JP6550016B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関し、詳しくは、車両の方向指示器が作動された場合に、その方向指示器の作動に連動させて車両を加速させる加速制御を行う車両制御装置及び車両制御方法に関する。

車両の走行支援制御の一つとして、自車の前方を走行している車両の中から自車の進路上を走行している車両を先行車として選択し、該選択した先行車に追従して走行する追従制御が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、先行車に対する追従制御を行っているときに自車の方向指示器が作動された場合、その方向指示器の作動をドライバの先行車両の追い越しの意思表示とし、自車を加速させる制御を行うことが開示されている。また、特許文献１に記載の制御装置では、自車の方向指示器が作動された場合には、所定時間が経過した後に自車を加速させるとともに、加速開始までの所定時間を、方向指示器が指示する方向に応じて変更することによって、道路の状況に応じて適切なタイミングで加速を行うようにしている。

特許第５０４５６３７号公報

ドライバが方向指示器を作動させてレーンチェンジをしようとしたとき、自車の走行車線に隣接する隣接車線内において、自車の前方に車両が存在している場合がある。かかる場合に自車を加速させると、加速後に直ぐに自車を減速させる必要が生じることがある。かかる場合、ドライバの感覚とは異なる車両挙動となり、ドライバに違和感を与えてしまうことが懸念される。

本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、方向指示器の作動に連動させて自車を加速させた場合に、ドライバの感覚に合った車両挙動とすることができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを一つの目的とする。

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

本発明は、先行車（４１）に追従走行しているときに自車（４０）の方向指示器が作動された場合に、該作動に連動させて前記自車を加速させる追従時制御を行う車両制御装置に関する。第１の構成は、前記自車の進行方向に直交する方向における前記自車との相対位置である横位置と、前記自車の進行方向における前記自車との相対距離とに基づいて、前記自車の前方に存在する他車（４１，４２）の中から、前記自車の走行車線（５１）に隣接する隣接車線（５２）を走行する隣接車（４２）を選択する隣接車選択部と、前記追従走行しているときに前記方向指示器が作動された場合に、前記隣接車選択部によって前記隣接車が選択されているか否かに基づいて、前記追従時制御による前記自車の加速を実施する加速制御部と、を備えることを特徴とする。

上記構成では、自車を基準とする他車の横位置と相対距離とに基づいて、自車の隣接車線を走行する車両を特定し、これを隣接車として選択するとともに、隣接車が選択されているか否かに応じて、方向指示器が作動された場合の自車の加速を行う構成とした。自車の前方の隣接車線内に車両が存在しているにも関わらず、自車の方向指示器の作動に伴い自車を加速させると、加速後に直ぐに自車を減速させる必要が生じることがある。その一方で、隣接車が存在していない場合には、自車の方向指示器の作動に伴う自車の加速を積極的に行うことで、スムーズな先行車の追い越しを実現可能にすることが好ましい。この点、上記構成によれば、隣接車線に存在する車両の有無に応じて自車を加速させるか否かを決定することができ、これにより、ドライバの感覚に合った車両挙動とすることができる。

車両走行制御システムの概略構成を示すブロック図。 加速させる際に隣接車が存在していない場合及び存在している場合を示す図。 区画線非認識時の隣接車選択範囲を表す図。 区画線認識時の隣接車選択範囲を表す図。 ウインカ連動制御の処理手順を示すフローチャート。 隣接車選択処理の処理手順を示すフローチャート。 隣接車選択範囲設定処理の処理手順を示すフローチャート。

以下、車両制御装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一又は均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

本実施形態の車両制御装置は車両に搭載されるものであり、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能を有し、自車の前方において自車の進路上を走行する先行車に追従して走行させる追従制御を実施する。まずは、本システムの概略構成について図１を用いて説明する。

図１において車両制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで各機能を実現する。車両（自車）には、車両周囲に存在する物体を検知する物体検知装置として、撮像装置２１及びレーダ装置２２が搭載されている。車両制御装置１０は、物体検知装置から物体の検知情報を入力し、その入力した検知情報に基づいて、先行車に対する追従制御を実行する。

撮像装置２１は車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像装置２１は、自車の走行道路を含む周辺環境を撮影し、その撮影された画像を表す画像データを生成して車両制御装置１０に逐次出力する。撮像装置２１は、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方へ向けて所定の撮影角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。

レーダ装置２２は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物体を検出する探知装置であり、本実施形態ではミリ波レーダが搭載されている。レーダ装置２２は、自車の前部に取り付けられており、光軸を中心に車両前方に向けて所定の角度範囲に亘って広がる領域をレーダ信号により走査する。レーダ装置２２は、車両前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測距データを作成し、その作成した測距データを車両制御装置１０に逐次出力する。測距データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。

