CN111439199B - 报告装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及报告装置，提供能够在通过自动驾驶使车辆退避的情况下向车外报告车辆的举动的技术。报告装置被设置于具备使车辆通过自动驾驶进行行驶并且在产生故障时使车辆退避的自动驾驶系统的车辆，具备：显示部，朝向车外显示信息；和显示控制部，控制显示部，在产生故障时显示控制部使显示部点亮或者闪烁，并且在退避开始时以及退避完成时的至少一方显示控制部变更显示部的显示。

Description

报告装置
技术领域
本公开涉及报告装置。
背景技术
专利文献1公开了一种在产生异常时使危险警示灯自动地闪烁的车辆。
专利文献1：日本特开2015-074420号公报
另外，在车辆为自动驾驶车辆的情况下，可考虑以在故障时进行退避行动的方式构成自动驾驶车辆。例如，可考虑发生了故障的自动驾驶车辆通过自动驾驶向道路边等移动。然而，这样的退避行动成为与车辆的通常行驶不同的举动。因此，存在周边车辆或者行人难以预测车辆此后成为什么举动的担忧。
发明内容
本公开提供一种能够在通过自动驾驶使车辆退避的情况下向车外报告车辆的举动的技术。
本公开的一个方面涉及一种设置于车辆的报告装置，该车辆具备使车辆通过自动驾驶进行行驶并且在产生故障时使车辆退避的自动驾驶系统。报告装置具备：显示部，朝向车外显示信息；和显示控制部，控制显示部。在产生故障时显示控制部使显示部点亮或者闪烁，并且在退避开始时以及退避完成时的至少一方显示控制部变更显示部的显示。
在该报告装置中，当产生故障时，显示部点亮或者闪烁，并且在退避开始时以及退避完成时的至少一方显示部的显示被变更。这样，显示部在退避开始时以及退避完成时的至少一方以与故障产生时不同的方式进行显示。因此，该报告装置能够在向车外报告产生了故障这一情况的基础上，向车外报告产生了故障的车辆的退避行动开始了或者产生了故障的车辆的退避行动结束了。因此，该报告装置能够在通过自动驾驶使车辆退避的情况下向车外报告车辆的举动。
在一个实施方式中，显示控制部可以在产生故障时使显示部闪烁，并且在退避开始时以及退避完成时的至少一方变更显示部的闪烁速度。该情况下，该报告装置能够在通过显示部的闪烁向车外报告产生了故障这一情况的基础上，通过显示部的点亮速度的变化来向车外报告产生了故障的车辆的退避行动开始了或者产生了故障的车辆的退避行动结束了。
在一个实施方式中，显示控制部可以在产生故障时使显示部以第一周期闪烁，并且在退避开始时使显示部以比第一周期短的第二周期闪烁。一般，与车辆为故障中相比，周围对车辆为退避中的关心处于更高的趋势。该报告装置能够比故障中的报告强调地报告车辆为退避中这一情况。
在一个实施方式中，显示控制部可以在退避完成时使显示部以比第二周期长的第三周期闪烁。该情况下，该报告装置能够通过使闪烁的周期变长来报告周围的关心高的退避行动结束了。
在一个实施方式中，显示控制部可以在退避完成时使显示部点亮。该情况下，该报告装置能够通过使显示部从闪烁向点亮切换来报告周围的关心高的退避行动结束了。
根据本公开的各种侧面以及实施方式，能够在通过自动驾驶使车辆退避的情况下向车外报告车辆的举动。
附图说明
图1是包括实施方式所涉及的报告装置的车辆的一个例子的功能框图。
图2是表示显示部的车辆搭载位置的一个例子的图。
图3是表示报告装置进行报告的驾驶场景的一个例子的图。
图4是表示图3所示的驾驶场景中的显示部的时间图的一个例子的图。
图5是表示报告装置进行报告的驾驶场景的其他例子的图。
图6是表示图5所示的驾驶场景中的显示部的时间图的一个例子的图。
图7是表示自动驾驶涉及的退避动作的一个例子的流程图。
图8是表示退避处理的一个例子的流程图。
图9是表示报告装置的动作的一个例子的流程图。
附图标记说明：
1…报告装置；2…车辆；9…自动驾驶ECU(自动驾驶系统的一个例子)；11…报告ECU；12…显示控制部；13…显示部。
具体实施方式
以下，参照附图对例示的实施方式进行说明。其中，在以下的说明中，对相同或者相当的要素标注相同的附图标记，不赘述重复的说明。
(车辆以及报告装置的结构)
图1是表示包括第一实施方式所涉及的报告装置1的车辆2的一个例子的功能框图。如图1所示，报告装置1被搭载于乘用车等车辆2，对于存在于车辆的周边的周边车辆报告信息。作为一个例子，车辆2具备自动驾驶系统。自动驾驶系统使车辆2通过自动驾驶进行行驶。自动驾驶是使车辆2朝向预先设定的目的地自动行驶的车辆控制。目的地可以由驾驶员等乘员设定，也可以由车辆2自动设定。自动驾驶也可以是不设定目的地而使车辆2自动沿道路行驶的车辆控制。在自动驾驶中，不需要驾驶员进行驾驶操作，车辆2自动地进行行驶。
