CN111919245B - 行驶位置决定装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及行驶位置决定装置。搭载于本车辆(10)的CPU判定是否存在后续车(10k)。后续车(10k)是满足与本车辆(10)在相同车道内行驶、在本车辆(10)的后方行驶以及与本车辆(10)的车间距离小于距离(L2)的车辆。当存在后续车(10k)时，CPU判定相对车速是否小于速度(V1)。相对车速被定义为从本车辆(10)的车速减去其它车辆的车速所得的值。速度(V1)是负值。换句话说，相对车速小于速度(V1)的情况是后续车的车速快于本车辆(10)的车速、且相对车速的绝对值大于速度(V1)的绝对值的情况。在相对车速小于速度(V1)的情况下，CPU将距离(D2)临时决定为向路肩方向的偏移量。

Description

行驶位置决定装置

技术领域

本发明涉及汽车的行驶位置的决定。

背景技术

专利文献1对当进行本车辆的自动驾驶时，通过进行与本车辆的周围的交通环境对应的行驶控制，从而防止本车辆的周围的交通环境的干扰进行了公开。具体而言，关于自动驾驶装置中的自动控制，在进行针对行驶中的道路沿路进行行驶的自动驾驶控制时，检测本车辆行驶的车道的状态，基于检测到的车道的状态来进行自动驾驶控制。例如，虽然在本车辆行驶的道路中存在能够沿本车行驶车道行驶的沿路车道，但本车辆正在不是沿路车道的车道行驶的情况下，生成使本车辆移动至沿路车道的路线。另外，在本车辆行驶的道路中有多条沿路车道的情况下，生成使本车辆移动至适合沿路行驶的沿路车道的路线。

专利文献1：日本特开2011－162132号公报

发明内容

在上述现有技术的情况下，仅选择车道，并没有考虑控制车道内的位置。本发明鉴于上述，将适当地决定车道内的宽度方向上的位置作为解决课题。

本发明的一个方式是决定行驶位置的行驶位置决定装置，上述行驶位置是作为本车辆的自动驾驶车在车道内的宽度方向上的位置，上述行驶位置决定装置具备：判定部，判定关于上述本车辆行驶中的车道的基于其它车辆的行驶历史、以及位于上述本车辆附近且存在于上述本车辆行驶中的车道内并且应避免接触的物体中的至少任意一方的有无；以及决定部，在由上述判定部判定为有上述行驶历史的情况下，使用上述行驶历史来决定上述行驶位置，在由上述判定部判定为有上述物体的情况下，使用该物体的位置信息来决定上述行驶位置。根据该方式，由于基于行驶历史以及上述物体中的至少任意一方来决定行驶位置，所以能够适当地决定行驶位置。

附图说明

关于本发明的上述目的以及其它的目的、特征及优点，通过参照添加的附图并进行的下述的详细描述，会变得更加明确。在该附图中：

图1是表示自动驾驶车的内部结构的框图。

图2是表示行驶位置决定处理的流程图。

图3是表示与行驶历史有关的第一处理的流程图。

图4是表示交叉路口附近的基准位置的图。

图5是表示基于行驶历史的偏移量的图。

图6是表示与后续车有关的第二处理的流程图。

图7是表示存在后续车的情况下的偏移量的图。

图8是表示与前行车有关的第三处理的流程图。

图9是表示存在前行车的情况下的偏移量的图。

图10是表示存在前行车的情况下的偏移量的图。

图11是表示与障碍物有关的第四处理的流程图。

图12是表示存在障碍物的情况下的偏移量的图。

图13是表示存在障碍物的情况下的偏移量的图。

图14是表示与并行车有关的第五处理的流程图。

图15是表示存在并行车的情况下的偏移量的图。

图16是表示存在并行车的情况下的偏移量的图。

具体实施方式

图1所示的自动驾驶车10具有等级2～4的自动驾驶功能。自动驾驶车10具备信息获取装置类20、行驶位置决定装置30、动力产生机构41、转向操纵机构42以及制动机构43。信息获取装置类20包括：通信机21、相机23、超声波传感器24、毫米波雷达25、LIDAR27、GNSS接收机28、车速传感器29a以及IMU29b。由信息获取装置类20所包括的各要素获取的信息被输入至行驶位置决定装置30。此外，如后述那样，通信机21作为获取行驶历史的获取部20a发挥作用。通信机21、相机23、超声波传感器24、毫米波雷达25以及LIDAR27作为检测存在于行驶中的车道内且应避免接触的物体的有无的检测部20b发挥作用。

通信机21执行车车间通信以及路车间通信。为了与集中管理行驶历史的外部装置的通信而执行路车间通信。后述行驶历史。

GNSS接收机28基于从导航卫星接收到的导航信号来定位作为自动驾驶车10的当前位置的经度以及纬度。IMU29b是惯性计测装置，是检测3个轴的角度、角速度、加速度等的装置。

相机23是拍摄自动驾驶车10的周围的相机。相机23既可以是单眼相机，也可以是立体相机。超声波传感器24是使用超声波的测距装置。毫米波雷达25是使用毫米波段的雷达。LIDAR27是使用激光的测距装置。本实施方式中的相机23的拍摄范围、及超声波传感器24、毫米波雷达25以及LIDAR27的感测范围均覆盖360度，换句话说，均覆盖水平方向上的全部方向。相机23、超声波传感器24、毫米波雷达25以及LIDAR27的各个可以由单一模块构成，也可以由多个模块构成。在由多个模块构成的情况下，即使单一模块的拍摄范围或者感测范围小于360度，也能够通过相互补充而覆盖360度来作为整体的范围。

动力产生机构41由内燃机以及电动马达中的至少任意一个构成。转向操纵机构42是用于对自动驾驶车10的前轮以及后轮中的至少任意一个进行转向操纵的机构。制动机构43是用于使自动驾驶车10减速的机构。

行驶位置决定装置30由一个或者多个ECU构成。行驶位置决定装置30具备CPU31以及存储介质32。存储介质32例如由半导体存储器等非过渡性实体存储介质构成。

存储介质32存储地图数据MP、数据库DB以及程序P。地图数据MP在执行自动驾驶时，被用于行驶路径的计划。此处所说的行驶路径是表示为了到达目的地而在哪条道路行驶的信息，与后述的行驶位置不同。程序P是用于实现后述的行驶位置决定处理的程序。此外，CPU31通过执行行驶位置决定处理而作为判定部31a以及决定部31b发挥作用。在实施方式的说明的后部叙述判定部31a以及决定部31b与行驶位置决定处理的各步骤的关系。

数据库DB由行驶位置的历史构成。本实施方式中的行驶位置是指车辆的中心通过的位置。行驶位置决定装置30使用基于GNSS接收机28的测位结果、车速传感器29a的测定结果以及IMU29b的检测结果的自己位置推定结果，来检测表示自动驾驶车10的中心位置的行驶位置信息，并使用通信机21定期地向上述的外部装置发送。此外，自己位置推定的手法也可以是通过使用检测部20b所包含的外界传感器(例如相机23、LIDAR27等)并与高精度地图进行匹配来推定的手法。本实施方式中的行驶位置由相对于车道的宽度足够小的点来定义。因此，行驶位置表示车道内的宽度方向上的位置。行驶位置相连而成为行驶历史。

这样的行驶位置信息的发送不仅由自动驾驶车10执行，还由能够获取行驶位置且具有与外部装置进行通信的功能的多个汽车执行。这样的汽车除了与自动驾驶车10同样的自动驾驶车之外，还包括具有等级2以下的自动驾驶功能的汽车、以及不具有自动驾驶功能的汽车。以下，在统称执行行驶位置信息的发送的汽车的情况下，称为信息发送车辆。以下，在统称自动驾驶车10以及与自动驾驶车10同样的自动驾驶车的情况下，称为对象车辆。并且，行驶位置信息也由路侧机发送。路侧机作为以车辆为对象执行路车间通信的通信机设置在道路上。路侧机通过路车间通信获取行驶位置信息，并发送至外部装置。路侧机可以有感测功能，设置于路侧机的具体的传感器可以从相机、Lidar、毫米波雷达等选定。

外部装置通过以获取到的行驶位置信息为对象实施平均化等统计处理，来创建行驶位置的数据库。外部装置在数据库中按行驶路径分类交叉路口附近的行驶位置。例如，在十字路口的情况下，外部装置将从对象车辆获取到的行驶位置分类为左转、直行、右转3个模式后，对每一个执行统计处理。而且，将统计处理的结果分别与左转、直行、右转建立对应地储存至数据库。

