CN109379890B - 驾驶规则基于对另一车辆的观察而被修改的自动化车辆操作系统 - Google Patents

驾驶规则基于对另一车辆的观察而被修改的自动化车辆操作系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109379890B
CN109379890B CN201780040098.5A CN201780040098A CN109379890B CN 109379890 B CN109379890 B CN 109379890B CN 201780040098 A CN201780040098 A CN 201780040098A CN 109379890 B CN109379890 B CN 109379890B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
host vehicle
driving
vehicles
driving rules
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780040098.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109379890A (zh
Inventor
韦峻青
许闻达
J·M·施奈德
李钟昊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Motional AD LLC
Original Assignee
Motional AD LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Motional AD LLC filed Critical Motional AD LLC
Publication of CN109379890A publication Critical patent/CN109379890A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109379890B publication Critical patent/CN109379890B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4046—Behavior, e.g. aggressive or erratic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/408—Traffic behavior, e.g. swarm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

适合于操作自动化的驾驶规则系统(10)包括车辆检测器(16)和控制器(20)。车辆检测器(16)适合于在主车辆(12)上使用。车辆检测器(16)用于检测接近主车辆(12)的其他车辆(14)的移动。控制器(20)与车辆检测器(16)通信。控制器(20)被配置成根据驾驶规则(22)操作主车辆(12)、检测其他车辆(14)的驾驶规则(22)的观察偏差(24)、并基于该观察偏差(24)修改驾驶规则(22)。

