CN109760687B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够考虑路肩的状况而执行驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：对本车辆的周边的其他车辆进行识别的第一识别部(130)；对所述本车辆所存在的道路的路肩进行识别的第二识别部(131)；以及执行对所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制的驾驶控制的控制部(140、160)，其中，所述控制部使在分支地点的近前规定距离的区间内对由所述第一识别部识别出的其他车辆中的存在于由所述第二识别部识别出的路肩的其他车辆的监视程度比所述分支地点的近前规定距离的区间外的对存在于所述路肩的其他车辆的监视程度高。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开有如下技术：在接收到灾害信息的情况下，检测具有可停车的空间的路肩，并以使车辆在检测到的路肩上停止的方式对驾驶进行控制(例如，参照日本特开2010-20371号公报)。
在以往的技术中，在不是紧急时的情况下，对使车辆靠近路肩的情况未进行研究。然而，在高速道路的出口附近等，存在因朝向出口的车辆导致路肩拥堵而使车辆无法顺利地进入出口的情况。在该情况下，产生不朝向出口的后续车辆的行驶被限制、或者后续车辆非意图地必须进行减速的场景。
发明内容
本发明的方案考虑这样的情况而完成，其目的之一在于提供一种能够考虑路肩的状况而执行驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：对本车辆的周边的其他车辆进行识别的第一识别部；对所述本车辆所存在的道路的路肩进行识别的第二识别部；以及执行对所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制的驾驶控制的控制部，其中，所述控制部使在分支地点的近前规定距离的区间内对由所述第一识别部识别出的其他车辆中的存在于由所述第二识别部识别出的路肩的其他车辆的监视程度比所述分支地点的近前规定距离的区间外的对存在于所述路肩的其他车辆的监视程度高。
(2)在上述(1)的方案的基础上，其中，在由所述第二识别部识别出的路肩上沿所述本车辆的进行方向排列有由所述第一识别部识别出的多个其他车辆的情况下，所述控制部执行使所述本车辆追随于在所述路肩上排列的多个其他车辆中的任一个其他车辆的控制。
(3)在上述(2)的方案的基础上，其中，所述控制部执行使所述本车辆追随于在所述路肩上排列的多个其他车辆中的最后尾的其他车辆的控制。
(4)在上述(1)的方案的基础上，其中，在由所述第二识别部识别出的路肩上沿所述本车辆的进行方向排列有由所述第一识别部识别出的多个其他车辆的情况下，与在所述路肩上沿所述本车辆的进行方向未排列有多个其他车辆的情况相比，所述控制部在更早的时机执行使方向指示器工作的控制。
(5)在上述(2)的方案的基础上，其中，所述控制部基于由所述第一识别部识别出的其他车辆中的存在于由所述第二识别部识别出的路肩的其他车辆的速度来判定所述其他车辆的状态，在所述其他车辆的状态为移动状态的情况下，执行所述控制，在所述其他车辆的状态为停止状态的情况下，不执行所述控制。
(6)本发明的一方案的车辆控制方法是由搭载于车辆的车载计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车载计算机中，第一识别部对本车辆的周边的其他车辆进行识别，第二识别部对所述本车辆所存在的道路的路肩进行识别，控制部执行对所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制的驾驶控制，所述控制部使在分支地点的近前规定距离的区间内对由所述第一识别部识别出的其他车辆中的存在于由所述第二识别部识别出的路肩的其他车辆的监视程度比所述分支地点的近前规定距离的区间外的对存在于所述路肩的其他车辆的监视程度高。
(7)本发明的一方案的存储介质为存储有程序的计算机可读入的非暂时性的存储介质，其中，所述程序用于使车载计算机执行如下处理：对本车辆的周边的其他车辆进行识别；对所述本车辆所存在的道路的路肩进行识别；执行对所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制的驾驶控制；以及使在分支地点的近前规定距离的区间内对识别出的所述其他车辆中的存在于识别出的所述路肩的其他车辆的监视程度比所述分支地点的近前规定距离的区间外的对存在于所述路肩的其他车辆的监视程度高。
发明效果
根据上述(1)～(7)的方案，能够考虑路肩的状况而执行驾驶控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。