車両制御装置１０は、撮像装置２１からの画像データ及びレーダ装置２２からの測距データを入力するとともに、車両に設けられた各種センサやスイッチからの検出信号をそれぞれ入力する。各種センサ及びスイッチとしては、車速を検出する車速センサ２３、自車の方向指示器（ウインカ）の操作位置が「右指示位置」、「左指示位置」及び「非作動位置」のいずれであるかを検知してその検知信号を出力するウインカセンサ２４、追従制御モードの実行／非実行をドライバが選択するための入力スイッチであるＡＣＣスイッチ２５等が設けられている。

ＡＣＣスイッチ２５がオンされている場合、車両制御装置１０は、先行車がいるときには自車を先行車に追従させるべく、ドライバによって設定される設定車速を上限車速として、自車と先行車との距離が一定になるように加減速制御を行う。具体的には、自車と先行車との車間距離が、ドライバによって設定された目標車間距離に近付くように目標加速度を設定し、その設定した目標加速度に基づき自車の加速度制御を行う。一方、先行車がいないときには、ドライバによる設定車速や道路の制限速度等となるように、自車の速度を一定に保つ制御を行う。なお、目標車間距離に替えて、目標車間距離を自車速で除算した値である目標車間時間を用いてもよい。

本システムにおける車両制御装置１０は、先行車への追従走行中に自車のウインカが「非作動位置」から「右指示位置」又は「左指示位置」に操作された場合には、そのウインカ操作に連動させて、自車の車線変更が完了する前の段階から（例えば、自車の車線変更の開始前から）自車を所定時間（例えば、車線変更に要する時間に基づき定めた時間）加速させる。これにより、ドライバがウインカを操作して車線変更する場合に、早めに加速を開始して車線変更から先行車の追い越しまでの動作をスムーズに行うようにしている。なお、このときの加速は、ドライバによって設定された設定車速以下で行う。

ここで、自車が走行している車線に隣接する隣接車線内であって、自車の前方に車両が存在している状況では、自車のウインカの作動に連動させて自車を加速させても直ぐに減速させなければならないことがある。かかる場合、車両走行の快適性が損なわれることが懸念される。

具体的には、図２（ａ）に示すように、自車線５１の１本隣の車線である隣接車線５２を走行する隣接車が自車４０の前方にいない状況では、自車の進路上には自車の加速の妨げとなる障害物が存在しないため、自車４０のウインカオンに連動させて加速させることで、先行車４１の追い越しがスムーズに行われる。これに対し、図２（ｂ）に示すように、隣接車４２が走行している状況では、ウインカオンに連動させて自車４０を加速させると、車線変更によって、車線変更前の隣接車４２に接近してしまうことがある。かかる場合、加速を行った直後に減速を行う必要が生じる。

そこで、本実施形態では、自車４０の前方に存在する他車の中に、隣接車線５２を走行する隣接車４２が存在しているか否かに応じて、先行車４１への追従走行中のウインカ作動に連動した自車４０の加速を実施することとしている。これにより、自車４０を加速させた後に直ぐに減速させる可能性が高い状況では、そもそも自車４０を加速させないようにしている。

具体的には、車両制御装置１０は、図１に示すように、物標認識部１１と、区画線認識部１２と、先行車選択部１３と、隣接車選択部１４と、走行制御部１８とを備えている。物標認識部１１は、撮像装置２１から取得した画像データと、レーダ装置２２から取得した測距データとに基づいて、自車４０の周囲に存在する物体を認識する。具体的には、測距データに基づいて物標の位置を検知し、画像データに基づいて物標の種類及びその物標の画像中の位置を認識する。また、測距データに基づく位置と画像データに基づく位置とが近接している場合に、それらは同一物体に属するものとして対応付け、データの結合（ｆｕｓｉｏｎ）を行うことで物体の位置情報を取得する。また、画像物標に対して、予め定められたパターンを用いてパターンマッチングを行うことにより、撮像装置２１が撮影した物体の種別、例えば車両、歩行者及び自転車のいずれかであるかを識別する。

区画線認識部１２は、白線等の道路の区画線を認識する。具体的には、区画線認識部１２は、撮像装置２１から画像データを入力し、画像の水平方向における輝度変化率等に基づいて、画像データから区画線の候補とするエッジ点を抽出する。また、その抽出したエッジ点に対してハフ変換を行い、特徴点を繋げることにより区画線の形状を認識し、これを区画線情報として記憶する。

