CN110271541B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够在各种局面下使本车辆顺畅地行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置(100)具备：识别本车辆的周边状况的识别部(130)；以及基于由识别部识别出的周边状况来控制本车辆的加减速及转向的驾驶控制部(140、160)，其中，驾驶控制部根据由识别部识别出的在与本车辆的行进方向交叉的方向上行进或要行进的其他车辆的动作，来判定其他车辆是否向本车辆的前方进入，在判定为进入的情况下，使本车辆减速或停止。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，对自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联而已知有如下技术：在道路的汇合地点处存在被预测为向本车辆的前方进入的其他车辆的情况下，以增大与前方车辆的车间距离的方式进行调整(例如参照日本特开2013-177054号公报)。

然而，在现有技术中，将在道路的汇合地点处行驶中的其他车辆作为判定对象，而不判定其他车辆从店铺等道路外的区域的进入。

其结果是，无法判定正停止的其他车辆的汇合，存在无法使本车辆顺畅地行驶的可能性。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够在各种局面下使本车辆顺畅地行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向，其中，所述识别部识别在与所述本车辆的行进方向交叉的第一方向上行进或要行进的其他车辆，所述驾驶控制部基于在所述第一方向上行进或要行进的其他车辆的动作，来判定所述其他车辆是否向所述本车辆的前方进入，在判定为进入的情况下，使所述本车辆减速或停止。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出在所述本车辆的前方行驶的先行车辆通过在所述第一方向上行进或要行进的所述其他车辆的前方之后、所述其他车辆进行了移动的情况下，判定为所述其他车辆向所述本车辆的前方进入，使所述本车辆减速或停止。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在第一位置与所述本车辆之间的距离为规定距离以上的情况下，判定为所述其他车辆向所述本车辆的前方进入，使所述本车辆减速或停止，所述第一位置是由所述识别部预测为所述其他车辆行进且所述其他车辆向道路内进入的位置。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部判定是否由所述识别部识别为在所述本车辆的前方行驶的先行车辆在通过所述第一位置之后、在距所述第一位置规定距离以内的位置减速或停止，在得到肯定的判定的情况下，使所述本车辆减速或停止，以使所述其他车辆向所述本车辆的前方进入。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部根据在所述本车辆的后方行驶的后续车辆与所述本车辆之间的距离，来决定是否使所述本车辆减速或停止。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备输出信息的输出部，所述驾驶控制部在使所述本车辆进行减速动作时，经由所述输出部对所述其他车辆输出促使所述其他车辆向所述本车辆的前方进入的信息。

(7)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述本车辆以设定了第二规定条件的第二模式行驶的状态下由所述识别部识别出所述其他车辆时，基于所述第二规定条件来使所述本车辆减速或停止，以使所述其他车辆向所述本车辆的前方进入，所述第二规定条件设定成，与在满足第一规定条件的情况下使其他车辆进入的第一模式相比，更容易使所述其他车辆进入。

(8)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别出的周边状况来控制所述本车辆的加减速及转向；识别在与所述本车辆的行进方向交叉的第一方向上行进或要行进的其他车辆；基于识别出的在所述第一方向上行进或要行进的所述其他车辆的动作，来判定所述其他车辆是否向所述本车辆的前方进入；以及在判定为所述其他车辆向所述本车辆的前方进入的情况下，使所述本车辆减速或停止。

(9)：本发明的一方案的存储介质为存储有程序的计算机可读入的非暂时性存储介质，所述程序使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别出的周边状况来控制所述本车辆的加减速及转向；识别在与所述本车辆的行进方向交叉的第一方向上行进或要行进的其他车辆；基于识别出的在所述第一方向上行进或要行进的所述其他车辆的动作，来判定所述其他车辆是否向所述本车辆的前方进入；以及在判定为所述其他车辆向所述本车辆的前方进入的情况下，使所述本车辆减速或停止。

