JP2019156270A - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】様々な局面で自車両を円滑に走行させることができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】車両制御装置１００は、自車両の周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて自車両の加減速および操舵を制御する第２制御部１６０と、を備え、第２制御部１６０は、認識部１３０により認識された自車両の進行方向に交差する方向に進行する又は進行しようとする他車両の動きに応じて他車両が自車両の前方に進入するか否かを判定し、進入すると判定した場合に自車両を減速又は停止させる。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、道路の合流地点において自車両の前方に進入すると予測される他車両が存在する場合、前方車両との車間距離を大きくするように調整する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３−１７７０５４号公報

しかしながら従来の技術では、道路の合流地点において走行中の他車両を判定対象とするものであり、店舗等の道路外の領域からの他車両の進入を判定するものではなかった。この結果、停止している他車両の合流が判定できず、自車両を円滑に走行させられない可能性があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、様々な局面で自車両を円滑に走行させることができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記自車両の進行方向に交差する方向に進行する又は進行しようとする他車両の動きに応じて前記他車両が前記自車両の前方に進入するか否かを判定し、進入すると判定した場合に前記自車両を減速又は停止させる、車両制御装置である。

（２）：（１）において、前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両の前方を走行する先行車両が前記他車両の前方を通過した後に前記他車両が移動したことが認識された場合、前記他車両が前記自車両の前方に進入すると判定し、前記自車両を減速又は停止させるものである。

（３）：（１）において、前記運転制御部は、前記認識部により前記他車両が進行し、前記他車両が道路内に進入すると予測される第１位置と前記自車両との間の距離が所定距離以上離間する場合、前記他車両が前記自車両の前方に進入すると判定し、前記自車両を減速又は停止させるものである。

（４）：（３）において、前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両の前方を走行する先行車両が前記第１位置を通過後、前記第１位置から所定距離以内で減速または停止するか否かを判定し、肯定的な判定を得た場合、前記他車両が前記自車両の前方に進入するように前記自車両を減速又は停止させるものである。

（５）：（１）から（４）のいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両の後方を走行する後続車両と自車両との間の距離に応じて、前記自車両を減速又は停止させるか否かを決定するものである。

（６）：（１）から（５）のいずれかにおいて、情報を出力する出力部を更に備え、前記運転制御部は、前記自車両に減速動作をさせる際、前記出力部を介して、前記他車両に対して前記自車両の前方に進入を促す情報を出力するものである。

（７）：（３）から（６）のいずれかにおいて、前記運転制御部は、第１所定条件を満たす場合に他車両を進入させる第１モードに比して前記他車両に進入させやすくするように第２所定条件が設定された第２モードで走行している状態で、前記認識部により前記他車両が認識された場合、前記第２所定条件に基づいて前記他車両が前記自車両の前方に進入するように前記自車両を減速又は停止させるものである。

（８）：コンピュータが、自車両の周辺状況を認識し、認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御し、認識した前記自車両の進行方向に交差する方向に進行する又は進行しようとする他車両の動きに応じて前記他車両が前記自車両の前方に進入するか否かを判定し、進入すると判定した場合に前記自車両を減速又は停止する、車両制御方法である。

（９）：コンピュータに、自車両の周辺状況を認識させ、認識させた周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御させ、認識させた前記自車両の進行方向に交差する方向に進行する又は進行しようとする他車両の動きに応じて前記他車両が前記自車両の前方に進入するか否かを判定させ、進入すると判定させた場合に前記自車両を減速又は停止させる、プログラムである。

（１）〜（９）によれば、様々な局面で自車両を円滑に走行させることができる。

（５）によれば、更に、自車両の後続車両も円滑に走行させることができる。

（６）、（７）によれば、更に、他車両も円滑に走行させることができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 他車両認識部１３２が認識する他車両ｍの一例を示す図である。 自車両Ｍの先行車両の後方に他車両ｍが進入する状態を示す図である。 先行車両ｍ１が他車両ｍの前方を通過後に停止する状態の一例を示す図である。 自車両Ｍの後続車両ｍ２と他車両ｍが存在する状態を示す図である。 自動運転制御装置１００において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、出力部９０と、自動運転制御装置１００（車両制御装置）と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

