KR101192434B1 - 교차로에서의 능동형 안전 운전 지원 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 교차로에서의 안전 운전 지원 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 이 시스템은 교차로에서 상호 무선 통신을 수행하는 기지국과 차량 통신 단말을 포함한다. 기지국은 교차로의 중심부에 설치되며, 통신 가능 영역 내에 있는 차량들에 설치된 차량 통신 단말과 복수의 무선 통신 방식을 사용하여 무선 통신을 수행한다. 기지국은 통신 가능 영역 내에 있는 차량들의 상황 정보를 수신하여 관리하고, 상황 정보를 차량들에게 방송하여 각 차량들이 서로의 상황 정보를 공유하도록 한다. 차량 통신 단말은 자신의 차량의 상황 정보를 수집하여 기지국으로 송신하고, 기지국으로부터 수신되는 통신 가능 영역 내에 있는 다른 차량들의 상황 정보에 기초하여 자신의 차량이 사각지대를 통과할 때의 위험도를 판단하여 차량의 상기 사각지대로의 진행을 제어한다. 본 발명에 따르면, 차량에 설치된 차량 통신 단말의 통신 방식에 상관없이 차량간의 상황 정보 공유가 가능하다. 또한, 차량간의 상황 분석에 의한 교차로 사각지대 진입이 이루어짐으로써 교차로 내에서의 신호 위반 차량으로 인한 사고를 방지하거나 감소시킬 수 있다.

교차로, 안전 운전 지원 시스템, 사각지대, Red Zone, 진행 방향

Description

교차로에서의 능동형 안전 운전 지원 시스템 및 그 방법 {SYSTEM FOR SUPPORTING SAFE DRIVING IN THE INTERSECTION AND METHOD THEREOF}

본 발명은 안전 운전 지원 시스템에 관한 것으로, 특히 교차로에서 발생하는 사고를 방지하거나 감소시키기 위한 능동형 안전 운전 지원 시스템에 관한 것이다.

본 발명은 지식경제부 및 정보통신연구진흥원의 IT원천기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2007-F-039-02, 과제명: VMC 기술 개발].

교차로에서 발생하는 자동차 사고를 방지하거나 감소시키기 위한 안전 운전 지원 시스템에 관한 연구는 오래 전부터 이루어져 왔지만, 아직까지도 많은 교통 사고가 교차로에서 발생하고 있다. 최근의 교통 사고 통계는 유럽에서는 35% 이상, 미국에서는 33%, 그리고 일본에서는 47% 이상이 아직까지 교차로에서 발생하고 있음을 보여 주고 있다. 따라서 이런 교차로에서 사고율을 줄일 수 있는 안전 운전 지원 시스템의 개발은 매우 중요한 의미를 가지고 있다.

안전 운전 지원 시스템은 크게 능동형과 수동형으로 구분된다.

수동형 안전 운전 지원 시스템은 전통적인 차 제조업체에서 많이 연구한 분 야로 차량간 충돌로 인한 영향을 최소한으로 줄이는데 큰 목적을 가진 시스템으로, 에어백 및 ABS (Anti-Lock Braking) 등이 대표적인 수동형 안전 운전 지원 시스템에 해당된다.

능동형 안전 운전 지원 시스템은 최근에 세계의 주요 자동차 국가에서 중점적으로 연구되고 있는 분야로서, 차량 사고를 줄이기 위해 주행 중에 직면하는 위험 상황을 사전에 운전자에게 알려 주고, 운전자로 하여금 적절한 조치를 취하게 함으로써 사고를 미연에 방지하고, 부득이한 경우에는 자동으로 차량을 제어하여 피해를 줄이는 시스템으로, 주로 차량 센서 및 카메라, 그리고 최근에는 차량 통신 무선 기술 등 IT 기술이 접목된 능동형 안전 운전 지원 시스템이 연구되고 있다.

이러한 능동형 안전 운전 지원 시스템의 한 예로 신호 교차로를 들 수 있다. 신호 교차로는 신호등이 있어 교차로에 진입하는 차량에게 신호(적색, 황색, 녹색)에 따라 차량의 통행 우선권을 할당하여 교통류를 제어하는 도로 구간이다. 녹색 표시는 교통류를 합법적으로 진행할 수 있도록 하는 것이며, 황색 표시는 녹색 표시에서 적색 표시로 바뀌는 경과시간에 사용된다. 적색 표시는 차량이 진행해서는 안되는 것을 나타낸다. 이러한 법적 구속력에도 불구하고 우리나라의 대다수의 교통사고는 신호 위반으로 인하여 발생이 되고, 특히 교통량이 적은 새벽에 발생할 경우에는 치사율이 매우 높으며, 교통량이 많은 시간대는 황색 신호나 딜레마 구간으로 인한 측면 사고와 차량 출발에 따른 연속 차량의 후면 추돌 사고의 수가 높은 상황이다. 이에 최근에는 단속 카메라를 설치하여 적색 표시 신호를 위반하는 경우를 단속함으로써 안전 의식을 높이고 교통 사고를 줄이고자 하는 시스템들이 설 치되고 있다.

또한, 최근의 기술 발전 방향은 교차로 신호등의 정보를 무선 통신 기술을 이용하여 교차로를 지나는 차량에 설치된 차량 통신 단말을 통해 운전자에게 교차로의 신호등 점멸 정보를 제공해 주는 방향으로 연구가 이루어지고 있다.

그러나 이러한 기술의 문제점은 차량 각각에만 신호등 점멸 정보를 포함하는 교차로 정보를 제공함으로써 다른 차량의 정보를 알 수 없기 때문에 신호를 위반하는 다른 차량으로 인한 사고를 방지하거나 감소시킬 수 없다는 것이다.