发明效果

根据上述(1)～(9)的方案，能够在各种局面下使本车辆顺畅地行驶。

根据上述(5)的方案，还能够使本车辆的后续车辆也顺畅地行驶。

根据上述(6)、(7)的方案，还能够使其他车辆也顺畅地行驶。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示其他车辆识别部所识别的其他车辆的一例的图。

图4是表示其他车辆向本车辆M的先行车辆的后方进入的状态的图。

图5是表示先行车辆在其他车辆的前方通过后停止的状态的一例的图。

图6是表示存在本车辆M的后续车辆和其他车辆的状态的图。

图7是表示在自动驾驶控制装置中执行的处理流程的一例的流程图。

图8是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储装置的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来读即可。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、输出部90、自动驾驶控制装置100(车辆控制装置)、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测直至对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测到的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。还可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括对本车辆M的速度进行检测的车速传感器、对加速度进行检测的加速度传感器、对绕铅垂轴的角速度进行检测的横摆角速度传感器、对本车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。

地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在本车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。

在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

输出部90例如输出从本车辆对其他车辆提供的信息。输出部90例如由自动驾驶控制装置100控制，在后述那样使本车辆进行减速动作来作为回避动作时，对其他车辆输出促使向道路内进入的信息。输出部90例如包括灯、喇叭、扬声器、外部显示器装置及通信装置20等。输出部90对其他车辆输出光、声音、消息显示、发送信息等。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及输出控制部180。第一控制部120、第二控制部160及输出控制部180分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置中，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质中，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，可确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来对处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态进行识别。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者是否要进行车道变更)。

识别部130例如对本车辆M行驶的车道(行驶车道)进行识别。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130对暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、道路结构、其他车辆、其他的道路事项进行识别。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的直线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130例如具备其他车辆识别部132和周边环境识别部134。其他车辆识别部132对从道路外向道路内进入的其他车辆进行识别。其他车辆识别部132对其他车辆的周围环境进行识别，并对其他车辆从道路外向道路内进入的要素进行识别。周边环境识别部134对其他车辆所停止的周边的道路结构等环境进行识别。关于其他车辆识别部132和周边环境识别部134的功能的详细情况，之后进行叙述。

行动计划生成部140生成使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)在将来行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件具有定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备回避控制部142和信息取得部144。

回避控制部142基于其他车辆识别部132及周边环境识别部134的识别结果，来判定其他车辆m是否从道路外向道路内进入(行进)。回避控制部142基于判定结果，来决定是否使本车辆M回避从道路外向道路内进入的其他车辆m。关于回避控制部142的功能的详细情况，之后进行叙述。信息取得部144经由与其他车辆进行通信的通信装置20(通信部)来取得其他车辆的信息。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

输出控制部180在由行动计划生成部140指示的时机控制输出部90来输出规定的信息。

返回到图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

返回到图1，行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。将行动计划生成部140和第二控制部160合在一起为驾驶控制部的一例。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[道路外的其他车辆的进入等]

以下，对自动驾驶控制装置100决定是否使本车辆M回避从道路外向道路内进入的其他车辆的处理进行说明。当本车辆在交通量较多的干线道路等上通行的情况下，在本车辆的行进方向上，存在由车辆出入的店铺等，由此其他车辆有时从道路外向道路内进入。

当在道路外的区域停车的其他车辆m起步而向本车辆行驶的道路进入时，存在对本车辆M的行驶造成影响的可能性。在存在这样的从道路外向道路内进入的其他车辆的情况下，预测其他车辆的动作而使本车辆M顺畅地行驶是重要的。

自动驾驶控制装置100基于由识别部130识别出的其他车辆的状态，来判定其他车辆是否从道路外向道路内进入，在判定为进入的情况下，使本车辆M进行回避动作。首先，说明用于使本车辆M进行该回避动作的各种识别处理。

[其他车辆识别部的功能]

