JP7281787B2 - 車両、及び、制御装置 - Google Patents
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Description
<車両の構成>
図1は、実施の形態1に係る車両1Aの構成の一例を示す模式図である。図2は、実施の形態1に係る車両1Aが備える装置の構成の一例を示すブロック図である。なお、後述する車両1B及び車両1C等も、図1及び図2に示す車両1Aと同様の構成を有してよい。
図4は、実施の形態1に係る車両1A、1B、1Cが実行する処理の一例を示すフローチャートである。車両1A、1B、1Cは、それぞれ、図4に示す処理を繰り返し実行してよい。また、図4の説明において、車両1A、1B、1Cが主体の処理は、車両1A、1B、1Cが備える制御装置100又は制御回路101が主体の処理に読み替えられてもよい。
まず、車両1Bが実行する処理について説明する。
次に、車両1Aが実行する処理について説明する。
(S204)。例えば、車両1Aは、当該車両1Bの予定経路200、及び、車両1Aの周囲の状況等に基づいて、車両1Bを回避可能な第2予定経路202を生成可能であるか否かを判定する。なお、当該判定方法の具体例については、後に図5、図7、図9を参照して詳述する。
次に、車両1Cが実行する処理について説明する。
図5は、脇道から幹線道路に進出する車両1Bを車両1Aが回避する例を説明するための図である。
(S203:YES)、次の処理を行う。すなわち、車両1Aは、車両1Bの予定経路200、車両輪郭情報、及び、車種サイズと、周囲の状況とに基づいて、車両1Bを回避可能な第2予定経路202を生成可能であるか否かを判定する(S204)。例えば、図7に示す状況の場合、第2予定経路202は、左折途中で一時停止している車両Bの車両輪郭(矩形210)を回避するようにいったん右前方にカーブし、車両1Bの右側を通過後に左前方にカーブして元の車線に戻るような経路であってよい。なお、第2予定経路202は、左折の途中で一時停止している車両Bの車両輪郭(矩形210)を回避するようにハンドルを切り(操舵し)、いったん右前方に曲がり、車両1Bの右側を通過後に左前方に曲がり戻して、回避経路のカーブに沿って走行し、元の車線に戻るような経路であってよい。
図8において、点線221は、車両1Aの第1予定経路201の軌道を示し、実線の太い矢印222は、車両1Aの第2予定経路202(つまり回避経路)の軌道を示す。
実施の形態2に係る車両及び制御装置について説明する。実施の形態2では、実施の形態1と同様の構成要素については、共通の参照番号を付し、説明を省略する場合がある。また、実施の形態2にて説明する内容は、実施の形態1に説明した内容と共に実施されてもよい。
図11は、実施の形態2に係る車両1Aの構成の一例を示す側面図である。図12は、実施の形態2に係る車両1Aが備える装置の構成の一例を示すブロック図である。図13は、実施の形態2に係る車両1Aにおける死角領域を説明するための模式図である。図14Aは、実施の形態2に係る死角領域情報を説明するためのイメージ図である。図14Bは、実施の形態2に係る死角領域情報を説明するための詳細図である。具体的に、図14Bは、車載ADAS前方カメラの視点から見た遮蔽物の車から隠れる死角領域を示す死角角度情報の詳細図である。ここで車両の前後左右の全方向の360度は丸い円形の羅針盤の方向系を形成していて、X軸とY軸の2次元の方向を示す座標系で表す。縦軸Y軸が車両の進行方向の角度を示す。死角角度基準方向が死角角度線の左側線が指す方向である、死角角度が遮蔽物の車に隠れて、ADAS前方カメラ視点から見えない死角領域の角度である。死角の奥行距離範囲とは、遮蔽物の車両の後ろに隠れて見えない死角領域の奥行距離範囲である。図14Bの死角角度情報、及び、車両のGPS位置を用いて、車両1Aにとっての死角領域がどこかを正確に表現及び特定することができる。
(A1)制御回路101は、カメラ装置12が車両1Aの進行方向を撮像した撮像画像を解析して、遮蔽物の輪郭、及び、車両1Aから遮蔽物までの相対的な距離(以下、遮蔽物距離という)を検出する。図13の場合、制御回路101は、遮蔽物の輪郭として、車両1Bの輪郭を検出する。なお、遮蔽物距離は、2つの撮像画像の視差を用いて検出されてもよいし、LiDAR13又はミリ波レーダ14を用いて検出されてもよい。
(A2)制御回路101は、(A1)で検出した遮蔽物の輪郭の大きさと遮蔽物距離とに基づいて、死角角度を算出する。
(A3)制御回路101は、死角角度と遮蔽物距離とに基づいて、死角領域を検出する。例えば、制御回路101は、図14Aに示すように、車両1Aの進行方向に、死角角度にて広がる扇形の領域のうち、遮蔽物距離より遠い領域を、死角領域として検出してよい。
図15は、実施の形態2に係る注意を促す情報の表示の一例を示す図である。
図16は、実施の形態2に係る死角領域情報セットのV2X通信フォーマットの一例を示す図である。
図19は、実施の形態2に係る移動体5が車両1Aの死角領域に入っているか否かを車両1Aにて判定する場合の処理例を示すフローチャートである。
実施の形態3に係る車両及び制御装置について説明する。実施の形態3では、実施の形態1又は2と同様の構成要素に共通の参照番号を付し、説明を省略する場合がある。また、実施の形態3にて説明する内容は、実施の形態1及び2の少なくとも一方にて説明した内容と共に実施されてもよい。
図21は、実施の形態3に係る車両1Aが備える装置、及び、サーバ40の構成の一例を示すブロック図である。図22は、実施の形態3に係る地図データと死角区域との関係を説明するための模式図である。図23は、実施の形態3に係る死角区域及び死角領域を説明するための模式図である。