또한, 교차로 주변에 위치한 차량들에 장착된 차량 통신 단말들이 신호 제어기와 수행하는 통신 방식이 서로 다른 경우에는 교차로 정보는 물론 다른 차량들의 정보를 수집할 수 없다는 문제점이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 교차로의 신호등 설치 여부와 관계없이 또한 차량에 설치된 차량 통신 단말의 통신 방식에 관계없이 교차로에 있는 차량간의 상황 정보의 공유가 가능하고, 이렇게 공유되는 상황 정보의 분석에 의해 차량이 교차로 사각지대(red zone)에 진입함으로써 교차로에서의 안전 운전이 가능하도록 하는 능동형 안전 운전 지원 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.

상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 안전 운전 지원 시스템은,

교차로 사각지대에서의 안전 운전을 능동적으로 지원하는 시스템으로서, 상기 교차로의 중심부에 위치하고, 통신 가능 영역 내에 있는 차량들과 복수의 무선 통신 방식을 사용하여 무선 통신을 수행하며, 상기 통신 가능 영역 내에 있는 차량들의 상황 정보를 수신하여 관리하고, 상기 상황 정보를 상기 차량들에게 방송하여 전달하는 기지국; 및 차량 내에 설치되어 상기 통신 가능 영역 내에서 상기 기지국과 무선 통신을 수행하며, 차량의 상황 정보를 수집하여 상기 기지국으로 송신하고, 상기 기지국으로부터 수신되는 상기 통신 가능 영역 내에 있는 다른 차량들의 상황 정보에 기초하여 상기 통신 가능 영역 내에 있는 상기 사각지대를 통과할 때의 위험도를 판단하여 차량의 상기 사각지대로의 진행을 제어하는 차량 통신 단말을 포함한다.

본 발명의 다른 특징에 따른 안전 운전 지원 방법은,

차량에 설치된 차량 통신 단말이 교차로의 중심부에 설치된 기지국과의 무선 통신을 통해 자신의 차량이 교차로의 사각지대의 진입 지점에 위치하는지를 판단하는 단계; 상기 기지국으로부터 수신되는 상기 사각지대 내에 진입한 주변 차량의 상황 정보에 기초하여 자신의 차량이 상기 사각지대를 통과하는 경우의 위험도를 판단하는 단계; 및 판단된 상기 위험도에 따라 자신의 차량의 상기 사각지대로의 진입을 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따르면, 차량에 설치된 차량 통신 단말의 통신 방식에 상관없이 차량간의 상황 정보 공유가 가능하다.

또한, 차량간의 상황 분석에 의한 교차로 사각지대 진입이 이루어짐으로써 교차로 내에서의 신호 위반 차량으로 인한 사고를 방지하거나 감소시킬 수 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현할 수 있다.

이제 본 발명의 실시예에 따른 교차로에서의 능동형 안전 운전 지원 시스템에 대해 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 능동형 안전 운전 지원 시스템이 적용되는 교차로를 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 능동형 안전 운전 지원 시스템은 기지국(100)과 각 차량에 장착되어 있는 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)로 이루어진다.

기지국(100)은 교차로의 중심 부분에 설치되며, 교차로는 기지국(100)을 중심으로 기지국(100)과의 통신이 가능한 영역을 나타내는 통신 가능 영역(Green Zone)(Z1)과 통신 가능 영역(Z1) 내에서 위험 지역을 나타내는 사각지대(Red Zone)(Z2)로 그 영역이 구분되어 설정된다.

차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)은 각각 다양한 무선 통신 방식을 통해 기지국(100)과 무선 통신을 수행한다. 예를 들어, 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)은 각각 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment), 블루투스, WiFi(Wireless Fidelty), Zigbee 등 다양한 무선 통신 방식 중 어느 하나를 사용하여 기지국(100)과 무선 통신을 수행한다. 즉, 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)이 모두 동일한 무선 통신 방식을 사용하여 기지국(100)과 무선 통신을 수행하는 것은 매우 어려운 일이며, 서로 다른 무선 통신 방식을 사용하여 기지국(100)과 무선 통신을 수행할 가능성이 매우 높다.

따라서, 기지국(100)은 서로 다른 무선 통신 방식을 사용하는 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)과 각각 무선 통신을 수행하여 정보를 송수신해야 한다. 즉, 기지국(100)은 교차로의 통신 가능 영역(Z1) 내에 있는 모든 차량들에 장착되어 있는 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)과 통신이 가능하여 모든 차량들의 상황 정보, 예를 들어 위치 정보, 진행 방향 정보, 속도 정보 등을 수집할 수 있으며, 이렇게 수집된 상황 정보들을 모든 차량들이 공유할 수 있도록 전달한 다.

통신 가능 영역(Z1) 내에 있는 모든 차량들은 자신을 제외한 다른 차량들의 상황 정보를 기지국(100)을 통해 전달받아서 공유함으로써 통신 가능 영역(Z1) 내에 있는 다른 차량들의 상황 정보를 알 수 있으므로 교차로, 특히 사각지대(Z2) 내로의 진입시의 위험도를 분석할 수 있다. 따라서, 교차로, 특히 사각지대(Z2) 내로 진입하는 차량들은 위험도 분석 결과에 따라 사각지대(Z2)로의 진입을 제어함으로써 교차로에서의 교통 사고 발생이 근본적으로 차단될 수 있다. 여기서, 교차로 사각지대(Z2) 내에서의 위험도 분석은 사각지대(Z2) 내에 진입한 다른 차량들의 진행 방향에 따라 결정된다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 기지국(100)의 상세 블록도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 기지국(100)은 무선 통신부(110), 통신 어댑터부(120) 및 차량 정보 관리부(130)를 포함한다.

무선 통신부(110)는 복수 개(본 실시예에서는 n, 여기서 n은 자연수임)의 통신 모듈(110-1, 110-2, …, 110-n)을 구비하고 있고, 복수 개의 통신 모듈(110-1, 110-2, …, 110-n)은 각각 서로 다른 무선 통신 방식을 사용하여 외부의 차량에 탑재된 동일한 무선 통신 방식을 사용하는 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)과 무선 통신을 수행한다. 예를 들어, 통신 모듈1(110-1)은 WAVE 통신을 통해 차량 통신 단말(201)과 무선 통신을 수행하고, 통신 모듈2(110-2)는 블루투스 통신을 통해 차량 통신 단말(202)과 무선 통신을 수행하며, 통신 모듈n(110-n)은 WiFi 통신을 사용하여 차량 통신 단말(203)과 무선 통신을 수행한다.