外部装置将创建的数据库发送至对象车辆。行驶位置决定装置30将接收到的数据库作为数据库DB存储至存储介质32。

外部装置如上述那样将数据库分发至对象车辆后，也继续从信息发送车辆获取行驶位置信息，包含已有的数据库的信息在内执行统计处理，从而更新数据库。外部装置将更新的数据库定期地发送至对象车辆。行驶位置决定装置30每当从外部装置接收数据库时，对存储介质32中存储的数据库DB进行更新。

CPU31反复执行图2所示的行驶位置决定处理。以下，将自动驾驶车10适当地也称为本车辆10。

CPU31首先进入S100，执行图3所示的第一处理。CPU31进入S110，判定在数据库DB中是否包含关于当前地附近的行驶历史。在不包含关于当前地附近的行驶历史的情况下，CPU31在S110中判定为否，并结束第一处理。

另一方面，在包含关于当前地附近的行驶历史的情况下，CPU31在S110中判定为是，进入S120，判定本车辆10的预定行驶路径。在预定行驶路径为左转的情况下，进入S130，基于左转的行驶历史，临时决定偏移量，并结束第一处理。“预定行驶路径为左转”意味着从当前地到进行左转的预定的位置为止的行驶距离是规定距离以内的状态。右转的情况下，也是同样的。

此外，即使临时决定偏移量，也并不是立即执行按照该偏移量的行驶控制，在后述的S600中执行偏移量的正式决定。

此处，使用图4，对成为偏移量的基准的基准位置进行说明。在图4中示出直到进入交叉路口为止的路径和退出交叉路口时的路径。作为退出交叉路口的路径，对左转的情况、直行的情况、右转的情况的每种情况分别进行示出。此外，如图4所示，在本实施方式中，以左侧通行的情况为例进行说明。在右侧通行的情况下，以替换实施方式中的左右而理解的内容实施即可。

如图4所示，基准位置是车道的中央。换句话说，若本车辆10沿着基准位置行驶，则在车道的中央行驶。在图4中示出在直到进入交叉路口为止的路径中，车道的宽度为D的情况。因此，从车道的右端亦即中央线C到车辆中心的距离为D/2，从车道的左端亦即端线H到车辆中心的距离也为D/2。

如图5所示，偏移量被定义为从基准位置K到车辆中心的距离。在图5中，在左转的情况下，作为进入交叉路口前的偏移量而示出距离D2L。距离D2L是从基准位置向左的偏移量。换句话说，在S130中，作为从基准位置向左的偏移量而临时决定距离D2L。

如上述那样，将进入交叉路口前从基准位置K偏移的位置临时决定为行驶位置是因为：图5所示的车道的宽度实际具有2车道份的宽度，并且多数的信息发送车辆在进入交叉路口前已经向左靠来作为左转的准备。

另一方面，在本车辆10的预定行驶路径为直行的情况下，进入S140，基于直行的行驶历史，临时决定偏移量，并结束第一处理。在该交叉路口中，作为直行的情况下以及右转的情况下的偏移量，对应有距离D2R。距离D2R是从基准位置K向右的偏移量。因此，在本车辆10的预定行驶路径为直行的情况下，作为从基准位置向右的偏移量而临时决定距离D2R。在直行的情况下临时决定向右的偏移量是因为多数的信息发送车辆要避开左转的车辆。

同样地，在本车辆10的预定行驶路径为右转的情况下，CPU31进入S150，作为从基准位置K向右的偏移量，临时决定距离D2R，并结束第一处理。在右转的情况下临时决定向右的偏移量是因为多数的信息发送车辆在进入交叉路口前已经向右靠来作为右转的准备。此外，在直行的情况下以及右转的情况下，偏移量并不局限于相同，偏移量也可以不同。

若结束第一处理，则如图2所示，CPU31执行第二处理。第二处理是用于判定是否让后续车10k超越，并在让超越的情况下，临时决定向路肩的偏移量的处理。在不让超越的情况下，不执行偏移量的临时决定。

如图6所示，CPU31若开始第二处理，则进入S210，判定是否存在后续车10k。在图7中示出后续车10k。后续车10k是满足与本车辆10在相同车道内行驶、在本车辆10的后方行驶、以及与本车辆10的车间距离小于距离L2的车辆。距离L2是比后述的距离L1长的距离。

