JP6160041B2 - 車両用走行制御装置及び方法 - Google Patents
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Description
示すように、マイクロプロセッサ20は、道路状況検出部(道路状況検出手段)21と、自動運転部22と、属性選択部(属性選択手段)23と、走行制御部(走行制御手段)24とを備えている。
当該物体を追い越す制御を実行する。これにより、動物という動きが予測し難い対象に対しても衝突等のリスクを抑え、物体を回避することができる。
順守して違反を犯すことなく、物体を回避することができる。
とを検出するものである。位置と属性との検出については、特開2008−21035号公報に記載の手法や、他の公知の手法が採用される。
図表である。なお、図7の属性の欄における1.〜4.の数字は上記した優先順位を示しており、1.が最も優先順位が高く、4.が最も優先順位が低くなっている。すなわち、交錯した物体の属性フラグ情報に優先順位1と優先順位2とがあった場合、その物体には優先順位1の属性が付加される。
」及び「緊急車両」の属性が付加された場合、その物体に追従走行する制御を実行し、「動物」及び「低速人移動」の属性が付加された場合、その物体を追い越す制御を実行する。
11…カメラ(撮像手段)
12…相対位置センサ(位置検出手段)
13…操舵角センサ
14…カーナビゲーションユニット
15…車速センサ
20…マイクロプロセッサ
21…道路状況検出部(道路状況検出手段)
22…自動運転部
23…属性選択部(属性選択手段)
24…走行制御部(走行制御手段)
24a…補正部
24b…軌道修正部
25…画像処理部(画像処理手段)
26…属性紐付け部(属性紐付け手段)
27…属性保持部(属性紐付け手段)
31…パワートレーンコントローラ
32…ブレーキコントローラ
33…操舵モータコントローラ
41…エンジン・駆動系
42…ブレーキユニット
43…操舵アシストモータ
Claims (9)
- 車両周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により得られる撮像画像内の物体について、位置と属性を検出する画像処理手段と、
前記撮像手段の視野角より検出範囲が広く、前記車両周囲の物体の位置を検出する位置検出手段と、
前記画像処理手段により検出された物体の位置と、前記位置検出手段により検出された物体の位置とに基づいて、それぞれの物体が同じ物体であると判断した場合に、前記位置検出手段により検出された物体に、前記画像処理手段により検出された属性を付加する属性紐付け手段と、
前記属性紐付け手段により属性を付加された物体が前記撮像手段の視野外に移動しても前記位置検出手段により検出されている限り、前記属性紐付け手段により付加された属性を保持する属性保持手段と、
道路状況を検出する道路状況検出手段と、
前記属性保持手段により属性が保持される物体が、前記撮像手段の視野外で他の物体と交錯して、それぞれの物体の属性が不明となった場合、前記道路状況検出手段により検出された当該交錯物体が存在する位置の道路状況に応じて、交錯した物体のそれぞれに対して属性を付加する属性選択手段と、
前記属性選択手段により付加された属性に応じた走行制御を実行する走行制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 前記属性選択手段は、前記位置検出手段及び前記道路状況検出手段により、属性不明の物体が横断歩道付近に位置すると判断した場合、当該物体に対して歩行者及び自転車を含む自走する人であることを示す低速人移動の属性を付加し、
前記走行制御手段は、前記属性選択手段により前記低速人移動の属性が付加された場合、横断歩道の手前で自車両を一旦停止させる制御を実行する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行制御装置。 - 前記属性選択手段は、前記位置検出手段及び前記道路状況検出手段により、属性不明の物体が自車両の前方の同じ車道に位置し、且つ、当該物体が前方に移動していると判断した場合、当該物体に対してバイク及び自動車を含む高速で自走する物体であることを示す高速人移動の属性を付加し、
前記走行制御手段は、前記属性選択手段により前記高速人移動の属性が付加された物体に追従走行する制御を実行する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載の車両用走行制御装置。 - 前記属性選択手段は、前記位置検出手段及び前記道路状況検出手段により、属性不明の第1物体が自車両の前方の同じ車道に位置し、且つ、自車両の後方から接近する第2物体に自車両が追い抜かれたと判断した場合、前記第1物体に対して動物の属性を付加し、
前記走行制御手段は、動物の動きの不確かさを考慮して前記属性選択手段により動物の属性が付加された前記第1物体との距離を確保しつつ、自車両を追い越した前記第2物体に法定速度を順守して追従走行することにより、前記第1物体を追い越す制御を実行する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置。 - 前記属性選択手段は、前記位置検出手段及び前記道路状況検出手段により、属性不明の物体が自車両の前方の同じ車道に位置し、且つ、当該物体が停止していると判断した場合、当該物体に対して動物の属性を付加し、
前記走行制御手段は、動物の動きの不確かさを考慮して前記属性選択手段により動物の属性が付加された物体との距離を確保しつつ、当該物体を追い越す制御を実行する
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置。 - 前記属性選択手段は、前記位置検出手段及び前記道路状況検出手段により、周囲の車両が路肩に寄って停止又は徐行し、属性不明の物体が自車両の後方から接近していると判断した場合、当該物体にパトカー及び救急車を含む緊急車両の属性を付加し、
前記走行制御手段は、自車両を路肩に寄せて前記属性選択手段により緊急車両の属性が付加された物体が自車両を追い越させる制御を実行する
ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置。 - 前記属性選択手段は、前記位置検出手段及び前記道路状況検出手段により、属性不明の物体が道路脇又は道路脇の歩道に位置していると判断した場合、当該物体に対して動物の属性を付加し、
前記走行制御手段は、動物の動きの不確かさを考慮して前記属性選択手段により動物の属性が付加された物体との距離を確保しつつ、当該物体を追い越す制御を実行する
ことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置。 - 前記属性選択手段は、前記位置検出手段及び前記道路状況検出手段により、属性不明の物体が自動車専用道路に位置していると判断した場合、当該物体に対してバイク及び自動車を含む高速で自走する物体であることを示す高速人移動の属性を付加し、
前記走行制御手段は、前記属性選択手段により前記高速人移動の属性が付加された物体に追従走行する制御を実行する
ことを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置。 - 車両周囲を撮像手段により撮像し、
前記撮像手段により得られる撮像画像内の物体について、位置と属性を検出する画像処理工程と、
前記撮像手段の視野角より検出範囲が広く、前記車両周囲の物体の位置を検出する位置検出工程と、
前記画像処理工程により検出された物体の位置と、前記位置検出工程により検出された物体の位置とに基づいて、それぞれの物体が同じ物体であると判断した場合に、前記位置検出工程により検出された物体に、前記画像処理工程により検出された属性を付加する属性紐付け工程と、
前記属性紐付け工程により属性を付加された物体が前記撮像手段の視野外に移動しても前記位置検出工程により検出されている限り、前記属性紐付け工程により付加された属性を保持する属性保持工程と、
道路状況を検出する道路状況検出工程と、
前記属性保持工程により属性が保持される物体が、前記撮像手段の視野外で他の物体と交錯して、それぞれの物体の属性が不明となった場合、前記道路状況検出工程により検出された当該交錯物体が存在する位置の道路状況に応じて、交錯した物体のそれぞれに対して属性を付加する属性選択工程と、
前記属性選択工程において付加された属性に応じた走行制御を実行する走行制御工程と、
を備えることを特徴とする車両用走行制御方法。
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