통신 어댑터부(120)는 무선 통신부(110)의 복수 개의 통신 모듈(110-1, 110-2, …, 110-n)과 각각 접속되어 복수 개의 통신 모듈(110-1, 110-2, …, 110-n)을 통해 외부의 차량으로부터 전달되는 상황 정보를 이미 정해진 형태의 정보로 가공하고, 또한 차량 정보 관리부((130)로부터 외부의 차량으로 전달되는 상황 정보를 무선 통신부(110)의 복수 개의 통신 모듈(110-1, 110-2, …, 110-n) 각각에 맞는 정보로 가공하여 해당하는 복수 개의 통신 모듈(110-1, 110-2, …, 110-n) 각각을 통해 외부의 차량으로 전송한다. 즉, 통신 어댑터부(120)는 서로 상이한 무선 통신 방식을 사용하는 외부의 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)로부터 수신되는 정보를 차량 정보 관리부(130)가 동일한 형태의 정보로 수신할 수 있도록 가공하여 전달하는 역할을 수행한다. 이와 반대로, 차량 정보 관리부(130)가 제공하는 동일한 형태의 정보를 서로 상이한 무선 통신 방식을 사용하는 외부의 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)이 사용하는 서로 상이한 무선 통신 방식에 맞는 정보로 가공하여 외부의 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)로 전달하는 역할을 수행한다.

차량 정보 관리부(130)는 통신 어댑터부(120)를 통해 외부 차량의 상황 정보를 수신하여 관리한다. 특히, 차량 정보 관리부(130)는 외부 차량의 상황 정보에 기초하여 통신 가능 영역(Z1) 내에 있는 차량의 상황 정보 등록, 갱신 또는 삭제를 수행한다.

또한, 차량 정보 관리부(130)는 관리하고 있는 통신 가능 영역(Z1) 내에 있는 차량들의 상황 정보를 통신 어댑터부(120)를 통해 외부 차량들로 방송하여 통신 가능 영역(Z1) 내에 있는 모든 차량들이 다른 차량들의 상황 정보를 공유할 수 있도록 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)의 상세 블록도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)은 무선 통신부(210), 지도 정보 저장부(220), 상황 정보 저장부(230), 센서 연동부(240), 정보 송수신부(250), 위험도 분석부(260), 안전 정보 전달부(270) 및 제어부(280)를 포함한다.

무선 통신부(210)는 기지국(100)과 무선 통신을 수행하여 정보를 송수신한다. 이 때, 무선 통신부(210)는 통신 가능 영역(Z1) 내에서 기지국(100)과 통신이 가능하고, 기지국(100)의 통신 모듈(110-1, 110-2, …, 110-n) 중 무선 통신부(210)의 무선 통신 방식에 맞는 통신 모듈과 무선 통신을 수행한다.

지도 정보 저장부(220)는 교차로에 해당하는 지도 정보를 저장하고 있으며, 저장되는 지도 정보는 통신 가능 영역(Z1) 내에 있는 차량들로부터 수집되는 위치 정보에 기초하여 교차로 내에서 해당 차량들의 위치를 알 수 있고 또한 표시할 수 있는 지도 정보이다.

상황 정보 저장부(230)는 자신 차량의 상황 정보 뿐만 아니라 무선 통신부(210)를 통해 기지국(100)으로부터 수신한 다른 차량들의 상황 정보를 저장한다. 특히, 사각지대(Z2) 내에 진입한 차량들의 상황 정보가 위험도 분석에 사용되므로 해당 차량들의 상황 정보에 대해서는 쉽게 사용될 수 있도록 별도로 저장하여 관리 할 수 있다.

센서 연동부(240)는 차량 내에 설치된 각종의 차량 센서에 접속되어 각종의 차량 센서를 통해 입력되는 차량의 상황 정보를 수집하거나 또는 차량의 특정 부분을 제어하기 위한 제어 장치를 구동한다. 각종의 차량 센서로는 방향지시등의 작동상태를 감지하는 방향지시등 센서(241), 차량의 속도를 감지하는 속도 센서(242), 차량의 위치를 알 수 있는 GPS(Global Positioning System)(243) 등이 있다. 이외에도 차량의 핸들의 조향각을 검출하는 조향각 센서가 방향지시등 센서(241)와 함께 사용되어 차량의 진행 방향을 보다 명확하게 인식할 수 있도록 한다. 또한, 제어 장치로는 차량의 브레이크의 구동을 제어하는 브레이크 제어 장치(244) 등이 있다. 이외에도 차량의 상황 정보를 수집하는데 센서가 더 필요한 경우 해당 부분에 센서를 설치하고, 센서 연동부(240)에 연결하여 센서 연동부(240)를 통한 해당 부분의 상황 정보를 수집할 수 있도록 한다.

정보 송수신부(250)는 무선 통신부(210), 지도 정보 저장부(220), 상황 정보 저장부(230), 센서 연동부(240), 위험도 분석부(260) 및 제어부(280)들 사이에 정보를 전달하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 정보 송수신부(250)는 무선 통신부(210)를 통해 기지국(100)으로부터 수신되는 다른 차량들의 상황 정보를 상황 정보 저장부(230)로 전달하거나, 센서 연동부(240)를 통해 수집되는 차량의 상황 정보, 예를 들어 차량의 진행 방향, 속도, 위치 등의 상황 정보를 상황 정보 저장부(230)로 또는 무선 통신부(210)를 통해 기지국(100)으로 전달하거나, 모든 정보를 제어부(280)로 전달하거나, 또는 제어부(280)의 제어 정보를 센서 연동부(240) 로 전달하는 정보 전달 역할을 수행한다.

위험도 분석부(260)는 다른 차량들의 상황 정보, 특히 사각지대(Z2) 내에 진입한 다른 차량들의 상황 정보를 분석하여, 자신의 차량이 교차로의 사각지대(Z2)에 진입하여 진행 방향대로 주행하는 경우 안전한 지의 여부를 판단한다.