车辆2具备外部传感器3、GPS接收部4、内部传感器5、地图数据库6、导航系统7、通信部8、自动驾驶ECU9以及促动器10。
外部传感器3是检测车辆2的周边的状况的检测设备。外部传感器3监测车辆2所行驶的车道的前方的物体的位置。外部传感器3包括照相机以及雷达传感器中的至少一个。
照相机是拍摄车辆2的外部状况的拍摄设备。作为一个例子，照相机设置于车辆2的前风挡玻璃的里侧。照相机取得与车辆2的外部状况相关的拍摄信息。照相机可以是单目照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。立体照相机的拍摄信息还包括纵深方向的信息。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测车辆2的周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或者光学雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection andRanging)。雷达传感器通过将电波或者光向车辆2的周边发送并对被物体反射后的电波或者光进行接收来检测物体。
GPS接收部4从三个以上GPS卫星接收信号来取得表示车辆2的位置的位置信息。位置信息例如包括纬度以及经度。也可以代替GPS接收部4而使用能够确定车辆2所存在的纬度以及经度的其他机构。
内部传感器5是检测车辆2的行驶状态的检测设备。内部传感器5包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器。车速传感器是检测车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，例如可使用相对于车辆2的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴等设置并检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。
加速度传感器是检测车辆2的加速度的检测器。加速度传感器可以包括检测车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测车辆2的加速度的横向加速度传感器。横摆率传感器是检测车辆2的重心绕铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。
地图数据库6是存储地图信息的存储装置。地图数据库6例如被储存在搭载于车辆2的HDD(Hard Disk Drive)内。地图数据库6包括静止物体的信息、交通规则、信号灯的位置等作为地图信息。静止物体例如是路面喷图(包括白线、黄线等车道分界线)、构造物(路缘石、杆、电线杆、建筑物、标志、树木等)。地图数据库6所包含的地图信息的一部分也可以存储在与存储有地图数据库6的HDD不同的存储装置。地图数据库6所包含的地图信息的一部分或者全部也可以存储到装备于车辆2的存储装置以外的存储装置。
导航系统7是直至预先设定的目的地为止进行车辆2的驾驶员的引导的系统。导航系统7基于由GPS接收部4测定出的车辆2的位置与地图数据库6的地图信息来识别车辆2所行驶的行驶道路以及行驶车道。导航系统7运算从车辆2的位置至到达目的地为止的目标路线，使用HMI(Human Machine Interface)对于驾驶员进行该目标路线的引导。
通信部8是与车外的设备进行通信的设备。通信部8通过无线通信来从其他车辆、服务器取得信息。
促动器10是执行车辆2的行驶控制的装置。促动器10至少包括发动机促动器、制动促动器、以及转向操纵促动器。发动机促动器通过根据来自自动驾驶ECU9的控制信号变更对于发动机的空气的供给量(例如变更节气门开度)来控制车辆2的驱动力。此外，在车辆2为混动车辆或者电动汽车的情况下，发动机促动器控制作为动力源的马达的驱动力。
自动驾驶ECU9是自动驾驶系统的主要构件。自动驾驶ECU9控制车辆2。ECU是具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、CAN(Controller Area Network)通信线路等的电子控制单元。自动驾驶ECU9例如与使用CAN通信线路进行通信的网络连接，与上述的车辆2的构件连接为能够进行通信。自动驾驶ECU9例如基于CPU所输出的信号来使CAN通信线路动作而输入输出数据，将数据存储于RAM，并通过将存储于ROM的程序加载至RAM、执行加载至RAM的程序来实现自动驾驶功能。自动驾驶ECU9可以由多个电子控制单元构成。