在本实施方式中，后续车10k的有无以及车间距离是基于由车车间通信、路车间通信、相机23、超声波传感器24、毫米波雷达25以及LIDAR27等获取的信息中的至少任意一个来判定的。以下，将这些信息中的至少任意一个也称为检测部20b的检测结果。在本实施方式中，检测部20b的检测结果意味着上述的全部信息。在其它实施方式中，也可以使用上述的全部信息中的任意的信息。在不存在后续车10k的情况下，CPU31在S210中判定为否，并结束第二处理。

另一方面，当存在后续车10k时，CPU31在S210中判定为是，进入S220，判定相对车速是否小于速度V1。在本实施方式中，相对车速被定义为从本车辆10的车速减去其它车辆的车速所得的值。基于检测部20b的检测结果来获取后续车10k的车速。

速度V1是负值。换句话说，相对车速小于速度V1的情况是后续车的车速快于本车辆10的车速、且相对车速的绝对值大于速度V1的绝对值的情况。

在相对车速小于速度V1的情况下，CPU31在S220中判定为是，进入S270，如图7所示，作为向路肩方向的偏移量而临时决定距离D2，并结束第二处理。距离D2由下述的式(1)决定。

D2＝D/2-W/2-M…(1)

W是本车辆10的车宽度。因此，W/2是车宽度的一半。M是预先被决定为到规定车道的外侧的端线H为止的裕量的距离。决定由式(1)决定的距离D2，以使本车辆10的车体与路肩侧的端线H之间的距离成为裕量M。

另一方面，在相对车速为速度V1以上的情况下，CPU31在S220中判定为否，进入S230，判定相对车速是否小于速度V2。速度V2是负值。速度V2的绝对值小于速度V1的绝对值。

在相对车速小于速度V2的情况下，CPU31在S230中判定为是，进入S240，判定V1≤相对车速＜V2的持续时间是否比时间T1长。在该持续时间比T1长的情况下，CPU31在S240中判定为是，进入S270。

另一方面，在相对车速为速度V2以上的情况下，在S230中判定为否，进入S250。在V1≤相对车速＜V2的持续时间为时间T1以下的情况下，在S240中判定为否，进入S250。

若进入S250，CPU31判定后续车10k与自动驾驶车10的车间距离是否小于L1。在该车间距离小于L1的情况下，在S250中判定为是，进入S260，判定车间距离小于距离L1的状态的持续时间是否比时间T2长。时间T2既可以比时间T1长也可以比时间T1短，还可以相同。

在车间距离小于距离L1的状态的持续时间比时间T2长的情况下，CPU31在S260中判定为是，进入S270。

另一方面，在L1≤车间距离的情况下，CPU31在S250中判定为否，不临时决定偏移量，并结束第二处理。在车间距离小于距离L1的状态的持续时间为T2以下的情况下，CPU31在S260中判定为否，不临时决定偏移量，并结束第二处理。

CPU31若结束第二处理，则如图3所示，执行第三处理。如图8所示，CPU31若开始第三处理，则进入S310，判定是否存在前行车10s。在图9、图10中示出前行车10s。前行车10s是指在本车辆10的前方行驶的车辆，并且是与本车辆10之间的车间距离小于规定距离的车辆。

在本实施方式中，基于检测部20b的检测结果来判定前行车10s的有无以及车间距离。

当不存在前行车10s时，CPU31在S310中判定为否，并结束第三处理。另一方面，当存在前行车10s时，在S310中判定为是，进入S320，判定与前行车10s的相对车速是否大于速度V3。速度V3是正值。换句话说，相对车速大于速度V3的情况是本车辆10的车速比前行车10s的车速快、且相对车速的绝对值大于速度V3的绝对值的情况。此外，前行车10s也可能是停车的情况。

在与前行车10s的相对车速大于速度V3的情况下，CPU31在S320中判定为是，进入S330，判定是否存在用于超越前行车10s的空间。例如，如图9所示，在前行车10s正在靠路肩的位置行驶的情况下，在成为与对置车道的边界的中央线C侧形成能够进行超越的空间。在S330中，判定这样的空间的有无。当存在用于超越的空间时，CPU31在S330中判定为是，进入S340，为了使行驶位置远离前行车10s，作为向中央线C侧的偏移量而临时决定距离D3R。

