CN111746383A - 车辆转向安全控制系统、车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆安全转向领域，提供一种车辆转向安全控制系统、车辆。本发明所述的车辆转向安全控制系统，所述车辆转向安全控制系统包括：车辆行驶轨迹检测装置，用于检测本车的实时行驶轨迹；方向盘转角传感器，用于检测方向盘的实时转角信息；控制装置，用于根据所述实时行驶轨迹判断本车运行方向与车道线是否存在夹角，在所述本车运行方向与车道线存在夹角且所述方向盘的实时转角大于第一阈值的情况下，发送相应转向警示指令；以及转向灯控制器，用于接收所述控制装置发送的所述相应转向警示指令，并根据所述相应转向警示指令开启相应转向灯，可以避免驾驶员变道时忘记开启转向灯、影响本车或相邻车辆正常行驶的问题，提高变道行为的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆安全转向技术领域，特别涉及一种车辆转向安全控制系统、车辆。
背景技术
目前车辆上配置的驾驶辅助技术越来越多，行驶在高速路上开启车道保持，车道偏离预警，转换车道时，有并线辅助和盲点监测技术，保证车辆的行驶安全，实现这些驾驶辅助技术的传感器能准确识别车辆周围的物体的移动状态。盲区检测系统是在驾驶员换道或有换道意图时，如果在驾驶员的盲点区域内有运动车辆，如果目标车辆与本车辆的相对速度超过第二阈值时，系统则提供报警信息。并线辅助系统的目的是监测车辆后方30或70米区域内有运动车辆，如果目标车辆与本车辆的相对速度超过第二阈值时，系统则提供报警信息。
在开车时接打电话、翻找东西、操作中控等都会分散驾驶员的注意力，车辆很可能偏离正常行驶轨迹，从而导致事故的发生。车道保持辅助系统能够全程监视左右两侧的车道标记线，一旦车辆在无意识情况下偏离车道，系统将通过震动方向盘或蜂鸣器报警和仪表信息提示给予驾驶者提醒，并辅助驾驶员返回当前车道。
盲点监测系统和并线辅助系统通过监测本车和目标车的相对速度，通过确定后方快速靠近的目标车与本车碰撞时间是否大于第二阈值进行报警，当报警条件满足时，如果转向灯没有开启，报警灯保持常亮状态；系统在满足报警条件，并且转向灯开启时，应提供增强型报警级别；以一定频率闪烁LED灯。
开启并线辅助功能，后方车辆的车速满足报警条件后，对于驾驶员忘记开启转向灯的变道行为，并线辅助的报警方式无变化；对于这种主动偏离车道并且没有开启转向灯的操作，车道辅助系统也会取消报警功能，造成驾驶员对变道时机的把握不准，影响本车或相邻目标车的行驶状态。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆转向安全控制系统、车辆，该控制系统通过检测本车的实时行驶轨迹和方向盘的实时转角信息，根据检测到的本车的实时行驶轨迹判断本车的运行方向和车道线是否存在夹角，在判断得到本车的运行方向与车道线存在夹角的情况下，进一步比较本车方向盘的实时转角是否大于第一阈值，根据比较结果，在本车运行方向与车道线存在夹角且本车方向盘实时转角大于第一阈值的情况下，判断本车将越过车道线并根据本车的偏移方向发送相应转向警示指令，转向灯控制器可以根据接收到转向警示指令开启相应转向灯，以避免驾驶员变道时忘记开启转向灯，影响本车或相邻车辆正常行驶，提高变道行为的安全性。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆转向安全控制系统，所述车辆转向安全控制系统包括：
车辆行驶轨迹检测装置，用于检测本车的实时行驶轨迹；
方向盘转角传感器，用于检测方向盘的实时转角信息；
控制装置，用于根据所述实时行驶轨迹判断本车运行方向与车道线是否存在夹角，并在所述本车运行方向与车道线存在夹角且所述方向盘的实时转角大于第一阈值的情况下，发送相应转向警示指令；以及