图3是表示其他车辆识别部132所识别的其他车辆m的一例的图。如图所示，在干线道路等的道路外的区域W存在其他车辆m。其他车辆识别部132例如对在面向道路而存在的道路R外的区域W中存在的其他车辆m进行识别。其他车辆识别部132例如基于由相机10等拍摄到的图像来提取道路R和除道路R之外的物体，对其他车辆m的状态进行识别。其他车辆识别部132可以将在与道路R相邻设置的人行道、店铺等的驻车设备的出入口停止的车辆识别为其他车辆m，也可以将在路肩等停车的车辆包含在内而识别为其他车辆m。

其他车辆识别部132也对在本车辆M的前方行驶的先行车辆以及在本车辆M的后方行驶的后续车辆进行识别。

其他车辆识别部132例如对其他车辆m相对于本车辆M的行进方向(道路的延伸方向)的角度进行识别。其他车辆识别部132还对成为停止的其他车辆m向道路R内进入的要素的动作进行识别。

其他车辆识别部132例如基于由相机10拍摄到的图像来生成三维模型，该三维模型表示在某一时间点识别出的其他车辆m与本车辆M的相对位置关系。其他车辆识别部132例如对在行进了某种程度之后从本车辆M观察时的外观发生了变化的三维空间上的其他车辆m的在模型中的位置与已经取得到的其他车辆m的在图像中的位置进行比较，来识别或预测其他车辆m从道路R外的区域向道路R内进入的动作及行进方向。其他车辆识别部132基于生成的三维模型，来识别或预测其他车辆m的行驶轨道、转弯的有无、转弯开始地点、转弯角度等。

其他车辆识别部132从由相机10拍摄到的图像中导出其他车辆m的姿态，对规定的采样期间内的多个图像中的其他车辆m的位置及姿态的变化进行比较来导出转弯角度。其他车辆识别部132将导出的其他车辆m的转弯角度超过阈值的地点识别为转弯开始地点。其他车辆识别部132对移动及停车的其他车辆m与道路R的延伸方向所成的角度进行识别。在图3的例子中，其他车辆识别部132基于由相机10拍摄到的图像，来识别在与本车辆M的行进方向交叉的方向上向道路R内行进或者要向道路R内行进的其他车辆m的进入目的地的行驶轨道C1、C2、C3。

其他车辆识别部132也可以对在本车辆M的前方行驶的先行车辆及在本车辆M的后方行驶的后续车辆进行与对其他车辆m的处理同样的处理。

其他车辆识别部132在能够与其他车辆m进行车辆间通信的情况下，也可以与其他车辆m进行通信，取得其他车辆m的起动、起步、停止、让行等其他车辆的动作的信息，来识别其他车辆m的动作。

[周边环境识别部的功能]

周边环境识别部134对由相机10取得到的图像进行解析，基于图像的亮度之差来解析图像，来识别其他车辆m停止的周边环境。周边环境识别部134例如识别其他车辆m停止的场所。

周边环境识别部134对其他车辆m停止的位置的周边的道路结构进行识别。

道路结构例如是中央隔离带、路缘石、人行道等人工设置的结构物，也包含行车道标记等的标记在路面上的图案等。周边环境识别部134例如对在道路的左侧的端部延伸的路缘石进行识别。周边环境识别部134将与路缘石的左侧相邻而沿着道路R延伸的区域识别为人行道。周边环境识别部134例如对作为结构物设置的人行道进行识别。

周边环境识别部134除了识别通过结构物而设置的人行道之外，还识别在道路的端部以规定的行车道标记划分的路侧带，将路侧带推定为人行道。

周边环境识别部134还可以对形成于路缘石的进入路S进行识别。进入路S是设置于路缘石且能够使车辆在道路R与道路外的区域W之间通行的道路结构。进入路S例如是路缘石上的断开处、使路缘石的一部分的高度低于其他部分的高度而形成的斜坡、与路缘石相邻而附加设置于道路侧的斜坡。

