CN106167020A - 用于提供适应驾驶者行为的避让操作的方法和系统 - Google Patents

用于提供适应驾驶者行为的避让操作的方法和系统 Download PDF

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Abstract

本公开涉及由避让操作系统执行的方法，用于给有即将或者可能碰撞风险的车辆提供适应驾驶者行为的避让操作。避让操作系统检测驾驶环境。此外，避让操作系统确定车辆有与障碍物碰撞的风险。此外避让操作系统确定认为车辆安全驾驶的可驾驶地带。此外，避让操作系统检测驾驶者启动的碰撞避免操作。此外，避让操作系统干预车辆的控制，使得车辆被保持在可驾驶的区域内。本公开还涉及一种按照前述内容的避让操作系统，和包括至少一部分避让操作系统的车辆。

Description

用于提供适应驾驶者行为的避让操作的方法和系统
技术领域
本公开涉及一种避让操作系统(evasive manoeuvre system)，用于给有即将与障碍物碰撞的风险或者可能与障碍物碰撞的风险的车辆提供适应驾驶者行为的避让操作。
背景技术
由于白天黑夜、一年四季数以百万计的机动车辆沿着地球上的道路行驶，难免会发生车辆事故。然而在努力避免车辆事故时，机动车辆可以设有驾驶者辅助系统。这些系统监测车辆的周围环境，决定与对象碰撞是否可能发生，并且为了防止即将或者可能的碰撞而对车辆的转向系统或制动系统进行干预。碰撞避免操作，尤其是在车速高时，与仅仅紧急制动相比提供了优点，这是因为许多事故通过避让操作，例如通过围绕障碍物转向能避免。
在提供碰撞避免操作以避免与障碍物的碰撞中，限定用于车辆的回避路径并且随后以车辆跟随计算的回避路径这样的方式影响车辆的转向系统是公知的。例如，US 2014/0379244涉及一种用于机动车辆的回避操作辅助，并且公开了如果紧急回避操作是必要的，紧急回避功能如何检查，然后使用在预定限制内的变化的干预力干预车辆的动态，以辅助紧急回避操作。用于干预力的限制作为在由驾驶者的动作确定的实际动态和由紧急回避功能确定的设定值动态之间的差的函数而变化。
然而，尽管US 2014/0379244提供了可安全驾驶绕过障碍物的回避轨迹，但是所提供的回避轨迹没有考虑车辆驾驶者可以代表多种不同类型的驾驶者，他们可能以不同的方式处理即将或可能的碰撞情况。
发明内容
因此，本文实施例的一个目的是提供一种用于有与障碍物即将或可能碰撞风险的车辆的改进的避让操作方法。
根据本文实施例的第一个方面，所述目的通过由避让操作系统执行的方法实现，所述避让操作系统用于给有即将或可能碰撞风险的车辆提供适应驾驶者行为的避让操作。所述避让操作系统检测所述车辆的驾驶环境。此外，所述避让操作系统确定所述车辆有与障碍物碰撞的风险。此外，所述避让操作系统确定认为用于所述车辆安全驾驶的可驾驶地带。所述避让操作系统还检测驾驶者启动的碰撞避免操作。此外，所述避让操作系统干预车辆的控制，使得所述车辆被保持在可驾驶地带内。
从而，提供一种方法，其辅助所述驾驶者以与所述驾驶者在他/她试图避免即将或可能碰撞时如何控制所述车辆相关的方式避免碰撞。也就是说，由于所述避让操作系统检测所述车辆的驾驶环境，所述车辆的周围环境被确立，其可以对所述车辆的驾驶条件有影响。此外，由于所述避让操作系统进一步确定所述车辆有与障碍物碰撞的风险，因此确立了-如果不采取任何措施-则所述车辆处于与检测的障碍物即将、可能和/或临近碰撞的情况下。此外，由于所述避让操作系统接着确定认为用于所述车辆安全驾驶的可驾驶地带，确立了车辆在其中继续行驶被判断是安全的扩展驾驶区域。因此，限定了二维安全区域，而不是仅仅限定如本领域公知的单一的碰撞避免轨迹。此外，由于避让操作系统进一步检测驾驶者启动的碰撞避免操作，确立了已经由所述驾驶者启动以避免即将碰撞的尝试。此外，由于避让操作系统还干预车辆的控制，使得所述车辆被保持在可驾驶地带内，因此所述车辆的驾驶者控制被干预至所述车辆被操作以在可驾驶区域内继续行驶的程度。因此，本公开的避让操作系统允许所述车辆在整个安全区域内继续行驶，而不是跟随单一的碰撞避免轨迹，不是如本领域公知的那样，干预车辆的驾驶者控制以使得所述车辆被操作以沿着单一碰撞避免轨迹继续行驶。从而，不只是仅仅提供一个可能的碰撞避免轨迹；而是提供整个可驾驶地带，该地带被认为用于车辆安全驾驶。也就是说，可驾驶地带的整个跨度，例如宽度，可被用于避免与所述障碍物碰撞，并且随后，可以使用各种干预控制选项。
出于这个原因，提供了一种用于有与障碍物即将或可能碰撞风险的车辆的改进的避让操作方法。
上述方法的技术特征和相应的优点将在下面进一步详细讨论。
通过提出由一种避让操作系统执行的用于给有即将碰撞风险的车辆提供适应驾驶者行为的避让操作的方法，提供了一种方法，其辅助所述驾驶者以与所述驾驶者在他/她试图避免即将或可能碰撞时如何控制所述车辆相关的方式避免碰撞，将在下面描述。单词“车辆”可以指任何任意车辆，例如汽车，卡车，货车，面包车，公交车，摩托车，小型摩托车，拖拉机，高尔夫球车或者军用车辆。此外，所述车辆可以设有四轮驱动，前轮驱动和/或后轮驱动。表述“驾驶者行为适应”避让操作可以指“驾驶者反应适应”，“驾驶者控制适应”和/或“驾驶者转向和/或驾驶者制动适应”避让操作，而“避让操作”，可以指“碰撞避免操作”，“回避控制”和/或“回避辅助”。此外，“提供”可以在此上下文中指“施加”，而“即将”碰撞可以指“临近”碰撞。
由于避让操作系统检测所述车辆的驾驶环境，所述车辆的周围环境被确立，其可以对车辆的驾驶条件有影响。检测-例如感测-驾驶环境可以以任何任意已知的方式完成，例如由一个或更多个环境检测传感器支持-例如周围情况传感器-例如相机传感器，雷达传感器，和/或激光雷达(光检测和测距)传感器，其中一个或更多个传感器本身是本领域技术人员公知的，并且检测的驾驶环境可以通过避让操作系统从传感器导出-例如由有线通信总线例如经由例如控制器局域网络(Controller Area Network，简称CAN)，车载网络(FlexRay)，面向媒体的系统传输(Media Oriented Systems Transport，简称MOST)或类似物，或者无线地例如经由例如蓝牙，WiFi或类似物。检测驾驶环境可以连续地和/或间歇地执行。因此“检测”驾驶环境可以指“确定”，“导出”，“监测”和/或“感测”驾驶环境，和/或从“车载(on-board)的一个或更多个环境检测传感器”“导出”驾驶环境。此外，“检测驾驶环境”可以指“检测在车辆的前方和/或侧向方向的驾驶环境”。