先行車選択部１３は、物標認識部１１からの物標情報及び区画線認識部１２からの区画線情報を入力し、その入力した情報を用いて、自車４０の進路上を走行する車両である先行車４１を選択する。先行車４１の選択は、例えば、区画線を認識できている場合には、自車４０が走行する車線（自車線５１）内を走行する前方車両を先行車とし、区画線を認識できていない場合には、前方車両の移動軌跡から先行車を特定する。また、先行車選択部１３は、先行車に関する情報である先行車情報を演算する。先行車情報には、先行車の有無、先行車の物標番号、先行車の自車との相対距離、及び先行車の自車との相対速度等が含まれている。

隣接車選択部１４は、自車４０の前方に存在する他車の中から、自車の進行方向に直交する方向における自車との相対位置である横位置と、自車の進行方向における自車との相対距離とに基づいて隣接車を選択する。

具体的には、隣接車選択部１４は、候補抽出部１５と、隣接車特定部１６と、隣接車情報演算部１７とを備える。候補抽出部１５は、物標認識部１１から物標情報を入力し、自車の前方に存在する車両の中から、相対距離が所定距離Ｌｔｈ以下であって、且つ、隣接車と判定するための横位置範囲（以下、「隣接車選択範囲」という。）内にいる車両を隣接車候補として抽出する。

隣接車特定部１６は、候補抽出部１５で抽出した隣接車候補の中から、レーダ装置２２によって検出された自車との相対距離が最小であって、且つ、先行車選択部１３からの先行車情報に基づき先行車でないと判断される車両を隣接車として選択する。隣接車特定部１６は、隣接車である旨の判定結果について、ウインカの作動開始後の所定時間は、ウインカの作動開始に伴い隣接車として選択した車両を隣接車と選択したまま保持する。

なお、隣接車選択部１４は、隣接車として、自車の右側の車線を走行する右隣接車と、自車の左側の車線を走行する左隣接車とをそれぞれ選択する。隣接車情報演算部１７は、隣接車特定部１６で選択した隣接車の物標情報である隣接車情報を演算する。隣接車情報には、隣接車の物標番号、自車に対する隣接車の相対距離Ｄ、及び自車に対する隣接車の相対速度Ｗ等が含まれる。

走行制御部１８は、運転支援のための各種制御を実現するための制御指令値を演算し、その演算結果を車両駆動部３０に出力する。車両駆動部３０は、車両の走行駆動及び制動を行うための手段であり、例えばエンジンの燃料噴射弁や点火装置、スロットルバルブ、ブレーキ装置等で構成されている。運転支援のための各種制御としては、ＡＣＣ機能による先行車への追従制御、及び自車４０のウインカ作動に連動させて自車４０の加速状態を制御するウインカ連動制御が含まれる。

走行制御部１８は、ウインカ連動制御を実現するための機能として、加速判定部１９ａと目標加速度演算部１９ｂとを備える。加速判定部１９ａは、ウインカセンサ２４の検知信号、先行車選択部１３からの先行車情報、及び隣接車選択部１４からの隣接車情報から、先行車への追従制御中に自車のウインカが非作動から作動に切り替わり、かつ、その自車のウインカが示す方向において自車の前方に隣接車が存在しているか否かを判定する。このとき、ウインカが示す方向に隣接車が存在していなければ、加速判定部１９ａは、目標加速度演算部１９ｂに加速要求を出力する。一方、ウインカが示す方向に隣接車が存在していれば、加速判定部１９ａは、隣接車の相対速度に応じて自車を加速させるか否かを決定する。具体的には、隣接車の相対速度が閾値Ｖａよりも大きい場合（例えば、隣接車の相対速度が正の値である場合）には目標加速度演算部１９ｂに加速要求を出力し、隣接車の相対速度が閾値Ｖａ以下の場合（例えば、隣接車の相対速度がゼロ又は負の場合）には、目標加速度演算部１９ｂに加速抑制要求を出力する。

なお、本明細書では、自車が前方に向けて加速する場合の加速度を「正」とし、減速する場合の加速度を「負」として表す。自車に対する他車の相対速度は、他車の速度が自車よりも速い場合を「正」とし、他車の速度が自車よりも遅い場合を「負」として表す。

目標加速度演算部１９ｂは、加速判定部１９ａから加速要求を入力すると、目標加速度を正の値に設定し、加速抑制要求を入力すると、目標加速度をゼロに設定する。また、設定した目標加速度に基づく制御指令値を車両駆動部３０に出力する。これにより、目標加速度に応じて自車が加速される。