作为一个例子，自动驾驶ECU9基于外部传感器3的检测结果以及地图数据库6中的至少一方来识别车辆2的周围的物体(也包括物体的位置)。物体除了包括电线杆、导轨、树木、建筑物等不移动的静止物体之外，还包括行人、自行车、其他车辆等动的物体。自动驾驶ECU9例如每当从外部传感器3取得检测结果就进行物体的识别。自动驾驶ECU9也可以通过其他公知的手法来识别物体。
作为一个例子，自动驾驶ECU9利用地图数据库6所包含的静止物体的信息来从识别到的物体之中检测动的物体。自动驾驶ECU9也可以通过其他公知的手法来检测动的物体。
自动驾驶ECU9对于检测到的动的物体应用卡尔曼滤波器、粒子滤波器等来检测该时刻下的动的物体的移动量。移动量包括动的物体的移动方向以及移动速度。移动量也可以包括动的物体的旋转速度。另外，自动驾驶ECU9也可以进行移动量的误差推断。
自动驾驶ECU9基于内部传感器5的检测结果(例如车速传感器的车速信息、加速度传感器的加速度信息、横摆率传感器的横摆率信息等)来识别车辆2的行驶状态。车辆2的行驶状态例如包括车速、加速度以及横摆率。
自动驾驶ECU9基于外部传感器3的检测结果来进行车辆2所行驶的车道的分界线的识别。
自动驾驶ECU9基于外部传感器3的检测结果、地图数据库6、识别到的车辆2在地图上的位置、识别到的物体(包括车道分界线)的信息、以及识别出的车辆2的行驶状态等来生成车辆2的行进路。此时，自动驾驶ECU9假定车辆2的周围的物体的举动来生成车辆2的行进路。作为物体的举动的假定的例子，能够举出车辆2的周围的物体全部为静止物体这一假定、动的物体独立移动这一假定、动的物体与其他物体以及车辆2中的至少一方一边相互作用一边移动这一假定等。
自动驾驶ECU9使用多个假定生成多个车辆2的行进路候选。行进路候选包括至少一个供车辆2规避物体而进行行驶的行进路。自动驾驶ECU9使用各个行进路候选的可靠度等来选择一个行进路。
自动驾驶ECU9生成与所选择的行进路对应的行驶计划。自动驾驶ECU9基于外部传感器3的检测结果以及地图数据库6来生成与车辆2的行进路对应的行驶计划。自动驾驶ECU9使用储存于地图数据库6的限制速度在不超过行驶车道的限制速度的范围内生成行驶计划。另外，自动驾驶ECU9在不超过规定的上限速度的范围内生成车辆2行驶的行驶计划。
自动驾驶ECU9将生成的行驶计划输出为使车辆2的行进路具有多个由被固定于车辆2的坐标系中的目标位置p与各目标点处的速度V这两个要素构成的组、即配位坐标(p,V)的行驶计划。这里，各个目标位置p具有至少被固定于车辆2的坐标系中的x坐标、y坐标的位置或与其等效的信息。此外，行驶计划只要记载车辆2的举动即可，不特别限定。行驶计划例如也可以使用目标时刻t来代替速度V，也可以附加有目标时刻t与该时刻的车辆2的方位。行驶计划可以是车辆2在行进路行驶时的表示车辆2的车速、加减速度以及转向操纵转矩等的推移的数据。行驶计划可以包括车辆2的速度模型、加减速度模型以及转向操纵模型。
自动驾驶ECU9基于所生成的行驶计划来自动控制车辆2的行驶。自动驾驶ECU9将与行驶计划对应的控制信号输出至促动器10。由此，自动驾驶ECU9以车辆2按照行驶计划自动行驶的方式控制车辆2的行驶。
自动驾驶ECU9使车辆2通过自动驾驶进行行驶，并且对车辆2是否产生了故障进行监视。故障是指车辆2的构件产生了不良状况。不良状况的一个例子是在经过规定时间后无法继续自动驾驶那样的不良状况、或者若非使用了代替机构的缩减功能则无法继续自动驾驶那样的不良状况。这样的不良状况的具体的一个例子是GPS接收部4或者通信部8无法接收信息、内部传感器5或外部传感器3的检测功能无法发挥、轮胎爆胎等。作为一个例子，自动驾驶ECU9基于车辆2的设备的运转信息或者诊断信息来判定车辆2的异常(错误)的有无。作为一个例子，运转信息是日志信息，作为一个例子，诊断信息是由定期执行的指令获得的信息(例如状态信息等)。自动驾驶ECU9基于所产生的异常的次数或者程度来判定车辆2是否发生故障。在判定为车辆2产生故障的情况下，自动驾驶ECU9使车辆2退避(evacuation)。退避是使车辆2向不成为其他车辆的行驶的妨碍的位置移动。自动驾驶ECU9使用正发挥功能的设备来决定退避位置，通过自动驾驶使车辆向退避位置移动。
报告装置1具备报告ECU11以及显示部13。报告ECU11是控制信息的显示的电子控制单元。报告ECU11可以由多个ECU构成，可以包括于自动驾驶ECU9。显示部13设置于车辆2，是朝向车外显示信息的设备。显示部13与报告ECU11连接，基于报告ECU11的输出信号显示信息。