由于所述避让操作系统进一步确定所述车辆有与障碍物碰撞的风险，因此确立了-如果不采取任何措施-所述车辆处于与检测的障碍物即将、可能和/或临近碰撞的情况中。确定碰撞的风险可以以任何任意已知的方式来完成，例如由公知的碰撞威胁评估(collision threatassessment)来完成。“障碍物”可以因此指任何大小、形状和/或特点的任意对象，其通过威胁评估被确定构成应该避免碰撞的障碍物，例如另一辆车辆，人，动物，自然或建筑结构等。在一定程度上，“障碍物”甚至可以指在例如所述道路中的一个或更多个坑洞。因此，“障碍物”可以在此上下文中指“认为需要避免碰撞的障碍物”。此外，表述“确定”车辆有碰撞的风险可以在此上下文中指“计算”和/或“作出判断”车辆有碰撞的风险。障碍物可例如位于车辆的前方，例如所述车辆沿着其行驶的道路上和/或车道内。额外地或可替代地，所述障碍物可以仅仅部分地位于在例如在车辆前方的道路上，例如障碍物可以由另一辆例如从交叉道路不适当地转入所述道路的车辆表示。为了支持威胁评估，所述车辆可适于确定车辆的速度，如本领域中公知的。根据一个示例“确定车辆有与障碍物碰撞的风险”可包括“确定车辆有与车辆前方或基本上前方的障碍物碰撞的风险”。
由于避让操作系统还确定认为用于所述车辆安全驾驶的可驾驶地带，因此确立了判断所述车辆在其中继续行驶是安全的扩展驾驶区域。也就是说，当确定所述车辆有与障碍物碰撞的风险时，确立范围从车辆的当前位置-或者基本上当前位置，并且延伸越过-或者基本上越过–所述障碍物的当前位置或者所述障碍物的估计的随后位置的虚拟可驾驶地带，该可驾驶地带被估计为车辆继续在其中驾驶是安全的。因此，限定了可具有所述车辆的横向方向宽度的二维安全区域，而不是仅仅限定本领域中公知的单一的碰撞避免轨迹。“可驾驶地带”可以被确定使得当车辆估计越过障碍物时与检测的障碍物的估计轨迹或者障碍物的估计位置不重叠。可替代地，“可驾驶地带”可以被确定使得其不与检测的障碍物的估计轨迹重叠，“可驾驶地带”被估计用于所述车辆通过所述障碍物。此外，“可驾驶地带”可以是任何任意的宽度，长度和形状，所述形状由可驾驶地带的约束限制限定以便认为车辆继续在其中驾驶是安全的。对可驾驶地带的形状的约束限制和/或限定不必仅仅涉及避免与检测的障碍物碰撞，也可以额外涉及其它安全方面例如避免偏离所述车辆正在沿着其行驶的道路、超过车辆动态限制、和/或超过车辆驾乘者(例如所述驾驶者和乘客)相关车辆运动的推荐的最大应力水平，例如不平稳的车辆操作。可驾驶地带可以基于标准多项式数学函数确定，使用输入例如检测的驾驶环境和随后的检测的障碍物的位置和潜在的其它边界条件。“确定”可驾驶地带可以在此上下文中指“限定”和/或“计算”可驾驶地带。“可驾驶地带”，可以指“虚拟可驾驶地带”，并且进一步指“安全地带”或“由安全约束限制的地带。”此外，“地带”可以指“地域”和/或“区域”，并进一步指“在与所述车辆沿着其行驶的道路的平面基本上重合的平面内的地带”。可驾驶地带被“认为”安全驾驶的表述可以指可驾驶地带被“确定”、被“估计”和/或被“计算”安全驾驶。根据一个示例“确定可驾驶地带被认为用于车辆安全驾驶”可包括“确定在车辆的大致前方的可驾驶地带被认为用于车辆安全驾驶”。
由于避让操作系统还检测驾驶者启动的碰撞避免操作，因此确立了已经由所述驾驶者启动以避免即将或可能碰撞的尝试。检测驾驶者启动的碰撞避免操作可以以任何任意已知的方式完成，例如借助于来自一个或更多个驾驶者操作检测传感器，例如转向角度传感器、扭力杆扭矩传感器、小齿轮角度传感器、道路轮子转动传感器、驾驶者心率传感器、和/或用于检测驾驶者瞳孔散瞳的传感器的支持，该一个或更多个传感器本身是本领域技术人员已知的，并且由这些传感器所检测的驾驶者启动的碰撞避免操作可以由避让操作系统导出-例如由有线通信总线例如经由例如控制器局域网络(Controller Area Network，简称CAN)，车载网络(FlexRay)、面向媒体的系统传输(Media OrientedSystems Transport，简称MOST)或类似物，或者无线地例如经由例如蓝牙、WiFi或类似物。“检测”驾驶者启动的碰撞避免操作可以因此指“确定”，“导出”，“监测”和/或“感测”驾驶者启动的碰撞避免操作，和/或从“车辆车载(on-board)的一个或更多个驾驶者操作检测传感器”“导出”驾驶者启动的碰撞避免操作。“驾驶者启动”在此上下文中可以指“驾驶者执行”。此外，驾驶者启动的“碰撞避免操作”的表述可以指驾驶者启动的“碰撞避免控制”、“碰撞避免活动”和/或“碰撞避免转向”。
根据一个示例，表述“检测驾驶者启动的碰撞避免操作”可包括“检测：驾驶者启动的所述车辆的一个或更多个车轮的转向；驾驶者启动的车辆的方向盘的转向；驾驶者启动的车辆的扭力杆的扭力杆扭矩；和/或驾驶者启动的车辆的小齿轮(pinion)的小齿轮角度改变”。
由于避让操作系统还干预车辆的控制，使得所述车辆被保持在可驾驶地带内，因此车辆的驾驶者控制被干预至车辆被操作以继续在可驾驶地带中驾驶的程度。因此，本公开的避让操作系统允许所述车辆继续行驶在整个安全区域内，而不是跟随单一的碰撞避免轨迹，不是如本领域公知的那样干预车辆的驾驶者控制使得所述车辆被操作以沿着单一碰撞避免轨迹继续行驶。从而，不只是仅仅提供一个可能的碰撞避免轨迹；而是提供整个可驾驶地带，该地带被认为用于车辆安全驾驶。也就是说，可驾驶地带的整个跨度，例如宽度，可以被用于避免与所述障碍物碰撞，并且随后，可以使用多种干预控制选项。干预车辆的“控制”可以指干预车辆的“驾驶者的控制”、“驾驶者启动的碰撞避免操作”和/或“转向”。控制干预可以以任何任意已知方式施加至车辆，例如通过施加的一个或更多个转向转矩和/或制动转矩。此外，表述“使得车辆被保持在可驾驶地带内”可以指“使得车辆的继续行驶被限制在可驾驶地带”和/或“使得车辆被操作至可驾驶地带内驾驶”。