图4是表示在第一实施方式中由分支控制部执行的处理的流程的一例的流程图。
图5是用于说明在路肩上没有其他车辆的情况下的本车辆的行驶例的图。
图6是用于说明在路肩上有其他车辆的情况下的本车辆的行驶例的图。
图7是表示在第二实施方式中由分支控制部执行的处理的流程的一例的流程图。
图8是用于说明在路肩上有前行车辆的情况下的本车辆的另一行驶例的图。
图9是利用了实施方式的车辆控制装置的另一车辆系统的结构图。
图10是表示实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
<第一实施方式>
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行了说明，但在适用右侧通行的法规的情况下只要将左右替换反着读即可。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220及方向指示器230。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测直至对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以根据需要而将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16是取得在相邻车道上行驶的其他车辆的速度的速度取得部的一例。速度取得部也可以包括雷达装置12。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等而与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。由路径决定部53决定的地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的地图上路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的至少一个或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装拆的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，担保自动驾驶的可靠性。
行动计划生成部140具备分支控制部141。分支控制部141具备分支近前判定部143、路肩状况判定部145及分支控制执行部147。关于这些功能后述，先对识别部130及行动计划生成部140的基本的功能进行说明。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置来识别，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。识别部130基于相机10的拍摄图像来识别本车辆M接下来通过的弯道的形状。识别部130将弯道的形状从相机10的拍摄图像转换为实际平面，例如将二维的点列信息、或使用与其同等的模型表现出的信息作为表示弯道的形状的信息而向行动计划生成部140输出。
识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。车道的识别结果例如表示在相同的进行方向的多个车道中本车辆M正行驶的车道在何处。在单车道的情况下，其意旨可以是识别结果。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130具备路肩识别部131。路肩识别部131基于由相机10拍摄到的图像来识别本车辆M所存在的道路的路肩，并将识别结果向分支控制部141输出。例如，路肩识别部131将比由识别部130识别出的道路划分线中的位于最左侧的道路划分线靠外侧(左侧)的区域和比位于最右侧的道路划分线靠外侧(右侧)的区域中的一方或双方识别为路肩。路肩识别部131识别路肩的端部，并将识别出的端部与道路划分线之间的区域识别为路肩。例如，路肩识别部131将与防护壁的边界线、路面材料的切换、台阶等识别为路肩的端部。路肩识别部131将识别出的路肩的端部与最外侧的车道划分线之间的区域识别为路肩。路肩的宽度存在按照道路来规定的情况。在该情况下，路肩识别部131也可以将与道路划分线相距由宽度决定的范围的区域识别为路肩。
在上述的识别处理中，识别部130也可以导出识别精度，并作为识别精度信息而向行动计划生成部140输出。例如，识别部130基于在一定期间中能够识别出道路划分线的频率，来生成识别精度信息。