図24は、実施の形態3に係る死角領域に存在する移動体5の画像をHMI装置20に表示する第1例を示す図である。
図26は、実施の形態3に係る車両位置情報のV2X通信フォーマットの一例を示す図である。
図30は、実施の形態3に係る車両1Aが死角区域に入っているか否かを当該車両1Aにて判定する場合の処理例を示すフローチャートである。
2A 第1車輪
2B 第2車輪
3 駆動部
5 移動体
11 位置検出回路
12 カメラ装置
13 LiDAR
14 ミリ波レーダ
15 転舵回路
16 アクセラレータ回路
17 ブレーキ回路
18 無線通信回路
19 アンテナ
20 HMI装置
21 第1無線通信回路
22 第2無線通信回路
23 アンテナ
40 サーバ
41 プロセッサ
42 メモリ
43 ストレージ
44 通信回路
50 通信ネットワーク
100 制御装置
101 制御回路
102 記憶回路
200 予定経路
201 第1予定経路
202 第2予定経路
210 矩形
301 歩行者
302 信号機
501A 車両アイコン
501B 歩行者アイコン
502 輪郭
Claims (18)
- 第1車輪及び第2車輪を備え、前記第1車輪及び前記第2車輪を用いて所定の方向に移動可能な車両であって、
前記車両の第1位置を検出するように設定された位置検出回路と、
移動体の第2位置を受信するように設定された第1無線通信回路と、
サーバより、地図データと、運転者から見た死角が形成され得る死角区域の位置と、を受信するように設定された第2無線通信回路と、
前記地図データを保持するように設定された地図データ保持回路と、
注意を促す情報を出力するように設定された出力回路と、を備え、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は第1の情報を出力し、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は第2の情報を出力し、
前記第1の情報の注意を促す強度である第1強度は、前記第2の情報の注意を促す強度である第2強度より強い、
車両。 - 請求項1に記載の車両であって、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第2位置が前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入る場合、前記出力回路は前記第1の情報を出力し、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は前記第2の情報を出力する、
車両。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両であって、
前記第2の情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味する、
車両。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両であって、
前記地図データは、少なくとも3次元地図データを含む、
車両。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両であって、
前記第1位置と前記地図データを基に、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角になる領域を死角領域とし、
前記第1無線通信回路が、前記死角領域を送信し、
前記第1無線通信回路が、前記死角領域を受信した前記移動体が前記死角領域に入っている場合に送信する前記第2位置を受信し、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は前記第1の情報を出力し、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は前記第2の情報を出力する、
車両。 - 請求項5に記載の車両であって、
前記死角領域において、少なくともその一部分は交差点を含む、
車両。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両であって、
前記出力回路は表示回路であり、
少なくとも前記表示回路が出力する前記第1の情報は、前記表示回路の表示領域において前記第2位置に対応する位置に所定の画像を含む、
車両。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両であって、
前記出力回路は表示回路であり、
前記移動体は、歩行者が携帯可能な第1通信装置と、車両に設置可能な第2通信装置を少なくとも含み、
前記第1無線通信回路は、前記移動体が前記第1通信装置に対応する第1通信装置種別と、前記移動体が前記第2通信装置に対応する第2通信装置種別を受信するように更に設定され、
前記第1無線通信回路が前記第1通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第1の情報は、前記表示回路の表示領域に第1通信装置に対応する第1画像を含み、
前記第1無線通信回路が前記第2通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第1の情報は、前記表示回路の表示領域に第2通信装置に対応する第2画像を含む、
車両。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車両であって、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は前記第1の情報を出力し、