另一方面，在不存在用于超越的空间的情况下，CPU31在S330中判定为否，进入S350。在与前行车10s的相对车速为速度V3以下的情况下，CPU31在S320中判定为否，进入S350。

若进入S350，则CPU31基于检测部20b的检测结果来判定前行车10s的方向指示灯的闪烁状况。

在方向指示灯未闪烁的情况下，CPU31进入S360，如图10所示，作为用于位于前行车10s的正后方的偏移量而临时决定距离D3C，并结束第三处理。以跟随前行车10s为目的而执行S360。

在方向指示灯两方都闪烁的情况下，换句话说，在带有危险警告灯的情况下，CPU31进入S370，临时决定向与前行车10s相反侧的偏移量。换句话说，在前行车10s的行驶位置为靠右的情况下，决定向左的偏移量，在前行车10s的行驶位置为靠左的情况下，决定向右的偏移量。

按与图7一起说明的式(1)的思路决定作为偏移量的具体的距离。换句话说，在前行车10s位于中央线C侧的情况下，向端线H侧偏移，所以决定为与端线H的裕量变为M。在前行车10s位于端线H侧的情况下，向中央线C侧偏移，所以决定为与中央线C的裕量变为M。

在左边的方向指示灯闪烁的情况下，CPU31进入S380，临时决定向右侧的偏移量，并结束第三处理。关于作为偏移量的具体的距离，与在S370的情况下向右侧偏移时相同。以降低与左转的前行车10s追尾的可能性为目的，为了远离前行车10s的行进方向而执行S380。

在右边的方向指示灯闪烁的情况下，CPU31进入S390，临时决定向左侧的偏移量，并结束第三处理。关于作为偏移量的具体的距离，与在S370的情况下向左侧偏移时相同。以降低与右转的前行车10s追尾的可能性为目的，为了远离前行车10s的行进方向而执行S390。

若结束第三处理，则CPU31执行图2所示第四处理。如图11所示，CPU31若开始第四处理，则进入S410，判定在行进方向上是否有障碍物B。在图12、图13中示出障碍物B。障碍物B例如是落下物、故障车等停止的物体。

基于检测部20b的检测结果来判定障碍物B的有无。在没有障碍物B的情况下，CPU31在S410中判定为否，并结束第四处理。

另一方面，在有障碍物B的情况下，CPU31在S410中判定为是，进入S420，判定未被障碍物B占用的空置空间较大的是障碍物B的左边还是右边。在障碍物B的左边的空置空间较大的情况下，CPU31进入S430，临时决定向左侧的偏移量，并结束第四处理。在图12中，作为向左侧的偏移量，示出距离D4L。对于距离D4L，也按与式(1)相同的思路来决定。以本车辆10不与障碍物B接触为目的，执行S430以及后述的S440。

在障碍物B的右边的空置空间较大的情况下，CPU31进入S440，临时决定向右侧的偏移量，并结束第四处理。在图13中，作为向右侧的偏移量，示出距离D4R。对于距离D4R，也按与式(1)相同的思路来决定。

CPU31若结束第四处理，则如图3所示，执行第五处理。如图14所示，CPU31若开始第五处理，则进入S510，判定是否存在并行车10r。在图15、图16中示出并行车10r。并行车10r是与本车辆10在相同的车道上行驶的车辆，并且是在从侧面观察车辆的情况下，车体的前后方向的至少一部分重叠的车辆。

当不存在并行车10r时，CPU31在S510中判定为否，并结束第五处理。另一方面，当存在并行车10r时，CPU31在S510中判定为是，判定横向距离是否小于距离L3。横向距离是与并行车10r之间的间隔。预先决定距离L3。基于检测部20b的检测结果来判定横向距离。

在横向距离为距离L3以上的情况下，CPU31在S520中判定为否，进入S530，将偏移量临时决定为零，并结束第五处理。图15表示横向距离为距离L4的情况。距离L4大于距离L3。因此，在图15中示出将偏移量临时决定为零的情况。

另一方面，在横向距离小于距离L3的情况下，CPU31在S520中判定为是，进入S540，临时决定向远离并行车10r的方向的偏移量，并结束第五处理。按与图7一起说明的式(1)的思路来决定图16所示的作为偏移量的具体的距离D5。