行动计划生成部140决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。事件例如包括以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、赶超前行车辆的赶超事件、进行用于避免与障碍物的接近的制动及/或转向的躲避事件、在弯道上行驶的弯道行驶事件、通过交叉路口、人行横道、道口等规定的点的通过事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、自动停止事件、用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的接管事件等。
行动计划生成部140根据起动的事件来生成本车辆M将来行驶的目标轨道。关于各功能部的详情后述。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是以沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分来生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、该采样时刻下的本车辆M的应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。
图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合沿着直至目的地为止的路径行驶。
在来到推荐车道的切换地点的近前规定距离(可以根据事件的种类来决定)时，行动计划生成部140起动通过事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图示那样生成躲避轨道。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于随附于存储在存储器中的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。
电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
方向指示器230沿着车辆的侧面配设，且具备左侧的方向指示器和右侧的方向指示器。方向指示器230按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息而进行闪烁。
接下来，对行动计划生成部140所包含的分支控制部141进行详细说明。
分支控制部141在本车辆M在分支近前区间内行驶的期间，执行考虑到存在于路肩的其他车辆的分支时的驾驶控制(以下，记作分支控制)。分支近前区间例如是指从本车辆M的路径上的分支地点到比该分支地点靠近前规定距离的位置为止的区间。本车辆M的路径上的分支地点是指在本车辆M的预定行驶的路径上出现的分支地点，例如是从高速道路的主线向出口、停车区域、服务区进入的分支地点等。本车辆M的路径上的分支地点例如基于由导航装置50生成的路径与地图的关系来掌握。
在分支控制中，分支控制部141监视存在于由路肩识别部131识别出的路肩的其他车辆m，并执行基于存在于路肩的其他车辆m的状态的驾驶控制。
关于该驾驶控制，在后文进行详细说明。另一方面，在本车辆M未在分支近前区间内行驶的情况下，分支控制部141不执行分支控制。因此，在本车辆M未在分支近前区间内行驶的情况下，行动计划生成部140原则上不执行基于存在于路肩的其他车辆的驾驶控制。即，分支控制部141使在分支近前区间内对路肩的监视程度比分支近前区间外的监视程度高。关于分支控制部141具备的各结构的功能，在以下说明的流程图中进行说明。
接下来，参照图4对本实施方式的处理例进行说明。图4是表示在第一实施方式中由分支控制部141执行的处理的流程的一例的流程图。
首先，分支近前判定部143判定本车辆M是否进入了分支近前区间(步骤S101)。例如，分支近前判定部143判定从本车辆M的当前位置到地图上的分支地点Pb的距离D是否为预先决定的第一阈值D1以下。分支地点Pb是指本车辆M的路径上的分支地点。第一阈值D1例如为2[km]左右的距离。也可以代替步骤S101的判定而判定“本车辆M是否通过了下高速道路的预定的出口的前一个的出口”。在没有判定为本车辆M进入了分支近前区间的情况下，分支近前判定部143重复进行步骤S101的处理，直至得到肯定的判定结果为止。
在步骤S101中，在由分支近前判定部143判定为本车辆M进入了分支近前区间的情况下，路肩状况判定部145基于由识别部130识别的识别结果和由路肩识别部131识别的识别结果来取得路肩状况(步骤S103)。路肩状况中例如包括路肩上的其他车辆m的存在的有无、速度等。例如，路肩状况判定部145取得由识别部130识别出的其他车辆m中的存在于由路肩识别部131识别出的路肩的其他车辆m的状况来作为路肩状况。
