DE102016210848A1 - Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt, sowie Fahrassistenzsystem - Google Patents

Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt, sowie Fahrassistenzsystem Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt, sowie ein Fahrassistenzsystem. Ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt, wobei wenigstens ein in der Fahrzeugumgebung befindliches Objekt sensorgestützt erfasst und hinsichtlich Kollisionsgefahr mit dem Fahrzeug bewertet wird, wobei in Abhängigkeit von dieser Bewertung ein automatischer Eingriff in die Fahrzeugbewegung erfolgt, weist folgende Schritte auf: Durchführen, in Abhängigkeit von der Bewertung hinsichtlich Kollisionsgefahr, eines automatischen Abbremsens des Fahrzeuges, und Ermöglichen eines Lenkeingriffs des Fahrers zur Durchführung eines Ausweichlenkmanövers, wobei im Falle eines vom Fahrer vorgenommenen Lenkeingriffs das automatische Abbremsen gestoppt wird und eine automatische Unterstützung des vom Fahrer durchgeführten Ausweichlenkmanövers erfolgt.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt, sowie ein Fahrassistenzsystem.
  • In aktuell auf dem Markt befindlichen Fahrzeugen sind in der Regel diverse aktive Sicherheitsausstattungen untergebracht, um den Fahrer in bestimmten Verkehrssituationen zu unterstützen. Hierzu ist sowohl eine Erfassung der Fahrzeugumgebung als auch eine Erfassung von Objekten und Situationen erforderlich. Bestandteil entsprechender Sicherheitssysteme ist daher insbesondere eine Gruppe von Sensoren zur fortwährenden Überwachung der Fahrzeugumgebung.
  • Insbesondere kann in Szenarien, in denen ein Fahrzeug auf ein in der entsprechenden Fahrzeugbahn bzw. -spur befindliches Objekt (z.B. Fremdfahrzeug) zufährt, die Funktionalität der Vermeidung einer Kollision mit dem betreffenden Objekt vorgesehen sein. Entsprechende Assistenzsysteme sind im Stand der Technik bekannt und umfassen im Allgemeinen mehrere Komponenten bzw. Unterfunktionen.
  • Zum einen erfolgt eine Überwachung der Fahrzeugumgebung über eine Gruppe von Sensoren (z.B. Radar, Kamera, Lidar), wobei auch Kartendaten oder andere Informationsquellen wie z.B. eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation benutzt werden können. Die Sensorinformationen werden dann zur Erzeugung eines Umgebungsmodells verknüpft, welches die Berechnung sowohl des Fahrzeugweges als auch der Position von Objekten im Fahrzeugweg ermöglicht. Sodann werden die entsprechenden Objekte hinsichtlich ihrer Position und Geschwindigkeit relativ zu dem vorgesehenen Fahrzeugweg ausgewertet, wobei Objekte, welche sich innerhalb des vorgesehenen Fahrzeugweges befinden oder sich dem Fahrzeugweg nähern, als mögliche Zielobjekte für das Kollisionsvermeidungssystem klassifiziert werden. Daraufhin können die Relativpositionen, Relativgeschwindigkeiten und Größen der betreffenden Zielobjekte zur Berechnung eines Gewichtungsfaktors verwendet werden (z.B. betreffend das Kollisionsrisiko, die Möglichkeit der Kollision, die Zeitdauer bis zur Kollision etc.), um Trigger-Punkte zur Aktivierung von Aktoren im Fahrzeug (Lenksystem, Bremsen, Fahrzeugeinstellungen etc.) z.B. für einen Lenkeingriff, einen Bremseingriff oder die Einstellung bestimmter Fahrzeugparameter bereitzustellen.
  • Eine weitere Unterfunktion basiert auf der Reaktion des Fahrers, wobei überwacht wird, wie der Fahrer durch Betätigung des Lenkrads oder der Pedale (Bremse, Kupplung und Gaspedal) unmittelbar auf das Fahrzeug einwirkt. Wenn die auf Basis der verfügbaren Fahrerüberwachungssensoren erfasste Fahrerreaktion auf ein Manöver zur Kollisionsvermeidung hinweist, kann ebenfalls ein Auslösesignal zur Aktivierung von Aktoren im Fahrzeug zur Kollisionsvermeidung erzeugt werden.