作为一个例子，显示部13是方向指示器。显示部13配置于能够从车辆2的前方、后方或者侧方目视确认的位置。图2的(A)～(C)是表示显示部的车辆搭载位置的一个例子的图。如图2的(A)所示，作为显示部13，在车辆2的前侧以及后视镜设置有方向指示器13a～13d。另外，如图2的(B)所示，作为显示部13，在车辆2的后侧设置方向指示器13e、13f。
显示部13也可以是显示器装置。如图2的(A)所示，作为显示部13，在车辆2的前表面的格栅部设置前显示器装置13g。另外，如图2的(B)所示，作为显示部13，在车辆2的背面设置后显示器装置13h。并且，如图2的(C)所示，作为显示部13，在车辆2的侧面设置侧显示器装置13j。显示部13并不限定于图2所示的例子，多个显示器装置可以设置于车辆2的前表面的格栅部，多个显示器装置也可以设置于车辆2的背面、侧面。
报告ECU11具备控制显示部13的显示控制部12。在未产生故障的情况、即正进行通常的自动驾驶的情况下与在产生了故障的情况下，显示控制部12变更显示部13的显示的控制。
(通常的自动驾驶行驶时的显示)
显示控制部12在通常的自动驾驶行驶时基于驾驶员或者自动驾驶ECU9的指示来控制方向指示器13a～13f。例如，显示控制部12基于右转准备时或者向右方向变更车道时的驾驶员的操纵杆操作或者自动驾驶ECU9的方向指示来使方向指示器13a、13b、13f闪烁。显示控制部12基于左转准备时或者向左方向变更车道时的驾驶员的操纵杆操作或者自动驾驶ECU9的方向指示来使方向指示器13c、13d、13e闪烁。另外，显示控制部12基于停车时等的驾驶员的危险警示开关操作或者自动驾驶ECU9的危险警示指示来使方向指示器13a～13f以相同周期闪烁。
在通常的自动驾驶行驶时，显示控制部12可以根据自动驾驶的执行状态来变更前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j的显示。例如，显示控制部12可以使前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j在处于自动驾驶中的情况下点亮，在非自动驾驶中的情况下(即处于手动驾驶中的情况下)熄灭。
(产生了故障的情况下的显示)
在产生故障时，显示控制部12使显示部13点亮或者闪烁。例如，显示控制部12根据判定为车辆2产生故障这一情况使显示部13点亮或者闪烁。作为一个例子，在产生故障时，显示控制部12使方向指示器13a～13f以相同周期闪烁。在产生故障时，显示控制部12也可以使前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j以相同周期闪烁。显示控制部12可以使方向指示器与显示器装置双方闪烁，也可以仅使一方闪烁。通过使显示部13点亮或者闪烁，能够向车外报告车辆2发生了故障。
在判定为车辆2产生故障的情况下，自动驾驶ECU9使车辆2退避。此时，显示控制部12在退避开始时以及退避完成时的至少一方变更显示部13的显示。变更显示是指变更显示的方式。通过使点亮状态(点亮、闪烁、熄灭)、点亮时的光强度、闪烁速度、点亮同步状态等变化来变更显示的方式。也可以通过方向指示器与显示器装置的点亮模型的组合来变更显示的方式。例如，在使方向指示器闪烁、使显示器装置熄灭的情况下，使方向指示器以及显示器装置双方闪烁的情况也包括于显示的变更。显示控制部12将点亮中或者闪烁中的显示部13变更为与故障产生时不同的显示的方式。通过变更为与故障产生时不同的显示，能够向车外报告车辆2的退避开始或者退避完成的时刻。
例如，显示控制部12可以在产生故障时使显示部13闪烁并在退避开始时以及退避完成时的至少一方变更显示部13的闪烁速度。一般，周围对退避中的车辆的关心比对停车中的车辆的关心高。通过退避开始时变更显示部13的闪烁速度，能够表示为车辆2处于退避中。作为具体的一个例子，显示控制部12可以在产生故障时使方向指示器13a～13f闪烁，在退避开始时以及退避完成时的至少一方变更方向指示器13a～13f的一部分或者全部的闪烁速度。这样的控制也同样能够在前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j进行。
显示控制部12能够强调显示车辆2处于退避中这一情况。例如，显示控制部12在产生故障时使显示部13以第一周期闪烁，并且在退避开始时使显示部13以比第一周期短的第二周期闪烁。作为具体的一个例子，显示控制部12在产生故障时使方向指示器13a～13f以第一周期闪烁，在退避开始时使方向指示器13a～13f以第二周期闪烁。这样的控制也同样能够在前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j进行。