出力部９０は、例えば、自車両から他車両に対して与えられる情報を出力する。出力部９０は、例えば、自動運転制御装置１００により制御され、後述のように回避動作として自車両に減速動作をさせる際、他車両に対して道路内に進入を促す情報を出力するものである。出力部９０は、例えば、ライト、クラクション、スピーカ、外部ディスプレイ装置、及び通信装置２０等を含む。出力部９０は、光、音、メッセージ表示、送信情報等を他車両に対して出力する。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、出力制御部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０と出力制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、道路構造、他車両、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、例えば、他車両認識部１３２と周辺環境認識部１３４とを備える。他車両認識部１３２は、道路外から道路内に進入してくる他車両を認識する。他車両認識部１３２は、他車両の周囲の環境を認識し、他車両が道路外から道路内に進入してくる要素を認識する。周辺環境認識部１３４は、他車両が停止している周辺の道路構造等の環境を認識する。他車両認識部１３２と周辺環境認識部１３４の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。回避制御部１４２と、情報取得部１４４とを備える。

回避制御部１４２は、他車両認識部１３２及び周辺環境認識部１３４の認識結果に基づいて、他車両ｍが道路外から道路内に進入（進行）するか否かを判定する。回避制御部１４２は、判定結果に基づいて、道路外から道路内に進入してくる他車両ｍに対して自車両Ｍを回避させるか否かを決定する。回避制御部１４２の機能の詳細については後述する。情報取得部１４４は、他車両と通信する通信装置２０（通信部）を介して他車両の情報を取得する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

出力制御部１８０は、行動計画生成部１４０によって指示されたタイミングで出力部９０を制御して所定の情報を出力する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図１に戻り、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。なお、行動計画生成部１４０と第２制御部１６０とを合わせたものが運転制御部の一例である。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［道路外の他車両の進入等］
以下、自動運転制御装置１００が、自車両Ｍに道路外から道路内に進入してくる他車両を回避させるか否かを決定する処理について説明する。自車両が交通量の多い幹線道路等を通行する場合、自車両の進行方向において、車両で出入りする店舗等が存在することにより、他車両が道路外から道路内に進入する場合がある。

道路外の領域に停車している他車両ｍが発進して自車両が走行している道路に進入すると、自車両Ｍの走行に影響を与える可能性がある。このような道路外から道路内に進入してくる他車両が存在する場合、他車両の動きを予測し、自車両Ｍを円滑に走行させることが重要である。

自動運転制御装置１００は、認識部１３０により認識された他車両の状態から他車両が道路外から道路内に進入するか否かを判定し、進入すると判定した場合、自車両Ｍに回避動作をさせる。まず、自車両Ｍにこの回避動作を行わせるための各種認識処理について説明する。

［他車両認識部の機能］
図３は、他車両認識部１３２が認識する他車両ｍの一例を示す図である。図示するように、幹線道路等の道路外の領域Ｗには、他車両が存在している。他車両認識部１３２は、例えば、道路に面して存在する道路Ｒ外の領域Ｗに存在する他車両ｍを認識する。他車両認識部１３２は、例えば、カメラ１０等で撮像された画像に基づいて道路Ｒとそれ以外の物体を抽出し、他車両ｍの状態を認識する。他車両認識部１３２は、道路Ｒに隣接して設けられた歩道や店舗等の駐車設備の出入口に停止している車両を他車両ｍとして認識してもよいし、路肩などに停車している車両も含めて他車両ｍとして認識してもよい。

他車両認識部１３２は、自車両Ｍの前方を走行する先行車両、及び自車両Ｍの後方を走行する後続車両も認識する。

他車両認識部１３２は、例えば、他車両ｍの自車両Ｍの進行方向（道路の延在方向）に対する角度を認識する。他車両認識部１３２は、更に、停止している他車両ｍが道路Ｒ内に進入する要素となる動作を認識する。