Description

驾驶规则基于对另一车辆的观察而被修改的自动化车辆操作 系统
技术领域
本公开总体涉及适合于操作自动化车辆的驾驶规则系统，并且更具体地涉及根据驾驶规则操作主车辆、检测另一车辆的驾驶规则的观察偏差、以及基于该观察偏差来修改驾驶规则的系统。
背景技术
自动化或自主车辆通常被编程为根据(即观察)交通法操作。自动化车辆还可以被编程为根据驾驶规则或指南操作，因此自动化车辆以可预测的方式运转。但是，在某些情况下严格遵守这些驾驶规则可能会抑制总的交通流量。
发明内容
根据一个实施例，提供一种适合于操作自动化车辆的驾驶规则系统。该系统包括车辆检测器和控制器。车辆检测器适合于在主车辆上使用。车辆检测器用于检测接近主车辆的其他车辆的移动。控制器与车辆检测器进行通信。控制器被配置成：根据驾驶规则操作主车辆、检测其他车辆的驾驶规则的观察偏差、以及基于该观察偏差修改驾驶规则。
阅读优选实施例的下列详细描述，进一步的特征和优点将更清楚地呈现，优选实施例通过参考附图仅作为非限制性示例给出。
附图说明
现将参照附图通过示例的方式描述本发明，其中：
图1是根据一个实施例的驾驶规则系统的示图；
图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景；以及
图3是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景。
具体实施方式
图1示出了驾驶规则系统10(下文中被称为系统10)的非限制性示例。系统10通常适合于操作自动化车辆或自主车辆(下文中被称为主车辆12)。虽然本文呈现的非限制性示例通常涉及全自动化车辆(即自主车辆)，但是可以构想，本文呈现的教导也适用于不完全自动化(即部分自动化)的车辆，其中操作者(未示出)可以手动控制主车辆12的某些方面(诸如，转向)，但是加速器和制动器的操作是自动化的，用于在主车辆12前方的其他车辆14后面维持预定的距离。
系统10包括适合于在主车辆12上使用的车辆检测器16。作为示例而非限制，车辆检测器16可包括以下项中的任何一个或组合：相机、雷达单元、激光雷达单元、超声换能器、或对检测接近主车辆12的其他车辆14或对象有用的任何其他传感器技术。车辆检测器16通常用于检测其他车辆14相对于主车辆12和/或接近主车辆12的任何其他对象或其他车辆的运动。车辆检测器16的功能还可以由被配置用于以下项的收发器18提供或补充：车辆到基础设施(V2I)通信、车辆到车辆(V2V)通信、和/或车辆到行人(V2P)通信，以上项可以总标记为V2X通信。
系统10还包括与车辆检测器16通信的控制器20。从车辆检测器16和/或收发器18发送的信号可用于确定其他车辆14的相对速度和/或行进方向。控制器20通常被配置成根据驾驶规则22操作主车辆12。如本文中所使用的，驾驶规则22与诸如贴出的速度限制之类的交通法不同，因为违反驾驶规则22并不意味着已经或将要发生违反交通法。
鉴于下面给出的驾驶规则22的若干示例，构成驾驶规则22的内容将变得显而易见。同样将变得显而易见的是，如何严格遵守驾驶规则22有时会导致总体交通效率降低，因此在某些情况下，可能有利的是，可能暂时地违反或修改驾驶规则22，其益处是总体交通效率的增加。违反或修改驾驶规则22的决定可以基于检测到其他车辆14的驾驶规则22的观察偏差24。也就是说，驾驶规则22的修改可以基于观察偏差24。
根据驾驶规则22的主车辆12的操作确定车辆操作26的表现：主车辆12是正以自动模式、手动模式、还是自动模式与手动模式的部分混合来操作。驾驶规则22随后影响车辆控制28的操作程度。系统10还可以包括用于确定数字地图(未示出)上的位置的位置设备32，因此系统10可以“记住”重复发生违反或修改驾驶规则22的位置。
图2示出了交通场景34的非限制性示例。驾驶规则22的非限制性示例可以是主车辆12在跟随其他车辆14A时维持或超过的跟随距离36。跟随距离36可以是存储在控制器20中的预编程值。由系统10使用车辆检测器16和/或收发器18观察到的观察偏差24可以是接近主车辆12的其他车辆14B、14C、14D之间的间隔距离38，间隔距离38显著不同于跟随距离，例如，不到跟随距离36的80％。如果系统10观察到间隔距离38的典型值显著小于跟随距离36的存储值，则系统10可以基于间隔距离38来修改跟随距离36。也就是说，跟随距离36可以减小到例如其他车辆14B、14C、14D之间的间隔距离38的观察值的平均值。可以暂时或永久地维持跟随距离36的修改值，或者可以仅当主车辆正在如位置设备32所指示的图2中所示的道路上行进时使用跟随距离36的修改值。
继续参考图1和图2，主车辆12可能遇到停滞在道路的左车道中的停滞卡车40。驾驶规则22的非限制性示例可以是仅在左侧通行(passing-only-on-left)42。也就是说，系统10可以被预编程为仅允许主车辆12仅在任何其他车辆的左手侧超过该其他车辆。然而，如果观察偏差24是例如其他车辆14A、14D在右侧通行(passing-on-right)44，则可以暂时修改驾驶规则22以允许主车辆12在右侧通行。如所示的，主车辆可以从先前位置46变换车道到当前位置48，以准备在停滞卡车40的右手侧超过该停滞卡车40。如前所述，此修改可以是暂时修改，因此在几分钟之后驾驶规则22被重置为仅在左侧通行42。
图3示出了交通场景50的另一非限制性示例，其中主车辆12和其他车辆14E、14F先前位于先前定位52，并且随后在交通信号56从红色变成绿色之后位于当前定位54。用于主车辆12的驾驶规则22可包括先前编程到控制器20中的加速率58。然而，如果观察偏差24是其他车辆14E、14F的大于加速率58的快速加速度60，使得在到达当前定位54之后，主车辆12显著落后于其他车辆14E、14F，则主车辆12的相对缓慢的加速度可能不必要地阻碍位于主车辆12和其他车辆14E、14F后面的跟随车辆(未示出)，可能导致跟随车辆的不必要的车道变换。因此，可以增加主车辆12的加速率58以更好地对应于其他车辆14E、14F所展示的本地驾驶习惯。
作为进一步的非限制性示例，驾驶规则22可以包括主车辆12在继续前进之前在让路标志和/或停止标志处等待的等待时间(未示出)。控制器20可以被配置成即使在主车辆12附近没有其他车辆也观察等待时间。例如，控制器20可以被预编程为在继续前进之前在停止标志处等待一秒(1秒)。然而，如果观察到(观察偏差24)其他车辆14或其他车辆在停车标志处等待显著大于或小于预编程的等待时间(例如，>1.5s或小于0.5s)，则控制器20可以调整等待时间(驾驶规则22)。
作为另一非限制性示例，驾驶规则22可以包括侧向避让距离(未示出)，当经过在道路边缘上或附近行进的行人或骑车人(未示出)时，主车辆12维持例如两米(2m)之类的侧向避让距离以用于形成间隙(clearance)。然而，如果观察偏差是其他车辆14或其他车辆通常转向以提供三米或更多米(>3米)，则控制器20可相应地修改驾驶规则22。
作为另一非限制性示例，驾驶规则22可以包括转向精度(未示出)，该转向精度是对主车辆进行转向以跟随行驶车道的中心的准确程度的测量。已经观察到，当道路弯曲时，由于看不到，一些人类操作者倾向于更靠近行驶车道的边缘驾驶以允许附加间隙，直到违反交通的最后瞬间。如果控制器20观察到观察偏差24是大多数其他车辆是在中心偏右(right-of-center)而不是不居中，则控制器20可以相应地调整驾驶规则22。
因此，提供了一种驾驶规则系统(系统10)、用于系统10的控制器20和操作系统10的方法。虽然驾驶规则22的预编程可能已经基于对主车辆12中的异常平稳或悠闲行驶的期望，但是其他车辆14和/或其他车辆14A、14B、14C、14D、14E、14F所展示的本地驾驶习惯可能指示修改驾驶规则22，使得主车辆12的表现更好地对应于本地驾驶习惯。
尽管已经根据本发明的优选实施例对本发明进行了描述，但是本发明并不旨在受限于此，而是仅受所附权利要求书中所阐述的范围限制。