在车辆2进行伴有转向操纵的退避行动的情况下，显示控制部12可以使用方向指示器13a～13f来表示退避行动中的行进方向。例如，在车辆2向右方向移动的情况下，仅使方向指示器13a～13f中的方向指示器13a、13b、13f点亮或者闪烁。在强调显示是处于伴有转向操纵的退避中的情况下，显示控制部12只要在产生故障时使方向指示器13a～13f以第一周期闪烁，在向右方向的移动中使方向指示器13c、13d、13e熄灭、使方向指示器13a、13b、13f以第二周期闪烁即可。此外，由自动驾驶ECU9对退避行动是否伴有转向操纵进行判定。例如，在转向操纵量超过预先决定的阈值的情况下，判定为退避行动伴有转向操纵。
显示控制部12可以在退避完成时使显示部13以比第二周期长的第三周期闪烁。第三周期可以与上述的第一周期相同。该情况下，故障产生时与退避完成时成为相同周期下的闪烁。或者，显示控制部12可以在退避完成时使显示部13点亮。
如以上说明那样，显示控制部12能够使用方向指示器以及显示器装置的至少一方来向车外报告故障产生的时刻和退避开始以及退避完成的至少一方的时刻。以下，对具体的驾驶场景的一个例子与该驾驶场景中的显示部13的显示例进行概述，但显示方式并不限定于记载的显示例。
(显示的一个例子)
图3是表示报告装置进行报告的驾驶场景的一个例子的图。如图3所示，车辆2正在道路R通过自动驾驶进行行驶。当在自动驾驶行驶中产生了传感器不良或轮胎的爆胎的情况下，自动驾驶ECU9判定为车辆2发生了故障。此时，自动驾驶ECU9可以根据故障的程度使车辆2停止，也可以在使功能缩减了的状态下使车辆2的行驶继续。接着，自动驾驶ECU9决定退避位置。在图3所示的例子中，在车辆2的左前方存在作为停车空间的退避位置PA1。自动驾驶ECU9决定直至移动至退避位置PA1为止不与周边车辆40、道路构造物干涉的退避行驶路线。在决定了退避行驶路线的情况下，自动驾驶ECU9开始使车辆2沿着退避行驶路线向退避位置PA1退避的退避行动。在使车辆2停在退避位置PA1时，自动驾驶ECU9完成退避行动。
图4是表示图3所示的驾驶场景中的显示部的时间图的一个例子的图。在图4中，按时间序列示出了显示部13的显示模式。作为方向指示器13a～13f的显示模式，示出了危险警示显示与方向指示灯显示。危险警示显示为两侧闪烁显示，是方向指示器13a～13f全部以相同周期闪烁的显示方式。方向指示灯显示为单侧闪烁显示，是方向指示器13a～13f的左右的仅一方以相同周期闪烁的显示方式。危险警示显示与方向指示灯显示无法同时进行。
在产生故障前，车辆2正常地通过自动驾驶进行行驶。因此，方向指示器13a～13f在需要时被点亮。在图3的例子中，假设为车辆2在直线的道路R行驶，也未特别地接受驾驶员的操作指示。该情况下，如图4所示，危险警示显示以及方向指示灯显示一同停止(不执行)。前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j进行表示为处于自动驾驶中的显示(点亮显示)。
在产生故障时，方向指示器13a～13f开始危险警示显示(危险警示显示的开启)。例如，方向指示器13a～13f以第一周期同步闪烁。此时，方向指示灯显示停止(不执行)。前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j开始表示故障中的显示(闪烁显示)。
在从产生故障起经过规定时间后，当开始了自动驾驶ECU9的退避行动时，方向指示器13a～13f变更显示。在图3的例子中，车辆2在退避开始时执行伴有转向操纵的退避行动。因此，方向指示器13a～13f停止(不执行)危险警示显示，开始方向指示灯显示(方向指示灯显示的开启)。例如，方向指示器13a、13b、13f以第二周期闪烁。此时，前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j维持表示为故障中的显示(闪烁显示)。
在退避完成时、即在车辆2停在了退避位置PA1时，方向指示器13a～13f变更显示。方向指示器13a～13f停止(不执行)方向指示灯显示，开始危险警示显示(危险警示显示的开启)。例如，方向指示器13a～13f以第三周期同步闪烁。前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j开始表示退避完成的显示(点亮显示)。
以上，从故障产生起至退避完成为止，根据车辆2的举动变更显示部13的显示。
(显示的其他例)