  • Eine weitere Unterfunktion basiert auf dem dynamischen Fahrzeugzustand des jeweiligen, mit dem erfindungsgemäßen System ausgestatteten Fahrzeuges. Die Fahrzeugsensoren z.B. zur Messung der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Gierrate und der Lateralbeschleunigung ermitteln den dynamischen Zustand des Fahrzeuges. Dabei kann insbesondere eine Begrenzung der Aktivierung der Kollisionsvermeidung auf einen bestimmten Geschwindigkeitsbereich erfolgen.
  • Eine weitere Unterfunktion beinhaltet die Berechnung eines geeigneten Kollisionsvermeidungs- bzw. Ausweichweges. Hierbei werden die verknüpften Umgebungsund Objektinformationen dazu verwendet, einen geeigneten Weg zur Kollisionsvermeidung oder für ein Ausweichmanöver zu berechnen. Eine solche Berechnung eines oder mehrerer Ausweichwege kann unter Verwendung von Splines, Logikfunktionen oder Polynomen erfolgen. Die hierbei geltenden Randbedingungen umfassen die Kollisionsvermeidung mit einem Ziel- bzw. Fremdfahrzeug sowie physikalische Grenzen wie z.B. eine maximale Lateralbeschleunigung, Reibung, Fahrzeugparameter etc. Hierbei kann entweder ein geeigneter Ausweichweg aus einer Gruppe von Fahrzeugwegen und unter Heranziehung weiterer Optimierungskriterien ausgewählt werden, oder es kann von vornherein auch ein einziger Ausweichweg basierend auf den Randbedingungen als optimaler Fahrzeugweg ermittelt werden.
  • Eine weitere Unterfunktion betrifft die Steuerung eines oder mehrerer Aktoren bzw. einer Aktorkombination. Die zur Kollisionsvermeidung genutzten Aktoren sind typischerweise Lenksystemkomponenten sowie Bremsen, wobei jedoch auch bestimmte Fahrzeugparameter bzw. -einstellungen wie z.B. die Einstellungen eines Feder-Dämpfer-Systems und die Einstellung einer Lenkübersetzung zur Unterstützung eines Kollisionsvermeidungsmanövers zu nennen sind.
  • Des Weiteren ist bekannt, dem Fahrer die Möglichkeit zu geben, unter Außerkraftsetzung des aktivierten Kollisionsvermeidungssystems die vollständige Fahrzeugkontrolle zu behalten.
  • Aus DE 10 2011 106 520 A1 sind u.a. ein Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Fahrzeuges und ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt, wobei laufend die Betätigung des Bremspedals erfasst wird, wobei auf eine Kollisionsgefahr geschlossen wird, wenn das Bremspedal schnell betätigt wird. Ferner werden Lage und Bewegung von Objekten im Fahrzeugumfeld erfasst und hinsichtlich der Kollisionsgefahr bewertet. Bei erkannter Kollisionsgefahr wird automatisch ein Ausweichmanöver des Fahrzeuges durchgeführt, wenn die Bewertung der Kollisionsgefahr ergibt, dass eine Kollision durch ein Ausweichmanöver, nicht aber durch ein Bremsmanöver verhindert werden kann.
  • Aus DE 10 2004 056 027 A1 sind ein Verfahren und ein Fahrzeugassistenzsystem zur Verhinderung von Kollisionen oder zur Verminderung der Kollisionsstärke eines Fahrzeuges bekannt, wobei auf Basis der Bewertung der gegenwärtigen und zukünftigen Lage von Objekten relativ zum Fahrzeug die Durchführung eines automatischen Lenk- und/oder Bremseingriffs durch das Assistenzsystem erfolgt, wenn eine Kollision mit einem Objekt gemäß der Bewertung ohne Systemeingriff unausweichlich ist.
  • Zum weiteren Stand der Technik wird auf DE 10 2008 040 241 A1 , DE 10 2010 006 215 A1 , US 8,918,255 B2 , US 8,423,277 B2 , DE 10 2012 017 628 A1 , DE 10 2004 056 027 A1 , DE 102 31 584 A1 , DE 10 2004 062 496 A1 sowie DE 10 2013 203 216 A1 verwiesen.
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt sowie ein Fahrassistenzsystem bereitzustellen, welche eine möglichst zuverlässige Kollisionsvermeidung ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 bzw. das Fahrassistenzsystem gemäß den Merkmalen des nebengeordneten Patentanspruchs 9 gelöst.
  • Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt, wobei wenigstens ein in der Fahrzeugumgebung befindliches Objekt sensorgestützt erfasst und hinsichtlich Kollisionsgefahr mit dem Fahrzeug bewertet wird, wobei in Abhängigkeit von dieser Bewertung ein automatischer Eingriff in die Fahrzeugbewegung erfolgt, weist folgende Schritte auf.
    • – Durchführen, in Abhängigkeit von der Bewertung hinsichtlich Kollisionsgefahr, eines automatischen Abbremsens des Fahrzeuges; und
    • – Ermöglichen eines Lenkeingriffs des Fahrers zur Durchführung eines Ausweichlenkmanövers, wobei im Falle eines vom Fahrer vorgenommenen Lenkeingriffs das automatische Abbremsen gestoppt wird und eine automatische Unterstützung des vom Fahrer durchgeführten Ausweichlenkmanövers erfolgt.
  • Der Erfindung liegt insbesondere das Konzept zugrunde, im Falle einer ermittelten Kollisionsgefahr mit einem Objekt wie z.B. einem Fremdfahrzeug zunächst ein automatisches Bremsen des Fahrzeuges einzuleiten, ebenso jedoch dem Fahrer die Möglichkeit zu geben, dieses automatische Bremsen zu beenden und eine Kollision durch Vornahme eines Lenkeingriffes zu vermeiden. Dieser Lenkeingriff kann dann wiederum durch das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem unterstützt werden. Dabei erfolgt jedoch erfindungsgemäß nicht etwa die Aktivierung eines automatischen Ausweichmanövers, sondern es erfolgt eine (Lenk-)Unterstützung für den Fahrer während des von ihm selbst eingeleiteten Ausweichlenkmanövers.
  • Das erfindungsgemäß zunächst eingeleitete automatische Abbremsen hat dabei insbesondere den Vorteil, dass zunächst die Geschwindigkeit des Fahrzeuges verringert und somit eine sanftere bzw. allmählichere Bewegungsbahn bzw. Trajektorie für das Ausweichlenkmanöver ermöglicht wird. Des Weiteren wird die Gewichtsverteilung des Fahrzeuges geändert, wobei die Agilität bzw. Wendigkeit des Fahrzeuges im Hinblick auf die Lenkeinwirkung des Fahrers gesteigert wird.
  • Erfindungsgemäß werden somit insbesondere zwei Maßnahmen kombiniert: Eine dieser Maßnahmen ist das automatische Abbremsen, welches zum einen eine Änderung der Lastverteilung bewirkt sowie die Agilität bzw. Wendigkeit oder Lenkbarkeit des Fahrzeuges verbessert und zum anderen die Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert. Die erfindungsgemäße Aktivierung des automatischen Bremsens erfolgt vorzugsweise, wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit bzw. der Gefährdungsgrad einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Die Auswertung der Fahrzeugumgebung ist dabei bereits erfolgt, bevor ein etwaiges Ausweichlenkmanöver durchgeführt wird.
  • Die andere der o.g. beiden Maßnahmen ist, dass ein etwaiges Ausweichlenkmanöver gegebenenfalls vom Fahrer selbst eingeleitet werden muss, wodurch die Verantwortlichkeit für das Ausweichlenkmanöver auf den Fahrer übergeht. Der Fahrer bleibt somit in der Verantwortung und wird lediglich angemessen dabei unterstützt, das von ihm selbst ausgelöste Ausweichmanöver sicher durchzuführen.
  • Die Erfindung beinhaltet somit insbesondere das Konzept der Kombination zweier sequentiell hintereinandergeschalteter Systeme, nämlich die Kombination eines Bremssystems unter automatischer Auslösung mit einem nachgeschalteten Lenksystem unter fahrerabhängiger Auslösung. Hierbei erfolgt in Abhängigkeit von einer Bewertung der Kollisionsgefahr zwar zunächst ein automatisches Abbremsen des Fahrzeugs. Anschließend wird dann jedoch ein gegebenenfalls stattfindender – aber vom Fahrer selbst durchzuführender – Lenkeingriff als vom Fahrer gewünschtes und von diesem "getriggertes" Ausweichmanöver interpretiert, wobei dann dieses Ausweichmanöver in dem erfindungsgemäßen Verfahren bzw. Fahrassistenzsystem unterstützt wird.
  • Bei dem der automatischen Bremsverzögerung nachfolgenden Lenkeingriff durch den Fahrer wird der Fahrer gewissermaßen als zusätzliche Entscheidungsinstanz angesehen, welche die Entscheidung zur Durchführung eines Ausweichmanövers fällt. Dem liegt auch die Überlegung zugrunde, dass ein mit einem Ausweichmanöver z.B. einhergehender Spurwechsel i.d.R. kritischer ist als eine Notbremsung. Der Fahrer tritt insoweit erfindungsgemäß hinsichtlich des Ausweichmanövers an die Stelle von herkömmlicherweise für diesen Zweck gegebenenfalls eingesetzten Sensoren, so dass auch Probleme aufgrund der beschränkten Reichweite bzw. Erfassungsbereiche solcher Sensoren vermieden werden (da die limitierte Sensorinformation unter Nutzung der Erfahrung und Übersicht des Fahrers ergänzt wird).
  • Die erfindungsgemäße fahrerabhängige Auslösung des Lenksystems hat hierbei auch den weiteren Vorteil, dass die Verantwortung für den Ausweichvorgang bzw. die Verfolgung einer bestimmten Ausweichtrajektorie durch den Fahrer selbst übernommen wird. Der fahrerinduzierte Lenkvorgang bzw. das Ausweichmanöver werden nämlich erfindungsgemäß zwar unterstützt, die eigentliche Kontrolle des Lenkmanövers (sowohl hinsichtlich dessen Auslösung als auch der Durchführung) wird jedoch bewusst an den Fahrer übergeben. Zugleich wird durch die zunächst erfolgende automatische Abbremsung eine Verbesserung der Agilität des Fahrzeugs für die jeweilige Lenkausweichung erzielt, da durch den vorgeschalteten automatischen Bremseingriff zusätzlich zur Geschwindigkeitsreduzierung insbesondere die Gewichtsverlagerung des Fahrzeugs automatisch verändert wird. Durch die verbesserte Agilität des Fahrzeugs wird wiederum ein leichteres Ausweichen unterstützt und eine weitere Optimierung des Pfades bzw. der Trajektorie zur Kollisionsvermeidung erreicht.
  • Das erfindungsgemäße zweistufige System (d.h. die sequentielle Kombination eines automatischen Bremsens mit einem nachgeschalteten, vom Fahrer zwar ausgelösten bzw. getriggerten, dann jedoch automatisch unterstützten Ausweichmanöver) unterscheidet sich somit prinzipiell von herkömmlichen Systemen, bei denen eine automatische Bremsung entweder allein oder in Kombination mit einem autonomen Lenkvorgang realisiert wird.
  • Dadurch, dass gemäß der Erfindung nach dem in einem ersten Schritt erfolgenden Durchführen eines automatischen Abbremsens des Fahrzeuges einerseits die Ermöglichung eines Lenkeingriffs seitens des Fahrers und zum anderen dann auch die automatische Unterstützung des vom Fahrer durchgeführten Ausweichlenkmanövers erfolgt, wird zum einen dem Fahrerwunsch (= "Lenkausweichung") Rechnung getragen, zum anderen aber auch aufgrund der mit der Bremsung einhergehenden Verbesserung der Agilität des Fahrzeuges für die Lenkausweichung dem Fahrer das von ihm angestrebte Ausweichmanöver ermöglicht bzw. erleichtert, so dass der Fahrer im Ergebnis ein stabiles Ausweichmanöver durchführen kann. Der Fahrer wird somit gewissermaßen als "erweiterter Sensor" in das System mit eingebunden, wobei auch die Verantwortung für das Ausweichmanöver beim Fahrer liegt.
  • Gemäß einer Ausführungsform erfolgt das automatische Abbremsen des Fahrzeuges ohne Herbeiführung eines automatischen Lenkeingriffs.
  • Gemäß einer Ausführungsform erfolgt die automatische Unterstützung des vom Fahrer durchgeführten Ausweichlenkmanövers derart, dass die Verfolgung einer definierten Kollisionsvermeidungstrajektorie durch das Fahrzeug unterstützt wird.
  • Gemäß einer Ausführungsform erfolgt in Abhängigkeit von der Bewertung hinsichtlich Kollisionsgefahr eine Berechnung dieser Kollisionsvermeidungstrajektorie vor der automatischen Unterstützung des vom Fahrer durchgeführten Ausweichlenkmanövers.
  • Gemäß einer Ausführungsform wird die automatische Unterstützung des vom Fahrer durchgeführten Ausweichlenkmanövers gestoppt, wenn der Fahrer das Ausweichlenkmanöver durch Lenk- und/oder Bremseingriff außer Kraft setzt.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführung hängt die Stärke der Lenkunterstützung und/oder Bremsunterstützung von der Kollisionsgefahr ab. Dabei kann sowohl der Brems- als auch der Lenkeingriff umso stärker erfolgen, je kritischer eine Situation erkannt wird und je höher das Kollisionsrisiko ist.
  • Vorteilhaft hängt die Stärke der Lenkunterstützung und/oder Bremsunterstützung von der Fahrzeuggeschwindigkeit ab. Bei erhöhten Geschwindigkeiten kann der Eingriff geringer sein, damit das Fahrzeug stabil bleibt.
  • Bevorzugt wird während des Brems- und Lenkmanövers die Stabilität des Fahrzeugs mittels eines im Fahrzeug vorhandenen ESP- bzw. ESC-Systems gesteuert. Damit bleibt gewährleistet, dass das Fahrzeug in allen Situationen noch kontrolliert werden kann, insbesondere bei glatten Fahrbahnen aufgrund von Nässe oder Vereisung.
  • Die Erfindung betrifft weiter ein Fahrassistenzsystem, wobei zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt wenigstens ein in der Fahrzeugumgebung befindliches Objekt sensorgestützt erfassbar und hinsichtlich der Kollisionsgefahr bewertbar ist und wobei in Abhängigkeit von dieser Bewertung ein automatischer Eingriff in die Fahrzeugbewegung durchführbar ist, wobei das Fahrassistenzsystem dazu konfiguriert ist, ein Verfahren mit den vorstehend beschriebenen Merkmalen durchzuführen. Zu Vorteilen und bevorzugten Ausgestaltungen des Fahrassistenzsystems wird auf die vorstehenden Ausführungen im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren Bezug genommen.
  • Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der Beschreibung sowie den Unteransprüchen zu entnehmen.
  • Die Erfindung wird nachstehend anhand einer beispielhaften Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beigefügte Abbildung näher erläutert.
  • Die einzige 1 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer typischen Funktionsweise des erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystems bzw. eines beispielhaften Ablaufs des Verfahrens.
  • Gemäß 1 überwacht das erfindungsgemäße Assistenzsystem im Schritt S10 anhand von Sensordaten (S5) fortwährend die Fahrzeugumgebung einschließlich der in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekte, die Fahreraktionen auf Basis der verfügbaren Fahrzeugsensoren und den Fahrzeugzustand. Die Objekte in der Fahrzeugumgebung werden in Bezug auf den Fahrzeugweg klassifiziert. Wenn ein Objekt im Fahrzeugweg erfasst wird, wird die Wahrscheinlichkeit einer Kollision ausgewertet. Die Zeit bis zur Kollision (TTC = "time to collision") wird berechnet, und die Gewichtungsfaktoren hinsichtlich der Kollisionswahrscheinlichkeit werden für die Systemaktivierungen ermittelt (Schritt S20).
  • Wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet (Schritt S30), aktiviert das System im Schritt S50 automatisch die Bremsen, um die Geschwindigkeit des Fahrzeuges zu verringern, die Gewichtsverteilung des Fahrzeuges zu ändern und die Fahrzeugagilität bzw. Wendigkeit für den Fall, dass der Fahrer ein Ausweichlenkmanöver durchführen möchte, zu erhöhen.
  • Darüber hinaus wird eine geeignete Bewegungsbahn bzw. Kollisionsvermeidungstrajektorie für ein Ausweichmanöver des Fahrzeuges berechnet (Schritt S40). Des Weiteren wird die Fahrerreaktion überwacht (Schritt S80). Falls bei bzw. während eines automatischen Bremsens ein Lenkeingriff seitens des Fahrers erfolgt (beispielsweise indem der Fahrer aggressiv lenkt, z.B. um mehr als einen vorgegebenen Winkel oder um mehr als einen vorgegebenen Winkel pro Sekunde) (Schritt S60), stoppt das Fahrzeug den Bremseingriff (Schritt S70) und führt den Fahrer durch das Ausweichlenkmanöver, indem ein Lenkmoment auf das Lenkrad ausgeübt wird, welches auf Basis der optimalen Bewegungsbahn bzw. Trajektorie berechnet wird (Schritt S100). Bei unterschiedlichen möglichen Einstellungen der Aktoren kann das Ausweichmanöver auch von den Bremsen unterstützt werden, womit die Verfolgung der Bewegungsbahn bzw. Trajektorie während der Durchführung des Manövers unterstützt wird.