周边环境识别部134也可以对存在于道路外的表示驻车场的出入口的广告牌K等上显示的“P”等显示内容进行识别，将与广告牌K的附近的道路R连接的区域识别为进入路S(出入口)。广告牌K的附近例如是距广告牌K规定距离以内的区域，出入口的附近是与出入口连接的空间且规定距离以内的位置。周边环境识别部134除了识别广告牌K之外，还可以识别电子公告板、路面或人行道的颜色区分、标记在路面或人行道上的记号等，来作为表示出入口的显示。

此外，周边环境识别部134也可以基于由相机10拍摄到的图像的亮度之差，来识别道路R的路面干燥、湿润、冻结等的状态。

[回避控制部的功能]

回避控制部142基于其他车辆识别部132及周边环境识别部134的识别结果，来判定在道路外的区域是否存在其他车辆，并基于判定结果，使本车辆M减速或停止。回避控制部142在判定为存在其他车辆m的情况下，基于其他车辆m的状态及其他车辆m停止的周边环境的识别结果，来判定其他车辆m是否从道路外向道路内进入。

回避控制部142基于判定结果，在判定为其他车辆m向道路内进入的情况下，根据其他车辆m的状态、进入路径等来控制速度控制部164及转向控制部166，使本车辆M进行规定的回避动作。回避动作例如是使本车辆减速的减速动作，包括减速或停止。减速包括使本车辆的减速方向的加速度增加或慢行。回避控制部142使本车辆M减速或停止，以使其他车辆向本车辆的前方进入。

在图3的例子中，其他车辆识别部132对在由周边环境识别部134识别出的进入路S的附近存在的其他车辆m进行识别，并且基于生成的三维模型，来对其他车辆m与本车辆M的距离及其他车辆m相对于道路R的方向进行识别。进入路S的附近例如是与进入路S连接的空间且规定距离以内的位置。

其他车辆识别部132基于生成的三维模型，对进入路S中其他车辆m向道路内进入的第一位置J进行预测。第一位置J例如是其他车辆m的中心线与进入路S中的道路端的交点。其他车辆识别部132识别第一距离D1，该第一距离D1是从第一位置J与本车辆M的沿着行驶车道L1的方向的位置之间的距离减去通常的其他车辆的一半车宽即1[m]左右而得到的距离。

回避控制部142判定第一距离D1是否为规定距离以上。规定距离例如是从制动器开始起效到本车辆M停止或慢行为止的制动距离。基于规定的公式，使用本车辆的速度、极限减速度(例如0.2[G]左右)、反应时间等来计算制动距离。回避控制部142也可以代替规定距离而使用本车辆到达从其他车辆m(或第一位置J)靠近前几[m]的位置为止的时间。回避控制部142也可以基于由周边环境识别部134识别出的路面的状态、反馈控制的控制值，来适当变更规定距离的值。

回避控制部142在判定为第一距离D1为规定距离以上的情况下，判定其他车辆m是否在向行驶车道L1的方向移动。回避控制部142在判定为其他车辆m向行驶车道L1的方向移动的情况下，判定为其他车辆m向本车辆M的前方进入，并进行本车辆M的回避控制，以使其他车辆m向本车辆的前方进入。回避控制部142例如使本车辆M减速或停止来作为回避控制。回避控制部142在使本车辆M减速或停止时，对其他车辆m的位置进行识别，且同时以使其他车辆m与本车辆M之间的距离至少确保规定的车间距离的方式对本车辆M进行控制，以免本车辆M与其他车辆m接触。

回避控制部142在判定为其他车辆m未向行驶车道L1的方向移动的情况下，判定为其他车辆m不向本车辆M的前方进入，并如后述那样对后续车辆与本车辆M的状态进行判定处理。其他车辆m未向行驶车道L1的方向移动的状态包括其他车辆m停止的状态、其他车辆m向与行驶车道L1相反的方向移动的状态、以及其他车辆m与道路并行的状态。