路肩状况判定部145基于取得的路肩状况，来判定在路肩上是否排列行驶有多个其他车辆m(步骤S105)。在步骤S105中得到了否定的判定结果的情况下，分支近前判定部143判定本车辆M是否在分支地点Pb的紧邻之前行驶(步骤S107)。例如，分支近前判定部143判定从本车辆M的当前位置到分支地点Pb的距离D是否为预先决定的第二阈值D2以下。第二阈值D2例如是在分支地点Pb处为了向分支车道进行车道变更所需要的距离。在步骤S107中判定为本车辆M未在分支地点Pb的紧邻之前行驶的情况下，分支近前判定部143返回步骤S103而重复进行处理，直至在步骤S107中得到肯定的判定结果为止。
在步骤S107中，在由分支近前判定部143判定为本车辆M在分支地点Pb的紧邻之前行驶的情况下，分支控制执行部147对方向指示器230进行控制，以使进行分支的一侧的方向指示器230闪烁(步骤S109)。接着，分支控制执行部147对速度控制部164进行指示，以使本车辆M减速(步骤S111)。然后，分支控制执行部147生成向分支目的地的车道进入的目标轨道，并向第二控制部160输出(步骤S113)。
另一方面，在步骤S105中，在由路肩状况判定部145判定为在路肩上排列行驶有多个其他车辆m的情况下，分支控制执行部147在识别出存在于路肩的多个其他车辆m的时间点，生成向路肩移动而朝向多个其他车辆m中的最后尾的其他车辆m(或处于最容易追随的位置关系的其他车辆m)的目标轨道，并向第二控制部160输出。分支控制执行部147对第二控制部160进行控制，以便对相对于本车辆M成为前行车辆的其他车辆m进行追随行驶(步骤S115)。在步骤S115之前，分支控制执行部147也可以对方向指示器230进行控制，以使进行分支的一侧的方向指示器230闪烁。在与分支车道L4相连的路肩上行驶的其他车辆m被推断为均向分支车道L4进入。因此，本车辆M通过上述那样进行追随行驶，从而能够在分支地点Pb处自然地向分支车道L4进入。接着，分支控制执行部147判定本车辆M是否进入了分支车道(步骤S117)。然后，分支控制执行部147在判定为本车辆M进入了分支车道的情况下，解除追随行驶(步骤S119)。
接下来，参照图5、6对利用了本实施方式的车辆控制装置的情况下的车辆的行驶例进行说明。图5是用于说明在路肩上没有前行车辆的情况下的本车辆M的行驶例的图。图6是用于说明在路肩上有前行车辆的情况下的本车辆M的行驶例的图。图5、6所示的道路是单侧三车道的道路，具备车道L1～L3。路肩SL与车道L1的左侧相邻，且分支车道L4从分支地点Pb伸出。本车辆M在最左侧的车道L1上行驶。
首先，对图5进行说明。在本车辆M的路径上存在分支地点Pb的情况下，在到分支地点Pb的距离D为第一阈值D1以下时，路肩状况判定部145开始路肩状况的取得(点A1)。在图示的例子中，由于在路肩SL上没有其他车辆m，因此本车辆M保持原状态在车道L1上行驶。然后，在到分支地点Pb的距离D成为第二阈值D2以下的情况下，分支控制执行部147对方向指示器230进行控制，以使进行分支的一侧的方向指示器230闪烁(点A2)。由此，本车辆M使左侧的方向指示器230闪烁。之后，分支控制执行部147一边使本车辆M减速一边向分支车道L4进行车道变更(区间A3)。由此，本车辆M一边减速一边向分支车道L4进入。
在图6所示的例子中，路肩状况判定部145基于取得的路肩状况而判定为在路肩SL上排列行驶有多个其他车辆m。在该情况下，分支控制执行部147使本车辆M一边减速一边向路肩SL移动，并对在路肩上行驶的其他车辆m中的任一个进行追随行驶(区间B2)。在此之前，分支控制执行部147也可以对方向指示器230进行控制，以使进行分支的一侧的方向指示器230闪烁(点B1)。然后，本车辆M对在路肩SL上排列的多个其他车辆m的任一个进行追随行驶，并从分支地点Pb向分支车道L4进入(区间B3)。
根据以上说明的第一实施方式的车辆控制装置，在由路肩识别部131识别出的路肩上沿本车辆的进行方向排列有由识别部130识别出的多个其他车辆的情况下，分支控制部141执行使本车辆追随于在路肩上排列的多个其他车辆中的任一个其他车辆的控制，由此即便在路肩因朝向分支车道的其他车辆m而发生拥堵的情况下，也能够顺利地向分支车道进入。能够避免本车辆M无法向与分支车道连续的其他车辆的队列汇合而通过分支地点的情况。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。关于结构图而援用图1、2。以下，参照图7对与第一实施方式的不同点进行详细说明。图7是表示第二实施方式的处理例的流程图。对与图4同样的处理标注相同的符号并省略说明。
关于步骤S101、S103，由于与图4的流程图同样，因此省略说明。在步骤S105中由路肩状况判定部145判定为在路肩上未排列行驶有多个其他车辆m且在步骤S107中判定为本车辆M处于分支地点Pb的紧邻之前的情况下，分支控制执行部147对方向指示器230进行控制，以使进行分支的一侧的方向指示器230闪烁(步骤S109)。接着，分支控制执行部147对速度控制部164进行指示，以使本车辆M减速(步骤S111)。然后，分支控制执行部147生成向分支车道进入的目标轨道，并向第二控制部160输出(步骤S113)。