转向灯控制器，用于接收所述控制装置发送的所述相应转向警示指令，并根据所述相应转向警示指令开启相应转向灯。
进一步的，所述车辆行驶轨迹检测装置包括：
车道信息获取单元，用于拍摄本车运行方向所对应的车道信息，其中所述车道信息包括车道线种类和车道线曲率，其中，所述车道线种类包括实线和虚线；
所述控制装置根据车道信息获取单元拍摄的本车运行方向上所对应的车道信息，判断本车运行方向与车道线是否存在夹角。
进一步的，所述车辆行驶轨迹检测装置包括：
定位单元，用于获取本车在预存的地图中的所在位置的道路延伸方向；以及
航角传感器，用于检测本车相对于道路延伸方向的航向角；
所述控制装置，用于根据所述航角传感器检测到的所述航向角判断本车的运行方向与道路延伸方向是否存在夹角。
进一步地，所述车辆转向安全控制系统还包括：
目标车辆监测装置，用于执行以下操作中的一者或多者：
监测第一预设范围内有无其他车辆；
监测本车周围除所述第一预设范围外本车前区域其他车辆的运动状态信息；
监测本车周围除所述第一预设范围外本车后区域其他车辆的运动状态信息。
进一步地，所述目标车辆监测装置包括：
第一监测单元，用于监测第一预设范围内有无其他车辆；
在本车将越过车道线的情况下，所述控制装置根据所述第一监测单元的监测结果，判断第一预设范围内本车偏移方向的相邻车道内是否有其他车辆，在第一预设范围内本车偏移方向的相邻车道内有其他车辆的情况下发送一级报警指令。
进一步地，所述目标车辆监测装置还包括：
第二监测单元，用于监测本车周围除所述第一预设范围外本车前区域及本车后区域中各车辆的运动状态信息，所述运动状态信息包括车速信息；
在本车将越过车道线的情况下，所述控制装置还用于判断本车与本车周围除所述第一预设范围外本车后区域中的目标车辆的相对车速是否大于第二阈值，在本车与本车周围除所述第一预设范围外本车后区域的目标车辆的相对车速不大于第二阈值的情况下，发送二级报警指令；
在本车将越过车道线的情况下，所述控制装置还用于判断本车周围除所述第一预设范围外本车前区域的目标车辆与本车的相对车速是否大于第三阈值，在本车周围除所述第一预设范围外本车前区域的目标车辆与本车的相对车速不大于第三阈值的情况下，发送三级报警指令。
进一步地，所述车辆转向安全控制系统还包括：
V2X交互装置，用于与配备V2X交互设备的其他车辆进行数据交互，获取其他车辆的运动状态信息，并发送至所述控制装置。
进一步地，所述车辆转向安全控制系统还包括：
报警装置，用于接收所述控制装置发送的所述一级报警指令、所述二级报警指令及所述三级报警指令并执行相应报警；
其中，所述报警装置的警示强度如下所示：一级报警＞二级报警＞三级报警；
所述报警装置报警方式包括震动警示和/或声光警示；
所述警示强度为震动警示或声光警示的频率大小。
相对于现有技术，本发明所述的车辆转向安全控制系统具有以下优势：
(1)本发明所述的车辆转向安全控制系统而可以通过车辆行驶轨迹检测装置检测本车的实时行驶轨迹，通过方向盘转角传感器检测方向盘的实时转角信息，控制装置可以通过检测到的本车的实时行驶轨迹确定本车的运行方向，该控制装置可以将本车的运行方向与车道线延伸方向进行比较，进而判断本车的运行方向和车道线是否存在夹角。其中，在本车运行方向与车道线存在夹角的情况下，进一步判断本车方向盘的实时转角是否大于第一阈值，在本车的运行方向和车道线是否存在夹角且本车方向盘的实时转角大于第一阈值的情况下，控制装置判断本车将越过车道线。为避免车辆有变道行为时驾驶员忘记开启转向灯的问题，控制装置可以在在确定本车将越过车道线后，根据本车的偏移方向发送相应的转向警示指令，转向灯控制器可以在接收到该转向警示指令开启相应转向灯，提示周围车辆本车将有变道行为，实现车辆在变道或转向行为时转向灯的自控开启控制，避免驾驶员忘记开启转向灯影响本车或相邻车辆的正常行驶，提高本车行驶的安全性。