  • Wenn bei bzw. während der Durchführung eines Ausweichlenkmanövers der Fahrer das Ausweichmanöver durch Lenk- und/oder Bremseingriff außer Kraft setzt (Schritt S90), wird die Fahrerunterstützung für das Ausweichmanöver hinuntergefahren und gestoppt (Schritt S120). Ebenso erfolgt ein Herunterfahren der Fahrerunterstützung für das Ausweichmanöver, wenn nach Schritt S100 das Ende des Manövers erreicht ist.
  • Die aufeinanderfolgende Durchführung eines automatischen Bremsens und einer fahrerinduzierten Kollisionsvermeidung durch Lenkeingriff sind nur solange möglich, bis der letzte (Zeit-)Punkt für einen Lenkeingriff erreicht ist. Sobald dieser (Zeit-)Punkt erreicht bzw. überschritten ist, wird das automatische Bremsen fortgesetzt (als nicht gestoppt), in welchem Falle der Fahrer dann nicht mehr dazu in der Lage ist, einen Lenkeingriff für ein Ausweichmanöver vorzunehmen.
  • Die vorliegende Erfindung beinhaltet insbesondere das Konzept, zum einen ein automatisches Bremsen des Fahrzeuges zu aktivieren, wenn ein vorbestimmter Schwellenwert für das Kollisionsrisiko überschritten ist, wobei der entsprechende Bremseingriff eine Vollbremsung oder auch eine partielle Bremsung beinhalten kann. Zum anderen kann ein Lenkeingriff durch den Fahrer erfolgen und ein Ausweichlenkmanöver durchgeführt werden, wenn der automatische Bremseingriff bereits aktiv ist.
  • In Ausführungsformen kann eine Außerkraftsetzung bzw. Überstimmung des Assistenzsystems durch den Fahrer erfolgen, wenn z.B. der Fahrer entscheidet, dass er der Bewegungsbahn bzw. Trajektorie nicht folgen möchte. Zum Ende des Manövers oder wenn eine Außerkraftsetzung durch den Fahrer erfasst wird, erfolgt ein allmähliches bzw. sanftes Herunterfahren der Fahrerunterstützung.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Claims (9)

  1. Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt, wobei wenigstens ein in der Fahrzeugumgebung befindliches Objekt sensorgestützt erfasst und hinsichtlich Kollisionsgefahr mit dem Fahrzeug bewertet wird, wobei in Abhängigkeit von dieser Bewertung ein automatischer Eingriff in die Fahrzeugbewegung erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte aufweist. a) Durchführen, in Abhängigkeit von der Bewertung hinsichtlich Kollisionsgefahr, eines automatischen Abbremsens des Fahrzeuges; und b) Ermöglichen eines Lenkeingriffs des Fahrers zur Durchführung eines Ausweichlenkmanövers, wobei im Falle eines vom Fahrer vorgenommenen Lenkeingriffs das automatische Abbremsen gestoppt wird und eine automatische Unterstützung des vom Fahrer durchgeführten Ausweichlenkmanövers erfolgt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Abbremsen des Fahrzeuges im Schritt a) ohne Herbeiführung eines automatischen Lenkeingriffs erfolgt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Unterstützung des vom Fahrer durchgeführten Ausweichlenkmanövers derart erfolgt, dass die Verfolgung einer definierten Kollisionsvermeidungstrajektorie durch das Fahrzeug unterstützt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der Bewertung hinsichtlich Kollisionsgefahr eine Berechnung dieser Kollisionsvermeidungstrajektorie vor der automatischen Unterstützung des vom Fahrer durchgeführten Ausweichlenkmanövers erfolgt.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Unterstützung des vom Fahrer durchgeführten Ausweichlenkmanövers gestoppt wird, wenn der Fahrer das Ausweichlenkmanöver durch Lenk- und/oder Bremseingriff außer Kraft setzt.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stärke der Lenkunterstützung und/oder Bremsunterstützung von der Kollisionsgefahr abhängt.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stärke der Lenkunterstützung und/oder Bremsunterstützung von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängt.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während des Brems- und Lenkmanövers die Stabilität des Fahrzeugs mittels eines im Fahrzeug vorhandenen ESP- bzw. ESC-Systems gesteuert wird.
  9. Fahrassistenzsystem, wobei zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt wenigstens ein in der Fahrzeugumgebung befindliches Objekt sensorgestützt erfassbar und hinsichtlich Kollisionsgefahr mit dem Fahrzeug bewertbar ist und wobei in Abhängigkeit von dieser Bewertung ein automatischer Eingriff in die Fahrzeugbewegung durchführbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrassistenzsystem dazu konfiguriert ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
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