回避控制部142在判定为其他车辆m未向行驶车道L1的方向移动的情况下，不使本车辆M减速或停止而保持不变地行驶。这是因为在其他车辆m停车的情况下，其他车辆m的驾驶员为注意本车辆M的动作的状态或没有移动的意思的状态，预测为在本车辆M不减速地行驶的期间内不向行驶车道L1进入。

回避控制部142在判定为第一距离D1小于规定距离的情况下，为了不使其他车辆m进入，不使本车辆M减速或停止而保持不变地行驶。这是因为在该状态下，即便不使本车辆M减速或停止而保持不变地行驶，其他车辆m的驾驶员也为注意到本车辆M的状态，预测为其他车辆m不向行驶车道L1进入。

但是，无论第一距离D1是否小于规定距离，都存在其他车辆向行驶车道L1进入的可能性。回避控制部142在第一距离D1小于规定距离的情况下，判定其他车辆是否向行驶车道行进或者要向行驶车道行进，在得到行进或者要行进这样的判定的情况下，使本车辆M进行车道变更、紧急制动等回避动作。

图4是表示其他车辆m向本车辆M的先行车辆的后方进入的状态的图。如图4(A)所示，先行车辆m1在本车辆M的前方行驶，在与本车辆M的行进方向大致正交的方向上停车的其他车辆m等待向行驶车道L1进入的机会。回避控制部142对先行车辆ml与其他车辆m的位置关系进行监视。

回避控制部142基于其他车辆识别部132及周边环境识别部134的识别结果，判定其他车辆m是否进入。如图4(B)所示，有时在本车辆M的前方行驶的先行车辆m1通过其他车辆m的前方之后、其他车辆m朝向道路内移动。

回避控制部142在识别为先行车辆m1通过其他车辆m的前方之后、其他车辆m朝向道路内移动的情况下，判定为其他车辆m向本车辆M的前方进入。回避控制部142对其他车辆m的位置进行识别，且同时以使其他车辆m与本车辆M之间至少确保规定的车间距离的方式使本车辆M减速或停止，以免本车辆M与其他车辆m接触。

回避控制部142在判定为其他车辆m与本车辆M之间的距离为即便不使本车辆M减速或停止也确保规定的车间距离这一充分的距离的情况下，也可以使本车辆M保持不变地行驶。

图5是表示先行车辆m1在通过其他车辆m的前方后停止的状态的一例的图。图5示出先行车辆m1在通过第一位置J后由于信号灯A的显示内容成为红灯等的原因而减速慢行或停止的状态。在该状态下，先行车辆m1在通过第一位置J后，以空出了能够使车辆进入先行车辆m1的停止位置与第一位置J之间的第二距离D2的距离的状态减速或停止。

回避控制部142在由其他车辆识别部132及周边环境识别部134识别为在本车辆M的前方行驶的先行车辆m1在通过第一位置J后、在距第一位置J为阈值以内减速或停止的情况下，使本车辆减速或停止以使其他车辆m向本车辆M的前方进入。

使本车辆减速或停止以使其他车辆m向本车辆M的前方进入是指，以在本车辆M与先行车辆m1之间确保能够使其他车辆m进入的距离的方式使本车辆M慢行或停止，来促使其他车辆m向本车辆M的前方进入。

其他车辆识别部132对通过第一位置J后从第一位置J减速或停止的位置的先行车辆m1进行识别。其他车辆识别部132对先行车辆m1的停止位置与第一位置之间的第二距离D2进行识别。第二距离D2例如是先行车辆m1的后端与第一位置J之间的距离。

回避控制部142对第二距离D2与阈值进行比较，判定第二距离D2是否为阈值以下。这里，阈值是以确保能够使其他车辆m进入的空间的方式设定的值，是用于使其他车辆m在进入到道路内之后后续于先行车辆m1的距离。阈值例如是在车辆的全长程度的距离上加上余量宽度的值。车辆的全长可以使用车辆的全长的平均值，也可以使用识别出的其他车辆m的全长。余量宽度可以使用停止状态下的车队中的车辆间的平均距离，也可以预先设定1～2[m]程度的规定值。

回避控制部142判定第二距离D2是否为阈值以下。回避控制部142在判定为第二距离D2是阈值以下的情况下，使本车辆减速或停止，以使得其他车辆m向本车辆M的前方进入。其中，其他车辆m向本车辆M的前方进入的情况包括其他车辆m在使车身的前方进入到行驶车道L1的状态下停止的情况。因此，回避控制部142例如在第二距离D2比其他车辆的全长短的状态下先行车辆m1停止了的情况下，使本车辆M在距第一位置J几[m]左右的距离的近前侧停止，在先行车辆m1再次起步时，促使其他车辆m向行驶车道L1进入。

回避控制部142在判定为第二距离D2大于阈值的情况下，使本车辆M追随于先行车辆m1的后方或者保持不变地行驶。使本车辆M追随于先行车辆m1的后方的情况包括使本车辆在先行车辆m1的后方停止的情况。通过这样的处理，成为其他车辆m在本车辆M的后方向行驶车道L1进入的状态，防止了本车辆M进行对交叉方向的车辆过度地让行的驾驶。

图6是表示存在本车辆M的后续车辆m2和其他车辆m的状态的图。如图6(A)所示，在本车辆M存在后续车辆m2的情况下，回避控制部142根据后续车辆m2与本车辆M之间的第三距离D3，来判定是否使本车辆M减速或停止。第三距离D3例如是本车辆M的后端与后续车辆m2的前端之间的距离。

回避控制部142在其他车辆m在道路外被识别出且判定为向道路内进入的情况下，判定是否在本车辆M的后方行驶有后续车辆m2。回避控制部142在判定为在本车辆M的后方行驶有后续车辆m2的情况下，判定后续车辆m2与本车辆M之间的第三距离D3是否为规定距离以上。

这里，规定距离是以如下方式设定的距离：在本车辆M进行了减速或停止的回避动作的情况下，即便其他车辆m追随于本车辆M进行减速或停止，其他车辆m也不会撞到本车辆M。规定距离是指，后续车辆m2能够不使用紧急制动且以不给乘客带来不适感的阈值以下的加速度减速至慢行速度或停止的距离。此外，代替使用规定距离，也可以使用后续车辆m2到达与本车辆M的后方分离几[m]左右的位置为止的时间。

回避控制部142在判定为后续车辆m2与本车辆M之间的第三距离D3为规定距离以上的情况下，使本车辆M减速或停止。如图6(B)所示，回避控制部142基于使用由相机10拍摄到的图像而生成的三维模型，对第一距离D1与第三距离D3进行监视，且同时使本车辆M减速，以免与其他车辆m及后续车辆m2接触。

如图6(C)所示，回避控制部142使本车辆M减速，以便成为本车辆M在本车辆M与第一位置J之间的距离分离几[m]程度以上的位置处停止或慢行的状态，且使后续车辆m2与本车辆M之间的距离分离几[m]程度以上。回避控制部142在判定为后续车辆m2与本车辆M之间的第三距离D3小于规定距离的情况下，使本车辆M保持不变地行驶。

回避控制部142在使本车辆减速或停止时，对输出控制部180进行指示，经由输出部90向其他车辆输出用于促使向道路内进入的信息。在输出的信息中，例如除了包括通过使远光灯闪烁进行的超车指示灯的点亮、喇叭的报告、“请先行”等声音消息的报告、向外部显示器装置等显示“请先行”等文本等信息显示之外，还包括通过车辆间通信发送“让行”的意旨的信息。

回避控制部142也可以通过本车辆M的自动驾驶的驾驶模式来变更本车辆M的回避控制的程度。在该情况下，在驾驶模式中例如至少包括通常行驶的第一模式和回避控制的程度比第一模式高的第二模式。

第一模式例如是在其他车辆的进入速度、加速度、到其他车辆的距离满足第一规定条件的情况下使其他车辆进入的模式。第二模式是为了容易使其他车辆进入而以使第一规定条件放宽了的第二规定条件行驶的模式。使第一规定条件放宽例如是指，进入速度或加速度比第一模式小、到其他车辆的距离比第一模式短。

回避控制部142在以第二模式行驶的状态下，在由识别部130识别出其他车辆时，基于第二规定条件来使本车辆减速或停止，以使其他车辆向本车辆的前方进入。

[处理流程]

接着，对在自动驾驶控制装置100中执行的处理流程进行说明。图7是表示在自动驾驶控制装置100中执行的处理流程的一例的流程图。回避控制部142基于由其他车辆识别部132识别的识别结果，来判定在本车辆M行驶的行驶车道之外的区域是否存在其他车辆m(步骤S100)。在步骤S100中得到否定的判定的情况下，回避控制部142重复步骤S100的处理，直至识别出其他车辆。

在步骤S100中得到肯定的判定的情况下，回避控制部142判定本车辆与其他车辆之间的距离是否为规定距离以上(步骤S102)。在步骤S102中得到肯定的判定的情况下，回避控制部142判定在本车辆行驶的行驶车道中是否存在先行车辆(步骤S104)。在步骤S104中得到否定的判定的情况下，回避控制部142使处理进入步骤S110。在步骤S104中得到肯定的判定的情况下，回避控制部142对先行车辆与其他车辆的位置关系进行监视(步骤S106)。

接着，回避控制部142判定先行车辆是否通过其他车辆的前方而以阈值以内的距离减速或停止(步骤S108)。在步骤S108中得到肯定的判定的情况下，回避控制部142判定其他车辆是否向行驶车道的方向进行了移动(步骤S110)。在步骤S110中得到肯定的判定的情况下，回避控制部142使处理进入步骤S114。

在步骤S110中得到否定的判定的情况下，回避控制部142判定后续车辆与本车辆之间的距离是否为规定距离以上(步骤S112)。在步骤S112中得到肯定的判定的情况下，判定为其他车辆向本车辆的前方进入(步骤S114)。接着，回避控制部142使本车辆减速或停止，以使其他车辆向本车辆的前方进入(步骤S116)。

回避控制部142在使本车辆减速或停止时，向输出控制部180进行指示，使输出部90向其他车辆输出用于促使进入道路内的信息(步骤S118)。

在步骤S102中得到否定的判定的情况下，回避控制部142判定其他车辆是否在与本车辆的行进方向交叉的方向上向行驶车道行进或者要向行驶车道行进(步骤S124)。在步骤S124中得到肯定的判定的情况下，回避控制部142使本车辆M进行车道变更、紧急制动等回避动作(步骤S126)。

在步骤S108、步骤S112、步骤S124中得到否定的判定的情况下，回避控制部142判定为其他车辆不进入(步骤S120)。接着，回避控制部142使本车辆保持不变地行驶(步骤S122)。在步骤S112中不存在后续车辆的情况下，回避控制部142判定为后续车辆与本车辆之间的距离为规定距离以上。之后，回避控制部142结束流程图的处理。

在以上说明的流程图中，各步骤的顺序不限于此，也可以适当调换。在以上说明的流程图中，在某一条件成立的情况下，判定为其他车辆向道路内进入，但也可以代替于此，在多个条件成立的情况下，判定为其他车辆向道路内进入。

根据上述实施方式，自动驾驶控制装置100能够在各种局面下使本车辆顺畅地行驶。

[硬件结构]

图8是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。

通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。

由此，实现其他车辆识别部、周边环境识别部、回避控制部、信息取得部及输出控制部中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下那样表现。

一种车辆控制装置，其构成为，具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况来控制所述本车辆的加减速及转向；