次に、候補抽出部１５による隣接車候補の抽出方法について詳細に説明する。本実施形態では、区画線認識部１２で区画線が認識されているか否かに応じて隣接車選択範囲を定める。具体的には、候補抽出部１５は、区画線認識部１２によって区画線が認識されている場合には、区画線を基準にして自車の左右方向に隣接車選択範囲を設定する。そして、その設定した隣接車選択範囲内に存在し、かつ相対距離が所定距離Ｌｔｈ以下の車両を隣接車候補として抽出する。一方、区画線認識部１２によって区画線が認識されていない場合には、自車を基準にして自車の左右方向に隣接車選択範囲を設定する。そして、その設定した隣接車選択範囲内に存在し、かつ相対距離が所定距離Ｌｔｈ以下の車両を隣接車候補として抽出する。

図３に、区画線が認識されていない場合の隣接車選択範囲を示し、図４に、区画線が認識されている場合の隣接車選択範囲を示す。なお、隣接車選択範囲は、左隣接車及び右隣接車をそれぞれ選択するために自車４０の左右両側に設定されるが、左右で同じように設定されるため、図３及び図４では、自車４０の右側の隣接車選択範囲のみを示し、左側については説明を省略する。

区画線が認識されていない場合、隣接車選択範囲ＷＨは、自車４０の中心軸を基準にして、自車４０が走行する道路の車線幅Ｗｏに基づき自車４０の進行方向前方に設定される。本実施形態では、図３（ａ）に示すように、自車４０の中心軸Ｏから車線幅Ｗｏの半分だけ右側の横位置Ｘ１を下限横位置とし、横位置Ｘ１から更に車線幅Ｗｏだけ右側の横位置Ｘ２を上限横位置とし、それら下限横位置と上限横位置との間の領域を隣接車選択範囲ＷＨに設定する。この方法によれば、区画線がない車線や、区画線を検知できていないシーンでも隣接車を選択することが可能である。ただし、この方法による場合、自車４０の車幅方向における走行位置によっては、実際には自車線５１に隣接する隣接車線５２を走行している車両（図３（ｂ）の符号４２の車両）であるにも関わらず、その車両を隣接車として選択しなかったり、あるいは、自車線５１の２本隣の車線を走行している車両４３を隣接車として選択してしまったりすることがある（図３（ｂ）参照）。

これに対し、区画線が認識されている場合には、隣接車選択範囲ＷＨは、自車線５１と隣接車線５２とを区画する区画線５４の位置を基準にして、自車４０が走行する道路の車線幅Ｗｏに基づき自車４０の進行方向前方に設定される。具体的には、図４（ａ）に示すように、自車線５１と右側の隣接車線５２Ｒとを区画する右側区画線５４Ｒの横位置Ｘ３を下限横位置とし、横位置Ｘ３から更に車線幅Ｗｏだけ右側の横位置Ｘ４を上限横位置とし、それら下限横位置と上限横位置との間の領域を隣接車選択範囲ＷＨに設定する。この方法によれば、右側区画線５４Ｒから車線幅Ｗｏに対応する領域が隣接車選択範囲ＷＨとして設定されるため、自車線５１の２車線隣の車両４３を隣接車として誤選択することが抑制される（図４（ｂ）参照）。

また本実施形態では、区画線認識部１２で区画線が認識されていない状況から区画線が認識される状況になった場合には、隣接車選択範囲ＷＨを、自車を基準に定めた横位置範囲から、区画線を基準に定めた横位置範囲に瞬時に変更する。これにより、区画線を認識できるようになった場合には、即座に正しい情報を用いて隣接車候補を抽出するようにする。

一方、区画線認識部１２で区画線が認識されている状況から区画線が認識されない状況になった場合には、隣接車選択範囲ＷＨを、区画線を基準に定めた横位置範囲から、自車を基準に定めた横位置範囲に徐々に変更する。具体的には、隣接車選択範囲の下限横位置及び上限横位置のそれぞれを、右側区画線５４Ｒが認識されていたときの横位置から、自車４０の中心軸Ｏを基準に定めた横位置まで徐変させることにより隣接車選択範囲を徐変させる。これにより、区画線検知が不安定になった場合において、隣接車判定が頻繁に切り替わることを抑制するようにしている。

なお、車線幅Ｗｏについては、一般的な車線幅（例えば３．５ｍ）の値を用いてもよいし、区画線が認識できている場合に撮像装置２１から取得した画像情報に基づき推定した車線幅を用いてもよい。あるいは、自車４０が備えるカーナビゲーション装置等が有する地図情報から取得したものを用いてもよい。

次に、本実施形態の車両制御装置１０が実行するウインカ連動制御の一連の処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。図５のウインカ連動制御は、先行車への追従走行中に自車のウインカがオフからオンに切り替わったことの検出信号を入力したことに伴い、車両制御装置１０が実行する。

図５において、ステップＳ１０では、ウインカ連動制御を行うための前提条件が成立しているか否かを判定する。前提条件について本実施形態では、車速センサ２３で検出された自車４０の車速が閾値Ｖｔｈ以上（例えば７０〜８０ｋｍ／ｈ以上）であることを含む。前提条件が成立している場合にはステップＳ１１へ進み、ウインカが出された方向の隣接車線で隣接車が選択されているか否かを判定する。隣接車の選択の有無については、後述する図６の隣接車選択処理から隣接車存在フラグを入力し、該フラグがオンか否かにより判定する。

ウインカが出された方向の隣接車線で隣接車が選択されていない場合には、ステップＳ１１で否定判定されてステップＳ１２へ進み、自車を加速させる。本実施形態では、ウインカ作動前の自車が定速走行中又は減速中には、目標加速度を正の値に設定し、自車の加速を開始する。ウインカ作動前の自車が加速中の場合には、その加速を維持する。

一方、ウインカが出された方向の隣接車線で隣接車が選択されている場合には、ステップＳ１１で肯定判定されてステップＳ１３へ進み、自車に対する隣接車の相対速度Ｗが閾値Ｖａよりも大きいか否かを判定する。相対速度Ｗが閾値Ｖａよりも大きい場合には、ステップＳ１２へ進み、自車を加速した状態にする。一方、相対速度Ｗが閾値Ｖａ以下である場合には、ステップＳ１４へ進み、ウインカの作動に連動した自車の加速を実施しないようにする。具体的には、ウインカ作動前の自車が定速走行中の場合には目標加速度をゼロのままにし、減速中の場合にはその減速を維持する。また、ウインカ作動前の自車が加速中の場合には、目標加速度をゼロに設定し、加速を抑制する。そして本処理を終了する。

次に、隣接車選択処理の処理手順について、図６のフローチャートを用いて説明する。この処理は、車両制御装置１０により所定周期毎に実行される。

図６において、ステップＳ２０では、自車の前方を走行する前方車両が存在しているか否かを判定する。前方車両が存在している場合にはステップＳ２１へ進み、前方車両の中に、（１）自車に対する相対距離が所定距離Ｌｔｈ以下であること、及び（２）横位置が隣接車選択範囲内であること、の２つの条件を満たす車両があるか否かを判定する。上記（２）については、以下の図７の隣接車選択範囲設定処理で設定された隣接車選択範囲を用いて判定する。

ステップＳ２１で肯定判定されるとステップＳ２２へ進み、自車のウインカがオフからオンに切り替わり後の所定時間内か否かを判定する。ウインカ切り替わり後の所定時間内である場合には、ステップＳ２７へ進み、前回の隣接車情報を保持する。ウインカ切り替わり後の所定時間内でなければ、ステップＳ２３へ進み、上記（１）及び（２）の条件を満たす車両を隣接車候補として抽出する。

続くステップＳ２４では、隣接車候補の中から、相対距離が最小であって、且つ先行車でない車両を隣接車として選択する。ステップＳ２５では、隣接車情報を作成し、ステップＳ２６では、隣接車存在フラグをオンにする。隣接車存在フラグは、隣接車有りの場合にオン、隣接車無しの場合にオフとされるフラグである。その後、本ルーチンを終了する。

次に、隣接車選択範囲設定処理の処理手順について、図７のフローチャートを用いて説明する。この処理は、車両制御装置１０により所定周期毎に実行される。

図７において、ステップＳ３０では、区画線が認識されているか否かを判定する。区画線が認識されている場合には、ステップＳ３１へ進み、区画線を基準に定めた横位置範囲を隣接車選択範囲に設定する。なお、区画線が認識されていない状況から区画線が認識される状況に切り替わったタイミングでは、区画線が認識されたことに伴い、隣接車選択範囲が、区画線を基準に定めた横位置範囲に瞬時に切り替えられる。

区画線が認識されていない場合には、ステップＳ３２へ進み、区画線が認識されている状況から区画線が認識されない状況に切り替わったか否かを判定する。ステップＳ３２で否定判定された場合、つまり、区画線が認識されていない状況が継続している場合にはステップＳ３３へ進み、自車を基準に定めた横位置範囲を隣接車選択範囲に設定する。

一方、区画線が認識されている状況から区画線が認識されない状況に切り替わった場合にはステップＳ３４へ進み、隣接車選択範囲を、区画線を基準に定めた横位置範囲から、自車を基準に定めた横位置範囲に徐変させる。本実施形態では、横位置範囲を徐変させる時間（例えば数百ｍｓｅｃ）が予め定められており、その徐変時間内で横位置範囲を左方向又は右方向に徐々にスライドさせる。こうして本ルーチンを終了する。