その後に、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らなくなった場合、前記出力回路は第3の情報を出力し、
前記第1の情報の注意を促す強度である前記第1強度は、前記第3の情報の注意を促す強度である第3強度より強い、
車両。 - 第1車輪及び第2車輪を備え、前記第1車輪及び前記第2車輪を用いて所定の方向に移動可能であり、車両の第1位置を検出するように設定された位置検出回路と、移動体の第2位置を受信するように設定された第1無線通信回路と、サーバより、地図データと、運転者から見た死角が形成され得る死角区域の位置と、を受信するように設定された第2無線通信回路と、を備えた車両に搭載されるように設定された制御装置であって、
前記地図データを保持するように設定された地図データ保持回路と、
注意を促す情報を出力するように設定された出力回路と、を備え、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は第1の情報を出力し、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は第2の情報を出力し、
前記第1の情報の注意を促す強度である第1強度は、前記第2の情報の注意を促す強度である第2強度より強い、
制御装置。 - 請求項10に記載の制御装置であって、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第2位置が前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入る場合、前記出力回路は前記第1の情報を出力し、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が前記所定の方向に対応する位置であり、かつ前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は前記第2の情報を出力する、
制御装置。 - 請求項10又は請求項11に記載の制御装置であって、
前記第2の情報の出力は、何も情報を出力しないことを意味する、
制御装置。 - 請求項10から請求項12のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記地図データは、少なくとも3次元地図データを含む、
制御装置。 - 請求項10から請求項13のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記第1位置と前記地図データを基に、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角になる死角領域を生成し、
前記第1無線通信回路が、前記死角領域を送信し、
前記第1無線通信回路が、前記死角領域を受信した前記移動体が前記死角領域に入っている場合に送信する前記第2位置を受信し、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は前記第1の情報を出力し、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らない場合、前記出力回路は前記第2の情報を出力する、
制御装置。 - 請求項14に記載の制御装置であって、
前記死角領域において、少なくともその一部分は交差点を含む、
制御装置。 - 請求項10から請求項15のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記出力回路は表示回路に接続されるように設定され、
前記表示回路が出力する前記第1の情報は、前記表示回路の表示領域において前記第2位置に対応する位置に所定の画像を含む、
制御装置。 - 請求項10から請求項15のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記出力回路は表示回路に接続されるように設定され、
前記移動体は、歩行者が携帯可能な第1通信装置と、車両に設置可能な第2通信装置を少なくとも含み、
前記第1無線通信回路は、前記移動体が前記第1通信装置に対応する第1通信装置種別と、前記移動体が前記第2通信装置に対応する第2通信装置種別を受信するように更に設定され、
前記第1無線通信回路が前記第1通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第1の情報は、前記表示回路の表示領域に第1通信装置に対応する第1画像を含み、
前記第1無線通信回路が前記第2通信装置種別を受信した場合、前記表示回路が出力する前記第1の情報は、前記表示回路の表示領域に第2通信装置に対応する第2画像を含む、
制御装置。 - 請求項10から17のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記第1位置が前記死角区域に入っている場合で、かつ、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物により死角に入る場合、前記出力回路は前記第1の情報を出力し、
その後に、前記第2位置が、前記第1位置を基準に前記地図データに含まれる前記遮蔽物による前記死角に入らなくなった場合、前記出力回路は第3の情報を出力し、
前記第1の情報の注意を促す強度である第1強度は、前記第3の情報の注意を促す強度である第3強度より強い、
制御装置。
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