JP2022088210A - 車両、及び、制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<車両の構成>
図1は、本実施の形態に係る車両1Aの構成の一例を示す模式図である。図2は、本実施の形態に係る車両1Aが備える装置の構成の一例を示すブロック図である。なお、後述する車両1B及び車両1C等も、図1及び図2に示す車両1Aと同様の構成を有してよい。
図4は、本実施の形態に係る車両1A、1B、1Cが実行する処理の一例を示すフローチャートである。車両1A、1B、1Cは、それぞれ、図4に示す処理を繰り返し実行してよい。また、図4の説明において、車両1A、1B、1Cが主体の処理は、車両1A、1B、1Cが備える制御装置100又は制御回路101が主体の処理に読み替えられてもよい。
まず、車両1Bが実行する処理について説明する。
次に、車両1Aが実行する処理について説明する。
次に、車両1Cが実行する処理について説明する。
図5は、脇道から幹線道路に進出する車両1Bを車両1Aが回避する例を説明するための図である。
2A 第1車輪
2B 第2車輪
3 駆動部
11 位置情報検出回路
12 カメラ装置
13 LiDAR
14 ミリ波レーダ
15 転舵回路
16 アクセラレータ回路
17 ブレーキ回路
18 無線通信回路
19 アンテナ
20 HMI装置
100 制御装置
101 制御回路
102 記憶回路
200 予定経路
201 第1予定経路
202 第2予定経路
210 矩形
301 歩行者
302 信号機
Claims (20)
- 第1車輪及び第2車輪と、
前記第1車輪及び前記第2車輪の内、少なくとも1つを転舵可能な転舵回路と、
第1車両及び第2車両と無線通信可能な無線通信回路と、を備え、
第1予定経路で進行中に、前記無線通信回路が、前記第1車両の予定経路を、前記第1車両から受信し、前記第1予定経路と前記第1車両の予定経路とを基に、前記第1車両と衝突の可能性が一定以上あると判定した場合、
前記第1予定経路と異なる第2予定経路を作成し、前記第2予定経路で進行を開始するとともに、前記第2車両に、前記第1車両の予定経路と、前記第2予定経路とを送信する、
車両。 - 請求項1に記載の車両であって、
更に、制御回路を備える、
車両。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両であって、
前記第1予定経路と前記第1車両の予定経路を基に判定した前記第1車両と衝突の可能性を第1の可能性とし、
前記第2予定経路と前記第1車両の予定経路を基にした前記第1車両との衝突の可能性を第2の可能性とすると、
前記第2の可能性は、前記第1の可能性よりも低い、
車両。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両であって、
前記第2予定経路は、前記第1車両との衝突を回避する経路である、
車両。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両であって、
前記第1車両の予定経路と、前記第2予定経路を受信した前記第2車両は、前記第1車両の予定経路と、前記第2予定経路とを基に、制御を行うことが可能である、
車両。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両であって、
前記第1車両の予定経路は、少なくとも一つの位置情報と、少なくとも一つの方向情報を含む、
車両。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両であって、
前記第1予定経路と前記第2予定経路のそれぞれは、少なくとも一つの位置情報と、少なくとも一つの方向情報を含む、
車両。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の車両であって、
更に、位置情報を取得可能な位置情報検出回路を備える、
車両。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車両であって、
前記転舵回路は、前記第1予定経路及び前記第2予定経路に基づき、前記第1車輪又は前記第2車輪の内、前記少なくとも1つについて転舵を行う、
車両。 - 請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の車両であって、
更に、前記第1車輪又は前記第2車輪の内、前記少なくとも1つについて駆動を行う駆動部を備える、
車両。 - 第1車輪及び第2車輪と、
前記第1車輪及び前記第2車輪の内、少なくとも1つを転舵可能な転舵回路と、
第1車両及び第2車両と無線通信可能な無線通信回路と、を備える車両に搭載可能な制御装置であって、
第1予定経路で進行中に、前記無線通信回路が、前記第1車両の予定経路を、前記第1車両から受信し、前記第1予定経路と前記第1車両の予定経路とを基に、前記第1車両と衝突の可能性が一定以上あると判定した場合、
前記第1予定経路と異なる第2予定経路を作成し、前記第2予定経路で進行を開始するとともに、前記第2車両に、前記第1車両の予定経路と、前記第2予定経路とを送信する、
制御装置。 - 請求項11に記載の制御装置であって、
更に、制御回路を備える、
制御装置。 - 請求項11又は請求項12に記載の制御装置であって、
前記第1予定経路と前記第1車両の予定経路を基に判定した前記第1車両と衝突の可能性を第1の可能性とし、
前記第2予定経路と前記第1車両の予定経路を基にした前記第1車両との衝突の可能性を第2の可能性とすると、
前記第2の可能性は、前記第1の可能性よりも低い、
制御装置。 - 請求項11から請求項13のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記第2予定経路は、前記第1車両との衝突を回避する経路である、
制御装置。 - 請求項11から請求項14のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記第1車両の予定経路と、前記第2予定経路を受信した前記第2車両は、前記第1車両の予定経路と、前記第2予定経路とを基に、制御を行うことが可能である、
制御装置。 - 請求項11から請求項15のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記第1車両の予定経路は、少なくとも一つの位置情報と、少なくとも一つの方向情報を含む、
制御装置。 - 請求項11から請求項16のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記第1予定経路と前記第2予定経路のそれぞれは、少なくとも一つの位置情報と、少なくとも一つの方向情報を含む、
制御装置。 - 請求項11から請求項17のいずれか1項に記載の制御装置であって、
更に、位置情報を取得可能な位置情報検出回路を備える、
制御装置。 - 請求項11から請求項18のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記転舵回路は、前記第1予定経路及び前記第2予定経路に基づき、前記第1車輪又は前記第2車輪の内、前記少なくとも1つについて転舵を行う、
制御装置。 - 請求項11から請求項19のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記車両は更に、前記第1車輪又は前記第2車輪の内、前記少なくとも1つについて駆動を行う駆動部を備える、
制御装置。
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