DE102008016377A1

DE102008016377A1 - Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges

Info

Publication number: DE102008016377A1
Application number: DE200810016377
Authority: DE
Inventors: Zoltan Dr.-Ing. Zomotor
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2008-03-29
Filing date: 2008-03-29
Publication date: 2009-10-01

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges (1), bei dem eine Lenktätigkeit des Fahrers während eines Ausweichmanövers zu einer Kollisionsvermeidung unterstützt wird. Dabei wird beim Erkennen einer drohenden durch ein Bremsen unvermeidbaren Kollision des Kraftfahrzeuges (1) mit dem Hindernis und dann, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeuges (1) durch eine Lenktätigkeit ein Ausweichmanöver einleitet, das Lenkmoment derart eingestellt, dass ein Ausweichen entlang einer ermittelten Ausweichtrajektorie (3) unterstützt wird, sofern die Kollision durch ein derartiges Ausweichen vermeidbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges.
In der DE 199 26 745 B4 wird ein Hindernis-Ausweich-Steuerungssystem für ein Fahrzeug zur Unterstützung einer Lenktätigkeit des Fahrers während eines automatischen Bremsbetriebs des Fahrzeuges vorgeschlagen. Das System umfasst Mittel zur Erfassung eines Hindernisses in einer Vorausumgebung des Fahrzeuges und zur Erkennung einer Kollisionsgefahr mit dem Hindernis, sowie ein Fahrzeugverhalten-Steuerungsmittel zur Unterstützung einer Lenktätigkeit des Fahrers während eines automatischen Bremsvorgangs. Dabei unterstützt das Fahrzeugverhalten-Steuerungsmittel die Lenktätigkeit durch eine Verbesserung der Wendigkeit des Fahrzeuges.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zu einer verbesserten Lenkunterstützung für ein Kraftfahrzeug während eines Ausweichmanövers zu einer Kollisionsvermeidung anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft den Betrieb eines Kraftfahrzeuges bei einer drohenden Kollision mit einem Hindernis. Das Kraftfahrzeug weist Mittel zum Erfassen einer Position und einer Geschwindigkeit eines Hindernisses relativ zu dem Kraftfahrzeug in einer Vorausumgebung des Kraftfahrzeuges auf. Ferner weist das Kraftfahrzeug Mittel zu einer Erfassung einer Lenktätigkeit eines Fahrers des Kraftfahrzeuges und zu einer Beeinflussung eines Lenkmomentes des Kraftfahrzeuges auf.
Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass beim Erkennen einer drohenden durch ein Bremsen unvermeidbaren Kollision des Kraftfahrzeuges mit dem Hindernis und dann, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeuges durch eine Lenktätigkeit ein Ausweichmanöver einleitet, das Lenkmoment derart eingestellt wird, dass das Ausweichen entlang einer ermittelten Ausweichtrajektorie unterstützt wird, sofern die Kollision durch ein derartiges Ausweichen vermeidbar ist.
Dadurch kann ein Ausweichmanöver des Fahrers zur Verhinderung einer drohenden Kollision derart beeinflusst werden, dass das Kraftfahrzeug während des Ausweichmanövers fahrdynamisch stabil, d. h. kontrollierbar, bleibt. Insbesondere kann die Wirkung einer übertriebenen, beispielsweise durch Stress oder Panik verursachten und die Kontrolle über das Kraftfahrzeug gefährdenden Lenktätigkeit des Fahrers derartig beschränkt werden, dass sie die Kontrollierbarkeit des Kraftfahrzeuges erhält und dennoch ausreicht, dem Hindernis auszuweichen.
Im Detail wird eine erkannte drohende Kollision bevorzugt als durch ein Bremsen unvermeidbar bewertet, wenn das Hindernis ein entgegenkommendes Fahrzeug ist oder wenn eine ermittelte Bremszeitdauer, innerhalb derer das Kraftfahrzeug durch ein Bremsen zum Stillstand gebracht werden kann, einen ermittelten Kollisionszeitabstand, der eine Zeitdauer bis zu der drohenden Kollision angibt, unterschreitet.
Dabei können der Kollisionszeitabstand aus einer Relativgeschwindigkeit und/oder einer Relativbeschleunigung und einem räumlichen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis und die Bremszeitdauer aus einer momentanen Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges, einer maximal möglichen Verzögerung des Kraftfahrzeuges und dem Abstand des Kraftfahrzeuges zum Hindernis ermittelt werden.
Ferner ist es möglich, eine Lenktätigkeit des Fahrers beispielsweise dann als ein Ausweichmanöver einleitend zu bewerten, wenn auf eine Lenktätigkeit eine Querbeschleunigung folgt, die einen vorgebbaren Querbeschleunigungsschwellwert überschreitet.