图5是表示报告装置进行报告的驾驶场景的其他例子的图。如图5所示，假设为车辆2通过自动驾驶进行行驶并在合流地点停止。当在自动驾驶行驶中产生了传感器不良或轮胎的爆胎的情况下，自动驾驶ECU9判定为车辆2发生了故障。此时，自动驾驶ECU9决定退避位置。在图5所示的例子中，在车辆2的前方存在作为驻车空间的退避位置PA2。自动驾驶ECU9决定直至移动到退避位置PA2为止不与周边车辆40、道路构造物干涉的退避行驶路线。在图5的例子中，车辆2待机至在合流目标道路行驶的周边车辆40横穿过眼前为止。然后，车辆2决定直行并向退避位置PA2进入的退避行驶路线。在决定好退避行驶路线的情况下，自动驾驶ECU9开始使车辆2沿着退避行驶路线向退避位置PA2退避的退避行动。在使车辆2停在了退避位置PA2时，自动驾驶ECU9完成退避行动。
图6是表示图5所示的驾驶场景中的显示部的时间图的一个例子的图。在图6中，按时间序列示出了显示部13的显示模式。
在产生故障前，车辆2正常地通过自动驾驶进行行驶。因此，方向指示器13a～13f在需要时被点亮。在图5的例子中，假设为车辆2也未特别地接受驾驶员的操作指示。该情况下，如图6所示，危险警示显示以及方向指示灯显示一同停止(不执行)。前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j进行表示为处于自动驾驶中的显示(点亮显示)。
在产生故障时，方向指示器13a～13f开始危险警示显示(危险警示显示的开启)。例如，方向指示器13a～13f以第一周期同步闪烁。此时，方向指示灯显示停止(不执行)。前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j开始表示故障中的显示(闪烁显示)。
在从产生故障起经过规定时间后，当开始了自动驾驶ECU9的退避行动时，方向指示器13a～13f变更显示。在图5的例子中，车辆2执行不伴有转向操纵的退避行动。因此，方向指示器13a～13f继续危险警示显示。例如，方向指示器13a～13f以第二周期闪烁。此时，前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j维持表示故障中的显示(闪烁显示)。
在退避完成时、即在车辆2停在了退避位置PA2时，方向指示器13a～13f变更显示。方向指示器13a～13f继续危险警示显示。例如，方向指示器13a～13f以第三周期闪烁。前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j开始表示退避完成的显示(点亮显示)。
以上，从产生故障起至退避完成为止，根据车辆2的举动变更显示部13的显示。
(动作例)
图7是表示自动驾驶的退避动作的一个例子的流程图。图7所示的流程图由自动驾驶ECU9执行。例如，在通过驾驶员的操作接通了自动驾驶开始按钮时，自动驾驶ECU9开始处理。
如图7所示，作为故障判定处理(步骤S10)，自动驾驶ECU9对车辆2是否发生故障进行判定。自动驾驶ECU9基于车辆2的设备的运转信息或者诊断信息来判定车辆2的异常(错误)的有无。自动驾驶ECU9基于所产生的异常的次数或者程度来判定车辆2是否发生了故障。
在判定为产生了故障的情况下(步骤S10：是)，自动驾驶ECU9将故障显示标志从无效向有效变更(步骤S12)。故障显示标志是在后述的处理中供显示控制部12参照的标志，为了判断是否进行故障显示而使用。在故障显示标志有效的情况下，表示为产生了故障的信息被显示控制部12显示于显示部13。在故障显示标志无效的情况下，不显示表示为产生了故障的信息。
接着，自动驾驶ECU9判定车辆2是否处于行驶中(步骤S14)。自动驾驶ECU9基于内部传感器5的检测结果来判定车辆2是否处于行驶中。例如，在速度传感器的检测值不是预先决定的阈值以下的情况下，自动驾驶ECU9判定为车辆2处于行驶中。
在判定为车辆2处于行驶中的情况下(步骤S14：是)，作为退避处理(步骤S16)，自动驾驶ECU9进行车辆2的退避行动所需的运算，使车辆2开始退避行动。关于退避处理的详细将后述。
接着，自动驾驶ECU9将退避显示标志从无效向有效变更(步骤S18)。退避显示标志是在后述的处理中供显示控制部12参照的标志，为了判断是否进行退避显示而使用。在退避显示标志为有效的情况下，表示退避中的信息被显示控制部12显示于显示部13。在退避显示标志无效的情况下，不显示表示退避中的信息。
在判定为车辆2不处于行驶中的情况下(步骤S14：否)，自动驾驶ECU9将停车显示标志从无效向有效变更(步骤S20)。停车显示标志是在后述的处理中供显示控制部12参照的标志，为了判断是否进行停车显示而使用。在停车显示标志有效的情况下，表示停车中的信息被显示控制部12显示于显示部13。在停车显示标志无效的情况下，不显示表示停车中的信息。
在判定为未产生故障的情况下(步骤S10：否)、退避显示标志的有效完成的情况下(步骤S18)以及停车显示标志的有效完成的情况下(步骤S20)，结束图7所示的流程图。自动驾驶ECU9从最初执行图7所示的流程图直至满足规定的结束条件为止。规定的结束条件例如是通过驾驶员的操作开启了自动驾驶结束按钮。
通过执行图7所示的流程图，使得故障显示标志、退避显示标志以及停车显示标志配合车辆2的举动而变化。
(退避处理的详细)
图8是表示退避处理的一个例子的流程图。如图8所示，自动驾驶ECU9基于运转信息或者诊断信息来判定GPS是否正常(步骤S30)。在判定为GPS正常的情况下(步骤S30：是)，自动驾驶ECU9基于GPS获取的自身位置来取得地图信息(步骤S32)。
在判定为GPS不正常的情况下(步骤S30：否)以及在步骤S32的处理结束的情况下，自动驾驶ECU9基于运转信息或者诊断信息来判定与服务器等外部装置的通信是否正常(步骤S34)。在判定为通信正常的情况下(步骤S34：是)，自动驾驶ECU9经由通信部8取得退避位置信息(步骤S36)。例如，自动驾驶ECU9从服务器接收退避位置信息。
接着，自动驾驶ECU9判定是否能够使用实时信息(步骤S38)。例如，自动驾驶ECU9通过向通信目标的服务器询问实时信息的有无，来判定是否能够使用实时信息。或者，自动驾驶ECU9预先取得通信目标的服务器是否保有实时信息，并存储于ECU的存储部。自动驾驶ECU9参照存储部来判定是否能够使用实时信息。
在判定为能够使用实时信息的情况下(步骤S38：是)，自动驾驶ECU9经由通信部8取得周边障碍物信息(步骤S40)。例如，自动驾驶ECU9从服务器接收车辆2的动的障碍物的信息。
在判定为通信不正常的情况下(步骤S34：否)、在判定为无法使用实时信息的情况下(步骤S38：否)、以及在步骤S40的处理结束的情况下，自动驾驶ECU9判定是否能够使用基础设施信息(步骤S42)。例如，自动驾驶ECU9基于运转信息或者诊断信息来判定通信部8的基础设施信息的接收功能是否正常。或者，自动驾驶ECU9判定在周围是否存在光信标等发射器。在判定为能够使用基础设施信息的情况下(步骤S42：是)，自动驾驶ECU9经由通信部8取得道路构造物信息以及信号灯信息(步骤S44)。例如，自动驾驶ECU9经由配置于路边的光信标等来取得道路构造物信息以及信号灯信息。
在判定为无法使用基础设施信息的情况下(步骤S42：否)、以及在步骤S44的处理结束的情况下，自动驾驶ECU9判定外部传感器3是否正常(步骤S46)。在判定为外部传感器3正常的情况下(步骤S46：是)，自动驾驶ECU9经由外部传感器3取得周边信息(步骤S48)。
在判定为外部传感器3不正常的情况下(步骤S46：否)、以及在步骤S48的处理结束的情况下，自动驾驶ECU9基于通过至此为止的处理获得的信息来取得车辆的位置、障碍物的位置以及车道信息(步骤S50)。
接着，自动驾驶ECU9判定车辆2是否能够横向移动(步骤S52)。例如，在车辆2能够以不与障碍物接触且不向对象车道等突出的方式移动的情况下，自动驾驶ECU9基于车辆的位置、障碍物的位置、车道信息判定为能够横向移动。
在判定为车辆2能够横向移动的情况下(步骤S52：是)，自动驾驶ECU9决定横向的停车位置(即横向的退避位置)(步骤S54)。在取得退避位置信息的情况下，自动驾驶ECU9将退避位置的坐标作为横向的停车位置。在未取得退避位置信息的情况下，自动驾驶ECU9基于外部传感器3的结果、基础设施信息等来决定退避位置，将退避位置的坐标作为横向的停车位置。此外，横向的退避位置也可以为0。该情况下，车辆沿纵向移动并停止。
在判定为车辆2无法横向移动的情况下(步骤S52：否)、以及在步骤S54的处理结束的情况下，自动驾驶ECU9决定纵向的停车位置(步骤S56)。在取得退避位置信息的情况下，自动驾驶ECU9将退避位置的坐标作为纵向的停车位置。在未取得退避位置信息的情况下，自动驾驶ECU9基于外部传感器3的结果、基础设施信息等来决定退避位置，将退避位置的坐标作为纵向的停车位置。
接着，自动驾驶ECU9基于所决定的横向的移动位置以及纵向的移动位置来使促动器10动作(步骤S58)。由此，开始车辆2的退避行动。在开始了车辆2的退避行动时，结束图8所示的流程图。
(报告装置的动作)
图9是表示报告装置的动作的一个例子的流程图。图9所示的流程图由报告装置1的报告ECU11执行。报告ECU11例如在通过驾驶员的操作接通了报告开始按钮时开始处理。
