JP6824137B2 - 自動運転車両の動作シミュレータ、自動運転車両の動作確認方法、自動運転車両の制御装置及び自動運転車両の制御方法 - Google Patents
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Description
11 制御ユニット
12 ルールベースエンジン
13 入出力インタフェース
14 表示部
15 記憶部
20 制御装置
21 制御ユニット
22 物体認識モジュール
23 道路状況認識モジュール
24 ルールベースエンジン
25 記憶部
30 環境取得システム
100 ECU
200 自動運転車両動作システム
Claims (8)
- 自動運転車両の動作を制御する制御ユニットに結合される当該自動運転車両の動作シミュレータであって、
前記自動運転車両の環境条件を表す環境条件情報を前記制御ユニットに提供する環境条件提供手段と、
前記環境条件提供手段によって前記環境条件情報が前記制御ユニットに提供された後に前記制御ユニットから自動運転車両の動作を表す動作情報を取得したときに、自動運転車両の環境条件に対応する当該自動運転車両の動作が法律に規定される車両走行に際して順守すべき交通規則に基づいて定義されたルールを表すルール情報を用い、該ルール情報にて表される前記ルールに基づいて、取得した前記動作情報にて表される動作が前記制御ユニットに提供された前記環境条件情報にて表される環境条件のもとで適切であるか否かを判定する判定手段と、を有する自動運転車両の動作シミュレータ。 - 前記ルール情報を格納するルール情報格納手段を有し、
前記判定手段は、前記ルール情報格納手段に格納された前記ルール情報にて表されるルールに基づいて、取得した前記動作情報にて表される動作が前記制御ユニットに提供された前記環境条件情報にて表される環境条件のもとで適切であるか否かを判定する請求項1記載の自動運転車両の動作シミュレータ。 - 前記ルール情報は、環境条件と動作とによって記述される決定表を含む請求項1または2に記載の自動運転車両の動作シミュレータ。
- 自動運転車両の動作を制御する制御ユニットに結合される当該自動運転車両の動作シミュレータが実行するステップを含み、
前記ステップは、
前記自動運転車両の環境条件を表す環境条件情報を前記制御ユニットに提供する環境条件提供ステップと、
前記環境条件提供ステップによって前記環境条件情報が前記制御ユニットに提供された後に前記制御ユニットから自動運転車両の動作を表す動作情報を取得したときに、自動運転車両の環境条件に対応する当該自動運転車両の動作が法律に規定される車両走行に際して順守すべき交通規則に基づいて定義されたルールを表すルール情報を用い、該ルール情報にて表される前記ルールに基づいて、取得した前記動作情報にて表される動作が前記制御ユニットに提供された前記環境条件情報にて表される環境条件のもとで適切であるか否かを判定する判定ステップと、を有する自動運転車両の動作確認方法。 - 自動運転車両の環境条件に対応する当該自動運転車両の動作が法律に規定される車両走行に際して順守すべき交通規則に基づいて定義されたルールを表すルール情報を取得するルール情報取得手段と、
自動運転車両の環境条件を表す環境条件情報を取得する環境条件取得手段と、
取得された前記ルール情報によって表されるルールに基づいて、前記環境条件取得手段により取得された環境条件情報にて表される環境条件に対応する動作を決定するルールベース処理ユニットと、
前記ルールベース処理ユニットにより決定された動作を自動運転車両にさせる動作制御手段と、を有する自動運転車両の制御装置。 - 前記ルール情報を格納するルール情報格納手段を有し、
前記ルール情報取得手段は、前記ルール情報格納手段に格納された前記ルール情報を取得する請求項5記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記ルール情報は、環境条件と動作とによって記述される決定表を含む請求項5または6に記載の自動運転車両の制御装置。
- 自動運転車両の動作を制御する制御ユニットが実行するステップを含み、
前記ステップは、
自動運転車両の環境条件に対応する当該自動運転車両の動作が法律に規定される車両走行に際して順守すべき交通規則に基づいて定義されたルールを表すルール情報を取得するルール情報取得ステップと、
前記自動運転車両の環境条件を表す環境条件情報を取得する環境条件取得ステップと、
取得された前記ルール情報によって表されるルールに基づいて、前記環境条件取得ステップにより取得された環境条件情報にて表される環境条件に対応する動作を決定する動作決定ステップと、
前記動作決定ステップにより決定された動作を前記自動運転車両にさせる動作制御ステップと、を有する自動運転車両の制御方法。
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