안전 정보 전달부(270)는 지도 정보 저장부(220)에 저장된 교차로의 지도 상에 다른 차량들의 위치를 표시하여 교차로의 상황을 시각화하여 운전자에게 제공한다. 특히, 안정 정보 전달부(270)는 위험도 분석부(260)에 의해 교차로 사각지대(Z2)의 진입이 위험한 것으로 판단되었음에도 불구하고, 운전자가 정지하지 않고 사각지대(Z2)의 진입을 시도하는 경우 운전자에게 진입 경고를 표시한다.

제어부(280)는 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205) 전체를 제어한다. 예를 들어, 정보 송수신부(250)를 제어하여 각 구성요소들 사이의 정보 전달을 제어하고, 무선 통신부(210)와 센서 연동부(240)를 제어하여 기지국(100)과의 사이에 차량의 상황 정보 송수신을 제어하고, 또한 지도 정보 저장부(220) 및 상황 정보 저장부(230)를 제어하여 지도 정보의 저장, 갱신 및 관리, 상황 정보의 저장, 갱신 및 관리 등의 동작을 수행한다.

제어부(280)는 차량이 통신 가능 영역(Z1)에 진입하는 경우 기지국(100)을 통해 통신을 수행하도록 하여 자신의 상황 정보를 기지국(100)으로 전달하고, 또한 기지국(100)을 통해 다른 차량들의 상황 정보를 수신하며, 차량이 사각지대(Z2)로 진입하는 경우에는 위험도 분석부(260)를 제어하여 차량의 위험도를 분석한 후 분석 결과에 따라 차량의 주행을 제어한다. 특히, 제어부(280)는 위험도 분석 부(260)에 의해 사각지대(Z2)로의 진입이 위험한 것으로 판단되는데도 불구하고 운전자가 사각지대(Z2)로의 진입을 시도하면 안전 정보 전달부(270)를 통해 운전자에게 경고를 표시하고, 동시에 센서 연동부(240)를 통해 브레이크 제어 장치(244)를 제어하여 차량의 브레이크를 구동시켜 차량이 사각지대(Z2)로 진입하지 못하도록 제어한다.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량 통신 단말(201, 202, 203, 204, 205)에서의 능동형 안전 운전 지원 방법에 대해 설명한다.

먼저, 차량 통신 단말(예를 들어 201)을 장착한 차량이 교차로에 근접하여 통신 가능 영역(Z1)에 진입하면 차량 통신 단말(201)은 기지국(100)과 무선 통신을 시작하게 된다(S100). 즉, 차량 통신 단말(201)의 무선 통신부(210)는 기지국(100)으로부터의 비컨 신호가 있는지를 계속 확인하는 중에, 통신 가능 영역(Z1)에 진입하면 기지국(100)으로부터의 비컨 신호를 수신하게 되므로, 그 때부터 차량 통신 단말(201)과 기지국(100) 간의 무선 통신이 시작될 수 있다.

다음, 차량 통신 단말(201)의 제어부(280)는 무선 통신부(210)에 의해 차량이 통신 가능 영역(Z1)에 진입하는 것이 확인되면, 무선 통신부(210)를 통해 통신 가능 영역(Z1) 진입 정보를 기지국(100)으로 전송하고(S110), 무선 통신부(210)의 무선 통신 방식에 맞도록 기지국(100)과의 사이에 통신 채널을 셋업한다(S120).

기지국(100)과의 사이에 통신 채널이 셋업되면 제어부(280)는 차량의 상황 정보를 기지국(100)으로 전송하고, 기지국(100)으로부터 주변 차량, 즉 통신 가능 영역(Z1)에 진입한 다른 차량의 상황 정보를 수신한다(S130). 이 때, 제어부(280) 는 센서 연동부(240)를 통해 차량의 상황 정보를 주기적으로 또는 필요한 때에 수집하여 상황 정보 저장부(230)에 저장하기 때문에 상기 단계(S130)에서는 상황 정보 저장부(230)에 저장되어 있는 자신의 차량의 상황 정보를 추출하여 기지국(100)으로 전송하도록 제어한다. 또한, 제어부(280)는 기지국(100)으로부터 주변 차량의 상황 정보가 수신되면 상황 정보 저장부(230)에 차량별로 저장하여 추후 사용할 수 있도록 한다. 또한, 제어부(280)는 기지국(100)으로부터 교차로의 사각지대(Z2)에 대한 정보도 함께 수신하여 상황 정보 저장부(230)에 저장하여 관리한다.

이와 같이, 차량이 통신 가능 영역(Z1) 내에 진입하면 상기 단계(S130)가 계속 반복되어 주변 차량의 상황 정보가 주기적으로 수신된다.

이러한 과정은 차량이 사각지대(Z2)로의 진입 지점에 도착하기 전까지 반복되며, 만약 차량이 교차로의 통신 가능 영역(Z1) 내에 있는 사각지대(Z2)의 진입 지점에 도착한 것이 확인되면(S140), 제어부(280)는 위험도 분석부(260)를 통해 사각지대(Z2)의 통과에 대한 위험도를 분석하도록 한다(S150). 여기서, 차량이 사각지대(Z2)의 진입 지점에 도착하는 것은 기지국(100)으로부터 전달받은 사각지대(Z2) 정보와 센서 연동부(240)에 의해 수집되는 차량의 위치 정보를 비교하여 제어부(280)에 의해 판단된다. 또한, 위험도 분석부(260)는 자신의 차량과 주변 차량의 상황 정보에 기초하여 위험도를 분석한다. 이러한 위험도 분석에 대해서는 추후 구체적으로 살펴본다.

