CN111731241A - 一种卡车右转弯防撞设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及卡车安全预警领域，尤其涉及一种卡车右转弯防撞设备，包括：毫米雷达波检测模块、控制模块和刹车模块，所述毫米雷达波检测模块实时检测检测区域，把检测到的三维点云数据发送给控制模块；所述控制模块对检测到的三维点云数据进行数据分析，当分析到有行人和非机动车在检测区域时，进行声音告警，控制刹车模块；所述刹车模块控制卡车的刹车踏板。本发明设有带三个发射天线和四个接收天线的毫米波雷达芯片，可以实时检测空间的物体的三维点云数据，延时小，不受天气影响，不受步骤噪音影响，不受光线影响，利用控制模块的声音告警，反应速度快，不需要司机用眼睛看，利用步进电机拉紧刹车踏板，可以精确的进行刹车，防止碰撞。
Description
技术领域
本发明涉及卡车安全预警领域，尤其涉及一种卡车右转弯防撞设备。
背景技术
随着经济社会的持续快速发展，卡车运输在我国综合货物运输体系中占有重要的地位，同时卡车运输发生的安全事故也日益严峻，尤其是卡车在起步右转时，由于存在多处视觉盲区，在发生的交通事故中，司机往往因此避而不及。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明提供一种基于毫米波雷达芯片可以实现卡车右侧的行人和非机动车检测，并进行告警和拉紧刹车踏板的卡车右转弯防撞设备，其具体技术方案如下。
一种卡车右转弯防撞设备，包括：毫米雷达波检测模块、控制模块和刹车模块，所述毫米雷达波检测模块实时检测检测区域，把检测到的三维点云数据发送给控制模块；所述控制模块对检测到的三维点云数据进行数据分析，当分析到有行人和非机动车在检测区域时，进行声音告警，控制刹车模块；所述刹车模块控制卡车的刹车踏板。
进一步的，所述刹车模块采用步进电机控制卡车的刹车踏板。
进一步的，所述控制模块包括处理器、蜂鸣器驱动电路、电源、电机控制电路和CAN总线；所述处理器处理分析检测到的三维点云数据，所述蜂鸣器驱动电路驱动蜂鸣器进行声音告警；电源给处理器供电；电机控制电路驱动步进电机；CAN总线用于和毫米波雷达模块进行数据通信。
进一步的，其特征在于，所述的毫米雷达波检测模块包括毫米波雷达芯片、三发送四接收的天线阵列、电源、存储器和CAN总线，所述毫米波雷达芯片通过三发送四接收的天线阵列检测到检测区域的三维点云数据，电源给毫米波雷达芯片供电，存储器存储处理器运行的代码、毫米雷达波检测模块安装的高度与角度的参数和卡车前面后视镜的区域的参数，CAN总线用于和控制模块进行数据通信。
进一步的，所述毫米雷达波检测模块安装在卡车的右侧顶部。
进一步的，所述检测区域为卡车右侧中间轮子到车头前5米，从车体到车外1.5米的范围。
一种卡车右转弯防撞的方法，包括如下步骤：
步骤一，将毫米波雷达检测模块安装在卡车的右侧顶部，实时检测卡车右侧中间轮子到车头前5米，从车体到车外1.5米的范围，把检测到的三维点云数据发送给控制模块；
步骤二，控制模块把检测到的三维点云数据进行坐标转换，对坐标转换后的数据进行范围划分和有效性判断，判断范围内的数据为有效，即卡车右转弯时检测到行人和非机动车，对卡车右转弯时检测到行人和非机动车进行相应的声音告警并发送实时的指令数据给刹车模块，同时，判断范围外的数据为无效，则对检测到的卡车右侧的栏杆和绿化进行滤除处理；
步骤三，刹车模块实时接收指令数据，通过步进电机紧急拉紧刹车踏板。
本发明的一种卡车右转弯防撞设备设有带三个发射天线和四个接收天线的毫米波雷达芯片，可以实时检测空间的物体的三维点云数据，延时小，不受天气影响，不受步骤噪音影响，不受光线影响，利用控制模块的声音告警，反应速度快，不需要司机用眼睛看，利用步进电机拉紧刹车踏板，可以精确的进行刹车。
附图说明
图1是本发明的系统结构示意图；
图2是本发明的毫米雷达波检测模块示意图；
图3是本发明的控制模块示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合说明书附图，给出本发明的具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。
如图1所示，本发明的一种卡车右转弯防撞设备包括：毫米雷达波检测模块、控制模块和刹车模块。
所述毫米雷达波检测模块实时检测卡车右侧中间轮子到车头前5米，从车体到车外1.5米的范围，把检测到的三维点云数据发送给控制模块。
所述控制模块把检测到的三维点云数据进行坐标转换，对坐标转换后的数据进行范围划分和有效性判断，判断范围内的数据有效，即卡车右转弯时检测到行人和非机动车，对卡车右转弯时检测到行人和非机动车进行相应的声音告警并发送实时的指令数据给刹车模块。同时，判断范围外的数据为无效，则对检测到的卡车右侧的栏杆和绿化进行滤除处理。