他車両認識部１３２は、例えば、カメラ１０により撮像された画像からある時点の自車両Ｍの位置における認識された他車両ｍと自車両Ｍとの相対位置関係を示す三次元モデルを生成する。他車両認識部１３２は、例えば、ある程度進行した後に、自車両Ｍから見え方が変化した三次元空間上の他車両ｍのモデルにおける位置と、すでに取得された他車両ｍの画像における位置とを比較し、他車両ｍが道路Ｒ外の領域から道路Ｒ内に進入する動作及び進行方向を認識又は予測する。他車両認識部１３２は、生成した三次元モデルに基づいて、他車両ｍの走行軌道、旋回の有無、旋回開始地点、旋回角度などを認識又は予測する。

他車両認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像から他車両ｍの姿勢を導出し、所定のサンプリング期間における複数の画像における他車両ｍの位置及び姿勢の変化を比較して旋回角度を導出する。他車両認識部１３２は、導出した他車両ｍの旋回角度が閾値を超えた地点を旋回開始地点と認識する。他車両認識部１３２は、移動及び停車している他車両ｍと道路Ｒの延在方向とのなす角度を認識する。図３の例では、他車両認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像に基づいて、自車両Ｍの進行方向と交差する方向で道路Ｒ内に進行又は進行しようとする他車両ｍの進入先の走行軌道Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を認識する。

他車両認識部１３２は、自車両Ｍの前方を走行する先行車両、及び自車両Ｍの後方を走行する後続車両に対しても他車両ｍに対する処理と同様の処理をしてもよい。

他車両認識部１３２は、他車両ｍと車両間通信が可能な場合、他車両ｍと通信し、他車両ｍの起動、発進、停止、走行を譲る等の他車両の動作の情報を取得して、他車両ｍの動作を認識してもよい。

［周辺環境認識部の機能］
周辺環境認識部１３４は、カメラ１０により取得された画像を解析し、画像の輝度の差に基づいて画像を解析し、他車両ｍが停止している周辺の環境を認識する。周辺環境認識部１３４は、例えば、他車両ｍが停止している場所を認識する。

周辺環境認識部１３４は、他車両ｍが停止している位置の周辺の道路構造を認識する。道路構造とは、例えば、中央分離帯、縁石、歩道等の人工的に設けられた構造物であり、レーンマーク等の路面上に記された模様等も含む。周辺環境認識部１３４は、例えば、道路の左側の端に延在する縁石を認識する。周辺環境認識部１３４は、縁石の左側に隣接して道路Ｒに沿って延在する領域を歩道として認識する。周辺環境認識部１３４は、例えば、構造物として設けられている歩道を認識する。

周辺環境認識部１３４は、構造物によって設けられた歩道の他、道路の端に所定のレーンマークで区画されている路側帯を認識し、路側帯を歩道として推定する。

周辺環境認識部１３４は、更に、縁石に形成された進入路Ｓを認識してもよい。進入路Ｓは縁石に設けられた、道路Ｒと道路外の領域Ｗとの間を車両が通行可能とする道路構造である。進入路Ｓは、例えば、縁石に切れ目、縁石の一部分の高さを他の部分より低く形成したスロープ、縁石に隣接して道路側に付加的に設置されたスロープである。

周辺環境認識部１３４は、道路外に存在する駐車場の出入口を示す看板Ｋ等に表示された「Ｐ」等の表示内容を認識し、看板Ｋの近傍の道路Ｒに接続する領域を進入路Ｓ（出入口）として認識してもよい。看板Ｋの近傍とは、例えば、看板Ｋから所定距離以内の領域であり、出入口の近傍とは、出入口に接続する空間で且つ所定距離以内の位置である。周辺環境認識部１３４は、出入口を示す表示として看板Ｋの他、電光掲示板、路面や歩道の色分け、路面や歩道に記された記号等を認識してもよい。