以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。

自車を基準とする他車の横位置と相対距離とに基づいて、自車の隣接車線を走行する車両を特定し、これを隣接車として選択するとともに、隣接車が選択されているか否かに応じて、ウインカ作動に連動した自車の加速を行う構成とした。自車の前方の隣接車線内に車両が存在しているにも関わらず、自車ウインカの作動に伴い自車を加速させると、加速後に直ぐに自車を減速させる必要が生じることがある。その一方で、隣接車が存在していない場合には、自車ウインカの作動に連動させて自車の加速を行うことで、スムーズな先行車の追い越しを実現可能にすることが好ましい。この点、上記構成によれば、隣接車線に存在する車両の有無に応じて自車を加速させるか否かを決定することができ、ドライバの感覚に合った車両挙動とすることができる。

自車線５１と隣接車線５２とを区画する区画線が撮像装置２１によって認識されている場合には、隣接車選択範囲を、自車線５１と隣接車線５２とを区画する区画線を基準に定めた横位置範囲とし、その横位置範囲内に存在している車両を隣接車候補として抽出する構成とした。この構成によれば、自車４０の走行位置に応じて隣接車選択範囲を設定することができる。これにより、自車４０が自車線５１内を右寄り又は左寄りで走行している場合にも、実際には隣接車線５２にいない車両を隣接車として誤選択することを抑制することができる。

一方、自車線５１と隣接車線５２とを区画する区画線が撮像装置２１によって認識されていない場合には、隣接車選択範囲を、自車４０の位置を基準に定めた横位置範囲とし、その横位置範囲内に存在している車両を隣接車候補として抽出する構成とした。この構成によれば、区画線を認識できていない場合や、区画線が無い道路を走行中の場合にも、隣接車を選択可能である。

区画線５４が認識されている状況から認識されない状況になった場合には、隣接車選択範囲を、区画線５４を基準に定めた横位置範囲から、自車４０を基準に定めた横位置範囲に徐々に変更する構成とした。区画線５４が認識されなくなったことに伴い、区画線５４を基準に定めた横位置範囲から、自車４０を基準に定めた横位置範囲に瞬時に変更すると、自車４０の走行位置によっては隣接車選択範囲が左右方向で大きく移動し、却って隣接車の判定精度が低下することが考えられる。また、区画線の検知と非検知とが繰り返されるような不安定な状況では、隣接車判定が頻繁に切り替わることが懸念される。この点、上記構成とすることにより、区画線が認識されなくなった場合において、隣接車の判定精度が低下することを抑制することができる。

区画線５４が認識されていない状況から認識される状況になった場合には、隣接車選択範囲を、自車４０を基準に定めた横位置範囲から、区画線５４を基準に定めた横位置範囲に瞬時に変更する構成とした。区画線５４を基準に隣接車選択範囲を定めることにより、自車線５１内における自車４０の走行位置に起因する隣接車の誤選択を抑制可能である。したがって、上記構成とすることにより、区画線を認識できている場合には、隣接車判定の精度がより高い情報を用いて隣接車候補を抽出することができる。

自車４０の方向指示器の作動開始後の所定時間は、ウインカの作動開始に伴い隣接車として選択した車両を隣接車として選択したままにする構成とした。ウインカの作動後に自車４０が車線変更を行うと、車線変更前までは隣接車であった車両が、今度は隣接車線を走行する車両でなくなり、次の先行車となる。つまり、隣接車として選択される物標が車線変更によって変わることになる。この点を考慮して上記構成とすることにより、ドライバにとって不快な加速度変動が生じることを抑制することができる。

隣接車候補の中から、自車４０との相対距離が最小であって、且つ、自車４０の進路上に存在していない車両、つまり先行車でない車両を隣接車として選択する構成とした。こうした構成によれば、ウインカの作動に伴い自車４０の加速を行った際に、不要な加速となる物標を隣接車として選択することができる。

隣接車の走行状態に応じて自車４０の加速の要否は異なる。例えば、隣接車の速度が自車４０よりも速い場合には、自車４０を加速させても不要な減速を行わずに済み、先行車のスムーズな追い越しを実現可能である。一方、隣接車の速度が自車４０よりも遅い場合には、自車４０の加速を行うことにより、加速の直後に減速を行う必要が生じ得る。こうした点に鑑み、隣接車有りと判定されている場合には、その隣接車の自車に対する相対速度に基づいて、ウインカの作動に伴う自車４０の加速を行うか否かを決定する構成とした。こうした構成によれば、加速の直後に減速を行う必要がある状況では自車４０の加速を抑制し、走行の快適性を確保する一方、隣接車が存在している場合でも、加速の直後に減速を行う必要が生じないような状況では、自車４０の加速を積極的に行うことができる。おれにより、先行車４１のスムーズな追い越しを実現することができる。