本发明的另一目的在于提出一种车辆，该车辆包括上述车辆转向安全控制系统，该车辆在具备该车辆转向安全控制系统的情况下，可以在车辆进行转向或变道行为时可以通过该车辆转向安全控制系统控制车辆转向灯自动开启，避免驾驶员忘记开启转向灯影响本车或相邻车辆的正常行驶，提高本车行驶的安全性。
所述车辆与上述车辆转向安全控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施方式所述的车辆转向安全控制系统的基本结构示意图；
图2为本发明实施方式所述的车辆转向安全控制系统的结构示意图；
图3为本发明实施方式所述的车辆行驶轨迹检测装置及目标车辆监测装置的监测范围示意图；
图4A为本发明实施方式所述的车辆转向安全控制过程中各级报警的场景示意图；
图4B为本车相对车后区域目标车辆运动状态示意图；
图4C为本车相对车前区域目标车辆运动状态示意图；
图5为本发明实施方式所述的车辆转向安全控制系统控制流程示意图。
附图标记说明：
a 本车 b 其他车辆
10 车道线 JR 车后区域
JF 车前区域 I 第一预设范围
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
另外，在本发明的实施方式中所提到的本车后区域(JR)和本车前区域(JF)，分别指本车车头前方的区域及车尾后方的区域。
下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
图1示出了本发明实施方式所述的车辆转向安全控制系统的基本结构示意图，如图1所示，所述车辆转向安全控制系统可以包括车辆行驶轨迹检测装置、方向盘转角传感器、控制装置以及转向灯控制器，其中，在车辆行驶过程中，该车辆行驶轨迹检测装置检测本车的实时行驶轨迹，该方向盘转角传感器检测方向盘的实时转角信息。该控制装置根据车辆行驶轨迹检测装置检测到的本车的实时行驶轨迹确定本车的运行方向，再将所确定的本车的运行方向与车道线10的延伸方向进行比较，判断本车的运行方向与车道线10是否存在夹角，在本车的运行方向与车道线10存在夹角的情况下，可以确定本车有变道或转向的趋势，此时可以通过分析方向盘的转角情况确定本车是否将进行变道或转向行为。具体地，控制装置可以将方向盘转角传感器检测到的方向盘的实时转角与第一阈值进行比较，在本车运行方向与车道线10存在夹角且方向盘的实时转角大于第一阈值的情况下，判断本车将进行变道或转向行为。控制装置可以在确定断本车将进行变道或转向行为后根据本车的偏移方向发送相应的转向警示指令，例如，在车辆运行方向向左偏移时，方向盘的实时转角大于第一阈值的情况下，控制装置发送左转向警示指令。转向等控制器可以根据控制装置发送的左转向警示指令控制左转向灯开启，以提示本车周围其他车辆本车将向左变道或向左转向。
图2示出了本发明实施方式所述的车辆转向安全控制系统的结构示意图，图3示出了本发明实施方式所述的车辆行驶轨迹检测装置及目标车辆监测装置的监测范围示意图，结合图2与图3所示，该车辆行驶轨迹检测装置可以包括车道信息获取单元，用于拍摄本车a运行方向所对应的车道信息。具体地，该车道信息获取单元可以为单目视觉摄像机、双目视觉摄像机及三目视觉摄像机中任一者。优选地，可以选用单目视觉摄像机作为车道信息获取单元，并设置在前挡风玻璃和内后视镜之间，通过摄像头拍摄本车a运行方向相对应的车道信息，即该车道信息获取单元的拍摄方向与本车a运行方向平行，优选地，该车道信息获取单元的拍摄角度的中轴线与本车a运行方向上车辆中心线重合。其中，该车道线信息可以包括车道线10的种类和曲率，车道线10的种类包括实线和虚线。在采集到车道线10的曲率后，根据该曲率判断本车a当前所在位置道路为直行道路还是曲线道路。根据车道信息获取单元拍摄的图像，控制装置可以通过该拍摄图像确定本车a的运行方向，再将运行方向与车道线10进行比较，在本车a的运行方向与车道线10存在夹角的情况下，可以确定本车a有变道或转向的趋势。优选地，在本车a所在位置为曲线道路的情况下，可以将本车a的运行方向与本车a所在位置车道线10的切线方向进行比较，在运行方向和车道线切线方向存在夹角的情况下，可以确定本车a有变道或转向的趋势，此时可以通过分析方向盘的转角情况确定本车a是否将进行变道或转向行为。该方向盘转角传感器可以安装在反向盘转向管柱上。