根据一个实施例，避让操作系统可以仅当所述车辆朝向离开可驾驶地带移动时干预所述车辆的控制。由此，通过只有当所述车辆朝向离开可驾驶地带移动时干预，当试图避免即将碰撞时，控制干预仅需要在驾驶者操作车辆朝向离开可驾驶地带时施加，而不是在驾驶者通过他自己/她自己以令人满意的方式正操作车辆时-即仍然在可驾驶地带内时施加。因此，在控制稳定性方面提供了较少的波动。因此，提供了适应驾驶者行为的避让操作，控制干预只有在驾驶者避免与障碍物碰撞的努力被证明是不充分时，即驾驶者朝向离开可驾驶地带移动时才施加。因此，控制干预适应由驾驶者提供的碰撞避免控制，并且提出的避让操作系统可相应地辅助不同类型的驾驶者，从那些试图避免即将碰撞时没有施加足够碰撞避免操作的人到施加过量碰撞避免操作的人。“朝向离开……移动”可以指“将要离开”和/或“接近离开”，例如在车辆的横向方向中。“靠近”在本此上下文中可以指几厘米至几米，取决于例如车辆的速度。根据一个示例，“朝向离开”可驾驶地带可以指“朝向外边界的”移动和/或“在横向方向上-朝向可驾驶地带的外边界的”移动，例如当车辆的轮子离开道路的驾驶表面。
根据另一个实施例，干预车辆的控制可包括干预车辆的转向，使得车辆被保持在可驾驶地带内。从而，所述控制干预包括转向干预，车辆的转向-例如驾驶者的转向操作被干预至车辆被操作以继续行驶在可驾驶地带内的程度。因此，所述转向干预适应由驾驶者提供的碰撞避免控制，并且提出的避让操作系统可相应地辅助不同类型的驾驶者，从那些尝试避免即将碰撞的转向过少的人到转向过多的人。在后一种情况下，例如，可以由避让操作系统施加相反方向的转向转矩。转向干预可以以任何任意已知方式施加到车辆，例如借助于来自一个或更多个适于施加转向转矩的转向辅助装置的支持。
此外，干预车辆的控制还可包括干预车辆的制动，使得车辆被保持在可驾驶地带内。从而，所述控制干预-除了转向干预-还包括制动干预，转向以及制动-例如车辆的驾驶者的制动-被干预至车辆被操作以继续行驶在可驾驶地带中的程度。因此，所述转向干预和制动干预适应由驾驶者提供的碰撞避免控制，并且提出的避让操作系统可相应地辅助不同类型的驾驶者，从那些尝试避免即将碰撞的转向和/或制动过少的人到那些转向和/或制动过多的人。制动干预可以以任何任意已知方式施加到车辆，例如借助于来自一个或更多个适于施加制动转矩的制动辅助装置的支持。制动干预可以施加至一个或更多个车轮，取决于所需的制动效果，并且施加的制动转矩从一个车轮到另一个车轮可以不同。
根据又一实施例，可驾驶地带的确定可包括避让操作系统基于碰撞避免确定可驾驶地带-例如车辆的大致前方-认为用于车辆安全驾驶。因此，避让操作系统基于碰撞避免确定可驾驶地带，确立了扩展可驾驶地带，车辆继续行驶在其中被判断是安全的，因为可驾驶地带被确定使得与障碍物-和可能的一个或更多个额外检测的障碍物-的碰撞估计将被避免。也就是说，可驾驶地带可以被确定使得不重叠障碍物当前或者随后估计的位置或者障碍物的估计的轨迹，和/或潜在的一个或更多个额外检测的障碍物的当前或随后估计位置或者估计轨迹。如先前指示，威胁评估相关持续情况可以以任何任意已知的方式来完成。随后，避让操作系统可以意识到即将碰撞，并且相应地，在确定可驾驶地带时，可驾驶地带基于避免与障碍物和/或潜在的一个或更多个额外检测的障碍物碰撞。“基于”碰撞避免可以指“考虑到”和/或“考虑”。此外，“基于碰撞避免”可以指“基于所述可驾驶地带不包括所述障碍物的当前或随后估计位置或所述障碍物的估计的轨迹，和/或估计的一个或更多个额外检测的障碍物的当前或随后的位置或者轨迹”。
额外地或可替代地，确定可驾驶地带可包括避让操作系统基于避免偏离车辆正在沿着其行驶的道路确定可驾驶地带-例如车辆的大致前方-认为用于车辆安全驾驶。从而，避让操作系统基于避免偏离车辆正沿着其行驶的道路确定可驾驶地带，扩展驾驶区域被确立，车辆继续行驶在其中被判断是安全的，由于可驾驶地带被确定使得估计车辆从道路的偏离将被避免。也就是说，在检测驾驶环境中，避让操作系统可以知道车辆正沿着其行驶的道路的一个或更多个路边。因此，通过考虑所检测的路边以确定可驾驶地带，当涉及到避免偏离所述道路时，可以提供用于车辆安全驾驶的可驾驶地带。“基于”避免偏离车辆正沿着其行驶的道路可以指“考虑到”和/或“考虑”避免偏离车辆正沿着其行驶的道路，而“偏离”可以指“离开”。而且，“基于避免偏离车辆正沿着其行驶的道路”，可以指“基于避免越过车辆正沿着其行驶的道路的路边”和/或“基于所述可驾驶地带不延伸越过车辆正沿着其行驶的道路的路边”。
额外地或可替代地，确定可驾驶地带可包括避让操作系统基于从车辆的车辆动态导出的动态限制，确定可驾驶地带-例如车辆的大致前方-认为用于车辆安全驾驶。从而，避让操作系统基于从车辆的车辆动态导出的动态限制确定可驾驶地带，扩展驾驶区域被确立，车辆继续行驶在其中被判断是安全的，由于可驾驶地带是鉴于车辆的车辆动态限制和随后车辆当前遭受的情况被确定。有关当前状况的车辆动态限制的评估可以以任何任意已知的方式来完成。随后，避让操作系统可以知道动态限制，并且相应地，在确定可驾驶地带中，可驾驶地带基于所述车辆动态限制，其从一种类型的车辆到另一种类型的车辆是不同的。因此，在确定可驾驶地带中通过考虑所述车辆动态限制，当涉及到避免例如车辆过度打滑和/或甚至可能翻转过来时，可以提供可驾驶地带用于车辆安全驾驶。“基于”从车辆的车辆动态导出的动态限制可以指“考虑到”和/或“考虑”从车辆的车辆动态导出的动态限制，而“导出”可以指“从...确定”。此外，“基于从车辆的车辆动态导出的动态限制”，可以指“基于可驾驶地带在所述车辆的横向方向上被限制使得所述的车辆的车辆动态限制不超过”。
额外地或可替代地，确定可驾驶地带可包括避让操作系统基于车辆驾乘者相关车辆运动的应力水平限制，确定可驾驶地带-例如车辆的大致前方-认为用于车辆安全驾驶。从而，避让操作系统基于车辆驾乘者的应力水平的限制(由于车辆运动例如不平稳的车辆运动)确定可驾驶地带，扩展驾驶区域被确立，车辆继续行驶在其中被判断是安全的，由于可驾驶地带鉴于车辆驾乘者的最大允许应力的水平被确定。车辆驾乘者相关车辆运动的应力水平限制的评估可以以任何任意已知的方式来完成。随后，避让操作系统可以知道车辆驾乘者的应力水平的限制，并且相应地在确定可驾驶地带时，可驾驶地带基于所述应力水平限制。因此，当涉及到避免车辆的不平稳控制/操作，例如车辆过度不平稳控制时，在确定可驾驶地带时通过考虑所述应力水平限制，可以提供可驾驶地带认为用于车辆安全驾驶。从而，提供了用于回避对车辆驾乘者的过度痛苦经历，和/或在避免车辆驾乘者的-过度身体应变-潜在有害，例如车辆驾乘者的头部被急速地甩至一边，和/或例如来自安全带的擦伤。“基于”车辆驾乘者的应力水平限制可以指“考虑到”和/或“考虑”车辆驾乘者的应力水平限制，而“应力水平限制”可以指“心理”和/或“身体”的限制。此外，“基于车辆驾乘者相关车辆运动的应力水平限制”可以指“基于可驾驶地带在所述车辆的横向方向和/或纵向方向中被限制使得不超过车辆驾乘者相关车辆运动的应力水平限制”。