（他の実施形態）
本発明は上記の実施形態に限定されず、例えば以下のように実施されてもよい。

・上記実施形態では、区画線が認識されている場合には、前方車の中から、区画線を基準に定めた横位置範囲内に存在している車両を隣接車として選択する構成としたが、区画線が認識されているか否かに関わらず、自車を基準に定めた横位置範囲内に存在している車両を隣接車として選択する構成としてもよい。

・上記実施形態では、区画線が認識されている状況から区画線が認識されない状況になった場合には、隣接車選択範囲を、区画線を基準に定めた横位置範囲から自車を基準に定めた横位置範囲に徐々に変更する構成としたが、徐変させる構成に替えて、瞬時に変更する構成としてもよい。また、区画線が認識されていない状況から区画線が認識される状況になった場合に、隣接車選択範囲を、自車を基準に定めた横位置範囲から区画線を基準に定めた横位置範囲に徐々に変更する構成としてもよい。

・上記実施形態では、隣接車の自車との相対速度に応じて自車を加速させたが、隣接車の相対速度を考慮せずに、隣接車の有無のみによって自車を加速させるか否かを制御してもよい。具体的には、隣接車存在フラグがオフの場合に、自車ウインカの作動に伴い自車を加速させ、隣接車存在フラグがオンの場合には、自車ウインカが作動された場合にも自車を加速させない制御とする。

・隣接車選択範囲の大きさは、自車が走行する道路の車線幅Ｗｏに限らず、車線幅Ｗｏよりも狭い横幅としてもよいし、車線幅Ｗｏよりも広い横幅としてもよい。

・上記実施形態では、自車に対する右車線及び左車線に隣接車選択範囲を設定したが、左右のいずれか一方のみに隣接車選択範囲を設定してもよい。例えば、左側からの追い越しが法定で禁止されている場合には、自車に対して右車線のみに隣接車選択範囲を設定してもよい。

・区画線認識から非認識への切り替わり時に隣接車選択範囲を徐変させる態様は上記実施形態のものに限定されない。例えば、隣接車選択範囲の下限横位置及び上限横位置のいずれかを、区画線５４が認識されていたときの横位置から、自車４０の中心軸Ｏに車線幅Ｗｏを用いて定めた横位置まで徐変させ、その横位置を基準に、車線幅Ｗｏに対応する幅の領域を隣接車選択範囲に設定することにより隣接車選択範囲を徐変させる構成としてもよい。

・上記実施形態では、先行車４１への追従走行中に自車４０のウインカが作動された場合に自車４０が加速中であるときには、目標加速度をそのまま保持し、ウインカ作動前の加速を維持したままにする構成としたが、先行車４１への追従走行中に自車４０のウインカが作動されたことに伴い目標加速度を大きくなる側に変更し、更に加速させる構成としてもよい。

・先行車がいない場合に、隣接車の有無に応じて、自車ウインカの作動に連動させて自車の加速制御を行う構成に本開示の隣接車選択処理を適用してもよい。当該加速制御について具体的には、先行車がなく、隣接車が自車より速い場合には、自車ウインカが作動されたときには自車ウインカの作動前の走行状態を維持する。また、先行車がなく、隣接車が自車よりも遅い場合には、自車ウインカが作動されたときには自車を加速させず、自車ウインカの作動前に自車が加速中の場合には、その加速を抑制する。こうした構成において、隣接車の特定を図６、図７の処理により行ってもよい。

・上記実施形態では、測距装置としてレーダ装置２２を搭載するシステムについて説明したが、これに限らず、例えばロケータやライダ等の任意の測距装置を用いることが可能である。また、レーダ装置２２を設けず、撮像装置２１に測距装置としての機能を持たせてもよい。この場合、撮像装置２１はステレオカメラ等の複眼カメラとするとよい。

・上記実施形態では、車両制御装置１０がＡＣＣ機能を実行するシステムに適用する構成としたが、ＡＣＣ機能を有さないシステムに適用してもよい。また、車両制御装置１０の機能はＡＣＣに限らず、例えば自車の車線変更時にドライバに警告を発したり車線変更を制限したりするＬＣＳ（Ｌａｎｅ Ｃｈａｎｇｅ Ｓｕｐｐｏｒｔ）機能や、先行車との車間距離が縮まった場合にブレーキ等を作動させて衝突を回避したり衝突被害を軽減したりする機能、渋滞時の低速運転を自動化する制御等を実行させてもよい。