Claims (4)

1.一种适合于操作自动化车辆的驾驶规则系统(10)，所述系统(10)包括：
车辆检测器(16)，所述车辆检测器(16)适合在主车辆(12)上使用，所述车辆检测器(16)用于检测接近所述主车辆(12)的其他车辆(14)的移动；以及
控制器(20)，所述控制器(20)与所述车辆检测器(16)通信，所述控制器(20)被配置成：根据驾驶规则(22)操作所述主车辆(12)、检测所述其他车辆(14)相对于用于操作所述主车辆(12)的所述驾驶规则(22)的观察偏差(24)、以及基于所述观察偏差(24)修改所述驾驶规则(22)。
2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述驾驶规则(22)是跟随距离(36)，所述观察偏差(24)是接近所述主车辆(12)的其他车辆(14A)之间的与所述跟随距离(36)不同的间隔距离(38)，由此基于所述间隔距离(38)修改所述跟随距离(36)。
3.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述驾驶规则(22)是仅在左侧通行(42)，所述观察偏差(24)是所述其他车辆(14)在右侧通行(44)，由此允许所述主车辆(12)在右侧通行(44)。
4.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述驾驶规则(22)是加速率(58)，所述观察偏差(24)是所述其他车辆(14)的大于所述加速率(58)的快速加速度(60)，由此增大所述主车辆(12)的所述加速率(58)。
CN201780040098.5A 2016-05-04 2017-04-19 驾驶规则基于对另一车辆的观察而被修改的自动化车辆操作系统 Active CN109379890B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/146,534 2016-05-04
US15/146,534 US20170322553A1 (en) 2016-05-04 2016-05-04 Automated Vehicle Operating System With Driving-Rule Modification Based On Observation Of Another Vehicle
PCT/US2017/028248 WO2017192261A1 (en) 2016-05-04 2017-04-19 Automated vehicle operating system with driving-rule modification based on observation of another vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109379890A CN109379890A (zh) 2019-02-22
CN109379890B true CN109379890B (zh) 2022-09-09

Family

ID=60203123

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780040098.5A Active CN109379890B (zh) 2016-05-04 2017-04-19 驾驶规则基于对另一车辆的观察而被修改的自动化车辆操作系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20170322553A1 (zh)
EP (1) EP3452351B1 (zh)
CN (1) CN109379890B (zh)
WO (1) WO2017192261A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190101914A1 (en) * 2017-10-02 2019-04-04 Allstate Insurance Company Data Processing System with Machine Learning Engine for Providing Driving Data Analysis and Vehicle Control Functions

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102150188A (zh) * 2009-03-26 2011-08-10 丰田博图导航信息技术有限公司 交叉路口的行进道路规则信息生成装置及其方法、用于生成交叉路口的行进道路规则信息的计算机程序及记录该计算机程序的记录介质
CN103935361A (zh) * 2013-01-21 2014-07-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于自主的车道变换、经过和超越行为的有效数据流算法
US8880272B1 (en) * 2012-03-16 2014-11-04 Google Inc. Approach for estimating the geometry of roads and lanes by using vehicle trajectories
CN104648284A (zh) * 2013-11-22 2015-05-27 福特全球技术公司 自主车辆模式