根据又另一个实施例，确定可驾驶地带可以进一步包括避让操作系统确定可驾驶地带-例如在车辆的大致前方-认为用于车辆安全驾驶，其中可驾驶地带的第一边界是基于障碍物与车辆之间的距离和障碍物的外边缘，该第一边界表示旁经障碍物的紧靠轨迹。从而，可驾驶地带的第一边界是基于障碍物与车辆之间距离和障碍物的外边缘-该外边缘可以面向车辆-并且该第一边界表示旁经障碍物的紧靠轨迹，扩展驾驶区域被确立，车辆在其中继续行驶被判断是安全的，由于第一边界从障碍物，或从障碍物的当前或随后估计的位置和/或从障碍物的估计的轨迹限定可驾驶地带。也就是说，第一边界可以被确定使得其不重叠障碍物的当前或随后估计的位置或者障碍物的估计的轨迹，第一边界估计用于车辆通过障碍物，由此与障碍物碰撞可以被避免。此外，由于第一边界表示至少部分地-靠近-或相对靠近-通过障碍物的紧靠轨迹，可驾驶地带的第一边界被确定为使得其指示的通过障碍物时的假想轨迹的边距是相对小的，例如几厘米到几米，取决于例如车辆的速度。例如，第一边界可以表示“温和式”避让操作，其可以在操作的开始需要相对小的横摆和横向加速度，同时仍然提供车辆不会与障碍物碰撞。第一边界的范围可以从车辆的当前位置-或基本上当前位置，并且延伸超过-或基本上超过-障碍物。此外，第一边界可以是任何任意的长度和形状，并且可以基于标准多项式数学函数确定，使用输入例如检测的驾驶环境和随后检测的障碍物的位置。在障碍物和车辆之间的距离可以连续地或间歇地确定，如本领域中公知的。此外，“障碍物的外边缘”可以指“面向车辆的障碍物的外边缘”。此外，障碍物的“外边缘”可以指障碍物的外表面或者障碍物上的点。“旁经障碍物的紧靠轨迹”可以指“至少部分地靠近障碍物经过的紧靠轨迹”，并进一步指“相对靠近障碍物经过的紧靠轨迹”。此外，“旁经障碍物”可以指“靠近障碍物的外边缘通过”。
根据一个实施例，确定可驾驶地带还可包括避让操作系统确定可驾驶地带-例如在车辆的大致前方-认为用于车辆安全驾驶，其中可驾驶地带的第二边界是基于从检测的驾驶环境导出的至少第一环境边界，越过第二边界驾驶被假设或已知是不合适的，该第二边界表示旁经至少第一检测环境边界的宽的轨迹。从而，可驾驶地带的第二边界是基于从检测的驾驶环境导出的一个或更多个环境边界-超出第二边界驾驶是不合适的-并且该第二边界表示旁经一个或更多个检测的环境边界的宽的轨迹，扩展驾驶区域被确立，车辆在其中继续行驶被判断是安全的，由于第二边界限定来自至少第一检测环境边界的可驾驶地带。也就是说，第二边界可以被确定为使得它不延伸越过检测的环境边界，由此避免车辆移动到不适合驾驶的区域内。所述至少第一检测环境边界可例如指车辆沿着其行驶的道路的一个或更多个路边、道路标线、和/或车道标记等。此外，由于第二边界表示-至少部分地-靠近-或相对靠近-通过至少第一检测环境边界的紧靠轨迹，可驾驶地带的第二边界被确定使得指示至环境边界的假想轨迹的边距是相对小的，例如几厘米到几米，取决于例如车辆的速度。例如，第二边界可以表示“激烈式(aggressive)”避让操作，其可以在操作的开始时需要相对大的横摆(yaw)和横向加速度，同时保持车辆继续行驶在可驾驶地带内而不越过环境边界。第二边界的范围可以从车辆的当前位置-或基本上当前位置，并且延伸超过-或基本上超过-障碍物。此外，第二边界可以是任何任意的长度和形状，并且可以基于标准多项式数学函数确定，使用输入例如检测的驾驶环境和随后一个或更多个检测的环境边界。“旁经至少第一检测环境边界的宽的轨迹”可以指“至少部分地旁经至少第一检测环境边界的宽的轨迹”，并进一步指“相对靠近地通过至少第一检测环境边界的宽的轨迹”。“基于”可以在此上下文中指“考虑到”和/或考虑，而“假设或已知”可以指“估计或确定”。此外，“不适合的”，可以在此上下文中指“不恰当的”，“非优选的”，“危险的”和/或“不可驾驶的”。
根据另一个实施例，第二边界可以基于从所检测的驾驶环境导出的道路的外边缘，所述车辆正沿着该道路行驶。从而，第二边界是基于检测的路边，车辆从道路偏离估计将被避免。也就是说，在检测驾驶环境时，避让操作系统可以知道车辆沿着其行驶的道路的一个或更多个外边缘-即路边。因此，在确定可驾驶地带的第二边界时通过考虑所检测的外边缘，当涉及到避免偏离所述道路时，可以假定可驾驶地带能用于车辆安全驾驶。根据一个示例，道路的外边缘可以设有可检测的道路标记。
根据本文实施例的第二个方面，所述目的通过配置用于给有即将-或可能-碰撞风险的车辆提供适应驾驶者行为的避让操作的避让操作系统来实现。所述避让操作系统包括适于检测车辆的驾驶环境的环境检测单元。所述避让操作系统还包括适于确定车辆有与障碍物(例如在车辆的大致前方)碰撞的风险。此外，所述避让操作系统包括可驾驶地带确定单元，其适于确定认为用于车辆安全驾驶的可驾驶地带-例如车辆的大致前方。此外，所述避让操作系统包括适于检测驾驶者启动的碰撞避免操作的驾驶者操作检测单元。此外所述避让操作系统包括干预单元，其适于干预例如车辆的转向控制，使得车辆被保持在可驾驶地带内。
根据一个实施例，干预单元可适于只有当车辆朝向离开可驾驶地带移动时干预。
根据另一个实施例，干预单元还可适于干预车辆的转向和/或制动，使得车辆被保持在可驾驶地带内。
根据另一个实施例，可驾驶地带确定单元可适于基于碰撞避免来确定认为用于车辆安全驾驶的可驾驶地带-例如车辆的大致前方。
额外地或可替代地，可驾驶地带确定单元可适于基于避免偏离车辆正沿着其行驶的道路来确定认为用于车辆安全驾驶的可驾驶地带-例如车辆的大致前方。
额外地或可替换地，可驾驶地带确定单元可适于基于从所述车辆的车辆动态导出的动态限制来确定认为用于车辆安全驾驶的可驾驶地带-例如车辆的大致前方。
额外地或可替代地，可驾驶地带确定单元可适于基于车辆驾乘者相关车辆运动的应力水平限制来确定认为用于车辆安全驾驶的可驾驶地带-例如车辆的大致前方。
根据另一个实施例，可驾驶地带确定单元还可适于确定认为用于车辆安全驾驶的可驾驶地带-例如在车辆前方，其中可驾驶地带的第一边界是基于障碍物与车辆之间的距离和障碍物的外边缘，例如面向车辆的障碍物的外边缘，其中第一边界表示旁经障碍物的紧靠轨迹，例如至少部分地相对旁经障碍物的紧靠轨迹。
根据另一个实施例，可驾驶地带确定单元还可适于确定认为用于车辆安全驾驶的可驾驶地带-例如在车辆的大致前方，其中可驾驶地带的第二边界是基于从检测的驾驶环境导出的至少第一环境边界，越过第一边界驾驶被假设或已知是不合适的，其中第二边界表示旁经至少第一检测环境边界的宽的轨迹，例如至少部分地相对旁经至少第一检测环境边界的宽的轨迹。
根据一个实施例，第二边界可以基于从所检测的驾驶环境导出的车辆正沿着行驶的道路的外边缘。
根据一个示例，驾驶者操作检测单元可适于检测启动车辆的一个或更多个车轮的转向；启动车辆的方向盘的转向；启动车辆的扭力杆的扭力杆转矩；和/或启动改变车辆的小齿轮的小齿轮角度。
在前面提及的那些与第一方面有关的相似优点相应地适用于第二方面，这就是为什么这些优点不进一步讨论。
根据本文的实施例的第三个方面，所述目的通过包括上面讨论的至少一部分避让操作系统的车辆实现，至少一部分避让操作系统即上面描述的一个或更多个环境检测单元、即将碰撞确定单元、可驾驶地带确定单元、驾驶者操作检测单元、和/或干预单元。该车辆还包括一个或更多个环境检测传感器、驾驶者操作检测传感器、转向辅助装置、和/或制动辅助装置。再次，在前面提及的那些与第一方面有关的相似优点相应地适用于第三方面，这就是为什么这些优点不进一步讨论。
根据本文实施例的第四个方面，所述目的通过包括计算机程序的计算机程序产品来实现，所述计算机程序含有计算机程序代码装置，所述计算机程序代码装置布置为使得计算机或者处理器执行上面讨论的避让操作系统的步骤，所述计算机程序代码装置存储在计算机可读介质或载波中。再次，在前面提及的那些与第一方面有关的相似优点相应地适用于第四方面，这就是为什么这些优点不进行讨论。
附图说明
本发明的非限定性实施例的各个方面，包括具体特征和优点，将很容易地从以下详细描述和附图中得到理解，其中：
图1示出了根据本公开的实施例的示例性避让操作系统的示意图；
图2是示意方框图，示出了根据本公开的实施例的示例性避让操作系统；和
图3是流程图，描述了由根据本公开的实施例的避让操作系统执行的示例性方法。
具体实施方式
本公开的非限定性实施例现在将在下文中参照附图更加全面地描述，其中示出本公开的当前优选的实施例。然而，本公开可以不同的方式实施而不应当被解释为限定于本文阐述的实施例。相同的附图标记始终指代相同的要素。在图中的一些方块的虚线指示这些单元或者动作是可选的而不是强制性的。
在下文中，根据本文的实施例，其涉及给有即将碰撞风险的车辆提供适应驾驶者行为的避让操作，将会公开本发明的构思辅助驾驶者以与驾驶者在他/她试图避免所述即将碰撞时如何控制车辆相关的方式避免碰撞。
现在参照附图并且特别参照图1，描述了根据本公开的实施例的示例性避让操作系统1的示意图。稍后将在本说明书中被进一步详细描述的避让操作系统1被配置为用于给有即将碰撞风险的车辆2提供适应驾驶者行为的避让操作。避让操作系统1至少部分被包括在车辆2中，其在所示实施例中是由小客车表示的。
此外，车辆2在这里包括环境检测传感器21，其适于检测车辆2的驾驶环境3。环境检测单元21在图1中的示例中由激光雷达表示。
此外，所示实施例中的车辆2包括驾驶者操作检测传感器22，其适于检测驾驶者启动的碰撞避免操作。驾驶者操作检测传感器22在这里由方向盘角度传感器(steering wheel angle sensor)表示，而驾驶者启动的碰撞避免操作由车辆2的方向盘(未示出)已经被车辆2的驾驶者转动表示。
此外，车辆2在这里包括转向辅助装置23，其适于将转向转矩施加至车辆2，例如至其扭力杆，齿条和/或转向柱。此外，所示实施例中的车辆2包括制动辅助装置24，其适于将制动转矩施加至车辆2。制动辅助装置24可例如施加制动转矩至车辆2的一个或更多个车轮(未示出)，这取决于想要的制动效果，并且施加的制动转矩可以进一步从一个车轮变化到另一个车轮。
车辆2被描述为沿着道路4行驶，其中道路4由在道路4的左手边的外边缘41即路边41界定，认为越过路边41不适合驾驶车辆2。
在图1中进一步描述了与车辆2有碰撞风险的障碍物5。障碍物5在这里由示例性第二车辆表示，其可以被称为“目标车辆”5。障碍物5，即所示实施例中的目标车辆，在左手边有面向车辆2的示例性外边缘51。障碍物5，即示例性目标车辆，在这里在距离车辆2距离d处。
在图1中进一步描述了被认为用于车辆2安全驾驶的可驾驶地带6。可驾驶地带6，其稍后将被进一步描述，在这里包括第一边界61和第二边界62，这两者都相应地将在稍后进一步描述。第二边界62在这里由道路4的外边缘41表示。
如图2中进一步所示，图2是示意性方框图，示出了根据本公开的实施例的示例性避让操作系统1，如结合图1先前提及，避让操作系统1被配置为给有即将碰撞风险的车辆2提供适应驾驶者行为的避让操作。
避让操作系统1包括环境检测单元101，即将碰撞确定单元102，可驾驶地带确定单元103，驾驶者操作检测单元104，和干预单元105，所有这些都将在下面进一步详细描述。此外，本文用于给有即将碰撞风险的车辆2提供适应驾驶者行为的避让操作的实施例可通过一个或更多个处理器(例如处理器106，在这里表示为CPU)与用于执行本文实施例的功能和动作的计算机程序代码一起来实现。所述程序代码也可以提供为计算机程序产品，例如以载有计算机程序代码的数据载体的形式，当其被加载到避让操作系统1时执行本文实施例。一种这样的载体可以是CD ROM盘的形式。然而其它的数据载体例如记忆棒是可行的。所述计算机程序代码可被进一步提供为服务器上的纯程序代码并下载到避让操作系统1。
避让操作系统1还可包括含有一个或更多个存储器单元的存储器107。存储器107可以被布置为用于储存例如信息，并且进一步储存数据，配置，时序安排，应用程序和/或与检测的驾驶环境3、障碍物5、距离d、威胁评估、道路4的外边缘41、可驾驶地带6、第一边界61、第二边界62、检测驾驶者启动的碰撞避免操作、控制干预等相关的参数，以便在避让操作系统1中运行时执行本文的方法。
此外，环境检测单元101、即将碰撞确定单元102、可驾驶地带确定单元103、驾驶者操作检测单元104、干预单元105、可选存储器107和/或可选处理器106，可例如在包括在车辆2中的一个或若干个任意的节点(例如节点108)中被实现。节点108可以是电子控制单元(ECU)或者任何合适的通用电子设备，并且可包括，例如，主动安全域模块节点和/或主中央节点。根据可替代的示例，作为节点108由例如一个或若干个集成的ECU来表示的补充，节点108可由插件解决方案，例如软件狗来表示。以这种方式，售后的解决方案可以被提供给任何任意合适的车辆。
本领域的技术人员也将认识到环境检测单元101、即将碰撞确定单元102、可驾驶地带确定单元103、驾驶者操作检测单元104、和/或干预单元105，可以指模拟和数字电路的组合，和/或配置有例如储存在存储器例如存储器107中的软件和/或固件的一个或更多个处理器，它们在由一个或更多个处理器(例如处理器106)运行时执行，这将在下面更详细地描述。一个或更多个这些处理器，以及其它的数字硬件，可以被包括在单个专用集成电路ASIC(Application-SpecificIntegrated Circuitry，简称ASIC)中，或者若干个处理器和各种数字硬件可分布在若干个单独的部件中，无论是单独包装或者组装到系统芯片(System-on-a-Chip，简称SoC)中。
图3是描述由根据本公开实施例的避让操作系统1执行的示例性方法的流程图。如前面所指示的，在避让操作系统1中的方法是用于给有即将碰撞风险的车辆2提供适应驾驶者行为的避让操作。
示例性方法包括具有从图1和图2支持的讨论的下列动作，其可以被连续地重复。方法可以根据示例-至少部分地-大约每25毫秒左右重复，例如一旦即将碰撞的风险已经被确定，和/或优选地至少每100毫秒、更优选地至少尽量多至每50毫秒、和/或最优选地尽量多至每30毫秒重复。
动作可以采取任何合适的顺序，和/或一个或更多个动作甚至可以在适当处同时执行。例如，动作1003和1004可以基本同时和/或以交替顺序执行。
动作1001
在动作1001中，避让操作系统1检测车辆2的驾驶环境3。相应地，环境检测单元101适于用于检测车辆2的驾驶环境3。
因此，如图1和图2所示及支持，确立了车辆2的周围环境，其可影响车辆2的驾驶条件。
动作1002
在动作1002中，避让操作系统1确定车辆2有与障碍物5碰撞的风险。相应地，即将碰撞确定单元102适于确定车辆2有与障碍物5碰撞的风险。
因此，如图1和图2所示及支持，确立了-如果不采取措施-车辆2将处于与检测的障碍物5(在所示的实施例中是另一辆车辆5)即将和/或即刻碰撞的情况。
动作1003
在动作1003中，避让操作系统1确定认为用于车辆2安全驾驶的可驾驶地带6。相应地，可驾驶地带确定单元103适于确定认为用于车辆2安全驾驶的可驾驶地带6。
因此，如图1所示及支持，确立扩展驾驶区域6，车辆2在其中继续行驶被判断是安全的。也就是说，当确定车辆2有与障碍物5碰撞的风险时，确立从车辆2的当前位置-或者基本上当前位置延伸越过-或者基本上越过-障碍物5的虚拟可驾驶地带6，并且该可驾驶地带6被估计对车辆2继续行驶在其中是安全的。因此，限定了可具有在车辆2的横向方向L的宽度的二维安全区域6，而不是如本领域中公知的那样仅仅限定单一的碰撞避免轨迹。
可选地，确定可驾驶地带6的动作1003可包括基于碰撞避免确定认为用于车辆2安全驾驶的可驾驶地带6。相应地，可驾驶地带确定单元103可适于基于碰撞避免确定认为用于车辆2安全驾驶的可驾驶地带6。因此，如图1所示及支持，确立扩展驾驶区域6，由于可驾驶地带6被确定为使得与障碍物5-在这里是第二车辆-的碰撞被估计将避免，因此车辆2在其中继续行驶被判断是安全的。也就是说，可驾驶地带6可以被确定使得检测的障碍物5的当前或随后的位置，或估计的轨迹不会重叠。
此外，可选地，确定可驾驶地带6的动作1003可包括基于避免偏离车辆2正沿着其行驶的道路4确定认为用于车辆2安全驾驶的可驾驶地带6。相应地，可驾驶地带确定单元103可适于基于避免偏离车辆2正沿着其行驶的道路4确定认为用于车辆2安全驾驶的可驾驶地带6。因此，如图1所示及支持，确立扩展驾驶区域6，由于可驾驶地带6被确定为使得车辆2从道路4的偏离估计将避免，因此车辆2在其中继续行驶被判断是安全的。也就是说，在检测1001驾驶环境3时，避让操作系统1可以知道车辆2沿着其行驶的道路4的一个或更多个路边41。因此，在确定可驾驶地带6时通过考虑所检测的路边41，当车辆避免偏离所述道路4时，可以认为可驾驶地带6能被用于车辆2的安全驾驶。
此外，可选地，确定可驾驶地带6的动作1003可包括基于从车辆2的车辆动态导出的动态限制确定认为用于车辆2安全驾驶的可驾驶地带6。相应地，可驾驶地带确定单元103可适于基于从车辆2的车辆动态导出的动态限制确定认为用于车辆2安全驾驶的可驾驶地带6。因此，如图1所示及支持，确立扩展驾驶区域6，由于可驾驶地带6是鉴于车辆2的车辆动态限制和随后车辆2当前遭受的情况被确定的，因此车辆2在其中继续行驶被判断是安全的。随后，避让操作系统1可以知道动态限制，并且相应地，在确定可驾驶地带6时，可驾驶地带6基于所述车辆动态限制。因此，在确定可驾驶地带6时通过考虑所述车辆动态限制，当避免例如车辆2过度打滑和/或甚至可能翻转过来时，可以认为可驾驶地带6能被用于车辆安全驾驶。
此外，可选地，确定可驾驶地带6的动作1003可包括基于车辆驾乘者相关车辆运动的应力水平限制确定认为用于车辆2安全驾驶的可驾驶地带6。相应地，可驾驶地带确定单元103可适于基于车辆驾乘者相关车辆运动的应力水平限制确定认为用于车辆2安全驾驶的可驾驶地带6。因此，如图1所示及支持，可以确立扩展驾驶区域6，由于可驾驶地带6是鉴于因为车辆操作车辆驾乘者的最大允许应力水平被确定，因此车辆2在其中继续行驶被判断是安全的。随后，避让操作系统1可以知道车辆驾乘者的应力水平限制，并且相应地，在确定可驾驶地带6时，可驾驶地带6基于所述应力水平限制。因此，在确定可驾驶地带6时通过考虑所述应力水平限制，当涉及到避免车辆2的不平稳控制，例如车辆2的过度不平稳控制时，可以认为可驾驶地带6能被用于车辆2安全驾驶。从而，提供了用于回避对车辆驾乘者的过度痛苦经历，和/或在避免车辆驾乘者的-潜在有害的-过度身体应变，例如车辆驾乘者的头部被急速地甩至一边，和/或例如来自安全带的擦伤。
此外，可选的，确定可驾驶地带6的动作1003可包括确定含有第一边界61的可驾驶地带6，该第一边界61是基于在障碍物5与车辆2之间的距离d以及障碍物5的外边缘51，并且该第一边界61表示旁经障碍物5的紧靠轨迹。相应地，可驾驶地带确定单元103可适于确定含有第一边界61的可驾驶地带6，该第一边界61是基于在障碍物5与车辆2之间的距离d以及障碍物5的外边缘51，并且该第一边界61表示旁经障碍物5的紧靠轨迹。因此，如图1所示及支持，确立扩展驾驶区域6，由于第一边界61从障碍物5的当前或估计位置或者从障碍物5的估计轨迹限定可驾驶地带6，因此车辆2在其中继续行驶被判断是安全的。此外，由于第一边界61表示-至少部分地-靠近-或相对靠近-通过障碍物5的紧靠轨迹，因此可驾驶地带6的第一边界61被确定为使得其指示当从障碍物5旁边经过时边距(margins)相对小的假想轨迹，边距例如是几厘米到几米，取决于例如车辆2的速度。
而且，可选地，确定可驾驶地带6的动作1003可包括确定含有第二边界62的可驾驶地带6，该第二边界62基于从检测的驾驶环境3导出的至少第一环境边界7-假定或已知越过第二边界62是不合适的-并且该第二边界62表示旁经至少第一检测环境边界7的宽的轨迹。相应地，可驾驶地带确定单元103可适于确定含有第二边界62的可驾驶地带6，该第二边界62基于从检测的驾驶环境3导出的至少第一环境边界7-假定或已知越过第二边界62驾驶是不合适的-并且该第二边界62表示旁经至少第一检测环境边界7的宽的轨迹。因此，如图1所示及支持，确立扩展驾驶区域6，由于第二边界62从至少第一检测环境边界7(在这里由道路4的外边缘41表示)限定可驾驶地带6，因此判断车辆2在其中继续行驶是安全的。也就是说，第二边界62可以被确定使得其不延伸越过检测的环境边界7，例如路边41，由此使得车辆2避免移动至不合适驾驶的区域内。此外，由于第二边界62表示-至少部分地-紧靠-或者相对紧靠-至少第一检测环境边界62(在这里即路边41)通过的宽的轨迹，可驾驶地带6的第二边界62被确定为使得其指示至环境边界7的边距可以相对小的假想轨迹，所述边距例如几厘米到几米，取决于例如车辆2的速度。
可选地-并且如上所讨论-第二边界62可以是基于从检测的驾驶环境3导出的车辆2正沿着其行驶的道路4的外边缘41。因此，如图1所示及支持，车辆2从道路4的偏离估计将被避免。也就是说，当检测1001驾驶环境时，避让操作系统1可以知道车辆2沿着其行驶的道路4的一个或更多个外边缘41-即路边。因此，通过考虑所检测的外边缘41以确定可驾驶地带6的第二边界62，当涉及到避免偏离所述道路4时，可驾驶地带6能被认为用于车辆2安全驾驶。
动作1004
在动作1004中，避让操作系统1检测驾驶者启动的碰撞避免操作。相应地，驾驶者操作检测单元104可适于检测驾驶者启动的碰撞避免操作。
因此，如图1和图2所示及支持，确定已经由车辆2的驾驶者启动尝试以避免即将碰撞；在所示的实施例中，这是通过驾驶者检测操作传感器22-即方向盘角度传感器-感测由车辆驾驶者启动的方向盘的转动实现的。
动作1005
在动作1005中，避让操作系统1干预车辆2的控制使得车辆2被保持在可驾驶地带6内。相应地，干预单元105适于干预车辆2的控制以使得车辆2被保持在可驾驶地带6内。
因此，如图1和图2所示及支持，驾驶者对车辆2的控制被干预至车辆2被操作以继续行驶在可驾驶地带6内的程度。因此，本公开的避让操作系统1允许车辆2继续行驶在整个安全区域6内，而不是跟随单一的碰撞避免轨迹，不是如本领域公知的那样干预驾驶者对车辆2的控制以使得车辆2被操作为沿着单一碰撞避免轨迹继续行驶。因此，不只是仅仅支持一个可能的碰撞避免轨迹；而是支持整个可驾驶地带6，该地带6被认为用于车辆2的安全驾驶。也就是说，可驾驶地带的整个跨度，例如宽度，可被用于避免与障碍物5的即将碰撞，并且随后，可以使用各种干预控制选项。
此外，可选地，干预车辆2的控制的动作1005可包括干预车辆2的转向以使得车辆2被保持在可驾驶地带6内。相应地，干预单元105可适于干预车辆2的转向以使得车辆2被保持在可驾驶地带6内。因此，如图1和图2所示及支持，车辆2的转向-例如车辆驾驶者转向被干预至车辆2被操作以继续行驶在可驾驶地带6内的程度。因此，转向干预适应由车辆驾驶者提供的碰撞避免控制，并且提出的避让操作系统1可相应地辅助不同类型的车辆驾驶者，从那些试图避免与障碍物5即将碰撞中转向过少的人到转向过多的人。转向干预可以以任何任意已知方式施加至车辆2，例如借助于来自一个或更多个适于施加转向转矩的转向辅助装置23的支持。
此外，可选地，干预车辆2的控制的动作1005可包括额外地干预车辆2的制动以使得车辆2被保持在可驾驶地带6内。相应地，干预单元105可适于额外地干预车辆2的制动以使得车辆2被保持在可驾驶地带6内。因此，如图1和图2所示及支持，车辆2的转向以及制动-例如车辆驾驶者的制动-被干预至车辆2被操作以继续行驶在可驾驶地带6内的程度。因此，所述转向干预和制动干预适应由车辆驾驶者提供的碰撞避免控制，并且提出的避让操作系统1可相应地辅助不同类型的车辆驾驶者，从那些试图避免即将碰撞中转向和/或制动过少的人到转向和/或制动过多的人。制动干预可以以任何任意已知方式施加至车辆2，例如来自一个或更多个适于施加制动转矩的制动辅助装置24的支持。
此外，可选地，干预车辆2控制的动作1005可包括仅当车辆2朝向离开可驾驶地带6移动时才干预。相应地，干预单元105可适于仅当车辆2朝向离开可驾驶地带6移动时才干预。因此，如图1和图2所示及支持，当试图避免与障碍物5即将碰撞时，仅当车辆驾驶者正操作车辆2朝向离开可驾驶地带6时，控制干预需求才被施加，而不是车辆驾驶者他自己/她自己以令人满意的方式正操作车辆2，即保持在可驾驶地带6内。因此，提供了适应驾驶者行为的避让操作，控制干预只有在驾驶者避免与障碍物5即将碰撞的尝试被证明是不充分时，即，在车辆2朝向离开可驾驶地带6移动时施加。因此，控制干预适应由车辆驾驶者提供的碰撞避免控制，并且提出的避让操作系统1可相应地辅助不同类型的驾驶者，从那些试图避免与障碍物5即将碰撞时没有施加足够碰撞避免操作的人到那些施加过量碰撞避免操作的人。
本领域的技术人员知道本公开并不限于如上所述的优选实施例。相反，在所附权利要求书的范围内许多修改和变化是可能的。应该进一步指出的是，附图不一定是按比例绘制并且某些特征的尺寸为清楚起见可以被扩大。重点反而是放在说明本文的实施例的原理上。此外，在权利要求中，“包括”不排除其它元件或步骤，并且不定冠词“一个(a)”或“一种(an)”不排除复数。

Claims (15)

1.一种由用于给有即将碰撞风险的车辆(2)提供适应驾驶者行为的避让操作的避让操作系统(1)执行的方法，所述方法包括：
检测(1001)所述车辆(2)的驾驶环境(3)；
确定(1002)所述车辆(2)有与障碍物(5)碰撞的风险；
确定(1003)认为用于所述车辆(2)安全驾驶的可驾驶地带(6)；
检测(1004)驾驶者启动的碰撞避免操作；和
干预(1005)所述车辆(2)的控制，使得所述车辆(2)保持在所述可驾驶地带(6)内。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述干预(1005)包括仅当所述车辆(2)朝向离开所述可驾驶地带(6)移动时干预。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述干预(1005)包括干预所述车辆(2)的转向和/或制动，使得所述车辆(2)保持在所述可驾驶地带(6)。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中所述确定(1003)可驾驶地带(6)包括基于以下来确定认为用于所述车辆(2)安全驾驶的可驾驶地带(6)：
碰撞避免；
避免偏离所述车辆(2)正在沿着其行驶的道路(4)；
从所述车辆(2)的车辆动态导出的动态限制；和/或
车辆驾乘者相关车辆运动的应力水平限制。
5.根据权利要求1-4中的任一项所述的方法，其中所述确定(1003)可驾驶地带(6)还包括确定认为用于所述车辆(2)安全驾驶的可驾驶地带(6)，其中所述可驾驶地带(6)的第一边界(61)是基于在所述障碍物(5)与所述车辆(2)之间的距离(d)和所述障碍物(5)的外边缘(51)，所述第一边界(61)表示旁经所述障碍物(5)的紧靠轨迹。
6.根据权利要求1-5中的任一项所述的方法，其中所述确定(1003)可驾驶地带(6)还包括确定认为用于所述车辆(2)安全驾驶的可驾驶地带(6)，其中所述可驾驶地带(6)的第二边界(62)是基于从所检测的驾驶环境(3)导出的至少第一环境边界(7，41)，假定或者已知越过所述第二边界(62)驾驶是不合适的，所述第二边界(62)表示旁经所述至少第一检测环境边界(7，41)的宽的轨迹。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述第二边界(62)是基于从所检测的驾驶环境(3)导出的所述车辆(2)正沿着其行驶的道路(4)的外边缘(41)。
8.一种配置用于给有即将碰撞风险的车辆(2)提供适应驾驶者行为的避让操作的避让操作系统(1)，，所述避让操作系统(1)包括：
环境检测单元(101)，其适于检测(1001)所述车辆(2)的驾驶环境(3)；
即将碰撞确定单元(102)，其适于确定(1002)所述车辆(2)有与障碍物(5)碰撞的风险；
可驾驶地带确定单元(103)，其适于确定(1003)认为用于所述车辆(2)安全驾驶的可驾驶地带(6)；
驾驶者操作检测单元(104)，其适于检测(1004)驾驶者启动的碰撞避免操作；和
干预单元(105)，其适于干预(1005)所述车辆(2)的控制，使得所述车辆(2)被保持在所述可驾驶地带(6)内。
9.根据权利要求8所述的避让操作系统(1)，其中所述干预单元(105)适于仅当所述车辆(2)朝向离开所述可驾驶地带(6)移动时干预。
10.根据权利要求8或9所述的避让操作系统(1)，其中所述干预单元(105)适于干预所述车辆(2)的转向和/或制动，使得所述车辆(2)被保持在所述可驾驶地带(6)内。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的避让操作系统(1)，其中所述可驾驶地带确定单元(103)适于基于以下来确定认为用于所述车辆(2)安全驾驶的可驾驶地带(6)：
碰撞避免；
避免偏离所述车辆(2)正沿着其行驶的道路(4)；
从所述车辆(2)的车辆动态导出的动态限制；和/或
车辆驾乘者相关车辆运动的应力水平限制。
12.根据权利要求8-11中的任一项所述的避让操作系统(1)，其中所述可驾驶地带确定单元(103)还适于确定认为用于所述车辆(2)安全驾驶的可驾驶地带(6)，其中所述可驾驶地带(6)的第一边界(61)是基于在所述障碍物(5)与所述车辆(2)之间的距离(d)以及所述障碍物(5)的外边缘(51)，所述第一边界(61)表示旁经所述障碍物(5)的紧靠轨迹。
13.根据权利要求8-12中的任一项所述的避让操作系统(1)，其中所述可驾驶地带确定单元(103)还适于确定认为用于所述车辆(2)安全驾驶的可驾驶地带(6)，其中所述可驾驶地带(6)的第二边界(62)是基于从所检测的驾驶环境(3)导出的至少第一环境边界(7，41)，假定或者已知越过所述第二边界(62)驾驶是不合适的，所述第二边界(62)表示旁经所述至少第一检测环境边界(7，41)的宽的轨迹。
14.根据权利要求13所述的避让操作系统(1)，其中所述第二边界(62)是基于从所检测的驾驶环境(3)导出的所述车辆(2)正沿着其行驶的道路(4)的外边缘(41)。
15.一种车辆，其至少包括根据权利要求8-14中的任一项所述的避让操作系统(1)的一部分，和以下的一种或多种：
环境检测传感器(21)；
驾驶者操作检测传感器(22)；
转向辅助装置(23)；和/或
制动辅助装置(24)。
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