・ウインカ連動制御を実行する前提条件としては、車速条件以外を含んでいてもよい。例えば、車両制御装置１０がＬＳＣ機能を有する場合、ＬＳＣ機能によって車線変更が許可されていることを前提条件に含んでいてもよい。この場合、ＬＳＣ機能によって車線変更が許可されていることを条件に、図５のステップＳ１１以降の処理を実行する。

・上記の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散して実現したり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素で実現したりしてもよい。

１０…車両制御装置、１１…物標認識部、１２…区画線認識部、１３…先行車選択部、１４…隣接車選択部、１８…走行制御部、２１…撮像装置、２２…レーダ装置。

Claims (6)

1. 先行車（４１）に追従走行しているときに自車（４０）の方向指示器が作動された場合に、該作動に連動させて前記自車を加速させる追従時制御を行う車両制御装置であって、
   道路を含む周辺環境を撮影する撮像装置（２１）が前記自車に搭載されており、
   前記撮像装置により撮影された画像に基づいて、前記道路の区画線を認識する区画線認識部と、
   前記自車の進行方向に直交する方向における前記自車との相対位置である横位置と、前記自車の進行方向における前記自車との相対距離とに基づいて、前記自車の前方に存在する他車（４１，４２）の中から、前記自車の走行車線（５１）に隣接する隣接車線（５２）を走行する隣接車（４２）を選択する隣接車選択部と、
   前記追従走行しているときに前記方向指示器が作動された場合に、前記隣接車選択部によって前記隣接車が選択されているか否かに基づいて、前記追従時制御による前記自車の加速を実施する加速制御部と、
   を備え、
   前記隣接車選択部は、前記区画線認識部によって前記区画線が認識されている場合には、前記他車の中から、前記区画線を基準にして、前記自車が走行する道路の車線幅に基づき定めた横位置範囲内に存在している車両を前記隣接車として選択し、前記区画線認識部によって前記区画線が認識されていない場合には、前記他車の中から、前記自車を基準にして、前記車線幅に基づき定めた横位置範囲内に存在している車両を前記隣接車として選択することを特徴とする車両制御装置。
2. 前記隣接車選択部は、前記区画線認識部によって前記区画線が認識されている状況から前記区画線が認識されない状況になった場合には、前記隣接車の選択範囲とする横位置範囲を、前記区画線を基準にして前記車線幅に基づき定めた横位置範囲から前記自車を基準にして前記車線幅に基づき定めた横位置範囲に徐々に変更する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記隣接車選択部は、前記区画線認識部によって前記区画線が認識されていない状況から前記区画線が認識される状況になった場合には、前記隣接車の選択範囲とする横位置範囲を、前記自車を基準にして前記車線幅に基づき定めた横位置範囲から前記区画線を基準にして前記車線幅に基づき定めた横位置範囲に瞬時に変更する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 前記隣接車選択部は、前記方向指示器の作動開始後の所定時間は、前記方向指示器の作動開始に伴い前記隣接車として選択した車両を前記隣接車と選択したままにする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
5. 前記隣接車選択部は、前記他車の中から、前記相対距離が最小であって且つ前記先行車でない車両を前記隣接車として選択する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 先行車（４１）に追従走行しているときに自車（４０）の方向指示器が作動された場合に、該作動に連動させて前記自車を加速させる追従時制御を行う車両制御方法であって、
   道路を含む周辺環境を撮影する撮像装置（２１）が前記自車に搭載されており、
   前記撮像装置により撮影された画像に基づいて、前記道路の区画線を認識し、
   前記自車の進行方向に直交する方向における前記自車との相対位置である横位置と、前記自車の進行方向における前記自車との相対距離とに基づいて、前記自車の前方に存在する他車（４１，４２）の中から、前記自車の走行車線（５１）に隣接する隣接車線（５２）を走行する隣接車（４２）を選択し、
   前記追従走行しているときに前記方向指示器が作動された場合に、前記隣接車が選択されているか否かに基づいて、前記追従時制御による前記自車の加速を実施し、
   前記撮像装置により撮影された画像に基づいて前記区画線が認識されている場合には、前記他車の中から、前記区画線を基準にして、前記自車が走行する道路の車線幅に基づき定めた横位置範囲内に存在している車両を前記隣接車として選択し、
   前記撮像装置により撮影された画像に基づいて前記区画線が認識されていない場合には、前記他車の中から、前記自車を基準にして、前記車線幅に基づき定めた横位置範囲内に存在している車両を前記隣接車として選択する、車両制御方法。

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