另一方面，在步骤S105中由路肩状况判定部145判定为在路肩上排列行驶有多个其他车辆m的情况下，分支控制执行部147在该时间点对方向指示器230进行控制，以使进行分支的一侧的方向指示器230闪烁(步骤S106)。接着，路肩状况判定部145基于取得的路肩状况来判定是否能够向在路肩上行驶的多个其他车辆m的队列汇合(步骤S108)。例如，路肩状况判定部145导出至少一个存在于路肩的其他车辆m间的车间距离、TTC(Time ToCollision)等指标值，并基于导出的指标值来判定是否向其他车辆m之间进入。在步骤S108中判定为能够向存在于路肩的多个其他车辆m的队列汇合的情况下，分支控制执行部147对速度控制部164进行指示，以使本车辆M减速(步骤S111)，并生成向其他车辆m之间进入的目标轨道，且向第二控制部160输出。分支控制执行部147对第二控制部160进行控制，以便对本车辆M的前方的其他车辆m进行追随行驶(步骤S113)。
另一方面，在步骤S108中由路肩状况判定部145判定为无法向存在于路肩的多个其他车辆m的队列汇合的情况下，分支近前判定部143判定本车辆M是否处于分支地点Pb的紧邻之前(步骤S107)。在步骤S107中得到否定的判定结果的情况下，返回至步骤S103并重复进行处理，直至在步骤S107中得到肯定的判定结果为止。另一方面，在步骤S107中判定为本车辆M处于分支地点Pb的紧邻之前的情况下，分支控制执行部147对速度控制部164进行指示，以使本车辆M减速(步骤S111)。生成向分支车道L4进入的目标轨道，并向第二控制部160输出。然后，分支控制执行部147对第二控制部160进行控制，以便对本车辆M的前方的其他车辆m进行追随行驶(步骤S113)。在分支地点Pb处因其他车辆m的存在而无法向分支车道L4进入的情况下，分支控制执行部147等待能够向进入分支车道L4的其他车辆m之间汇合的时机而使本车辆M进入分支车道L4。
接下来，参照图8对利用了本实施方式的车辆控制装置的情况下的车辆的行驶例进行说明。图8是用于说明在路肩上有前行车辆的情况下的本车辆M的行驶例的图。本车辆M所行驶的道路与图5、6的道路同样。
在本车辆M的路径上存在分支地点Pb的情况下，在到分支地点Pb的距离D成为第一阈值D1以下的时间点，路肩状况判定部145开始路肩状况的取得(点C1)。在图示的例子中，由于在该时间点未识别出存在于路肩SL的其他车辆m，因此本车辆M保持原状态在车道L1上行驶。之后，路肩状况判定部145判定为在路肩SL上排列行驶有多个其他车辆m。在该情况下，分支控制执行部147在判定为在路肩SL上排列行驶有多个其他车辆m的时间点对方向指示器230进行控制，以使进行分支的一侧的方向指示器230闪烁(点C2)。
由此，本车辆M使左侧的方向指示器230闪烁。然后，本车辆M一边使进行分支的一侧的方向指示器230继续闪烁一边在车道L1上行驶(区间C3)。在该区间C3中能够向存在于路肩的多个其他车辆m的队列汇合的情况下，分支控制执行部147也可以使本车辆M进入其他车辆m之间而对前行车辆进行追随行驶。另一方面，在区间C3中无法汇合的情况下，在到分支地点Pb的距离D成为第二阈值D2以下的时间点，分支控制执行部147一边使本车辆M减速一边向分支车道L4进行车道变更。由此，本车辆M一边减速一边朝向分支车道L4行驶(区间C4)。
根据以上说明的第二实施方式的车辆控制装置，在由路肩识别部131识别出的路肩上沿本车辆M的进行方向排列有由识别部130识别出的多个其他车辆的情况下，与在路肩上沿本车辆M的进行方向未排列有多个其他车辆m的情况相比，分支控制部141在更早的时机执行使方向指示器230工作的控制，由此即便在路肩因朝向分支车道的多个其他车辆而产生拥堵的情况下，也能够从比分支地点更加靠近前的位置起使方向指示器230闪烁。因此，本车辆M的后续车辆的驾驶员能够预测本车辆M进行减速的情况。
在不想限制行驶的情况下，后续车辆的驾驶员也能够向右侧进行车道变更。
<第三实施方式>
参照图9，以下对具有与上述的第一控制部120同样的功能和结构的识别部130和分支控制部141被利用于具备驾驶支援功能的车辆的例子进行说明。
图9是在具备驾驶支援功能的车辆中利用实施方式的车辆控制装置的车辆系统1A的结构图。对与车辆系统1同样的功能和结构省略说明。车辆系统1A例如对车辆系统1所具备的结构的一部分进行变更而具备驾驶支援控制单元300。驾驶支援控制单元300具备识别部130、分支控制部141及驾驶支援控制部310。图9所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