所述刹车模块采用步进电机控制卡车的刹车踏板；当控制模块分析到有行人和非机动车在右转弯检测区域时，发送实时的指令数据到刹车模块，刹车模块实时接收指令数据后通过步进电机紧急拉紧刹车踏板，防止碰撞。
如图2所示，所述毫米雷达波检测模块主要由毫米波雷达芯片、三发送四接收的天线阵列、电源、存储器和CAN总线组成；所述毫米波雷达芯片和三发送四接收的天线阵列实现物体的三维点云数据检测；电源给毫米波雷达芯片供电，存储器存储处理器运行的代码、毫米雷达波检测模块安装的高度与角度的参数和卡车前面后视镜的区域的参数，CAN总线用于和控制模块进行数据通信。
如图3所示，所述控制模块主要由处理器、蜂鸣器驱动电路、电源、电机控制电路和CAN总线组成；所述处理器处理分析检测到的三维点云数据，蜂鸣器驱动电路驱动蜂鸣器进行声音告警；电源给处理器供电；电机控制电路驱动步进电机；CAN总线用于和毫米波雷达模块进行数据通信。
具体的，本发明的工作过程如下：
本发明中的毫米波雷达检测模块安装在卡车的右侧顶部，实时检测卡车右侧中间轮子到车头前5米，从车体到车外1.5米的范围，实时把检测到的三维点云数据发送给控制模块；控制模块把检测到的三维点云数据进行坐标转换，对坐标转换后的数据进行范围划分和有效性判断，判断范围内的数据为有效，即卡车右转弯时检测到行人和非机动车，对卡车右转弯时检测到行人和非机动车进行相应的声音告警并控制刹车模块，同时，判断范围外的数据为无效，则对检测到的卡车右侧的栏杆和绿化进行滤除处理；刹车模块采用步进电机控制卡车的刹车踏板，当控制模块分析到有非机动车在右转弯检测区域时，发送实时的指令数据到刹车模块，刹车模块实时接收指令数据后通过步进电机紧急拉紧刹车踏板。
根据不同的卡车车型，选择右侧顶部合适的位置，在控制模块中进行位置高度等参数调整，制作相应的拉紧刹车踏板的结构件。
Claims (7)
1.一种卡车右转弯防撞设备，包括：毫米雷达波检测模块、控制模块和刹车模块，其特征在于，所述毫米雷达波检测模块实时检测检测区域，把检测到的三维点云数据发送给控制模块；所述控制模块对检测到的三维点云数据进行数据分析，当分析到有行人和非机动车在检测区域时，进行声音告警，控制刹车模块；所述刹车模块控制卡车的刹车踏板。
2.如权利要求1所述的一种卡车右转弯防撞设备，其特征在于，所述刹车模块采用步进电机控制卡车的刹车踏板。
3.如权利要求2所述的一种卡车右转弯防撞设备，其特征在于，所述控制模块包括处理器、蜂鸣器驱动电路、电源、电机控制电路和CAN总线；所述处理器处理分析检测到的三维点云数据，所述蜂鸣器驱动电路驱动蜂鸣器进行声音告警；电源给处理器供电；电机控制电路驱动步进电机；CAN总线用于和毫米波雷达模块进行数据通信。
4.如权利要求3所述的一种卡车右转弯防撞设备，其特征在于，所述的毫米雷达波检测模块包括毫米波雷达芯片、三发送四接收的天线阵列、电源、存储器和CAN总线，所述毫米波雷达芯片通过三发送四接收的天线阵列检测到检测区域的三维点云数据，电源给毫米波雷达芯片供电，存储器存储处理器运行的代码、毫米雷达波检测模块安装的高度与角度的参数和卡车前面后视镜的区域的参数，CAN总线用于和控制模块进行数据通信。
5.如权利要求4所述的一种卡车右转弯防撞设备，其特征在于，所述毫米雷达波检测模块安装在卡车的右侧顶部。
6.如权利要求1所述的一种卡车右转弯防撞设备，其特征在于，所述检测区域为卡车右侧中间轮子到车头前5米，从车体到车外1.5米的范围。
7.一种卡车右转弯防撞的方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一，将毫米波雷达检测模块安装在卡车的右侧顶部，实时检测卡车右侧中间轮子到车头前5米，从车体到车外1.5米的范围，把检测到的三维点云数据发送给控制模块；
步骤二，控制模块把检测到的三维点云数据进行坐标转换，对坐标转换后的数据进行范围划分和有效性判断，判断范围内的数据为有效，即卡车右转弯时检测到行人和非机动车，对卡车右转弯时检测到行人和非机动车进行相应的声音告警并发送实时的指令数据给刹车模块，同时，判断范围外的数据为无效，则对检测到的卡车右侧的栏杆和绿化进行滤除处理；
步骤三，刹车模块实时接收指令数据，通过步进电机紧急拉紧刹车踏板。
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| CN202010596150.9A CN111731241A (zh) | 2020-06-28 | 2020-06-28 | 一种卡车右转弯防撞设备 |
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