다음, 제어부(280)는 위험도 분석부(260)에 의해 사각지대(Z2)의 통과가 안전한 지의 여부를 판단하고(S160), 만약 사각지대(Z2)의 통과가 안전하다고 판단되 면 차량이 사각지대(Z2)로 진입하도록 제어하면서(S170) 차량의 사각지대(Z2)의 진입 정보를 기지국(100)으로 전송한다(S180). 이와 같이 차량의 사각지대(Z2) 진입 정보가 기지국(100)으로 전송되어 다른 차량으로 전달되기 때문에 차량의 진입으로 인해 진행 방향에 있어서 충돌이 예상되는 다른 차량의 사각지대(Z2)로의 진입을 막을 수 있다.

그 후, 제어부(280)는 차량이 사각지대(Z2)를 통과하였는지를 계속 확인한 후(S190), 차량이 사각지대(Z2)를 벗어나면 사각지대(Z2)를 통과한 것으로 판단하여 사각지대(Z2)의 통과 정보를 기지국(100)을 통해 주변의 차량으로 알린다(S200).

이와 같이, 차량이 교차로의 사각지대(Z2)를 통과하게 되면 본 발명의 실시예에 따른 교차로에서의 능동형 안전 운전 지원이 종료되어도 좋기 때문에 제어부(280)는 무선 통신부(210)를 제어하여 기지국(100)과의 통신 채널을 해제하여도 된다(S210). 물론, 차량이 교차로의 통신 가능 영역(Z1)을 벗어날 때 기지국(100)과의 통신 채널을 해제하여도 좋으나, 교차로에서 기지국(100)의 통신 채널의 소모, 통신 채널을 통해 전달되는 차량의 상황 정보의 양 등을 고려할 때에는 차량이 사각지대(Z2)를 통과하여 벗어날 때 기지국(100)과의 통신 채널을 해제하는 것이 바람직하다.

한편, 상기 단계(S160)에서 위험도 분석부(260)에 의해 사각지대(Z2)의 통과가 안전하지 않고 위험하다고 판단되면, 제어부(280)는 차량의 사각지대(Z2) 진입에 대한 금지 경고를 안전 정보 전달부(270)를 통해 운전자에게 알리는 표시를 행 하여 운전자로 하여금 사각지대(Z2)로 진입하지 말고 차량을 정지시키는 것으로 유도한다(S210).

그 후, 제어부(280)는 센서 연동부(240)를 통해 감지되는 차량의 속도에 기초하여 차량이 교차로에 대기 상태인 지의 여부를 판단한다(S220). 즉, 차량의 속도가 정지 상태인지에 따라 차량의 교차로 대기 상태를 판단한다.

상기 단계(S220)에서 차량이 교차로에 대기하고 있는 상태가 아닌 것으로 판단되면, 즉 차량이 사각지대(Z2)의 통과가 위험하다고 판단되어 경고된 상태에도 불구하고 운전자에 의해 사각지대(Z2)로 진입하는 것으로 판단되면, 제어부(280)는 센서 연동부(240)를 통해 브레이크 제어 장치(244)를 제어하여 차량이 정지할 때까지, 즉 차량의 속도가 0이 될 때까지 차량의 브레이크를 구동시킴으로써 차량을 강제로 멈추게 한다(S230).

상기 단계(S220) 또는 상기 단계(S230) 후에 차량이 정지하여 교차로에 대기하고 있는 상태가 되면, 제어부(280)는 차량의 교차로 대기 상태 정보를 기지국(100)을 통해 주변의 차량으로 전달하는 동시에 주변 차량의 상황 정보를 다시 수신한 후(S240), 상기 단계(S150)에서와 같이 사각지대(Z2) 통과에 대한 위험도 분석을 다시 수행한다.

이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 위험도 분석부(260)가 교차로 사각지대(Z2) 통과에 대한 위험도를 분석하는 방법에 대해 설명한다.

본 발명의 실시예에 따른 위험도 분석 방법은 첨부한 도 6에 도시된 바와 같이 차량(300)이 교차로에서 기지국(100)과의 통신 가능 영역(Z1) 내에 있는 사각지 대(Z2)의 진입 지점에 위치했을 때에 수행되며, 그 때 사각지대(Z2) 내에 진입한 차량들을 주변 차량으로 간주하여 해당 주변 차량의 상황 정보를 위험도 분석에 사용한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 위험도 분석 방법은 위험도 분석부(260)가 자신의 차량의 상황 정보와 주변의 다른 차량의 상황 정보를 비교 분석하여 수행된다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 교차로 사각지대(Z2)에서의 위험도 분석 방법은 사각지대(Z2) 내에 진입한 차량들의 위치 및 진행 방향 등 다양한 상태에 따라 많은 경우 수의 위험도 분석 방법이 존재하게 된다. 따라서, 본 발명의 실시예에서는 교차로 사각지대(Z2)에서의 위험도 분석 방법을 간단하게 설명하기 위해 사거리의 교차로를 가정하고, 사거리 교차로에서 각각 네 방향에서 진입하는 경우만을 고러하여 설명한다.

즉, 도 6을 참조하면, 사거리의 교차로에서 위험도 분석부(260)가 구비된 차량 통신 단말은 자신의 차량(300)에 설치되어 있고, 서쪽 방향(W)에서 교차로로 진입하여 사각지대(Z2)의 진입 지점에 위치하고, 사거리 교차로의 사각지대(Z2)로 진입하는 주변 차량으로는 동쪽 방향(E), 남쪽 방향(S) 및 북쪽 방향(N)에서 각각 진입하는 차량(400, 500, 600)만이 존재하는 것으로 가정하여 설명한다.

먼저, 자신의 차량(300)이 사각지대(Z2)의 진입 지점에 위치하게 되면, 제어부(280)는 기지국(100)으로부터 전달된 다른 차량들의 상황 정보로부터 사각지대(Z2) 내에 다른 차량이 진입해 있는 지의 여부를 판단한다(S151).

도 6을 참조한 예에서, 사각지대(Z2) 내에는 자신의 차량(300)을 제외한 다 른 차량, 즉 주변 차량이 3대(400, 500, 600)가 있는 것으로 확인되므로, 제어부(280)는 센서 연동부(240)를 통해 자신의 차량(300)의 진행 방향을 판단한다(S152). 즉, 제어부(280)는 센서 연동부(240)에 연결된 차량방향등 센서(241)를 통해 감지되는 정보를 통해 자신의 차량(300)의 진행 방향을 판단한다.

만약 자신의 차량(300)의 진행 방향이 직진 방향이면 사거리 교차로에서 서쪽 방향(W)에서 진입하여 동쪽 방향(E)으로 사각지대(Z2)를 통과해야 하고, 진행 방향이 좌회전이면, 북쪽 방향(N)으로 사각지대(Z2)를 통과해야 하며, 진행 방향이 우회전이면, 남쪽 방향(S)으로 사각지대(Z2)를 통과해야 하므로, 그 진행 방향과 주변 차량(400, 500, 600)의 진행 방향을 고려하여 위험도를 판단해야 한다.

상기 단계(S152)에서 자신의 차량(300)의 진행 방향이 직진 방향인 것으로 판단되면, 제어부(280)는 주변 차량(400, 500, 600)이 위치한 사거리 교차로의 방향을 판단한 후(S153), 해당 방향에 있는 주변 차량(400, 500, 600)의 진행 방향에 따라 위험도를 판단한다.

즉, 자신이 진입한 방향을 기준으로 주변 차량(400)은 우측 방향인 남쪽 방향(S)에서 진입한 경우이므로, 주변 차량(400)의 진행 방향이 자신의 차량(300)의 진행 방향과 모두 충돌 관계에 있게 된다(S154). 따라서, 주변 차량(400)의 모든 진행 방향에 대해 자신의 차량(300)의 직진 진행은 위험한 것으로 판단한다(S155).

그러나, 상기 단계(S153)에서 주변 차량(500)은 자신의 차량(300)이 진입한 방향에 대해 정면인 동쪽 방향(E)에서 진입한 경우이므로, 주변 차량(500)의 진행 방향이 좌회전인 경우에만 자신의 차량(300)의 진행 방향과 충돌 관계에 있게 된 다(S156). 따라서, 주변 차량(500)의 진행 방향이 좌회전인 경우에만 위험한 것으로 판단하고(S156), 진행 방향이 직진과 우회전인 경우에는 안전한 것으로 판단한다(S157).

또한, 상기 단계(S153)에서 주변 차량(600)은 자신의 차량(300)이 진입한 방향에 대해 좌측 방향인 북쪽 방향(N)에서 진입한 경우이므로, 주변 차량(600)의 진행 방향이 좌회전인 경우와 직진인 경우에 자신의 차량(300)의 진행 방향과 충돌 관계에 있게 된다(S158). 따라서, 주변 차량(600)의 진행 방향이 좌회전과 직진인 경우에는 위험한 것으로 판단하고(S156), 진행 방향이 우회전인 경우에는 안전한 것으로 판단한다(S157).

한편, 상기 단계(S152)에서 자신의 차량(300)의 진행 방향이 좌회전 방향인 것으로 판단되면, 제어부(280)는 주변 차량(400, 500, 600)이 위치한 사거리 교차로의 방향을 판단한 후(S159), 해당 방향에 있는 주변 차량(400, 500, 600)의 진행 방향에 따라 위험도를 판단한다.

즉, 자신이 진입한 방향을 기준으로 주변 차량(400)은 우측 방향인 남쪽 방향(S)에서 진입한 경우이므로, 주변 차량(400)의 진행 방향이 직진이거나 좌회전이면 자신의 차량(300)의 진행 방향과 충돌 관계에 있게 된다(S160). 따라서, 주변 차량(400)의 진행 방향이 직진이거나 좌회전인 경우 자신의 차량(300)의 좌회전 진행은 위험한 것으로 판단하고(S155), 주변 차량(400)의 진행 방향이 우회전인 경우에는 자신의 차량(300)의 좌회전 진행은 안전한 것으로 판단한다(S157).

또한, 상기 단계(S159)에서 주변 차량(500)은 자신의 차량(300)이 진입한 방 향에 대해 정면인 동쪽 방향(E)에서 진입한 경우이므로, 주변 차량(500)의 진행 방향이 직진과 우회전인 경우 자신의 차량(300)의 진행 방향과 충돌 관계에 있게 된다(S161). 따라서, 주변 차량(500)의 진행 방향이 우회전이거나 직진인 경우에만 위험한 것으로 판단하고(S156), 진행 방향이 좌회전인 경우에는 안전한 것으로 판단한다(S157).

또한, 상기 단계(S159)에서 주변 차량(600)은 자신의 차량(300)이 진행할 방향에 대해 좌측 방향인 북쪽 방향(N)에서 진입한 경우이므로, 주변 차량(600)의 진행 방향이 좌회전인 경우와 직진인 경우에 자신의 차량(300)의 진행 방향과 충돌 관계에 있게 된다(S161). 따라서, 주변 차량(600)의 진행 방향이 좌회전과 직진인 경우에는 위험한 것으로 판단하고(S156), 진행 방향이 우회전인 경우에는 안전한 것으로 판단한다(S157).

한편, 상기 단계(S152)에서 자신의 차량(300)의 진행 방향이 우회전 방향인 것으로 판단되면, 제어부(280)는 주변 차량(400, 500, 600)이 위치한 사거리 교차로의 방향을 판단한 후(S163), 해당 방향에 있는 주변 차량(400, 500, 600)의 진행 방향에 따라 위험도를 판단한다.

즉, 자신이 진입한 방향을 기준으로 주변 차량(400)은 우측 방향인 남쪽 방향(S)에서 진입한 경우이므로, 주변 차량(400)의 어느 진행 방향에 대해서도 자신의 차량(300)은 주변 차량(400)과의 충돌이 발생하지 않게 된다(S164). 따라서, 주변 차량(600)의 진행 방향에 상관없이 자신의 차량(300)의 우회전은 안전한 것으로 판단한다(S157).

또한, 상기 단계(S163)에서 주변 차량(500)은 자신의 차량(300)이 진입한 방향에 대해 정면인 동쪽 방향(E)에서 진입한 경우이므로, 주변 차량(500)의 진행 방향이 좌회전인 경우에만 자신의 차량(300)의 진행 방향과 충돌 관계에 있게 된다(S165). 따라서, 주변 차량(500)의 진행 방향이 좌회전인 경우에만 위험한 것으로 판단하고(S156), 진행 방향이 우회전이거나 직진인 경우에는 안전한 것으로 판단한다(S157).

또한, 상기 단계(S163)에서 주변 차량(600)은 자신의 차량(300)이 진행할 방향에 대해 좌측 방향인 북쪽 방향(N)에서 진입한 경우이므로, 주변 차량(600)의 진행 방향이 직진인 경우에만 자신의 차량(300)의 진행 방향과 충돌 관계에 있게 된다(S166). 따라서, 주변 차량(600)의 진행 방향이 직진인 경우에는 위험한 것으로 판단하고(S156), 진행 방향이 우회전이거나 좌회전인 경우에는 안전한 것으로 판단한다(S157).

이상에서 설명한 바와 같이, 차량(300)이 서쪽 방향에서 교차로의 사각지대(Z2)로 진입하는 경우를 기준으로 주변의 차량(400, 500, 600)의 위치와 진행 방향에 따라 차량(300)의 진행 위험도를 판단한 결과를 첨부한 도 7에 나타내었다.

따라서, 차량(300)은 자신의 차량 통신 단말의 위험도 분석부(260)를 통해 주변 차량(400, 500, 600)의 위치와 진행 방향을 고려하여 자신의 차량(300)이 진행할 방향에 대한 위험도를 분석하여 판단한 후 자신의 차량(300)의 진행 또는 정지를 결정함으로써 교차로 사각지대(Z2) 내에서의 교통 사고 발생을 방지하거나 그 발생 회수를 감소시킬 수 있다.

한편, 상기에서는 사거리 교차로에 대해서만 예를 들어 설명하였으나, 본 발명의 실시예는 여기에만 한정되지 않고, 삼거리 교차로, 오거리 교차로 등 보다 다양한 교차로의 사각지대에 대해서도 적용될 수 있다는 것은 상기한 설명을 참조하는 경우 본 기술분야의 당업자라면 쉽게 이해할 것이다.

또한, 상기에서는 사거리 교차로의 사각지대(Z2)로 네 방향에서 진입하는 차량들에 대해서만 예를 들어 설명하였으나, 자신의 차량(300)의 바로 앞에서 미리 진입하여 직진, 좌회전 또는 우회전하는 차량들, 그리고 다른 방향에서 미리 진입하여 이미 진행 방향의 출구 방향으로 진입하고 있는 차량들에 대해서도 본 발명이 적용될 수 있다는 것에 대해서 상기한 설명을 참조하는 경우 당업자라면 쉽게 이해할 것이다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 능동형 안전 운전 지원 시스템이 적용되는 교차로를 도시한 도면이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 기지국의 상세 블록도이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 통신 단말의 상세 블록도이다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 능동형 안전 운전 지원 방법의 흐름도이다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 교차로 사각지대 통과에 대한 위험도 분석 방법의 흐름도이다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 위험도 분석이 교차로에서 적용된 예를 도시한 도면이다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따라 차량의 진행 방향에 따른 주변 차량과의 위험도를 분석한 결과를 도시한 도면이다.

Claims (12)

1. 교차로 사각지대(Red Zone)에서의 안전 운전을 능동적으로 지원하는 시스템에 있어서,

   상기 교차로의 중심부에 위치하고, 통신 가능 영역(Green Zone) 내에 있는 차량들과 복수의 무선 통신 방식을 사용하여 무선 통신을 수행하며, 상기 통신 가능 영역 내에 있는 차량들의 상황 정보를 수신하여 관리하고, 상기 상황 정보를 상기 차량들에게 방송하여 전달하는 기지국; 및

   차량 내에 설치되어 상기 통신 가능 영역 내에서 상기 기지국과 무선 통신을 수행하며, 자신의 차량의 상황 정보를 수집하여 상기 기지국으로 송신하고, 상기 기지국으로부터 수신되는 상기 통신 가능 영역 내에 있는 다른 차량들의 상황 정보를 수신하며, 상기 자신의 차량의 상황 정보와 상기 다른 차량들의 상황 정보를 비교하여 상기 통신 가능 영역 내에 있는 상기 사각지대를 통과할 때의 위험도를 판단하여 차량의 상기 사각지대로의 진행을 제어하는 차량 통신 단말을 포함하며,

   상기 차량 통신 단말은 상기 위험도의 판단 결과, 상기 사각지대를 통과하는 것이 안전한 것으로 판단되는 경우에는 자신의 차량의 상기 사각지대로의 진입을 허용하고, 상기 사각지대를 통과하는 것이 위험한 것으로 판단되는 경우에는 상기 자신의 차량의 상기 사각지대로의 진입 금지를 운전자에게 알리고,

   상기 차량의 상황 정보는 차량의 위치 및 진행 방향이며, 상기 차량 통신 단말은 자신의 차량의 진행 방향과 주변의 다른 차량들의 위치 및 진행 방향을 비교하여 자신의 차량의 상기 사각지대로의 통과 위험 여부를 판단하는

   것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 시스템.
2. 제1항에 있어서,

   상기 기지국이,

   각각 서로 다른 무선 통신 방식을 사용하며, 사용하는 무선 통신 방식에 대응되는 상기 차량 통신 단말과 무선 통신을 수행하여 정보를 송수신하는 복수의 무선 통신 모듈을 포함하는 무선 통신부;

   상기 무선 통신부의 복수의 무선 통신 모듈과 각각 접속되어 상기 복수의 무선 통신 모듈을 통해 외부의 차량으로부터 수신되는 상황 정보를 특정 형태의 정보로 가공하고, 외부의 차량으로 송신하는 상황 정보에 대해서는 상기 복수의 통신 모듈 각각에 맞는 정보로 가공하여 상기 복수의 통신 모듈을 통해 외부의 차량으로 송신하는 통신 어댑터부; 및

   상기 통신 어댑터부를 통해 외부 차량의 상황 정보를 수신하여 관리하며, 관리 중인 외부 차량의 상황 정보를 상기 통신 어댑터부를 통해 외부 차량으로 방송하여 상기 통신 가능 영역 내에 있는 차량들이 주변 차량들의 상황 정보를 공유하도록 하는 차량 정보 관리부

   를 포함하는 안전 운전 지원 시스템.
3. 제2항에 있어서,

   상기 차량 통신 단말이,

   자신의 차량의 상황 정보를 포함하여 주변 차량의 상황 정보를 저장하는 정보 저장부;

   차량 내에 설치된 각종의 센서를 통해 감지되는 차량의 상황 정보를 수집하거나 차량 내의 특정 부분을 제어하기 위한 제어 장치를 구동하는 센서 연동부;

   상기 정보 저장부에 저장된 자신의 차량의 상황 정보와 상기 사각지대 내에 진입한 주변 차량의 상황 정보를 비교하여 자신의 차량이 상기 사각지대를 통과하는 경우의 위험도를 분석하여 판단하는 위험도 분석부; 및

   상기 차량 통신 단말 전체의 동작을 제어하며, 상기 위험도 분석부에 의해 판단된 결과에 따라 자신의 차량의 상기 사각지대로의 진입을 제어하는 제어부

   를 포함하는 안전 운전 지원 시스템.
4. 제3항에 있어서,

   상기 정보 저장부, 센서 연동부, 위험도 분석부 및 제어부 사이에 정보를 전달하는 역할을 수행하는 정보 송수신부;

   상기 교차로에 해당하는 지도 정보를 저장하는 지도 정보 저장부; 및

   상기 지도 정보 저장부에 저장된 교차로의 지도 상에 차량들의 위치를 표시하여 교차로의 상황을 시각화하여 운전자에게 제공하는 안전 정보 전달부

   를 더 포함하는 안전 운전 지원 시스템.
5. 삭제
6. 제4항에 있어서,

   상기 제어부는 상기 위험도 분석부에 의해 상기 사각지대로의 통과가 위험하다고 판단되었으나 상기 센서 연동부에 의해 자신의 차량이 상기 사각지대로 진입하는 경우 자신의 차량의 브레이크를 구동하여 자신의 차량을 정지시키는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 시스템.
7. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 상황 정보는 차량의 위치 정보, 속도 정보, 진행 방향 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 시스템.
8. 차량에 설치된 차량 통신 단말이 교차로의 중심부에 설치된 기지국과의 무선 통신을 통해 자신의 차량이 교차로의 사각지대의 진입 지점에 위치하는지를 판단하는 단계;

   상기 기지국으로부터 수신되는 상기 사각지대 내에 진입한 주변 차량의 상황 정보와 자신의 차량의 상황 정보를 비교하여 상기 사각지대를 통과하는 경우의 위험도를 판단하는 단계; 및

   판단된 상기 위험도에 따라 자신의 차량의 상기 사각지대로의 진입을 제어하는 단계를 포함하고,

   상기 진입을 제어하는 단계에서, 상기 차량 통신 단말은 상기 위험도의 판단 결과, 상기 사각지대를 통과하는 것이 안전한 것으로 판단되는 경우에는 자신의 차량의 상기 사각지대로의 진입을 허용하고, 상기 사각지대를 통과하는 것이 위험한 것으로 판단되는 경우에는 상기 자신의 차량의 상기 사각지대로의 진입 금지를 운전자에게 알리며,

   상기 차량의 상황 정보는 차량의 위치 및 진행 방향이며, 상기 위험도를 판단하는 단계에서, 자신의 차량의 진행 방향과 주변의 다른 차량들의 위치 및 진행 방향을 비교하여 자신의 차량의 상기 사각지대로의 통과 위험 여부를 판단하는

   것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
9. 제8항에 있어서,

   상기 진입을 제어하는 단계가,

   상기 위험도의 판단 결과, 상기 사각지대를 통과하는 것이 안전한 것으로 판 단되는 경우, 자신의 차량의 상기 사각지대로의 진입을 허용하는 단계;

   상기 사각지대로의 진입 정보를 상기 기지국으로 전송하는 단계;

   상기 사각지대의 통과 여부를 판단하는 단계; 및

   상기 사각지대를 통과한 것으로 판단되는 경우, 상기 사각지대의 통과 사실을 상기 기지국으로 전송하는 단계

   를 더 포함하는 안전 운전 지원 방법.
10. 제9항에 있어서,

    상기 진입을 제어하는 단계가,

    상기 위험도의 판단 결과, 상기 사각지대를 통과하는 것이 위험한 것으로 판단되는 경우, 상기 사각지대로의 진입 금지를 운전자에게 알리는 단계;

    자신의 차량이 상기 교차로에 정지하여 대기중인 지의 여부를 판단하는 단계;

    자신의 차량이 상기 교차로에 대기중이 아닌 것으로 판단되는 경우, 자신의 차량의 브레이크를 구동하여 자신의 차량을 정지시키는 단계;

    상기 교차로에 대기중인 사실을 상기 기지국으로 전송하는 단계;

    상기 기지국으로부터 상기 주변 차량의 상황 정보를 수신하여 상기 위험도를 판단하는 단계부터 반복 수행하는 단계

    를 더 포함하는 안전 운전 지원 방법.
11. 제10항에 있어서,

    상기 진입 지점에 위치하는지를 판단하는 단계 전에,

    자신의 차량이 상기 기지국과의 통신 가능 영역 내에 진입하였는지를 판단하는 단계;

    상기 통신 가능 영역 내에 진입한 것으로 판단되면, 진입 사실을 상기 기지국으로 전송하는 단계;

    자신의 무선 통신 방식에 따라 상기 기지국과의 통신 채널을 셋업하는 단계; 및

    자신의 차량의 상황 정보를 수집하여 상기 기지국으로 송신하고, 상기 통신 가능 영역 내에 있는 주변 차량의 상황 정보를 상기 기지국으로부터 수신하는 단계

    를 더 포함하는 안전 운전 지원 방법.
12. 삭제

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