Als alternative oder zusätzliche Kriterien für eine derartige Bewertung der Lenktätigkeit des Fahrers können Überschreitungen von Schwellwerten eines Lenkwinkels, Lenkradwinkels, Lenkmomentes und/oder zeitliche Ableitungen eines Lenkwinkels, Lenkradwinkels und/oder Lenkmomentes während einer jeweils vorgebbaren Mindestzeitdauer verwendet werden.
Durch derartige Bewertungskriterien der Lenktätigkeiten des Fahrers kann vermieden werden, dass unbeabsichtigte oder kurzzeitige, nicht auf ein Ausweichmanöver zielende Lenktätigkeiten des Fahrers als Einleitung eines Ausweichmanövers interpretiert werden.
Um zu beurteilen, ob eine drohende Kollision durch ein Ausweichmanöver entlang einer ermittelten Ausweichkurve vermieden werden kann, werden bevorzugt ein Ausweichzeitbedarf und ein Kollisionszeitabstand ermittelt und miteinander verglichen. Dabei ist der Ausweichzeitbedarf eine für das Ausweichmanöver ermittelte Zeitdauer und der Kollisionszeitabstand ist eine ermittelte Zeitdauer bis zur Kollision des Kraftfahrzeuges mit dem Hindernis. Eine drohende Kollision wird als durch ein Ausweichmanöver vermeidbar bewertet, wenn der Ausweichzeitbedarf kleiner als der Kollisionszeitabstand ist.
Dabei wird der Ausweichzeitbedarf bevorzugt aus einem für das Ausweichen erforderlichen Lateralversatz des Kraftfahrzeuges senkrecht zu seiner Fahrtrichtung und einer vorgebbaren Maximalquerbeschleunigung ermittelt.
Falls die Bewertung der Kollisionsgefahr ergibt, dass eine Kollision durch ein Ausweichen nicht vermieden werden kann, so wird vorzugsweise eine Notbremsung des Kraftfahrzeuges veranlasst, sofern das Kraftfahrzeug eine Vorrichtung zu einem automatischen Bremsen aufweist. Dadurch kann ein durch eine Kollision verursachter Personen- und Sachschaden begrenzt werden.
Dabei wird die Notbremsung vorzugsweise nur dann ausgelöst, wenn ein Bremspedal des Kraftfahrzeuges aus der Ruheposition ausgelenkt wird. Dadurch wird die Entscheidungsfreiheit des Fahrers des Kraftfahrzeuges hinsichtlich der Fahrzeugsteuerung aufrecht erhalten und gleichzeitig eine Schadensbegrenzung durch die Notbremsung realisiert.
Die Ausweichtrajektorie wird vorzugsweise derart ermittelt, dass sie einen für ein Ausweichen erforderlichen Lateralversatz des Kraftfahrzeuges liefert, in ihrem Anfangspunkt und ihrem Endpunkt eine verschwindende Kurvenkrümmung aufweist und in diesen beiden Punkten zueinander parallele Tangenten aufweist.
Dadurch wird dazu beigetragen, dass die ermittelte Ausweichtrajektorie eine fahrtechnisch realisierbare und kollisionsvermeidende Fahrtrajektorie beschreibt.
Ferner wird die Ausweichtrajektorie bevorzugt derart ermittelt, dass beim Ausweichen entlang der Ausweichtrajektorie mit einem konstanten Fahrgeschwindigkeitsbetrag eine vorgebbare Maximalquerbeschleunigung nicht überschritten wird.
Dadurch kann eine bei dem Ausweichmanöver auftretende Querbeschleunigung begrenzt und damit ein Unfallrisiko durch einen Kontrollverlust über das Kraftfahrzeug infolge einer überhöhten Querbeschleunigung verringert werden.
Bei einem Ausweichmanöver kann das Lenkmoment des Kraftfahrzeuges vorzugsweise derart geregelt werden, dass die Einstellung des Lenkmomentes einer Abweichung der Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeuges von der ermittelten Ausweichtrajektorie entgegenwirkt.