この他、周辺環境認識部１３４は、カメラ１０により撮像された画像の輝度の差に基づいて、道路Ｒの路面が乾いている、濡れている、凍結している等の状態を認識してもよい。

［回避制御部の機能］
回避制御部１４２は、他車両認識部１３２及び周辺環境認識部１３４の認識結果に基づいて、道路外の領域に他車両が存在しているか否かを判定し、判定結果に基づいて、自車両Ｍを減速又は停止させる。回避制御部１４２は、他車両ｍが存在すると判定した場合、他車両ｍの状態及び他車両ｍが停止している周辺の環境の認識結果に基づいて、他車両ｍが道路外から道路内に進入するか否かを判定する。

回避制御部１４２は、判定結果に基づいて、他車両ｍが道路内に進入すると判定した場合、他車両ｍの状態や進入経路等に応じて速度制御部１６４及び操舵制御部１６６を制御して、自車両Ｍに所定の回避動作をさせる。回避動作とは例えば、自車両を減速させる減速動作であり、減速又は停止を含む。減速には、自車両の減速方向の加速度を増加させることや徐行させることを含む。回避制御部１４２は、他車両を自車両の前方に進入させるように自車両Ｍを減速又は停止させる。

図３の例では、他車両認識部１３２は、周辺環境認識部１３４により認識された進入路Ｓの近傍に存在する他車両ｍを認識すると共に、生成した三次元モデルに基づいて、他車両ｍと自車両Ｍとの距離及び他車両ｍの道路Ｒに対する方向を認識する。進入路Ｓの近傍とは、例えば、進入路Ｓに接続する空間で且つ所定距離以内の位置である。

他車両認識部１３２は、生成した三次元モデルに基づいて、進入路Ｓにおいて他車両ｍが道路内に進入する第１位置Ｊを予測する。第１位置Ｊは、例えば、他車両ｍの中心線と進入路Ｓにおける道路端との交点である。他車両認識部１３２は、第１位置Ｊと走行車線Ｌ１の方向に沿った自車両Ｍの位置との間の距離から、一般的な他車両の半車幅である１［ｍ］程度を差し引いた距離である第１距離Ｄ１を認識する。

回避制御部１４２は、第１距離Ｄ１が所定距離以上であるか否かを判定する。所定距離とは、例えば、ブレーキが効き始めてから自車両Ｍが停止または徐行するまでの制動距離である。制動距離は、所定の公式に基づいて、自車両の速度、限界減速度（例えば、０．２［Ｇ］程度）、反応時間などを用いて計算される。回避制御部１４２は、所定距離の代わりに自車両が他車両ｍ（又は第１位置Ｊ）から数［ｍ］手前の位置に到達するまでの時間を用いてもよい。回避制御部１４２は、周辺環境認識部１３４により認識された路面の状態や、フィードバック制御の制御値に基づいて、所定距離の値を適宜変更してもよい。

回避制御部１４２は、第１距離Ｄ１が所定距離以上であると判定した場合、他車両ｍが走行車線Ｌ１の方向に移動しているか否かを判定する。回避制御部１４２は、他車両ｍが走行車線Ｌ１の方向に移動していると判定した場合、他車両ｍが自車両Ｍの前方に進入すると判定し、他車両ｍを自車両の前方に進入させるよう自車両Ｍの回避制御を行う。回避制御部１４２は、例えば、回避制御として自車両Ｍを減速又は停止させる。回避制御部１４２は、自車両Ｍを減速又は停止させる際、他車両ｍの位置を認識しつつ、他車両ｍに接触しないように他車両ｍと自車両Ｍとの間の距離が少なくとも所定の車間距離を保つように自車両Ｍを制御する。

回避制御部１４２は、他車両ｍが走行車線Ｌ１の方向に移動していないと判定した場合、他車両ｍが自車両Ｍの前方に進入しないと判定し、後述のように後続車両と自車両Ｍとの状態について判定処理を行う。他車両ｍが走行車線Ｌ１の方向に移動していない状態とは、他車両ｍが停止している状態、走行車線Ｌ１と反対方向に移動している状態、及び道路に並走している状態を含む。