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006131055A (ja) * 2004-11-04 2006-05-25 Denso Corp 車両走行制御装置
US8676466B2 (en) * 2009-04-06 2014-03-18 GM Global Technology Operations LLC Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles
JP5776702B2 (ja) * 2011-01-20 2015-09-09 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US9187117B2 (en) * 2012-01-17 2015-11-17 Ford Global Technologies, Llc Autonomous lane control system
US10347127B2 (en) * 2013-02-21 2019-07-09 Waymo Llc Driving mode adjustment
EP2778007B1 (en) * 2013-03-12 2022-09-07 INRIA - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique Method and system to assess abnormal driving behaviour of vehicles travelling on road
JP6155973B2 (ja) * 2013-08-27 2017-07-05 株式会社デンソー 運転支援装置、および運転支援方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102150188A (zh) * 2009-03-26 2011-08-10 丰田博图导航信息技术有限公司 交叉路口的行进道路规则信息生成装置及其方法、用于生成交叉路口的行进道路规则信息的计算机程序及记录该计算机程序的记录介质
US8880272B1 (en) * 2012-03-16 2014-11-04 Google Inc. Approach for estimating the geometry of roads and lanes by using vehicle trajectories
CN103935361A (zh) * 2013-01-21 2014-07-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于自主的车道变换、经过和超越行为的有效数据流算法
CN104648284A (zh) * 2013-11-22 2015-05-27 福特全球技术公司 自主车辆模式

Also Published As

Publication number Publication date
EP3452351A1 (en) 2019-03-13
US20170322553A1 (en) 2017-11-09
EP3452351A4 (en) 2019-05-01
WO2017192261A1 (en) 2017-11-09
CN109379890A (zh) 2019-02-22
EP3452351B1 (en) 2021-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6158523B2 (ja) 車間距離制御装置
JP5952862B2 (ja) 車両の運転支援装置
CN109844843B (zh) 用于检查超车可能性条件的方法
JP6550016B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
US20170008519A1 (en) Automated vehicle with erratic other vehicle avoidance
US10597013B2 (en) Driving assist device and driving assist method
CN109415059B (zh) 行驶控制方法及行驶控制装置
JP2016007897A (ja) 車両の運転支援装置
EP3575174B1 (en) Object position history playback for automated vehicle transition from autonomous-mode to manual-mode
EP3254938A1 (en) Automated vehicle steering control system with lane position bias
US11011059B2 (en) Vehicle control device
US20180001893A1 (en) Automated vehicle acceleration management system
US20230334836A1 (en) Method for capturing the surroundings using at least two independent imaging surroundings capture sensors, apparatus for performing the method, vehicle and appropriately designed computer program
WO2018012179A1 (ja) 走行制御方法及び走行制御装置
US11731658B2 (en) Vehicle control method and control device
EP3640121A1 (en) Vehicle lane-bias system and method
CN109379890B (zh) 驾驶规则基于对另一车辆的观察而被修改的自动化车辆操作系统
JP2019008411A (ja) 車両の自動走行制御装置
US20190272744A1 (en) Vehicle control device
US11067984B2 (en) Automated vehicle operating system with driving-rule modification based on observation of another vehicle
KR101991734B1 (ko) 차량의 주행모드 전환 방법 및 장치
CN116265309A (zh) 用于控制与距离相关的速度调节设备的方法
US20180078152A1 (en) Automated vehicle operating system with driving-rule modification based on observation of another vehicle
JP6551214B2 (ja) 車線逸脱警報装置及び車線逸脱警報方法
WO2017184236A1 (en) Automated vehicle operation based on observed movement of other vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20190314

Address after: Babado J San Michaele

Applicant after: Delphi Technologies, Inc.

Address before: michigan

Applicant before: DELPHI TECHNOLOGIES, Inc.

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20201124

Address after: Massachusetts, USA

Applicant after: Motional AD LLC

Address before: Babado J San Michaele

Applicant before: Delphi Technologies, Inc.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant