点が認識された場合に、前記先行車が当該地点において方向指示器を作動させずに曲がる割合を示す割合パラメータを取得する取得部と、
前記割合パラメータに基づいて前記先行車が右左折するか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づいて前記安全装置の前記所定の作動条件を設定する設定部と、
を備えることを特徴とする。
図1は、車両制御装置を適用したプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSS:Pre-crash safety systemと記載する。)を示している。本実施形態において、PCSSは、自車両の進行方向前方に存在する他車両(先行車)を検出し、検出した先行車と自車両とが衝突する可能性がある場合に、先行車に対する自車両の衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。
作動率P1=左折時に方向指示器120が作動された回数/左折した回数 … (1)
つまり、作動率P1が高いほど先行車100は左折時に方向指示器120を作動させる傾向があるといえ、作動率P1が低いほど先行車100は方向指示器120を作動さない傾向があるといえる。
・上記実施形態では、図5のステップS16において、ECU10は、作動履歴に基づいて左折確率P2を算出したが、作動履歴に他のパラメータを加えて左折確率P2を算出してもよい。他のパラメータとして、例えば、交差点における先行車100の直進、左折、右折の割合を示す進行方向割合が用いられる。交差点によっては、車両における直進、左折、右折の傾向が異なると考えられる。この点を考慮し、先行車100の履歴情報と認識された交差点での進行方向割合とに基づいて、左折確率P2が算出されることで、当該交差点における先行車100の左折の有無をより適切に判定することができる。なお、かかる構成では、先行車100の左折の進行方向割合が高い場合は、それよりも低い場合に比べて左折確率P2が大きい値として算出されるとよい。
上記第1実施形態では、先行車100に関する情報(履歴情報)に基づいて、左折確率P2を算出する構成とした。これに対し、第2実施形態では、交差点の道路形態に基づいて左折確率P2を算出する構成としている。
・上記第2実施形態では、道路形態として交差点における交差角度θを用いて左折確率P2を算出したが、これを変更し、道路形態に関する他のパラメータを用いて左折確率P2を算出してもよい。例えば、Y字状等の分岐路において左折確率P2を算出してもよい。
・上記実施形態の図5及び図7のステップS21において、左折確率P2に応じて作動タイミングを早くする側に設定してもよい。この場合、例えば左折確率P2が高くなるほど作動タイミングがより早くなる側に設定される。
Claims (9)
- 自車両(50)に搭載され、前記自車両の前方の先行車(100)に対し、所定の作動条件に基づき安全装置(31,32)を作動させる車両制御装置(10)であって、
前記自車両の前方の右左折可能な地点を認識する認識部と、
前記認識部により前記右左折可能な地点が認識された場合に、前記先行車が当該地点において方向指示器を作動させずに曲がる割合を示す割合パラメータを取得する取得部と、
前記割合パラメータに基づいて前記先行車が右左折するか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づいて前記安全装置の前記所定の作動条件を設定する設定部と、
を備え、
前記取得部は、前記割合パラメータを、前記先行車について右左折時における方向指示器の作動履歴を示す履歴情報に基づくパラメータとして取得する車両制御装置。 - 前記取得部は、前記作動履歴より求められる右左折時における方向指示器の作動率が所定値よりも小さい場合は、前記所定値よりも大きい場合に比べて前記割合パラメータを大きい値として取得し、
前記判定部は、前記割合パラメータが所定の閾値よりも大きい場合に前記先行車が右左折すると判定する請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、前記右左折可能な地点として、前記自車両の前方の交差点を認識し、
前記履歴情報は、前記認識部により認識された交差点における右左折時の方向指示器の作動履歴を示す情報である請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記取得部は、前記割合パラメータを、前記履歴情報と、前記認識部により認識された交差点における前記先行車の直進、右折、左折の割合を示す進行方向割合とに基づくパラメータとして取得する請求項3に記載の車両制御装置。
- 道路走行する各車両について前記右左折可能な地点における各車両の方向指示器の作動実績を逐次取得し記憶部に記憶する道路システム(200)に適用され、
前記取得部は、前記記憶部に記憶された各車両の前記作動実績より前記先行車についての前記履歴情報を取得する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、前記右左折可能な地点として、前記自車両の前方の交差点を認識し、
交差点ごとに、当該交差点を通過する車両の直進、左折、右折の割合を示す車両割合を取得する割合取得部を備え、
前記判定部は、前記履歴情報が取得されない場合に、前記割合パラメータに代えて、前記認識部により認識された交差点における前記車両割合に基づくパラメータに基づいて、前記先行車が右左折するか否かを判定する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記取得部は、前記割合パラメータを、前記認識部により認識された右左折可能な地点における道路形態に基づくパラメータとして取得する請求項1に記載の車両制御装置。
- 自車両(50)に搭載され、前記自車両の前方の先行車(100)に対し、所定の作動条件に基づき安全装置(31,32)を作動させる車両制御装置(10)であって、
前記自車両の前方の右左折可能な地点を認識する認識部と、
前記認識部により前記右左折可能な地点が認識された場合に、前記先行車が当該地点において方向指示器を作動させずに曲がる割合を示す割合パラメータを取得する取得部と、
前記割合パラメータに基づいて前記先行車が右左折するか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づいて前記安全装置の前記所定の作動条件を設定する設定部と、
を備え、
前記取得部は、前記割合パラメータを、前記認識部により認識された右左折可能な地点における道路形態に基づくパラメータとして取得する車両制御装置。 - 前記認識部は、前記右左折可能な地点として、前記自車両の前方の交差点を認識し、
前記設定部は、前記判定部により前記先行車が前記交差点を右左折すると判定された場合に、前記安全装置の前記所定の作動条件を緩くする側に設定する請求項1乃至8のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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