回避制御部１４２は、他車両ｍが走行車線Ｌ１の方向に移動していないと判定した場合、自車両Ｍを減速又は停止させずにそのまま走行させる。他車両ｍが停車している場合、他車両ｍの運転者は自車両Ｍの動きを注意している状態であるか、移動する意思がない状態であり、自車両Ｍが減速せずに走行している間は走行車線Ｌ１に進入してこないと予測されるからである。

回避制御部１４２は、第１距離Ｄ１が所定距離未満であると判定した場合、他車両ｍを進入させないために、自車両Ｍを減速又は停止させずにそのまま走行させる。この状態では、自車両Ｍを減速又は停止させずにそのまま走行させても他車両ｍの運転者は自車両Ｍに注意している状態であり、他車両ｍは走行車線Ｌ１に進入してこないと予測されるからである。

但し、第１距離Ｄ１が所定距離未満であるのにも関わらず他車両が走行車線Ｌ１に進入してくる可能性がある。回避制御部１４２は、第１距離Ｄ１が所定距離未満である場合、他車両が走行車線に進行する又は進行しようとするか否かを判定し、進行する又は進行しようとするという判定を得た場合、自車両Ｍに車線変更、急ブレーキ等の回避動作をさせる。

図４は、自車両Ｍの先行車両の後方に他車両ｍが進入する状態を示す図である。図４（Ａ）に示されるように、自車両Ｍの前方には先行車両ｍ１が走行しており、自車両Ｍの進行方向に略直交する方向に停車している他車両ｍが走行車線Ｌ１に進入する機会を伺っている。回避制御部１４２は、先行車両ｍ１と他車両ｍとの位置関係を監視する。

回避制御部１４２は、他車両認識部１３２及び周辺環境認識部１３４の認識結果に基づいて、他車両ｍが進入するか否かを判定する。図４（Ｂ）に示されるように、自車両Ｍの前方を走行する先行車両ｍ１が他車両ｍの前方を通過した後、他車両ｍは、道路内に向かって移動する場合がある。

回避制御部１４２は、先行車両ｍ１が他車両ｍの前方を通過した後に他車両ｍが道路内に向かって移動したと認識された場合、他車両ｍが自車両Ｍの前方に進入すると判定する。回避制御部１４２は、他車両ｍの位置を認識しつつ、他車両ｍに接触しないように他車両ｍと自車両Ｍとの間が少なくとも所定の車間距離を保つように自車両Ｍを減速又は停止させる。

回避制御部１４２は、他車両ｍと自車両Ｍとの間の距離が自車両Ｍを減速又は停止させなくても所定の車間距離が保たれる十分な距離であると判定した場合、自車両Ｍをそのまま走行させてもよい。

図５は、先行車両ｍ１が他車両ｍの前方を通過後に停止する状態の一例を示す図である。図５には、先行車両ｍ１が第１位置Ｊを通過後、信号機Ａの表示内容が赤信号となる等の要因により減速して徐行したり停止したりする状態が示されている。この状態において、先行車両ｍ１は、第１位置Ｊを通過後、先行車両ｍ１の停止位置と第１位置Ｊとの間の第２距離Ｄ２に車両が進入可能な距離空けた状態で減速または停止する。

回避制御部１４２は、他車両認識部１３２及び周辺環境認識部１３４により自車両Ｍの前方を走行する先行車両ｍ１が第１位置Ｊを通過後、第１位置Ｊから閾値以内で減速または停止すると認識された場合、他車両ｍが自車両Ｍの前方に進入するように自車両を減速又は停止させる。

他車両ｍが自車両Ｍの前方に進入するように減速又は停止させるとは、自車両Ｍと先行車両ｍ１との間に他車両ｍが進入可能な距離を確保するように自車両Ｍを徐行させたり停止させたりして他車両ｍが自車両Ｍの前方に進入することを促すことである。

他車両認識部１３２は、第１位置Ｊを通過後に第１位置Ｊから減速又は停止した位置の先行車両ｍ１を認識する。他車両認識部１３２は、先行車両ｍ１の停止位置と第１位置との間の第２距離Ｄ２を認識する。第２距離Ｄ２は、例えば、先行車両ｍ１の後端と第１位置Ｊとの間の距離である。

回避制御部１４２は、第２距離Ｄ２と閾値とを比較し、第２距離Ｄ２が閾値以下であるか否かを判定する。ここで、閾値は、他車両ｍが進入可能なスペースが確保されるよう設定される値であり、他車両ｍが道路内に進入した後に、先行車両ｍ１に後続するための距離である。閾値は、例えば、車両の全長程度の距離にマージン幅を加えた値である。車両の全長は、車両の全長の平均的な値を用いてもよいし、認識された他車両ｍの全長を用いてもよい。マージン幅は、停止状態の車列における車両間の平均的な距離を用いてもよいし、１〜２［ｍ］程度の所定値が予め設定されていてもよい。

回避制御部１４２は、第２距離Ｄ２が閾値以下であるか否かを判定する。回避制御部１４２は、第２距離Ｄ２が閾値以下であると判定した場合、他車両ｍが自車両Ｍの前方に進入するように自車両を減速又は停止させる。但し、他車両ｍが自車両Ｍの前方に進入することには、他車両ｍが走行車線Ｌ１に車体の前方を進入させた状態で停止することが含まれる。従って、回避制御部１４２は、例えば、第２距離Ｄ２が他車両の全長よりも短い状態で先行車両ｍ１が停止した場合は、第１位置Ｊから数［ｍ］程度の距離手前側で自車両Ｍを停止させ、先行車両ｍ１が再び発進した際に他車両ｍが走行車線Ｌ１に進入することを促す。

回避制御部１４２は、第２距離Ｄ２が閾値より大きいと判定した場合、自車両Ｍを先行車両ｍ１の後方に追従させる、又はそのまま走行させる。自車両Ｍを先行車両ｍ１の後方に追従させることには、先行車両ｍ１の後方に自車両を停止させることを含む。このような処理により、自車両Ｍの後方で他車両ｍが走行車線Ｌ１に進入する状態となり、自車両Ｍが交差方向の車両に対して過剰に譲る運転を行うことが防止される。

図６は、自車両Ｍの後続車両ｍ２と他車両ｍが存在する状態を示す図である。図６（Ａ）に示されるように、自車両Ｍに後続車両ｍ２が存在する場合、回避制御部１４２は、後続車両ｍ２と自車両Ｍとの間の第３距離Ｄ３に応じて、自車両Ｍを減速又は停止させるか否かを判定する。第３距離Ｄ３は、例えば、自車両Ｍの後端と後続車両ｍ２の先端との間の距離である。

回避制御部１４２は、他車両ｍが道路外で認識され、道路内に進入すると判定した場合、自車両Ｍの後方に後続車両ｍ２が走行しているか否かを判定する。回避制御部１４２は、車両Ｍの後方に後続車両ｍ２が走行していると判定した場合、後続車両ｍ２と自車両Ｍとの間の第３距離Ｄ３が所定距離以上か否かを判定する。

ここで、所定距離とは、自車両Ｍが減速又は停止の回避動作をした場合に、他車両ｍが自車両Ｍに追随して減速又は停止をしても他車両ｍが自車両Ｍに追突しないように設定された距離である。所定距離とは、後続車両ｍ２が急ブレーキを用いずに、且つ、乗員に違和感を与えない閾値以下の加速度で徐行速度まで減速又は停止可能な距離である。この他、所定距離を用いる代わりに後続車両ｍ２が、自車両Ｍの後方から数［ｍ］程度離間した位置に到達するまでの時間を用いてもよい。

回避制御部１４２は、後続車両ｍ２と自車両Ｍとの間の第３距離Ｄ３が所定距離以上であると判定した場合、自車両Ｍを減速又は停止させる。図６（Ｂ）に示されるように、回避制御部１４２は、カメラ１０により撮像された画像を用いて生成した三次元モデルに基づいて、第１距離Ｄ１と第３距離Ｄ３とを監視しつつ、他車両ｍ及び後続車両ｍ２に接触しないように自車両Ｍを減速させる。

図６（Ｃ）に示されるように、回避制御部１４２は、自車両Ｍと第１位置Ｊとの間の距離が数［ｍ］程度以上離間する位置において自車両Ｍが停止または徐行する状態となり、且つ、後続車両ｍ２と自車両Ｍとの間の距離が数［ｍ］程度以上離間するように自車両Ｍを減速させる。回避制御部１４２は、後続車両ｍ２と自車両Ｍとの間の第３距離Ｄ３が所定距離未満であると判定した場合、自車両Ｍをそのまま走行させる。

回避制御部１４２は、自車両を減速又は停止させる際に、出力制御部１８０に指示して出力部９０を介して他車両に対する道路内に進入を促すための情報を出力させる。出力される情報には、例えば、ハイビームを点滅させることによるパッシングライトの点灯、クラクションの報知、「お先にどうぞ」などの音声メッセージの報知、外部ディスプレイ装置等への「お先にどうぞ」などのテキストなどによる情報表示の他、車両間通信によって「譲る」旨の情報を送信することが含まれる。

なお、回避制御部１４２は、自車両Ｍの自動運転の運転モードによって自車両Ｍの回避制御の度合いを変更してもよい。この場合、運転モードには、例えば、少なくとも通常走行する第１モードと、第１モードよりも回避制御の度合が高い第２モードとが含まれる。第１モードとは、例えば、他車両の進入速度、加速度、他車両までの距離が第１所定条件を満たす場合に他車両を進入させるモードである。第２モードは、他車両に進入させやすくするために第１所定条件を緩和させた第２所定条件で走行するモードである。第１所定条件を緩和させるとは、例えば、進入速度または加速度を第１モードに比して小さくする、他車両までの距離を第１モードに比して短くすることである。

回避制御部１４２は、第２モードで走行している状態で、認識部１３０により他車両が認識された場合、第２所定条件に基づいて他車両が自車両の前方に進入するように自車両を減速又は停止させる。

［処理フロー］
次に、自動運転制御装置１００において実行される処理の流れについて説明する。図７は、自動運転制御装置１００において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。回避制御部１４２は、他車両認識部１３２による認識結果に基づき、自車両Ｍが走行している走行車線の外の領域に他車両ｍが存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が認識されるまでステップＳ１００の処理を繰り返す。

ステップＳ１００で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、自車両と他車両との間の距離が所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、自車両が走行する走行車線に先行車両がいるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、処理をステップＳ１１０に進める。ステップＳ１０４で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、先行車両と他車両との位置関係を監視する（ステップＳ１０６）。

次に、回避制御部１４２は、先行車両が他車両の前方を通過して閾値以内の距離で減速又は停止したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が走行車線の方向に移動したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、処理をステップＳ１１４に進める。

ステップＳ１１０で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、後続車両と自車両との間の距離が所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２で肯定的な判定を得た場合、他車両が自車両の前方に進入すると判定する（ステップＳ１１４）。次に、回避制御部１４２は、他車両が自車両の前方に進入するように自車両を減速又は停止させる（ステップＳ１１６）。

回避制御部１４２は、自車両を減速又は停止する際に、出力制御部１８０に指示して出力部９０に他車両に対する道路内に進入を促すための情報を出力させる（ステップＳ１１８）。

ステップＳ１０２、で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、走行車線に他車両が自車両の進行方向に交差する方向に進行する又は進行しようとするか否かを判定する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２４で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、自車両Ｍに車線変更、急ブレーキ等の回避動作をさせる（ステップＳ１２６）。

ステップＳ１０８、ステップＳ１１２、ステップＳ１２４で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が進入しないと判定する（ステップＳ１２０）。次に、回避制御部１４２は、自車両をそのまま走行させる（ステップＳ１２２）。ステップＳ１１２で後続車両が無い場合、回避制御部１４２は、後続車両と自車両との間の距離が所定距離以上であると判定する。その後、回避制御部１４２は、フローチャートの処理を終了する。