如图9所示，报告ECU11的显示控制部12参照各显示标志(步骤S60)。显示控制部12参照故障显示标志、退避显示标志以及停车显示标志。
接着，显示控制部12判定故障显示标志是否有效(步骤S62)。在判定为故障显示标志有效的情况下(步骤S62：是)，显示控制部12判定退避显示标志是否有效(步骤S64)。
在判定为退避显示标志未有效的情况下(步骤S64：否)，显示控制部12判定停车显示标志是否有效(步骤S68)。在判定为停车显示标志未有效的情况下(步骤S68：否)，显示控制部12使显示部13显示故障显示(步骤S72)。作为一个例子，显示控制部12使方向指示器13a～13f以第一周期进行危险警示显示，使前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j闪烁显示。
在判定为退避显示标志有效的情况下(步骤S64：是)，显示控制部12使显示部13显示退避显示(步骤S66)。作为一个例子，显示控制部12使方向指示器13a～13f以第二周期进行危险警示显示，使前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j维持闪烁显示。在产生转向操纵的情况下，显示控制部12使方向指示器13a～13f以第二周期进行方向指示灯显示。
在判定为停车显示标志有效的情况下(步骤S68：是)，显示控制部12使显示部13显示停车显示(步骤S70)。作为一个例子，显示控制部12使方向指示器13a～13f以第三周期进行危险警示显示，使前显示器装置13g、后显示器装置13h以及侧显示器装置13j进行点亮显示。
在判定为故障显示标志未有效的情况下(步骤S62：否)、在退避显示(步骤S66)、停车显示(步骤S70)以及故障显示(S72)结束的情况下，结束图9所示的流程图。显示控制部12从最初执行图9所示的流程图，直至满足规定的结束条件为止。规定的结束条件例如是通过驾驶员的操作接通了报告结束按钮。
此外，由于在图8所示的信息取得所涉及的判定处理(步骤S30、步骤S34、步骤S42、步骤S46)全部为否定的情况下，无法获得退避所需的信息，所以自动驾驶ECU9中止图8的步骤S50以后的处理，决定为使车辆2在当前的位置停止。该情况下，由于不进行退避行动，所以显示控制部12维持产生故障时的显示部13的显示。
以上，通过报告装置1，在产生故障时显示部13点亮或者闪烁，并且在退避开始时以及退避完成时的至少一方变更显示部13的显示。这样，在退避开始时以及退避完成时的至少一方，显示部13以与故障产生时不同的方式进行显示。因此，报告装置1能够在向车外报告产生了故障这一情况的基础上，向车外报告产生了故障的车辆2的退避行动开始了、或者产生了故障的车辆2的退避行动结束了。因此，报告装置1能够在以自动驾驶使车辆2退避的情况下向车外报告车辆2的举动。
报告装置1能够在通过显示部13的闪烁向车外报告产生了故障这一情况的基础上，通过显示部13的点亮速度的变化来向车外报告产生了故障的车辆2的退避行动开始了、或者产生了故障的车辆2的退避行动结束了。
报告装置1能够比故障中的报告更强调报告车辆2处于退避中这一情况。
报告装置1能够通过使显示部13的闪烁的周期变长或者从闪烁向点亮切换来报告周围的关心很高的退避行动结束了这一情况。
以上，对各种例示的实施方式进行了说明，但并不限定于上述例示的实施方式，可以进行各种省略、置换以及变更。
显示部13不需要设置于车辆2的外部，只要能够朝向车外报告信息，则也可以设置于前风挡玻璃的内侧等车内。显示部13也可以利用文字来报告信息。显示部13并不限定于显示器装置，也可以是灯等光源装置。该情况下，显示部13能够通过点亮状态来报告信息。或者，显示部13也可以是使路面显示光学的喷图的投光器。该情况下，显示部13能够将使显示器装置显示的信息投影于路面。

Claims (2)

1.一种报告装置，设置于具备使车辆通过自动驾驶进行行驶并且在产生故障时使所述车辆退避的自动驾驶系统的所述车辆，其中，具备：
显示部，朝向车外显示信息；和
显示控制部，控制所述显示部，
在产生故障时所述显示控制部使所述显示部以第一周期闪烁，在退避开始时所述显示控制部使所述显示部以第二周期闪烁，在退避完成时所述显示控制部使所述显示部以第三周期闪烁，
所述第二周期是比所述第一周期以及所述第三周期短的周期。
2.根据权利要求1所述的报告装置，其中，
所述显示部在所述车辆设置有多个，
所述显示控制部在伴有转向操纵的退避开始时，仅使退避行动中的行进方向的所述显示部闪烁。
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