在确定本车a将越过车道线10的情况下，为避免本车a在变道或转向过程中与相邻其他车辆b碰撞，可以对本车a周围其他车辆b进行监测，并提供相应的车辆运动状态信息。如图2所示，该车辆转向安全控制系统还可以包括目标车辆监测装置，可以用于执行以下操作中的一者或多者：监测第一预设范围I内有无其他车辆b、监测本车a周围除所述第一预设范围I外本车前区域JF其他车辆b的运动状态信息、监测本车a周围出所述第一预设范围I外本车后区域JR其他车辆b的运动状态信息。具体地，该目标车辆监测装置包括第一监测单元，用于监测第一预设范围I内有无其他车辆b。该第一监测单元可以近距离监测本车a周围第一设定范围I内有无车辆，例如与本车a外表面相距5m的范围内有无车辆。其中该第一监测单元可以为：视觉传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、声音采集器及超声波雷达中任一者或多者的组合。优选地，可以采用超声波雷达传感器作为第一监测单元，并在车前保险杠处设置4个、车身后保险杠处设置4个以及在四个轮胎附近各设置1个，以近距离检测与本车a外表面相距5m的范围内有无车辆。
图4示出了本发明实施方式所述的车辆转向安全控制系统控制流程示意图，控制装置在确定本车a将越过车道线10的情况下，获取第一监测单元的监测结果，根据本车a的实际偏移方向确定与本车a外表面相距5m的范围内该偏移方向相邻车道上是否有其他车辆b，如图4中场景一所示，若本车a偏移方向相邻车道上有相邻车辆b，则本车a在变道过程中存在与相邻车辆b碰撞的危险，因此，控制装置在确定第一预设范围I内本车偏移方向的相邻车道内有其他车辆b的情况下发送一级报警指令，控制车辆中报警器进行报警，以警示驾驶员修正车辆运动方向，避免本车a与相邻车道车辆碰撞。
结合图2和图3所示，该目标车辆监测装置还可以包括第二监测单元，该第二监测单元用于监测本车a周围除所述第一预设范围I外本车前区域JF及本车后区域JR中有无车辆，并在有车辆的情况下监测各车辆的运动状态信息，该第二检测单元的探测范围为100m。例如可以监测与本车a外表面相距5m以外、60m以内的范围内其他车辆b的运动状态信息，该运动状态信息可以包括车速、加速度、两车相对位移。其中，该第二监测单元可以为：视觉传感器、雷达传感器、激光雷达传感器中一者或多者的组合。优选地，采用雷达传感器作为第二监测单元，并设置在车身的左前角、右前角、左后角和右后角，以检测据车身5m以外-60m以内范围内其他车辆b的运动状态信息，优选地监测其他车辆b的车速。其中，将第二检测单元的探测范围分为车前区域JF和车后区域JR，即通过设置在左前角和右前角的雷达传感器监测车前区域JF中有无车辆，并在有车辆的情况下监测车前区域JF中其他车辆b的运动状态信息，通过设置在左后角和右后角的雷达传感器监测车后区域JR中有无车辆，并在有车辆的情况下，监测车后区域JR中其他车辆b的运动状态信息。
控制装置在确定本车a将越过车道线10的情况下，获取第二监测单元的监测结果，判断本车a与车后区域JR中本车a的实际偏移方向相邻车道其他车辆(目标车辆)相对车速是否大于第二阈值。如图4场景二所示，若车后区域JR中有其他车辆b，且本车a与目标车辆的相对车速不大于第二阈值，则本车a在变道过程中存在被相邻车道后方车辆b追尾的危险。因此控制装置在判断本车a与本车偏移方向相邻车道车后区域JR中其他车辆b的相对车速是否大于第二阈值后，确定本车a与目标车辆的相对车速不大于第二阈值的情况下，发送二级报警指令，控制车辆中报警器进行报警，以警示驾驶员修正车辆运动方向或调整本车速度，避免本车a被相邻车道车辆追尾。