Dadurch kann ein Ausweichmanöver derart beeinflusst werden, dass es einer optimierten, durch die ermittelte Ausweichtrajektorie beschriebenen Fahrtrajektorie nahe kommt.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
1 ein Ausweichmanöver eines Kraftfahrzeuges zur Vermeidung einer Kollision mit einem entgegen kommenden Kraftfahrzeug,
2 Relativpositionen zweier Kraftfahrzeuge vor und nach einem Ausweichmanöver,
3 eine als eine geneigte Sinuslinie ausgebildete Ausweichtrajektorie, und
4 einen zeitlichen Verlauf eines Lenkradwinkels während eines Ausweichmanövers.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt ein Ausweichmanöver eines Kraftfahrzeuges 1, um eine Kollision mit einem ihm entgegen kommenden Kraftfahrzeug 2 zu vermeiden, in Abhängigkeit von einer Zeit t. Zu einem Anfangszeitpunkt T₀ des Ausweichmanövers bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 in eine x-Richtung mit einer positiven Eigengeschwindigkeit v_e in einem Anfangsabstand L_eg zu dem Kraftfahrzeug 2. Das Kraftfahrzeug 2 bewegt sich mit einer negativen Geschwindigkeit v_g in x-Richtung.
Das Kraftfahrzeug 1 weist Mittel zum Erfassen einer momentanen Position und einer momentanen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges 2 relativ zu seiner eigenen momentanen Position auf. Ferner weist das Kraftfahrzeug 1 Mittel zu einer zu einer Erfassung der Lenktätigkeit eines Fahrers des Kraftfahrzeuges 1 und Mittel zu einer Beeinflussung eines Lenkmomentes auf.
Wenn der Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 durch eine Lenktätigkeit das Ausweichmanöver einleitet, wird erfindungsgemäß das Lenkmoment derart eingestellt, dass ein Ausweichen entlang einer ermittelten unten näher beschriebenen Ausweichtrajektorie 3 unterstützt wird, sofern die Kollision durch ein derartiges Ausweichen vermeidbar ist.
Falls eine Kollision durch ein Ausweichen nicht vermeidbar ist, wird bevorzugt eine automatische Notbremsung des Kraftfahrzeuges 1 veranlasst, sofern das Kraftfahrzeug 1 Mittel zu einem automatischen Bremsen aufweist.
Um zu ermitteln, ob die Kollision durch ein Ausweichmanöver vermeidbar ist, werden ein Ausweichzeitbedarf T_s und ein Kollisionszeitabstand T_c ermittelt und miteinander verglichen. Dabei ist der Ausweichzeitbedarf T_s eine für das Ausweichmanöver ermittelte Zeitdauer und der Kollisionszeitabstand T_c ist eine ermittelte Zeitdauer, bis die Kraftfahrzeuge 1 und 2 ohne ein Ausweich- oder Bremsmanöver unter Beibehaltung ihrer jeweiligen Beschleunigungen in x-Richtung kollidieren würden.
Der Ausweichzeitbedarf T_s wird in einer unten näher beschriebenen Weise in Abhängigkeit von der Ausweichtrajektorie 3 ermittelt.
Der Kollisionszeitabstand T_c wird aus den Geschwindigkeiten v_e und v_g der Kraftfahrzeug 1 und 2, sowie aus deren Beschleunigungen in x-Richtung zu dem Anfangszeitpunkt T₀ ermittelt. Im Falle, dass sich beide Kraftfahrzeuge 1 und 2 zu dem Anfangszeitpunkt T₀ unbeschleunigt, d. h. mit konstanten Geschwindigkeiten v_e und v_g in x-Richtung bewegen, ergibt sich der Kollisionszeitabstand T_c beispielsweise zu
Die Kollision wird als durch das Ausweichmanöver vermeidbar bewertet, wenn der Ausweichzeitbedarf T_s kleiner als der Kollisionszeitabstand T_c ist.
Durch das Ausweichmanöver wird die Position des Kraftfahrzeuges 1 in einer y-Richtung um einen Lateralversatz Y geändert, der ein berührungsloses Vorbeifahren des Kraftfahrzeuges 1 an dem Kraftfahrzeug 2 ermöglicht.
2 zeigt die Ermittelung des dazu benötigten Lateralversatzes Y durch eine Darstellung der Relativpositionen der Kraftfahrzeuge 1 und 2 vor und nach einem Ausweichmanöver. Dabei unterscheiden sich die Positionen der Schwerpunkte SP1 und SP2 vor dem Ausweichmanöver um einen Anfangsversatz y_g. Der für das Ausweichen mindestens erforderliche Lateralversatz Y ergibt sich gemäß der Zeichnung 2 aus dem Anfangsversatz y_g, einer Breite b_e des Kraftfahrzeuges 1 und einer Breite b_g des Kraftfahrzeuges 2 zu Y = yg + 12 (be + bg) [2]
Die Ausweichtrajektorie 3 wird derart ermittelt, dass sie mindestens diesen Lateralversatz Y liefert.