以上説明したフローチャートにおいて、各ステップの順序はこれに限らず、適宜入れ替えられてもよい。また、以上説明したフローチャートでは、ある条件が一つ成立した場合に他車両が道路内に進入すると判定するものとしたが、これに代えて複数の条件が成立した場合に他車両が道路内に進入すると判定するものとしても良い。

上述した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、様々な局面で自車両を円滑に走行させることができる。

［ハードウェア構成］
図８は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、他車両認識部、周辺環境認識部、回避制御部、情報取得部、および出力制御部のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御し、
認識した前記自車両の進行方向に交差する方向に進行する又は進行しようとする他車両の動きに応じて前記他車両が前記自車両の前方に進入するか否かを判定し、
進入すると判定した場合に前記自車両を減速又は停止するように構成されている、
車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、上記実施形態では、道路の左側の道路外の領域から他車両が進入する場合に必要となる回避動作について説明したが、本発明は、これに限らず、走行車線に左側から接続する信号機のない交差道路から他車両が進入する場合の回避制御に対して適用してもよい。更に本発明は、対向車線側に位置する他車両が右側から走行車線に進入する場合の回避制御に対して適用してもよい。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５１…受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、９０…出力部、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−２…ＣＰＵ、１００−３…ＲＡＭ、１００−４…ＲＯＭ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…他車両認識部、１３４…周辺環境認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…回避制御部、１４４…情報取得部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…出力制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置

Claims (9)

1. 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記自車両の進行方向に交差する方向に進行する又は進行しようとする他車両の動きに応じて前記他車両が前記自車両の前方に進入するか否かを判定し、進入すると判定した場合に前記自車両を減速又は停止させる、
   車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両の前方を走行する先行車両が前記他車両の前方を通過した後に前記他車両が移動したことが認識された場合、前記他車両が前記自車両の前方に進入すると判定し、前記自車両を減速又は停止させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、前記認識部により前記他車両が進行し、前記他車両が道路内に進入すると予測される第１位置と前記自車両との間の距離が所定距離以上離間する場合、前記他車両が前記自車両の前方に進入すると判定し、前記自車両を減速又は停止させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両の前方を走行する先行車両が前記第１位置を通過後、前記第１位置から所定距離以内で減速または停止するか否かを判定し、肯定的な判定を得た場合、前記他車両が前記自車両の前方に進入するように前記自車両を減速又は停止させる、
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記認識部により前記自車両の後方を走行する後続車両と自車両との間の距離に応じて、前記自車両を減速又は停止させるか否かを決定する、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 情報を出力する出力部を更に備え、
   前記運転制御部は、前記自車両に減速動作をさせる際、前記出力部を介して、前記他車両に対して前記自車両の前方に進入を促す情報を出力する、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記運転制御部は、第１所定条件を満たす場合に他車両を進入させる第１モードに比して前記他車両に進入させやすくするように第２所定条件が設定された第２モードで走行している状態で、前記認識部により前記他車両が認識された場合、前記第２所定条件に基づいて前記他車両が前記自車両の前方に進入するように前記自車両を減速又は停止させる、
   請求項３から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. コンピュータが、
   自車両の周辺状況を認識し、
   認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御し、
   認識した前記自車両の進行方向に交差する方向に進行する又は進行しようとする他車両の動きに応じて前記他車両が前記自車両の前方に進入するか否かを判定し、
   進入すると判定した場合に前記自車両を減速又は停止する、
   車両制御方法。
9. コンピュータに、
   自車両の周辺状況を認識させ、
   認識させた周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御させ、
   認識させた前記自車両の進行方向に交差する方向に進行する又は進行しようとする他車両の動きに応じて前記他車両が前記自車両の前方に進入するか否かを判定させ、
   進入すると判定させた場合に前記自車両を減速又は停止させる、
   プログラム。

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