如图4A场景三所示，若车前区域JF中有其他车辆b，且目标车辆与本车a的相对车速不大于第三阈值，则本车a在变道过程中存在追尾相邻车道前方车辆b的危险。因此控制装置在判断本车偏移方向相邻车道车前区域JF中其他车辆b的相对车速与本车a是否大于第三阈值后，确定目标车辆与本车a的相对车速不大于第三阈值的情况下，发送三级报警指令，控制车辆中报警器进行报警，以警示驾驶员修正车辆运动方向或调整本车速度，避免本车a追尾相邻车道车辆。
图4B示出了本车相对车后区域目标车辆运动状态示意图，如图4B所示，其中，V0为本车车速，V1为车后目标车辆车速，L0为本车a与目标车辆的间距，[L]为本车a与车后目标车辆的安全距离，其中该安全距离[L]根据目标车辆的车型参数确定，车型不同，相应安全距离[L]不同，即该安全距离[L]为动态参数，该安全距离[L]或超出第一预设范围I。H为本车a距本车欲并入车道的远端车道线的间距，θ为方向盘转角。
该第二阈值可以通过以下计算方式确定：
表1
如表1所示，该第二阈值的计算方式可以分类两种情况，具体地，在本车a与目标车辆的间距L0大于安全距离[L]的情况下，该第二阈值通过公式
来计算，本车a与目标车辆的相对车速V0-V1大于或等于该计算得到的第二阈值的情况下判断本车a可以安全转向或并线，在本车a与目标车辆的相对车速V0-V1小于第二阈值的情况下，发送二级报警指令，控制车辆中报警器进行报警，以警示驾驶员修正车辆运动方向或调整本车速度，避免本车a被相邻车道车辆追尾。在本车a与目标车辆的间距L0小于或等于安全距离[L]的情况下，该第二阈值通过公式
来计算，本车a与目标车辆的相对车速V0-V1大于该计算得到的第二阈值的情况下判断本车可以安全转向或并线，在本车a与目标车辆的相对车速V0-V1小于或等于第二阈值的情况下，发送二级报警指令，控制车辆中报警器进行报警，以警示驾驶员修正车辆运动方向或调整本车速度，避免本车a被相邻车道车辆追尾。
图4C示出了本车相对车前区域目标车辆运动状态示意图，如图4B所示，其中，V0为本车车速，V2为车前目标车辆车速，L1为本车a与目标车辆的间距，[L0]为本车a与车前目标车辆的安全距离，其中该安全距离[L0]根据目标车辆的车型参数确定，车型不同，相应安全距离[L0]不同，即该安全距离[L0]为动态参数，该安全距离[L0]或超出第一预设范围I。H0为本车a距目标车辆的间距，θ为方向盘转角。
该第三阈值可以通过以下计算方式确定：
表2
如表2所示，该第三阈值的计算方式可以分类两种情况，具体地，在本车a与目标车辆的间距L1大于安全距离[L0]的情况下，该第三阈值通过公式
来计算，本车a与目标车辆的相对车速V2-V0大于或等于该计算得到的第三阈值的情况下判断本车a可以安全转向或并线，在本车a与目标车辆的相对车速V2-V0小于第三阈值的情况下，发送三级报警指令，控制车辆中报警器进行报警，以警示驾驶员修正车辆运动方向或调整本车速度，避免本车a追尾相邻车道车辆。在本车a与目标车辆间距L1小于或等于安全距离[L0]的情况下，该第三阈值通过公式
来计算，本车a与目标车辆的相对车速V2-V0大于该第三阈值的情况下判断本车可以安全转向或并线，在本车a与目标车辆的相对车速V2-V0小于或等于第三阈值的情况下，发送三级报警指令，控制车辆中报警器进行报警，以警示驾驶员修正车辆运动方向或调整本车速度，避免本车a被相邻车道车辆追尾。
车辆报警器接收到控制装置发送的上述一级报警指令、二级报警指令及三级报警指令后，可以采用声光报警和/或振动报警的形式进行报警。其中，警示强度：一级报警＞二级报警＞三级报警，具体地，可以表现在声光报警或震动报警的声光警示频率或振动频率。
该车辆转向安全控制系统中数据通讯类型可以包括有线传输和无线传输。其中有线传输时可以采用CAN、CANFD、LIN、以太网信号和其他电压信号形式中任一者进行传输数据；无线传输时可以采用蓝牙、射频信号中任意形式进行无线传输。还可以通过无线传输和有线传输组合通讯的方式进行数据通讯。优选地，采用CAN通讯方式。
该车辆运动方向与道路的夹角还可以通过其他检测方式进行检测，例如还可以通过定位单元和航角传感器结合控制装置进行检测，即定位单元和航角传感器可以组成另一种车辆行驶轨迹检测装置替换上述车道信息获取单元构成的车辆行驶轨迹检测装置。具体地，该定位单元包括预存的地图，该定位单元可以为GPS、北斗、GLONASS以及伽利略中任一者，该地图可以为高德地图或腾讯地图，优选地采用高德地图。该定位单元获取本车a在地图上所在位置的道路的延伸方向，该航角传感器检测本车a相对于道路延伸方向的航向角，控制装置根据航角传感器检测到的航向角判断本车a的运行方向与道路延伸方向是否存在夹角，在本车a的运行方向与道路延伸方向存在夹角的情况下，可以确定本车a有变道或转向的趋势，此时可以通过分析方向盘的转角情况确定本车a是否将进行变道或转向行为。该车辆转向安全控制系统中还可以包括V2X交互装置，可以接收DSRC和LTE通信，可以与配备V2X交互设备的其他车辆b进行数据交互，即可以获取其他车辆b的运动状态信息，并将获取到的其他车辆b的运动状态信息发送至控制装置。若目标车辆监测装置与V2X交互装置同时获取到目标车辆的运动状态信息，则优先参考V2X交互装置获取到的目标车辆的运动状态信息。当前相对车速的判断条件根据本车a与目标车辆位置的前后关系进行不同操作，具体地，在运行方向上，当本车a所在位置处于目标车辆前方时，当前相对车速为本车车速与目标车辆车速的差值，当本车a所在位置处于目标车辆后方时，当前相对车速则为目标车辆车速与本车车速的差值。
图5示出了本发明实施方式所述的车辆转向安全控制系统控制流程示意图，如图5所示，该控制流程为本发明中一种优选方案，具体地，在车辆行驶过程中，实时判断车连是否会越过车道线10，在判断车辆有越过车道线10趋势的情况下，通过判断方向盘转角是否大于第一阈值确定车辆是否将越过车道线10。其中，在确定车辆没有越过车道线10的趋势或方向盘转角不大于第一阈值的情况下，继续监测车辆是否存在越过车道线10的趋势；在确定方向盘转角大于第一阈值的情况下，判断车辆将越过车道线10，控制相应转向灯开启。
在确定车辆将越过车道线10的情况下，检测车辆偏移方向相邻车道上的I区域中是否存在其他车辆b，在车辆偏移方向相邻车道上的I区域中存在其他车辆b的情况下进行一级报警，在车辆偏移方向相邻车道上的I区域中没有其他车辆b的情况下，判断本车a与车辆偏移方向相邻车道上JR区域中其他车辆b的相对车速是否大于第二阈值，在相对车速不大于第二阈值的情况下进行二级报警，在相对车速大于第二阈值的情况下，判断车辆偏移方向相邻车道上JR区域中其他车辆b与本车a的相对车速是否大于第二阈值，在相对车速不大于第二阈值的情况下进行三级报警，在相对车速大于第二阈值的情况下判断车辆满足变道或转向条件，同时控制转向灯开启。需要说明的，在上述判断过程中，无论判断结果如何，在确定车辆将越过车道线10的情况下，需保证相应转向灯开启。
本发明还提供一种车辆，该车辆包括上述车辆转向安全控制系统，该车辆在具备该车辆转向安全控制系统的情况下，可以在车辆进行转向或变道行为时可以通过该车辆转向安全控制系统控制车辆转向灯自动开启，避免驾驶员忘记开启转向灯影响本车或相邻车辆的正常行驶，提高本车行驶的安全性。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆转向安全控制系统，其特征在于，所述车辆转向安全控制系统包括：
车辆行驶轨迹检测装置，用于检测本车的实时行驶轨迹；
方向盘转角传感器，用于检测方向盘的实时转角信息；
控制装置，用于根据所述实时行驶轨迹判断本车运行方向与车道线是否存在夹角，并在所述本车运行方向与车道线存在夹角且所述方向盘的实时转角大于第一阈值的情况下，发送相应转向警示指令；以及
转向灯控制器，用于接收所述控制装置发送的所述相应转向警示指令，并根据所述相应转向警示指令开启相应转向灯。
2.根据权利要求1所述的车辆转向安全控制系统，其特征在于，所述车辆行驶轨迹检测装置包括：
车道信息获取单元，用于拍摄本车运行方向所对应的车道信息，其中所述车道信息包括车道线种类和车道线曲率，其中，所述车道线种类包括实线和虚线；
所述控制装置根据车道信息获取单元拍摄的本车运行方向上所对应的车道信息，判断本车运行方向与车道线是否存在夹角。
3.根据权利要求1所述的车辆转向安全控制系统，其特征在于，所述车辆行驶轨迹检测装置包括：
定位单元，用于获取本车在预存的地图中的所在位置的道路延伸方向；以及
航角传感器，用于检测本车相对于道路延伸方向的航向角，
所述控制装置，用于根据所述航角传感器检测到的所述航向角判断本车的运行方向与道路延伸方向是否存在夹角。
4.根据权利要求1所述的车辆转向安全控制系统，其特征在于，所述车辆转向安全控制系统还包括：
目标车辆监测装置，用于执行以下操作中的一者或多者：
监测第一预设范围内有无其他车辆；
监测本车周围除所述第一预设范围外本车前区域其他车辆的运动状态信息；
监测本车周围除所述第一预设范围外本车后区域其他车辆的运动状态信息。
5.根据权利要求4所述的车辆转向安全控制系统，其特征在于，所述目标车辆监测装置包括：
第一监测单元，用于监测第一预设范围内有无其他车辆；
在本车将越过车道线的情况下，所述控制装置根据所述第一监测单元的监测结果，判断第一预设范围内本车偏移方向的相邻车道内是否有其他车辆，在第一预设范围内本车偏移方向的相邻车道内有其他车辆的情况下发送一级报警指令。
6.根据权利要求5所述的车辆转向安全控制系统，其特征在于，所述目标车辆监测装置还包括：
第二监测单元，用于监测本车周围除所述第一预设范围外本车前区域及本车后区域中各车辆的运动状态信息，所述运动状态信息包括车速信息；
在本车将越过车道线的情况下，所述控制装置还用于判断本车与本车周围除所述第一预设范围外本车后区域中的目标车辆的相对车速是否大于第二阈值，在本车与本车周围除所述第一预设范围外本车后区域的目标车辆的相对车速不大于第二阈值的情况下，发送二级报警指令；
在本车将越过车道线的情况下，所述控制装置还用于判断本车周围除所述第一预设范围外本车前区域的目标车辆与本车的相对车速是否大于第三阈值，在本车周围除所述第一预设范围外本车前区域的目标车辆与本车的相对车速不大于第三阈值的情况下，发送三级报警指令。
7.根据权利要求4所述的车辆转向安全控制系统，其特征在于，所述车辆转向安全控制系统还包括：
V2X交互装置，用于与配备V2X交互设备的其他车辆进行数据交互，获取其他车辆的运动状态信息，并发送至所述控制装置。
8.根据权利要求6所述的车辆转向安全控制系统，其特征在于，所述车辆转向安全控制系统还包括：
报警装置，用于接收所述控制装置发送的所述一级报警指令、所述二级报警指令及所述三级报警指令并执行相应报警；
其中，所述报警装置的警示强度如下所示：一级报警＞二级报警＞三级报警。
9.根据权利要求8所述的车辆转向安全控制系统，其特征在于，
所述报警装置报警方式包括震动警示和/或声光警示；
所述警示强度为震动警示或声光警示的频率大小。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求1-9任一项权利要求所述的车辆转向安全控制系统。
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