Ferner wird sie so ermittelt, dass der Betrag der Beschleunigung des Kraftfahrzeuges 1 in y-Richtung eine vorgebbare Maximalquerbeschleunigung a_y nicht überschreitet, wenn das Kraftfahrzeug 1 die Ausweichtrajektorie 3 mit einer Geschwindigkeit durchfährt, deren Betrag zeitlich konstant und gleich der Eigengeschwindigkeit v_e des Kraftfahrzeuges 1 zum Anfangszeitpunkt T₀ ist.
Dadurch wird in vorteilhafter Weise erreicht, dass beim Ausweichen entlang der Ausweichtrajektorie 3 die Beschleunigung des Kraftfahrzeuges 1 in y-Richtung durch einen Wert beschränkt werden kann, der während des Ausweichmanövers jederzeit eine stabile Fahrdynamik und damit eine Kontrollierbarkeit des Kraftfahrzeuges 1 ermöglicht. Dazu wird ein den Fahreigenschaften des Kraftfahrzeuges 1 angepasster Wert der Maximalquerbeschleunigung a_y gewählt, beispielsweise 5 m/s².
Des Weiteren wird die Ausweichtrajektorie 3 derart ermittelt, dass sie in ihrem Anfangspunkt und ihrem Endpunkt eine verschwindende Kurvenkrümmung aufweist und in diesen beiden Punkten zueinander parallele Tangenten aufweist. Bevorzugt wird sie ferner derart ermittelt, dass sie überall zweimal stetig nach ihrer Bogenlänge differenzierbar ist und analytisch parametrisierbar ist.
3 zeigt eine besonders vorteilhafte Ausweichtrajektorie 3 mit diesen Eigenschaften. Dabei handelt es sich um eine so genannte geneigte Sinuslinie. Sie stellt ein optimales Ausweichmanöver dar, das bei dem Wert x = 0 beginnt und bei dem Wert x = L abgeschlossen ist. Während des Ausweichmanövers ändert sich die y-Koordinate des Schwerpunktes SP1 des Kraftfahrzeuges 1 von dem Wert y = 0 zu dem Wert y = Y. Die dargestellte geneigte Sinuslinie lässt sich im Bereich zwischen x = 0 und x = L durch die folgende analytische Funktion y(x) beschreiben:
Für eine geneigte Sinuslinie ergibt sich der Ausweichzeitbedarf T_s in guter Näherung zu
Für andere Ausweichtrajektorien 3, beispielsweise eine Klothoide oder eine aus zwei Kreisbogenstücken zusammengesetzte Ausweichtrajektorie 3, ergibt sich der Ausweichzeitbedarf T_s in guter Näherung zu
wobei M eine von der jeweiligen Ausweichtrajektorie 3 abhängige Konstante ist, deren Werte sich etwa in einem Bereich zwischen den Werten 1,4 und 2,5 bewegen. Der Ausweichzeitbedarf T_s für verschiedene Ausweichtrajektorien 3 unterscheidet sich gemäß Gleichung [5] daher in guter Näherung nur um einen konstanten Faktor.
4 zeigt den zeitlichen Verlauf eines Lenkradwinkels δH während eines Ausweichmanövers entlang der in 3 dargestellten Ausweichtrajektorie 3. Die dabei vorzunehmenden zeitlichen Lenkradwinkeländerungen zwischen einem maximalen Lenkradwinkel δH_max und einem minimalen Lenkradwinkel δH_min sind von einem normalen Fahrer eines Kraftfahrzeuges durchführbar, so dass eine als geneigte Sinuslinie ausgebildete Ausweichtrajektorie 3 von einem normalen Fahrer fahrbar ist.

1: erstes Kraftfahrzeug
2: zweites Kraftfahrzeug
3: Ausweichtrajektorie
t: Zeit
T₀: Anfangszeitpunkt
T_s: Ausweichzeitbedarf
T_c: Kollisionszeitabstand
L_eg: Anfangsabstand
v_e: Eigengeschwindigkeit
v_g: Geschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeuges
x, y: Koordinatenachsen
Y: Lateralversatz
y_g: Anfangsversatz
b_e: Breite des ersten Kraftfahrzeuges
b_g: Breite des zweiten Kraftfahrzeuges
SP1: Schwerpunkt des ersten Kraftfahrzeuges
SP2: Schwerpunkt des zweiten Kraftfahrzeuges
a_y: Maximalquerbeschleunigung
L: x-Koordinatenwert
δH: Lenkradwinkel
δHmax: maximaler Lenkradwinkel
δHmin: minimaler Lenkradwinkel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

- DE 19926745 B4 [0002]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges (1) mit Mitteln – zum Erfassen einer Position und einer Geschwindigkeit eines Hindernisses relativ zu dem Kraftfahrzeug (1) in einer Vorausumgebung des Kraftfahrzeuges (1), – zu einer Erfassung der Lenktätigkeit eines Fahrers des Kraftfahrzeuges (1), und – zu einer Beeinflussung eines Lenkmomentes des Kraftfahrzeuges (1), dadurch gekennzeichnet, dass beim Erkennen einer drohenden durch ein Bremsen unvermeidbaren Kollision des Kraftfahrzeuges (1) mit dem Hindernis und dann, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeuges (1) durch eine Lenktätigkeit ein Ausweichmanöver einleitet, das Lenkmoment derart eingestellt wird, dass ein Ausweichen entlang einer ermittelten Ausweichtrajektorie (3) unterstützt wird, sofern die Kollision durch ein derartiges Ausweichen vermeidbar ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine erkannte drohende Kollision als durch ein Bremsen unvermeidbar bewertet wird, wenn das Hindernis ein entgegenkommendes Kraftfahrzeug (2) ist oder wenn eine ermittelte Bremszeitdauer, innerhalb derer das Kraftfahrzeug (1) durch ein Bremsen zum Stillstand gebracht werden kann, einen ermittelten Kollisionszeitabstand (T_c), der eine Zeitdauer bis zu der drohenden Kollision angibt, unterschreitet.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kollisionszeitabstand (T_c) aus einer Relativgeschwindigkeit und/oder einer Relativbeschleunigung und einem räumlichen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und dem Hindernis ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremszeitdauer aus einer momentanen Eigengeschwindigkeit (v_e) des Kraftfahrzeuges (1), einer maximal möglichen Verzögerung des Kraftfahrzeuges (1) und einem Abstand des Kraftfahrzeuges (1) zum Hindernis ermittelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lenktätigkeit des Fahrers als ein Ausweichmanöver einleitend bewertet wird, wenn auf eine Lenktätigkeit eine Querbeschleunigung folgt, die einen vorgebbaren Querbeschleunigungsschwellwert überschreitet, und/oder wenn vorgebbare Schwellwerte für einen Lenkwinkel und/oder einen Lenkradwinkel (δH) und/oder ein Lenkmoment und/oder zeitliche Ableitungen eines Lenkwinkels und/oder eines Lenkradwinkels (δH) und/oder eines Lenkmomentes während einer jeweils vorgebbaren Mindestzeitdauer überschritten werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine drohende Kollision als durch ein Ausweichen entlang der ermittelten Ausweichtrajektorie (3) vermeidbar bewertet wird, wenn ein Ausweichzeitbedarf (T_s), der eine für das Ausweichmanöver ermittelte Zeitdauer ist, kleiner als ein ermittelter Kollisionszeitabstand (T_c) bis zur Kollision des Kraftfahrzeuges (1) mit dem Hindernis ist.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausweichzeitbedarf (T_s) aus einem für das Ausweichen erforderlichen Lateralversatz (Y) des Kraftfahrzeuges (1) senkrecht zu seiner Fahrtrichtung und einer vorgebbaren Maximalquerbeschleunigung (a_y) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 für ein Kraftfahrzeug (1) mit einer Vorrichtung zu einem automatischen Bremsen, dadurch gekennzeichnet, dass eine Notbremsung des Kraftfahrzeuges (1) ausgelöst wird, falls eine drohende Kollision als nicht durch ein Ausweichmanöver entlang der ermittelten Ausweichtrajektorie (3) vermeidbar bewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Notbremsung nur dann ausgelöst wird, wenn ein Bremspedal des Kraftfahrzeuges (1) aus der Ruheposition ausgelenkt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausweichtrajektorie (3) derart ermittelt wird, dass sie einen für ein Ausweichen erforderlichen Lateralversatz (Y) des Kraftfahrzeuges (1) liefert, in ihrem Anfangspunkt und ihrem Endpunkt eine verschwindende Kurvenkrümmung aufweist und in diesen beiden Punkten zueinander parallele Tangenten aufweist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausweichtrajektorie (3) derart ermittelt wird, dass beim Ausweichen entlang der Ausweichtrajektorie (3) mit einem konstanten Fahrgeschwindigkeitsbetrag die Maximalquerbeschleunigung (a_y) nicht überschritten wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausweichtrajektorie (3) eine geneigte Sinuslinie ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Ausweichmanöver das Lenkmoment des Kraftfahrzeuges (1) derart geregelt wird, dass die Einstellung des Lenkmomentes einer Abweichung der Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeuges (1) von der ermittelten Ausweichtrajektorie (3) entgegenwirkt.