若结束第五处理，则如图2所示，CPU31进入S600，正式决定偏移量。例如，在临时决定的偏移量为一个的情况下，直接保持不变地正式决定该偏移量。

在临时决定的偏移量为多个的情况下，CPU31根据每个偏移量的权重，使用函数等进行整合，由此正式决定偏移量。例如，较大地影响安全性的偏移量被设定较重的权重。例如，第四处理的S430及S440、以及第五处理的S540被设定比第一处理的S130、S140以及S150重的权重。例如，在通过S150临时决定了从车道的中央向靠右的偏移量，且在S430中临时决定了向左侧的偏移量的情况下，在S600中正式决定的偏移量成为与在S430中临时决定的偏移量几乎相同的值。

根据以上说明的本实施方式，在1个车道的宽度有2车道份的道路上行驶的情况下，能够适当地决定行驶位置。

对实施方式与权利要求的对应关系进行说明。S110、S210、S310、S410以及S510与判定部31a对应。S130、S140、S150、S270、S360、S370、S380、S390、S430、S440、S530、S540以及S600与决定部31b对应。

本发明并不局限于本说明书的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内通过各种结构实现。例如，与在本发明的发明内容中记载的各技术方案中的技术特征相对应的实施方式中的技术特征能够适当地进行调换、组合，以用来解决上述课题的一部分或全部，或者用来达到上述效果的一部分或全部。若这些技术特征不是作为本说明书中必须的技术特征进行说明的，则能够适当地删除。

自动驾驶车也可以不存储数据库。该情况下，例如，也可以自动驾驶车根据需要每次向外部装置请求，外部装置根据请求来发送。在像这样进行与请求对应的收发的情况下，只要仅收发自动驾驶车的当前地附近的数据库即可，能够减少收发的数据量。

基准位置也可以不是车道的中心。例如，也可以将从中心略靠端侧设为基准位置。

上述的实施方式的内容也可以应用于实际具有2车道份的宽度的道路以外的道路。例如，在通常的1车道份的宽度的车道中，在其它车辆为2轮车的情况下，也可以应用。

在上述实施方式中，通过软件实现的功能以及处理的一部分或者全部也可以通过硬件来实现。另外，通过硬件实现的功能以及处理的一部分或者全部也可以通过软件来实现。作为硬件，例如可以使用集成电路、分立电路、或者组合有这些电路的电路模块等各种电路。

Claims (8)

1.一种行驶位置决定装置，是决定行驶位置的行驶位置决定装置，上述行驶位置是作为本车辆的自动驾驶车在车道内的宽度方向上的位置，上述行驶位置决定装置具备：

判定部，判定从集中管理车辆的行驶历史的外部装置获取到的关于上述本车辆行驶中的车道的基于其它车辆的行驶历史的有无、以及位于上述本车辆附近且存在于上述本车辆行驶中的车道内并且应避免接触的物体的有无；以及

决定部，在由上述判定部判定为有上述行驶历史的情况下，使用上述行驶历史来决定上述行驶位置，在由上述判定部判定为有上述物体的情况下，使用该物体的位置信息来决定上述行驶位置，

按行驶路径分类上述行驶历史，

在由上述判定部判定为有上述行驶历史的情况下，上述决定部使用与上述本车辆的预定行驶路径对应的上述行驶历史。

2.根据权利要求1所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为后续车的情况下，上述决定部以接近路肩的方式决定上述行驶位置。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为前行车的情况下，在跟随该前行车时，上述决定部以接近上述前行车的行驶位置的方式决定上述行驶位置。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为前行车的情况下，在超越该前行车时，上述决定部以远离上述前行车的行驶位置的方式决定上述行驶位置。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为前行车的情况下，在该前行车使方向指示灯闪烁时，上述决定部以远离由上述方向指示灯指示的上述前行车的行进方向的方式决定上述行驶位置。

6.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为障碍物的情况下，上述决定部以不与上述障碍物接触的方式决定上述行驶位置。

7.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在上述物体为与上述本车辆在相同车道内并行的车辆的情况下，上述决定部以远离上述并行的车辆的行驶位置的方式决定上述行驶位置。

8.根据权利要求1或权利要求2所述的行驶位置决定装置，其中，

在由上述判定部判定为有上述行驶历史且有上述物体的情况下，上述决定部整合根据上述行驶历史决定的行驶位置和根据上述物体的位置信息决定的行驶位置，来决定上述行驶位置。

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