驾驶支援控制部310具备例如LKAS(Lane Keeping Assist system)、ACC(Adaptive Cruise Control system)、ALC(Auto Lane Change system)等的功能。
分支控制执行部147对驾驶支援控制部310进行指示，以使左侧的方向指示器230闪烁。驾驶支援控制部310按照指示而使左侧的方向指示器230闪烁。分支控制执行部147执行ALC和LKAS，以便向分支车道进入。在路肩上行驶的其他车辆的后方、向分支车道进入的其他车辆的后方进行追随行驶的情况下，分支控制执行部147执行ACC。
根据以上说明的第三实施方式的车辆控制装置，能够起到与第一实施方式同样的效果。
<硬件结构>
上述的实施方式的车辆控制装置例如通过图10所示的硬件的结构来实现。图10是表示实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。
车辆控制装置成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器或HDD等二次存储装置100-5、以及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。保存于二次存储装置100-5的程序100-5a由DMA控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行，由此实现车辆控制装置。CPU100-2所参照的程序可以保存于在驱动装置100-6中装配的可移动型存储介质，也可以经由网络NW从其他的装置下载。
上述实施方式可以如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
拍摄车辆的前方或后方的摄像部；
存储装置；以及
执行保存于所述存储装置的程序的硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行所述程序而具备：
对本车辆的周边的其他车辆进行识别的第一识别部；
对所述本车辆所存在的道路的路肩进行识别的第二识别部；以及
执行对所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制的驾驶控制的控制部，
所述控制部使在分支地点的近前规定距离的区间内对由所述第一识别部识别出的其他车辆中的存在于由所述第二识别部识别出的路肩的其他车辆的监视程度比所述分支地点的近前规定距离的区间外的对存在于路肩的所述其他车辆的监视程度高。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
例如，也可以是，路肩状况判定部145在步骤S105中判定存在于路肩的其他车辆m是否移动(包括慢行)、或者是否持续停止规定时间以上，在其他车辆m移动的情况下，在步骤S105中进行肯定的判定，在其他车辆m持续停止的情况下，在步骤S105中进行否定的判定。例如，路肩状况判定部145导出存在于路肩的其他车辆m的速度，并基于导出的行驶速度来判定其他车辆m的状态。这样，路肩状况判定部145能够基于是向分支车道进入的车辆的拥堵、还是因事故等靠近路肩的车辆，来进行适当的控制。即，在存在于路肩的其他车辆m不是向分支车道进入的车辆的拥堵的情况下，不使路肩侧的方向指示器23闪烁即可。不使本车辆m在因事故等持续停止的车辆的后方停止即可。
也可以是，路肩状况判定部145在步骤S105中判定存在于路肩的物体是车辆还是车辆以外的物体(广告牌等)，在为车辆的情况下，在步骤S105中进行肯定的判定，在为车辆以外的物体的情况下，在步骤S105中进行否定的判定。这样，路肩状况判定部145不会将广告牌等物体误判定为拥堵而不使本车辆M在广告牌等物体的后方停止即可。
执行分支控制的条件也可以根据本车辆M的路径上的分支地点附近的实际的拥挤状况来进行变更。例如，在使用通信装置20从外部服务器接收到表示本车辆M的路径上的分支地点附近实际上拥挤的交通信息的情况下，分支控制部141即便在比分支近前区间更靠近前的位置行驶的情况下也可以执行分支控制。在接收到表示实际上不拥挤的交通信息的情况下，分支控制部141即便在分支近前区间内也可以不执行分支控制。
分支控制部141也可以根据取得的路肩状况而选择执行第一实施方式的控制或第二实施方式的控制中的某一方。例如，也可以是，在存在于路肩的车辆的拥堵比规定长度长的情况下，分支控制部141执行第一实施方式的控制，在存在于路肩的车辆的拥堵比规定长度短的情况下，分支控制部141执行第二实施方式的控制。也可以与上述相反地执行控制。分支控制部141能够基于从存在于路肩的其他车辆的位置到分支地点的距离来取得存在于路肩的车辆的拥堵的长度。分支控制部141也可以基于从外部服务器接收到的交通信息来取得存在于路肩的车辆的拥堵的长度。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