识别在与所述本车辆的行进方向交叉的第一方向上行进或要行进的其他车辆；

基于识别出的在所述第一方向上行进或要行进的所述其他车辆的动作，来判定所述其他车辆是否向所述本车辆的前方进入；以及

在判定为所述其他车辆向所述本车辆的前方进入的情况下，使所述本车辆减速或停止。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。例如，在上述实施方式中，对在其他车辆从道路左侧的道路外的区域进入的情况下所需的回避动作进行了说明，但本发明不局限于此，也可以适用于其他车辆从交叉道路进入的情况下的回避控制，该交叉道路从左侧与行驶车道连接且不存在信号灯。此外，本发明还可以适用于位于相向车道侧的其他车辆从右侧向行驶车道进入的情况下的回避控制。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向，

所述识别部识别在与所述本车辆的行进方向交叉的第一方向上行进或要行进的其他车辆，

所述驾驶控制部基于在所述第一方向上行进或要行进的其他车辆的动作，来判定所述其他车辆是否向所述本车辆的前方进入，在判定为进入的情况下，使所述本车辆减速或停止，

所述驾驶控制部在第一位置与所述本车辆之间的距离为规定距离以上的情况下，判定为所述其他车辆向所述本车辆的前方进入，所述第一位置是由所述识别部预测为所述其他车辆行进且所述其他车辆向道路内进入的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别出在所述本车辆的前方行驶的先行车辆通过在所述第一方向上行进或要行进的所述其他车辆的前方之后、所述其他车辆进行了移动的情况下，判定为所述其他车辆向所述本车辆的前方进入，使所述本车辆减速或停止。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部判定是否由所述识别部识别为在所述本车辆的前方行驶的先行车辆在通过所述第一位置之后、在距所述第一位置规定距离以内的位置减速或停止，在得到肯定的判定的情况下，使所述本车辆减速或停止，以使所述其他车辆向所述本车辆的前方进入。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部根据在所述本车辆的后方行驶的后续车辆与所述本车辆之间的距离，来决定是否使所述本车辆减速或停止。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备输出信息的输出部，

所述驾驶控制部在使所述本车辆进行减速动作时，经由所述输出部对所述其他车辆输出促使所述其他车辆向所述本车辆的前方进入的信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述本车辆以设定了第二规定条件的第二模式行驶的状态下由所述识别部识别出所述其他车辆时，基于所述第二规定条件来使所述本车辆减速或停止，以使所述其他车辆向所述本车辆的前方进入，所述第二规定条件设定成，与在满足第一规定条件的情况下使其他车辆进入的第一模式相比，更容易使所述其他车辆进入。

7.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况来控制所述本车辆的加减速及转向；

识别在与所述本车辆的行进方向交叉的第一方向上行进或要行进的其他车辆；

基于识别出的在所述第一方向上行进或要行进的所述其他车辆的动作，来判定所述其他车辆是否向所述本车辆的前方进入；以及

在判定为所述其他车辆向所述本车辆的前方进入的情况下，使所述本车辆减速或停止，

所述车辆控制方法还使计算机进行如下处理：

在第一位置与所述本车辆之间的距离为规定距离以上的情况下，判定为所述其他车辆向所述本车辆的前方进入，所述第一位置是预测为所述其他车辆行进且所述其他车辆向道路内进入的位置。

8.一种存储介质，其为存储有程序的计算机可读入的非暂时性存储介质，其中，

所述程序使计算机执行如下控制：

识别本车辆的周边状况；

基于识别出的周边状况来控制所述本车辆的加减速及转向；

识别在与所述本车辆的行进方向交叉的第一方向上行进或要行进的其他车辆；

基于识别出的在所述第一方向上行进或要行进的所述其他车辆的动作，来判定所述其他车辆是否向所述本车辆的前方进入；以及

在判定为所述其他车辆向所述本车辆的前方进入的情况下，使所述本车辆减速或停止，

所述程序还使计算机进行如下处理：

在第一位置与所述本车辆之间的距离为规定距离以上的情况下，判定为所述其他车辆向所述本车辆的前方进入，所述第一位置是预测为所述其他车辆行进且所述其他车辆向道路内进入的位置。

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