对本车辆的周边的其他车辆以及行驶车道的道路划分线进行识别的第一识别部；
对所述本车辆所存在的道路的比所述行驶车道的所述道路划分线靠外侧的区域的路肩进行识别的第二识别部；
在所述本车辆行驶的路径中决定用于使所述本车辆向分支目的地行进的推荐车道的推荐车道决定部；
基于所述推荐车道生成所述本车辆行驶的目标轨道的行动计划生成部；以及
以使所述本车辆通过生成的所述目标轨道的方式执行对所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制的驾驶控制的控制部，
所述控制部执行如下控制：在所述本车辆向所述分支目的地行进时，使在分支地点的近前规定距离的区间内对由所述第一识别部识别出的其他车辆中的存在于由所述第二识别部识别出的路肩的其他车辆的监视程度比所述分支地点的近前规定距离的区间外的对存在于所述路肩的其他车辆的监视程度高，基于在所述分支地点的所述近前规定距离的区间内存在于所述路肩的所述其他车辆的状态使所述本车辆向所述路肩移动。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述第二识别部识别出的路肩上沿所述本车辆的进行方向排列有由所述第一识别部识别出的多个其他车辆的情况下，所述控制部执行使所述本车辆追随于在所述路肩上排列的多个其他车辆中的任一个其他车辆的控制。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部执行使所述本车辆追随于在所述路肩上排列的多个其他车辆中的最后尾的其他车辆的控制。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述第二识别部识别出的路肩上沿所述本车辆的进行方向排列有由所述第一识别部识别出的多个其他车辆的情况下，与在所述路肩上沿所述本车辆的进行方向未排列有多个其他车辆的情况相比，所述控制部在更早的时机执行使方向指示器工作的控制。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部基于由所述第一识别部识别出的其他车辆中的存在于由所述第二识别部识别出的路肩的其他车辆的速度来判定所述其他车辆的状态，在所述其他车辆的状态为移动状态的情况下，执行所述控制，在所述其他车辆的状态为停止状态的情况下，不执行所述控制。
6.一种车辆控制方法，其是由搭载于车辆的车载计算机执行的车辆控制方法，其中，
所述车载计算机中，
对本车辆的周边的其他车辆以及行驶车道的道路划分线进行识别，
对所述本车辆所存在的道路的比所述行驶车道的所述道路划分线靠外侧的区域的路肩进行识别，
在所述本车辆行驶的路径中决定用于使所述本车辆向分支目的地行进的推荐车道，
基于所述推荐车道生成所述本车辆行驶的目标轨道，
以使所述本车辆通过生成的所述目标轨道的方式执行对所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制的驾驶控制，
并且执行如下控制：在所述本车辆向所述分支目的地行进时，使在分支地点的近前规定距离的区间内对由第一识别部识别出的其他车辆中的存在于由第二识别部识别出的路肩的其他车辆的监视程度比所述分支地点的近前规定距离的区间外的对存在于所述路肩的其他车辆的监视程度高，基于在所述分支地点的所述近前规定距离的区间内存在于所述路肩的所述其他车辆的状态使所述本车辆向所述路肩移动。
7.一种存储介质，其为存储有程序的计算机可读入的非暂时性的存储介质，其中，
所述程序用于使车载计算机执行如下处理：
对本车辆的周边的其他车辆以及行驶车道的道路划分线进行识别；
对所述本车辆所存在的道路的比所述行驶车道的所述道路划分线靠外侧的区域的路肩进行识别；
在所述本车辆行驶的路径中决定用于使所述本车辆向分支目的地行进的推荐车道；
基于所述推荐车道生成所述本车辆行驶的目标轨道；
以使所述本车辆通过生成的所述目标轨道的方式执行对所述本车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制的驾驶控制；以及
执行如下控制：在所述本车辆向所述分支目的地行进时，使在分支地点的近前规定距离的区间内对识别出的所述其他车辆中的存在于识别出的所述路肩的其他车辆的监视程度比所述分支地点的近前规定距离的区间外的对存在于所述路肩的其他车辆的监视程度高，基于在所述分支地点的所述近前规定距离的区间内存在于所述路肩的所述其他车辆的状态使所述本车辆向所述路肩移动。
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